JPH08199620A - ブルドーザの土工板姿勢制御装置およびその制御方法 - Google Patents
ブルドーザの土工板姿勢制御装置およびその制御方法Info
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- JPH08199620A JPH08199620A JP7031753A JP3175395A JPH08199620A JP H08199620 A JPH08199620 A JP H08199620A JP 7031753 A JP7031753 A JP 7031753A JP 3175395 A JP3175395 A JP 3175395A JP H08199620 A JPH08199620 A JP H08199620A
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
- E02F3/80—Component parts
- E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
- E02F3/844—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically
-
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- E02F3/845—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically using mechanical sensors to determine the blade position, e.g. inclinometers, gyroscopes, pendulums
-
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- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2285—Pilot-operated systems
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2292—Systems with two or more pumps
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ブルドーザの掘削終了後、後進中に土工板を
自動的に掘削姿勢に制御する。 【構成】 車体の両側に装着されたフレーム１５Ａ，１
５Ｂの先端に前後方向に揺動自在に土工板１０を装着
し、ブルドーザの後進中に土工板１０の掘削姿勢にする
ために予め設定する入力手段２３ａ，２３ｂを設けた構
成としたものである。
自動的に掘削姿勢に制御する。 【構成】 車体の両側に装着されたフレーム１５Ａ，１
５Ｂの先端に前後方向に揺動自在に土工板１０を装着
し、ブルドーザの後進中に土工板１０の掘削姿勢にする
ために予め設定する入力手段２３ａ，２３ｂを設けた構
成としたものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ブルドーザの掘削終了
後、後進中に土工板(10)の掘削姿勢を予め決定する土工
板の制御装置およびその制御方法に関する。
後、後進中に土工板(10)の掘削姿勢を予め決定する土工
板の制御装置およびその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３は土工板を備えたブルドーザ２０の
側面図であり、車体２０ａの左右両側にはフレーム１５
Ａ，１５Ｂが揺動自在に装着され、フレーム１５Ａ，１
５Ｂの先端には土工板１０が前後方向に揺動自在に装着
されている。土工板１０の左右両端部とフレーム１５
Ａ，１５Ｂとはピッチシリンダ２０Ａ、２０Ｂにより連
結され、車体２０ａと土工板１０とはリフトシリンダ２
１Ａ，２１Ｂにより連結されている。前記リフトシリン
ダ５を伸縮することにより矢印Ａのように土工板５０は
昇降し、ピッチシリンダ２０Ａ、２０Ｂを同時に伸縮す
ることにより土工板１０は矢印Ｂのように前後にピッチ
ダンプ、ピッチパック作動できるようになっている。
側面図であり、車体２０ａの左右両側にはフレーム１５
Ａ，１５Ｂが揺動自在に装着され、フレーム１５Ａ，１
５Ｂの先端には土工板１０が前後方向に揺動自在に装着
されている。土工板１０の左右両端部とフレーム１５
Ａ，１５Ｂとはピッチシリンダ２０Ａ、２０Ｂにより連
結され、車体２０ａと土工板１０とはリフトシリンダ２
１Ａ，２１Ｂにより連結されている。前記リフトシリン
ダ５を伸縮することにより矢印Ａのように土工板５０は
昇降し、ピッチシリンダ２０Ａ、２０Ｂを同時に伸縮す
ることにより土工板１０は矢印Ｂのように前後にピッチ
ダンプ、ピッチパック作動できるようになっている。
【０００３】従来、ブルドーザにおいては、例えば、実
開平３−５０６４６で出願されたように、一本の操作レ
バーと一個のチルトまたはピッチ操作の切り換え用スイ
ッチとにより、土工板の昇降およびピッチ操作を行うよ
うになっている。
開平３−５０６４６で出願されたように、一本の操作レ
バーと一個のチルトまたはピッチ操作の切り換え用スイ
ッチとにより、土工板の昇降およびピッチ操作を行うよ
うになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ブルド
ーザを前進しながら掘削、排土する時は土工板を掘削状
態からピッチダンプ終了後、後進走行し元の掘削地点に
戻る時はオペレータは後方に注意しながらブルドーザを
操向するための操作レバーと土工板をピッチダンプ姿勢
から元の掘削姿勢に戻す作業機レバーとの同時操作が必
要であり操作が繁雑であるとの問題があった。
ーザを前進しながら掘削、排土する時は土工板を掘削状
態からピッチダンプ終了後、後進走行し元の掘削地点に
戻る時はオペレータは後方に注意しながらブルドーザを
操向するための操作レバーと土工板をピッチダンプ姿勢
から元の掘削姿勢に戻す作業機レバーとの同時操作が必
要であり操作が繁雑であるとの問題があった。
【０００５】本発明は、上記の問題点に着目してなされ
たもので、ブルドーザの掘削終了後後進中に土工板を自
動的に掘削姿勢にする土工板制御装置およびその制御方
法を提供することを目的としている。
たもので、ブルドーザの掘削終了後後進中に土工板を自
動的に掘削姿勢にする土工板制御装置およびその制御方
法を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る第１のブルドーザの土工板制御方法
は、車体の両側に装着されたフレーム１５Ａ，１５Ｂの
先端に前後方向に揺動自在に土工板１０を装着し、ブル
ドーザを前進しながら土工板１０により掘削運土および
排土時に土工板１０の角度を掘削姿勢、ピッチバック姿
勢、ピッチダンプ姿勢のいずれかに変更するブルドーザ
の土工板制御方法であって、ブルドーザの後進中に次の
前進掘削時の土工板１０の掘削姿勢にするために予め設
定する入力手段２３ａ，２３ｂを有して土工板１０を制
御するものである。
に、本発明に係る第１のブルドーザの土工板制御方法
は、車体の両側に装着されたフレーム１５Ａ，１５Ｂの
先端に前後方向に揺動自在に土工板１０を装着し、ブル
ドーザを前進しながら土工板１０により掘削運土および
排土時に土工板１０の角度を掘削姿勢、ピッチバック姿
勢、ピッチダンプ姿勢のいずれかに変更するブルドーザ
の土工板制御方法であって、ブルドーザの後進中に次の
前進掘削時の土工板１０の掘削姿勢にするために予め設
定する入力手段２３ａ，２３ｂを有して土工板１０を制
御するものである。
【０００７】本発明に係る第２のブルドーザの土工板制
御方法は、車体の両側に装着されたフレーム１５Ａ，１
５Ｂの先端に前後方向に揺動自在に土工板１０を装着
し、ブルドーザを前進しながら土工板１０により掘削運
土および排土時にピッチバックスイッチ２６あるいはピ
ッチダンプスイッチ２７をオン動作して土工板１０の角
度を掘削姿勢、ピッチバック姿勢、ピッチダンプ姿勢の
いずれかに変更するブルドーザの土工板制御方法であっ
て、ブルドーザの後進中に土工板１０をピッチバック姿
勢またはピッチダンプ姿勢から掘削姿勢に移行中にピッ
チバックスイッチ２６あるいはピッチダンプスイッチ２
７を再度押して離した時に土工板１０は掘削姿勢への移
行を停止する制御を行うものである。
御方法は、車体の両側に装着されたフレーム１５Ａ，１
５Ｂの先端に前後方向に揺動自在に土工板１０を装着
し、ブルドーザを前進しながら土工板１０により掘削運
土および排土時にピッチバックスイッチ２６あるいはピ
ッチダンプスイッチ２７をオン動作して土工板１０の角
度を掘削姿勢、ピッチバック姿勢、ピッチダンプ姿勢の
いずれかに変更するブルドーザの土工板制御方法であっ
て、ブルドーザの後進中に土工板１０をピッチバック姿
勢またはピッチダンプ姿勢から掘削姿勢に移行中にピッ
チバックスイッチ２６あるいはピッチダンプスイッチ２
７を再度押して離した時に土工板１０は掘削姿勢への移
行を停止する制御を行うものである。
【０００８】上記構成において、前記ブルドーザの後進
中に土工板１０が上げ操作あるいは地面に対して所定の
高さになった時には土工板１０を次工程の掘削姿勢に設
定するように制御するものである。
中に土工板１０が上げ操作あるいは地面に対して所定の
高さになった時には土工板１０を次工程の掘削姿勢に設
定するように制御するものである。
【０００９】また、上記構成において、前記ブルドーザ
の後進中に土工板１０をピッチバック姿勢あるいはピッ
チダンプ姿勢にするそれぞれのスイッチ２６，２７の指
令を入力した時は土工板１０を掘削姿勢とするように制
御するものである。
の後進中に土工板１０をピッチバック姿勢あるいはピッ
チダンプ姿勢にするそれぞれのスイッチ２６，２７の指
令を入力した時は土工板１０を掘削姿勢とするように制
御するものである。
【００１０】更に、上記構成において、前記ブルドーザ
の後進中に土工板１０を掘削姿勢で制御中、トランスミ
ツション３に後進以外の指令を入力した時は土工板１０
の掘削姿勢への制御を停止するようにしたものである。
の後進中に土工板１０を掘削姿勢で制御中、トランスミ
ツション３に後進以外の指令を入力した時は土工板１０
の掘削姿勢への制御を停止するようにしたものである。
【００１１】本発明に係る第１のブルドーザの土工板制
御装置は、土工板１０の掘削姿勢、ピッチバック姿勢お
よびピッチダンプ姿勢を検出する第１検知手段２３ａ，
２３ｂと、ブルドーザの前進および後進の変速機位置を
検出する第２検知手段４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，４７
ｄ，４７ｅからの信号を受けて、ブルドーザの後進中に
土工板１０を掘削姿勢にする油圧制御手段３０，３１，
３２に指令を出力する制御手段５０を備えた構成とした
ものである。
御装置は、土工板１０の掘削姿勢、ピッチバック姿勢お
よびピッチダンプ姿勢を検出する第１検知手段２３ａ，
２３ｂと、ブルドーザの前進および後進の変速機位置を
検出する第２検知手段４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，４７
ｄ，４７ｅからの信号を受けて、ブルドーザの後進中に
土工板１０を掘削姿勢にする油圧制御手段３０，３１，
３２に指令を出力する制御手段５０を備えた構成とした
ものである。
【００１２】本発明に係る第２のブルドーザの土工板制
御装置は、土工板１０の掘削姿勢、ピッチバック姿勢お
よびピッチダンプ姿勢を検出する第１検知手段２３ａ，
２３ｂと、ブルドーザの前進および後進の変速機位置を
検出する第２検知手段４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，４７
ｄ，４７ｅと、土工板１０の上げ操作又は高さを検出す
る第３検知手段２１ａ，２１ｂと、これらの第１検知手
段２３ａ，２３ｂ、第２検知手段４７ａ，４７ｂ，４７
ｃ，４７ｄ，４７ｅ、および第３検知手段２１ａ，２１
ｂからの信号を受けて、ブルドーザの後進中に土工板１
０を掘削姿勢にする油圧制御手段３０，３１，３２に指
令を出力する制御手段５０を備えた構成としたものであ
る。
御装置は、土工板１０の掘削姿勢、ピッチバック姿勢お
よびピッチダンプ姿勢を検出する第１検知手段２３ａ，
２３ｂと、ブルドーザの前進および後進の変速機位置を
検出する第２検知手段４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，４７
ｄ，４７ｅと、土工板１０の上げ操作又は高さを検出す
る第３検知手段２１ａ，２１ｂと、これらの第１検知手
段２３ａ，２３ｂ、第２検知手段４７ａ，４７ｂ，４７
ｃ，４７ｄ，４７ｅ、および第３検知手段２１ａ，２１
ｂからの信号を受けて、ブルドーザの後進中に土工板１
０を掘削姿勢にする油圧制御手段３０，３１，３２に指
令を出力する制御手段５０を備えた構成としたものであ
る。
【００１３】上記構成において、ブルドーザの掘削運土
時の牽引力を検知する検知手段２ａ，２ｂを備え、検知
した牽引力が所定値以上で、かつ、トランスミッション
が所定時間以内の中立位置から後進を開始した時は土工
板１０を掘削姿勢にする油圧制御手段３０，３１，３２
に指令を出力する制御手段５０を備えた構成としたもの
である。
時の牽引力を検知する検知手段２ａ，２ｂを備え、検知
した牽引力が所定値以上で、かつ、トランスミッション
が所定時間以内の中立位置から後進を開始した時は土工
板１０を掘削姿勢にする油圧制御手段３０，３１，３２
に指令を出力する制御手段５０を備えた構成としたもの
である。
【００１４】
【作用】上記構成によれぱ、ブルドーザの土工板の左右
のリフトシリンダのヨーク角を検知し、この左右のヨー
ク角平均値から予め土工板の掘削姿勢、ピツチバック姿
勢およびピッチダンプ姿勢を算出し、また、トランスミ
ツションの後進クラツチの圧力を検知し、このトランス
ミツションの後進クラツチの圧力から予め後進走行中か
否かを判定するために、これらのヨーク角および後進ク
ラツチの圧力を制御装置に入力してある。このようにし
て、ブルドーザを前進しながら掘削運土および排土する
時は土工板を掘削姿勢からピッチバック姿勢またはピッ
チダンプ姿勢を行い、掘削運土および排土終了後に、後
進走行し元の掘削地点に戻る時は土工板を自動的に掘削
姿勢となるように制御装置から土工板の油圧手段に指令
を出力する。これにより、作業機レバーを操作する必要
がないので、オーレータは後方確認とブルドーザを操向
するために操向レバーに専念することができる。
のリフトシリンダのヨーク角を検知し、この左右のヨー
ク角平均値から予め土工板の掘削姿勢、ピツチバック姿
勢およびピッチダンプ姿勢を算出し、また、トランスミ
ツションの後進クラツチの圧力を検知し、このトランス
ミツションの後進クラツチの圧力から予め後進走行中か
否かを判定するために、これらのヨーク角および後進ク
ラツチの圧力を制御装置に入力してある。このようにし
て、ブルドーザを前進しながら掘削運土および排土する
時は土工板を掘削姿勢からピッチバック姿勢またはピッ
チダンプ姿勢を行い、掘削運土および排土終了後に、後
進走行し元の掘削地点に戻る時は土工板を自動的に掘削
姿勢となるように制御装置から土工板の油圧手段に指令
を出力する。これにより、作業機レバーを操作する必要
がないので、オーレータは後方確認とブルドーザを操向
するために操向レバーに専念することができる。
【００１５】この場合、ブルドーザの掘削運土から排土
終了時に後進走行すめために土工板を上げ操作をするの
で、この上げ操作を土工板のリフトシリンダの圧油切換
弁のパイロット圧を検出あるいは土工板の地面の高さを
リフトシリンダのストロークを検知するようにしたので
オペレータの意に反して土工板が作動することもなく安
全に土工板の自動掘削姿勢に制御できる。
終了時に後進走行すめために土工板を上げ操作をするの
で、この上げ操作を土工板のリフトシリンダの圧油切換
弁のパイロット圧を検出あるいは土工板の地面の高さを
リフトシリンダのストロークを検知するようにしたので
オペレータの意に反して土工板が作動することもなく安
全に土工板の自動掘削姿勢に制御できる。
【００１６】また、土工板を自動掘削姿勢で制御中にピ
ッチバックスイッチあるいはピッチダンプスイッチを操
作すれば土工板の自動掘削姿勢制御は停止するようにし
たから安全である。
ッチバックスイッチあるいはピッチダンプスイッチを操
作すれば土工板の自動掘削姿勢制御は停止するようにし
たから安全である。
【００１７】そして、上記構成によれば、ブルドーザの
後進中に土工板を掘削姿勢で制御中、トランスミッショ
ンを後進以外の指令を入力した時は土工板の掘削姿勢へ
の制御を停止するようにしたから安全である。
後進中に土工板を掘削姿勢で制御中、トランスミッショ
ンを後進以外の指令を入力した時は土工板の掘削姿勢へ
の制御を停止するようにしたから安全である。
【００１８】
【実施例】以下に、本発明に係るブルドーザの土工板装
置の一実施例について、図面を参照して詳述する。図１
は土工板１０の側面図であり、凹形の曲面で形成された
前面板１１の下端部には刃先１２が装着されており、図
に示す土工板１０の掘削姿勢の刃先角αは５５°であ
る。この土工板１０を掘削姿勢から矢印のＡの範囲内に
土工板１０を前傾させた時をピッチダンプ姿勢であり、
土工板１０を掘削姿勢から矢印のＢの範囲内に土工板１
０を後傾させた時がピッチバック姿勢である。
置の一実施例について、図面を参照して詳述する。図１
は土工板１０の側面図であり、凹形の曲面で形成された
前面板１１の下端部には刃先１２が装着されており、図
に示す土工板１０の掘削姿勢の刃先角αは５５°であ
る。この土工板１０を掘削姿勢から矢印のＡの範囲内に
土工板１０を前傾させた時をピッチダンプ姿勢であり、
土工板１０を掘削姿勢から矢印のＢの範囲内に土工板１
０を後傾させた時がピッチバック姿勢である。
【００１９】この土工板１０を掘削姿勢（刃先角５５°
前後）で土砂を掘削し、土工板１０の前面板１１に土砂
が溜まるとピッチバック姿勢として掘削した土砂を運土
し、所定の距離を運土終了すると土工板１０をピッチダ
ンプ姿勢にして土砂を排土するようになっている。
前後）で土砂を掘削し、土工板１０の前面板１１に土砂
が溜まるとピッチバック姿勢として掘削した土砂を運土
し、所定の距離を運土終了すると土工板１０をピッチダ
ンプ姿勢にして土砂を排土するようになっている。
【００２０】図２は土工板１０の掘削姿勢を示してお
り、図３により説明したものと同様に土工板１０を揺動
自在に支持するフレーム１５Ａ，１５Ｂと、土工板１０
を上げ、下げを制御するリフトシリンダ２１Ａ，２１Ｂ
と、土工板１０を掘削姿勢、ピッチダンプ姿勢およびピ
ッチバック姿勢を制御するピッチシリンダ２０Ａ，２０
Ｂを備えている。
り、図３により説明したものと同様に土工板１０を揺動
自在に支持するフレーム１５Ａ，１５Ｂと、土工板１０
を上げ、下げを制御するリフトシリンダ２１Ａ，２１Ｂ
と、土工板１０を掘削姿勢、ピッチダンプ姿勢およびピ
ッチバック姿勢を制御するピッチシリンダ２０Ａ，２０
Ｂを備えている。
【００２１】図３に本発明の各センサの装着状態を説明
する。車体２０ａの左右にヨーク２２Ａ，２２Ｂを回動
自在に装着している。リフトシリンダ２１Ａ，２１Ｂの
一端をヨーク２２Ａ，２２Ｂに固定し、他端を土工板１
０に固定してある。このヨーク２２Ａ，２２Ｂの回動す
る角度を検知するヨーク角センサ２３ａ，２３ｂを車体
２０ａに設置されている。このリフトシリンダ２１Ａ，
２１Ｂのストロークを検知するストロークセンサ２１
ｂ，２１ｂがリフトシリンダ２１Ａ，２１Ｂに組み込ま
れている。２１ａはリフトシリンダ２１Ａ，２１Ｂの圧
油を切換える切換弁のパイロット圧センサである。
する。車体２０ａの左右にヨーク２２Ａ，２２Ｂを回動
自在に装着している。リフトシリンダ２１Ａ，２１Ｂの
一端をヨーク２２Ａ，２２Ｂに固定し、他端を土工板１
０に固定してある。このヨーク２２Ａ，２２Ｂの回動す
る角度を検知するヨーク角センサ２３ａ，２３ｂを車体
２０ａに設置されている。このリフトシリンダ２１Ａ，
２１Ｂのストロークを検知するストロークセンサ２１
ｂ，２１ｂがリフトシリンダ２１Ａ，２１Ｂに組み込ま
れている。２１ａはリフトシリンダ２１Ａ，２１Ｂの圧
油を切換える切換弁のパイロット圧センサである。
【００２２】図４はブルドーザ２０のパワーラインを示
し、エンジン１の出力はトルクコンバータ（Ｔ／Ｃ）２
を介してトランスミッション（Ｔ／Ｍ）６０の前後進ク
ラッチ３と速度段クラッチ４に伝達される。トルクコン
バータ２の入出力軸間にこれらの軸を直結させるロツク
アップクラッチ（Ｌ／Ｃ）を介在させている。このトラ
ンスミッションからの出力は駆動軸５に連結するドライ
ブギャ６ｃを介してベベルピニオン６ｂに伝達され、こ
のベベルピニオン６ｂに噛合するベベルギャ６ａから左
右の駆動系統に動力伝達して操向クラッチ７ａ，７ｃ，
操向ブレーキ７ｂ，７ｄから伝達された動力は終減速機
の第１ギャ８ａ，９ａ，第２ギャ８ｂ，９ｂで減速され
て駆動輪８ｃ，９ｃに伝達される。
し、エンジン１の出力はトルクコンバータ（Ｔ／Ｃ）２
を介してトランスミッション（Ｔ／Ｍ）６０の前後進ク
ラッチ３と速度段クラッチ４に伝達される。トルクコン
バータ２の入出力軸間にこれらの軸を直結させるロツク
アップクラッチ（Ｌ／Ｃ）を介在させている。このトラ
ンスミッションからの出力は駆動軸５に連結するドライ
ブギャ６ｃを介してベベルピニオン６ｂに伝達され、こ
のベベルピニオン６ｂに噛合するベベルギャ６ａから左
右の駆動系統に動力伝達して操向クラッチ７ａ，７ｃ，
操向ブレーキ７ｂ，７ｄから伝達された動力は終減速機
の第１ギャ８ａ，９ａ，第２ギャ８ｂ，９ｂで減速され
て駆動輪８ｃ，９ｃに伝達される。
【００２３】トランスミッションレバー４５の操作によ
りトランスミッションバルブ４６からの油圧指令により
上記トランスミッション６０の前後進クラッチ３と速度
段クラッチ４の断続制御を行っている。
りトランスミッションバルブ４６からの油圧指令により
上記トランスミッション６０の前後進クラッチ３と速度
段クラッチ４の断続制御を行っている。
【００２４】このトランスミッションバルブ４６からの
油圧指令は前進（Ｆ），後進（Ｒ），１速，２速，３速
の各クラッチ３ａ，３ｂ，４ａ，４ｂ，４ｃに入力され
る。このトランスミッションバルブ４６と各クラッチ３
ａ，３ｂ，４ａ，４ｂ，４ｃ間の油圧管路に油圧を検知
する油圧センサ４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，４７ｄ，４７
ｅを装着しており、この油圧センサ４７ａ，４７ｂ，４
７ｃ，４７ｄ，４７ｅからの信号を後述する図４の制御
装置５０に入力している。また、エンジン１とトルクコ
ンバータ２との間に入力軸回転数を検知するトルクコン
バータ入力回転数センサ２ａを装着している。トルクコ
ンバータ２とトランスミッション６０との間に出力軸回
転数を検知するトルクコンバータ出力回転数センサ２ｂ
からの信号を後述する図４の制御装置５０に入力してい
る。
油圧指令は前進（Ｆ），後進（Ｒ），１速，２速，３速
の各クラッチ３ａ，３ｂ，４ａ，４ｂ，４ｃに入力され
る。このトランスミッションバルブ４６と各クラッチ３
ａ，３ｂ，４ａ，４ｂ，４ｃ間の油圧管路に油圧を検知
する油圧センサ４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，４７ｄ，４７
ｅを装着しており、この油圧センサ４７ａ，４７ｂ，４
７ｃ，４７ｄ，４７ｅからの信号を後述する図４の制御
装置５０に入力している。また、エンジン１とトルクコ
ンバータ２との間に入力軸回転数を検知するトルクコン
バータ入力回転数センサ２ａを装着している。トルクコ
ンバータ２とトランスミッション６０との間に出力軸回
転数を検知するトルクコンバータ出力回転数センサ２ｂ
からの信号を後述する図４の制御装置５０に入力してい
る。
【００２５】図５は土工板１０の制御装置を示すもので
ある。尚、本回路図はピッチ操作回路を示しており、リ
フト操作回路は従来と同一であり、省略してある。油圧
ポンプ４０Ａの吐出管路は、第１方向制御弁３５と接続
している。油圧ポンプ４１Ａの吐出管路は、第２方向制
御弁３６と接続している。この第１方向制御弁３５，第
２方向制御弁３６を介して第１シリンダ２０Ｂ，第２シ
リンダ２０Ａに接続している。油圧ポンプ４０Ａ，４１
Ａは固定容量型の油圧ポンプであり、４０Ｂ，４１Ｂは
応援用油圧ポンプである。応援用油圧ポンプ４０Ｂの吐
出回路は、応援用電磁弁３３を介して油圧ポンプ４０Ａ
吐出回路に接続している。応援用油圧ポンプ４１Ｂの吐
出回路は、応援用電磁弁３４を介して油圧ポンプ４１Ａ
吐出回路に接続している。
ある。尚、本回路図はピッチ操作回路を示しており、リ
フト操作回路は従来と同一であり、省略してある。油圧
ポンプ４０Ａの吐出管路は、第１方向制御弁３５と接続
している。油圧ポンプ４１Ａの吐出管路は、第２方向制
御弁３６と接続している。この第１方向制御弁３５，第
２方向制御弁３６を介して第１シリンダ２０Ｂ，第２シ
リンダ２０Ａに接続している。油圧ポンプ４０Ａ，４１
Ａは固定容量型の油圧ポンプであり、４０Ｂ，４１Ｂは
応援用油圧ポンプである。応援用油圧ポンプ４０Ｂの吐
出回路は、応援用電磁弁３３を介して油圧ポンプ４０Ａ
吐出回路に接続している。応援用油圧ポンプ４１Ｂの吐
出回路は、応援用電磁弁３４を介して油圧ポンプ４１Ａ
吐出回路に接続している。
【００２６】ピッチダンプ切換スイッチ２７およびピッ
チバック切換スイッチ２６は、制御装置５０に接続して
いる。この制御装置５０の出力信号は、前記応援用電磁
弁３３，３４と、ピッチダンプ制御弁３０およびピッチ
バツク制御弁３１と、ピッチ・チルト切換用電磁切換弁
３２に、それぞれ入力される。パイロット用ポンプ２９
の吐出回路は操作レバー２５のパイロット用圧力制御弁
２８に接続している。このパイロット用圧力制御弁２８
はピッチダンプ制御弁３０およびピッチバツク制御弁３
１と接続すると共に、ピッチ・チルト切換用電磁切換弁
３２を介して第２方向制御弁３６と接続している。ま
た、パイロット用圧力制御弁２８はピッチダンプ制御弁
３０およびピッチバツク制御弁３１を介して第１方向制
御弁３５と接続している。
チバック切換スイッチ２６は、制御装置５０に接続して
いる。この制御装置５０の出力信号は、前記応援用電磁
弁３３，３４と、ピッチダンプ制御弁３０およびピッチ
バツク制御弁３１と、ピッチ・チルト切換用電磁切換弁
３２に、それぞれ入力される。パイロット用ポンプ２９
の吐出回路は操作レバー２５のパイロット用圧力制御弁
２８に接続している。このパイロット用圧力制御弁２８
はピッチダンプ制御弁３０およびピッチバツク制御弁３
１と接続すると共に、ピッチ・チルト切換用電磁切換弁
３２を介して第２方向制御弁３６と接続している。ま
た、パイロット用圧力制御弁２８はピッチダンプ制御弁
３０およびピッチバツク制御弁３１を介して第１方向制
御弁３５と接続している。
【００２７】上記の制御装置５０には図３，図４にて説
明した各センサ２３ａ，２３ｂ，２ａ，２ｂ，２１ａ，
２１ｂからの信号を入力している。
明した各センサ２３ａ，２３ｂ，２ａ，２ｂ，２１ａ，
２１ｂからの信号を入力している。
【００２８】次に作動について説明する。操作レバー２
５のピッチバックスイッチ２６をＯＮにするとピッチバ
ック制御弁３１はＢ位置に切り換わり、ピッチ・チルト
電磁切換弁３２はＢ位置に切り換わると共に、制御装置
５０からの指令信号が応援用電磁弁３３，３４に入力さ
れて、応援用電磁弁３３，３４をＢ位置に切り換える。
このため応援用油圧ポンプ４０Ｂ，４１Ｂからの吐出流
量が油圧ポンプ４０Ａ、４１Ａの吐出管路に合流する。
このときパイロット用ポンプ２９からのパイロット圧
は、ピッチバック制御弁３１のＢ位置からピッチ・チル
ト電磁切換弁３２を介して第２方向制御弁３６の操作部
と、ピッチバック制御弁３１のＢ位置から第１方向制御
弁３５の操作部に加わる。このため第１方向制御弁３５
および第２方向制御弁３６をＡ位置に切換え、前記油圧
ポンプ４０Ａから吐出される圧油は第１方向制御弁３５
を通って第１シリンダ２０Ｂのボトム室に流入し、前記
油圧ポンプ４１Ａから吐出される圧油は第２方向制御弁
３６を通って第２シリンダ２０Ａのボトム室に流入する
ので第１シリンダ２０Ｂおよび第２シリンダ２０Ａは同
時に伸長して土工板１０はピッチダンプ（前傾）を迅速
に行うことが可能となる。
５のピッチバックスイッチ２６をＯＮにするとピッチバ
ック制御弁３１はＢ位置に切り換わり、ピッチ・チルト
電磁切換弁３２はＢ位置に切り換わると共に、制御装置
５０からの指令信号が応援用電磁弁３３，３４に入力さ
れて、応援用電磁弁３３，３４をＢ位置に切り換える。
このため応援用油圧ポンプ４０Ｂ，４１Ｂからの吐出流
量が油圧ポンプ４０Ａ、４１Ａの吐出管路に合流する。
このときパイロット用ポンプ２９からのパイロット圧
は、ピッチバック制御弁３１のＢ位置からピッチ・チル
ト電磁切換弁３２を介して第２方向制御弁３６の操作部
と、ピッチバック制御弁３１のＢ位置から第１方向制御
弁３５の操作部に加わる。このため第１方向制御弁３５
および第２方向制御弁３６をＡ位置に切換え、前記油圧
ポンプ４０Ａから吐出される圧油は第１方向制御弁３５
を通って第１シリンダ２０Ｂのボトム室に流入し、前記
油圧ポンプ４１Ａから吐出される圧油は第２方向制御弁
３６を通って第２シリンダ２０Ａのボトム室に流入する
ので第１シリンダ２０Ｂおよび第２シリンダ２０Ａは同
時に伸長して土工板１０はピッチダンプ（前傾）を迅速
に行うことが可能となる。
【００２９】操作レバー２５のピッチダンプスイッチ２
７をＯＮにするとピッチダンプ制御弁３０はＢ位置に切
り換わり、ピッチ・チルト電磁切換弁３２はＢ位置に切
り換わると共に、制御装置５０からの指令信号が応援用
電磁弁３３，３４に入力されて、応援用電磁弁３３，３
４をＢ位置に切り換える。このため応援用油圧ポンプ４
０Ｂ，４１Ｂからの吐出流量が油圧ポンプ４０Ａ、４１
Ａの吐出管路に合流する。このときパイロット用ポンプ
２９からのパイロット圧は、ピッチダンプ制御弁３０の
Ｂ位置からピッチ・チルト電磁切換弁３２を介して第２
方向制御弁３６の操作部と、ピッチダンプ制御弁３０の
Ｂ位置から第１方向制御弁３５の操作部に加わる。この
ため第１方向制御弁３５および第２方向制御弁３６をＢ
位置に切換え、前記油圧ポンプ４０Ａから吐出される圧
油は第１方向制御弁３５を通って第１シリンダ２０Ｂの
ヘッド室に流入し、前記油圧ポンプ４１Ａから吐出され
る圧油は第２方向制御弁３６を通って第２シリンダ２０
Ａのヘッド室に流入するので第１シリンダ２０Ｂおよび
第２シリンダ２０Ａは同時に短縮して土工板１０はピッ
チバック（後傾）を迅速に行うことが可能となる。
７をＯＮにするとピッチダンプ制御弁３０はＢ位置に切
り換わり、ピッチ・チルト電磁切換弁３２はＢ位置に切
り換わると共に、制御装置５０からの指令信号が応援用
電磁弁３３，３４に入力されて、応援用電磁弁３３，３
４をＢ位置に切り換える。このため応援用油圧ポンプ４
０Ｂ，４１Ｂからの吐出流量が油圧ポンプ４０Ａ、４１
Ａの吐出管路に合流する。このときパイロット用ポンプ
２９からのパイロット圧は、ピッチダンプ制御弁３０の
Ｂ位置からピッチ・チルト電磁切換弁３２を介して第２
方向制御弁３６の操作部と、ピッチダンプ制御弁３０の
Ｂ位置から第１方向制御弁３５の操作部に加わる。この
ため第１方向制御弁３５および第２方向制御弁３６をＢ
位置に切換え、前記油圧ポンプ４０Ａから吐出される圧
油は第１方向制御弁３５を通って第１シリンダ２０Ｂの
ヘッド室に流入し、前記油圧ポンプ４１Ａから吐出され
る圧油は第２方向制御弁３６を通って第２シリンダ２０
Ａのヘッド室に流入するので第１シリンダ２０Ｂおよび
第２シリンダ２０Ａは同時に短縮して土工板１０はピッ
チバック（後傾）を迅速に行うことが可能となる。
【００３０】このように土工板１０をピッチバック（後
傾）、ピッチダンプ（前傾）が可能となっており、図１
で説明した土工板１０の掘削姿勢、ピッチダンプ姿勢お
よびピッチバック姿勢を土工板１０の傾きに応じてリフ
トシリンダ２１Ａ，２１Ｂのヨーク２２Ａ，２２Ｂが回
動する。このヨークの回動角をヨーク角センサで検知し
制御装置５０に入力し、予めこの土工板１０の掘削姿
勢、ピッチダンプ姿勢およびピッチバック姿勢を演算
し、ブルドーザが掘削運土、排土終了後に後進走行中
で、しかも土工板１０の上げ操作あるいは土工板１０を
所定の高さに上げた時に制御装置５０から上記電磁弁３
０，３１，３２に指令出力し、この電磁弁３０，３１，
３２が開動作することにより第１方向切換弁３５および
第２方向切換弁３６が同時に同方向に切り換わり、油圧
ポンプ４０Ａ，４１Ａから吐出される圧油を第１シリン
ダ２０Ｂおよび第２シリンダ２０Ａを同時に駆動し土工
板１０を自動的に掘削姿勢に制御することができるよう
になっている。この土工板１０の掘削姿勢は上記リフト
シリンダ２１Ａ，２１Ｂのヨーク角で演算されており、
この土工板１０が掘削姿勢になった時には制御装置５０
からの電磁弁３０，３１，３２への指令出力は停止され
る。
傾）、ピッチダンプ（前傾）が可能となっており、図１
で説明した土工板１０の掘削姿勢、ピッチダンプ姿勢お
よびピッチバック姿勢を土工板１０の傾きに応じてリフ
トシリンダ２１Ａ，２１Ｂのヨーク２２Ａ，２２Ｂが回
動する。このヨークの回動角をヨーク角センサで検知し
制御装置５０に入力し、予めこの土工板１０の掘削姿
勢、ピッチダンプ姿勢およびピッチバック姿勢を演算
し、ブルドーザが掘削運土、排土終了後に後進走行中
で、しかも土工板１０の上げ操作あるいは土工板１０を
所定の高さに上げた時に制御装置５０から上記電磁弁３
０，３１，３２に指令出力し、この電磁弁３０，３１，
３２が開動作することにより第１方向切換弁３５および
第２方向切換弁３６が同時に同方向に切り換わり、油圧
ポンプ４０Ａ，４１Ａから吐出される圧油を第１シリン
ダ２０Ｂおよび第２シリンダ２０Ａを同時に駆動し土工
板１０を自動的に掘削姿勢に制御することができるよう
になっている。この土工板１０の掘削姿勢は上記リフト
シリンダ２１Ａ，２１Ｂのヨーク角で演算されており、
この土工板１０が掘削姿勢になった時には制御装置５０
からの電磁弁３０，３１，３２への指令出力は停止され
る。
【００３１】この場合、ブルドーザが後進走行中であっ
て、しかも土工板１０を上げ操作あるいは地面に対して
所定の高さになった時に土工板１０を自動的に掘削姿勢
に制御するようにしてあるが、前進、後進走行の繰り返
しを行う時にオペレータの意に反して土工板１０が掘削
姿勢に作動しないように、トルクコンバータ２の入出力
回転数差で掘削作業終了後の後進走行中の時にのみ土工
板１０を自動的に掘削姿勢に制御するようにすれば良
い。更に土工板１０を自動的に掘削姿勢に制御中に前進
走行を開始するあるいはピッチタンプスイッチ２７また
はピッチバックスイッチ２６をクリック操作（スイッチ
を押して瞬時に離す）した時は土工板１０の掘削姿勢へ
の制御は停止するようにしても良い。
て、しかも土工板１０を上げ操作あるいは地面に対して
所定の高さになった時に土工板１０を自動的に掘削姿勢
に制御するようにしてあるが、前進、後進走行の繰り返
しを行う時にオペレータの意に反して土工板１０が掘削
姿勢に作動しないように、トルクコンバータ２の入出力
回転数差で掘削作業終了後の後進走行中の時にのみ土工
板１０を自動的に掘削姿勢に制御するようにすれば良
い。更に土工板１０を自動的に掘削姿勢に制御中に前進
走行を開始するあるいはピッチタンプスイッチ２７また
はピッチバックスイッチ２６をクリック操作（スイッチ
を押して瞬時に離す）した時は土工板１０の掘削姿勢へ
の制御は停止するようにしても良い。
【００３２】本発明の土工板姿勢制御について図６乃至
図１３のフローチャートに基づいて説明する。先ず第１
の土工板（以下ブレードと言う）姿勢制御について図６
により説明する。Ｓ１にて各センサ（２３ａ，２３ｂ，
２ａ，２ｂ，２１ａ，２１ｂ，４７ａ，４７ｂ，４７
ｃ，４７ｄ，４７ｅ）からの全データを制御装置５０が
読み取り、Ｓ２にて左右リフトシリンダのヨーク角より
ブレード１０のピッチ（傾斜）角を算出しブレード１０
の掘削姿勢、ピッチダンプ姿勢およびピッチバック姿勢
かを判定する。またトランスミッション６０の後進クラ
ッチ３ｂの圧力により後進走行か否かを判定する。Ｓ３
で後進走行か否かを判定しており、後進走行でない時は
Ｓ１に戻り、後進走行の時はＳ４にて地面に対してブレ
ード１０は所定の高さか否かを判定しており、ブレード
１０が所定の高さでない時はＳ１に戻り、ブレード１０
が所定の高さである時はＳ５にてブレード１０を掘削姿
勢に制御する。この場合、ブレード１０の所定の高さに
ついては、ブルドーザが後進走行中に転石等にブレード
１０が衝突しない高さに設定されている。
図１３のフローチャートに基づいて説明する。先ず第１
の土工板（以下ブレードと言う）姿勢制御について図６
により説明する。Ｓ１にて各センサ（２３ａ，２３ｂ，
２ａ，２ｂ，２１ａ，２１ｂ，４７ａ，４７ｂ，４７
ｃ，４７ｄ，４７ｅ）からの全データを制御装置５０が
読み取り、Ｓ２にて左右リフトシリンダのヨーク角より
ブレード１０のピッチ（傾斜）角を算出しブレード１０
の掘削姿勢、ピッチダンプ姿勢およびピッチバック姿勢
かを判定する。またトランスミッション６０の後進クラ
ッチ３ｂの圧力により後進走行か否かを判定する。Ｓ３
で後進走行か否かを判定しており、後進走行でない時は
Ｓ１に戻り、後進走行の時はＳ４にて地面に対してブレ
ード１０は所定の高さか否かを判定しており、ブレード
１０が所定の高さでない時はＳ１に戻り、ブレード１０
が所定の高さである時はＳ５にてブレード１０を掘削姿
勢に制御する。この場合、ブレード１０の所定の高さに
ついては、ブルドーザが後進走行中に転石等にブレード
１０が衝突しない高さに設定されている。
【００３３】第２のブレード姿勢制御について図７によ
り説明する。Ｓ１にて各センサ（２３ａ，２３ｂ，２
ａ，２ｂ，２１ａ，２１ｂ，４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，
４７ｄ，４７ｅ）からの全データを制御装置５０が読み
取り、Ｓ２にて左右リフトシリンダのヨーク角よりブレ
ードピッチ（傾斜）角を算出しブレード１０の掘削姿
勢、ピッチダンプ姿勢およびピッチバック姿勢かを判定
する。またトランスミッション６０の後進クラッチ３ｂ
の圧力により後進走行か否かを判定する。Ｓ３で後進走
行か否かを判定しており、後進走行でない時はＳ１に戻
り、後進走行の時はＳ４にてブレード１０の姿勢がピッ
チダンプまたはピッチバック位置か判定しており、いず
れでも無い時はＳ１に戻り、ピッチダンプまたはピッチ
バック位置の時はＳ５にてブレード１０を掘削姿勢に制
御する。
り説明する。Ｓ１にて各センサ（２３ａ，２３ｂ，２
ａ，２ｂ，２１ａ，２１ｂ，４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，
４７ｄ，４７ｅ）からの全データを制御装置５０が読み
取り、Ｓ２にて左右リフトシリンダのヨーク角よりブレ
ードピッチ（傾斜）角を算出しブレード１０の掘削姿
勢、ピッチダンプ姿勢およびピッチバック姿勢かを判定
する。またトランスミッション６０の後進クラッチ３ｂ
の圧力により後進走行か否かを判定する。Ｓ３で後進走
行か否かを判定しており、後進走行でない時はＳ１に戻
り、後進走行の時はＳ４にてブレード１０の姿勢がピッ
チダンプまたはピッチバック位置か判定しており、いず
れでも無い時はＳ１に戻り、ピッチダンプまたはピッチ
バック位置の時はＳ５にてブレード１０を掘削姿勢に制
御する。
【００３４】第３のブレード姿勢制御について図８によ
り説明する。Ｓ１にて各センサ（２３ａ，２３ｂ，２
ａ，２ｂ，２１ａ，２１ｂ，４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，
４７ｄ，４７ｅ）からの全データを制御装置５０が読み
取り、Ｓ２にて左右リフトシリンダのヨーク角よりブレ
ードピッチ（傾斜）角を算出しブレード１０の掘削姿
勢、ピッチダンプ姿勢およびピッチバック姿勢かを判定
する。またトランスミッション６０の後進クラッチ３ｂ
の圧力により後進走行か否かを判定する。Ｓ３で後進走
行か否かを判定しており、後進走行でない時はＳ１に戻
り、後進走行の時はＳ４にてブレード１０の姿勢がピッ
チダンプまたはピッチバック位置か判定しており、いず
れでも無い時はＳ１に戻り、ピッチダンプまたはピッチ
バック位置の時はＳ５にてピッチバックスイッチ２６を
クリック操作（スイッチを押して瞬時に離す）かを判定
しており、ピッチバックスイッチ２６をクリック操作し
ていない時はＳ１に戻り、ピッチバックスイッチ２６を
クリック操作した時はＳ６にてブレード１０を掘削姿勢
に制御する。
り説明する。Ｓ１にて各センサ（２３ａ，２３ｂ，２
ａ，２ｂ，２１ａ，２１ｂ，４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，
４７ｄ，４７ｅ）からの全データを制御装置５０が読み
取り、Ｓ２にて左右リフトシリンダのヨーク角よりブレ
ードピッチ（傾斜）角を算出しブレード１０の掘削姿
勢、ピッチダンプ姿勢およびピッチバック姿勢かを判定
する。またトランスミッション６０の後進クラッチ３ｂ
の圧力により後進走行か否かを判定する。Ｓ３で後進走
行か否かを判定しており、後進走行でない時はＳ１に戻
り、後進走行の時はＳ４にてブレード１０の姿勢がピッ
チダンプまたはピッチバック位置か判定しており、いず
れでも無い時はＳ１に戻り、ピッチダンプまたはピッチ
バック位置の時はＳ５にてピッチバックスイッチ２６を
クリック操作（スイッチを押して瞬時に離す）かを判定
しており、ピッチバックスイッチ２６をクリック操作し
ていない時はＳ１に戻り、ピッチバックスイッチ２６を
クリック操作した時はＳ６にてブレード１０を掘削姿勢
に制御する。
【００３５】第４のブレード姿勢制御について図９によ
り説明する。Ｓ１にて各センサ（２３ａ，２３ｂ，２
ａ，２ｂ，２１ａ，２１ｂ，４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，
４７ｄ，４７ｅ）からの全データを制御装置５０が読み
取り、Ｓ２にて左右リフトシリンダのヨーク角よりブレ
ードピッチ（傾斜）角を算出しブレード１０の掘削姿
勢、ピッチダンプ姿勢およびピッチバック姿勢かを判定
する。またトランスミッション６０の後進クラッチ３ｂ
の圧力により後進走行か否かを判定する。Ｓ３で後進走
行か否かを判定しており、後進走行でない時はＳ１に戻
り、後進走行の時はＳ４にてブレード１０の姿勢がピッ
チダンプまたはピッチパック位置かを判定しており、い
ずれでも無い時はＳ１に戻り、ピッチダンプまたはピッ
チパック位置の時はＳ５にてブレード１０上げ操作中か
否かを判定しており、上げ操作でない時はＳ１に戻り。
上げ操作中の時はＳ６にてブレード１０を掘削姿勢に制
御する。
り説明する。Ｓ１にて各センサ（２３ａ，２３ｂ，２
ａ，２ｂ，２１ａ，２１ｂ，４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，
４７ｄ，４７ｅ）からの全データを制御装置５０が読み
取り、Ｓ２にて左右リフトシリンダのヨーク角よりブレ
ードピッチ（傾斜）角を算出しブレード１０の掘削姿
勢、ピッチダンプ姿勢およびピッチバック姿勢かを判定
する。またトランスミッション６０の後進クラッチ３ｂ
の圧力により後進走行か否かを判定する。Ｓ３で後進走
行か否かを判定しており、後進走行でない時はＳ１に戻
り、後進走行の時はＳ４にてブレード１０の姿勢がピッ
チダンプまたはピッチパック位置かを判定しており、い
ずれでも無い時はＳ１に戻り、ピッチダンプまたはピッ
チパック位置の時はＳ５にてブレード１０上げ操作中か
否かを判定しており、上げ操作でない時はＳ１に戻り。
上げ操作中の時はＳ６にてブレード１０を掘削姿勢に制
御する。
【００３６】第５のブレード姿勢制御について図１０に
より説明する。Ｓ１にて各センサ（２３ａ，２３ｂ，２
ａ，２ｂ，２１ａ，２１ｂ，４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，
４７ｄ，４７ｅ）からの全データを制御装置５０が読み
取り、Ｓ２にて左右リフトシリンダのヨーク角よりブレ
ードピッチ（傾斜）角を算出しブレード１０の掘削姿
勢、ピッチダンプ姿勢およびピッチバック姿勢かを判定
する。またトランスミッション６０の前進クラッチ３
ａ，後進クラッチ３ｂの圧力により前進又は後進走行か
を判定し、トルクコンバータ２の入出力回転数差により
作業中か否かを判定する。この場合、作業中か走行中か
を判断するのはブルドーザの牽引力で判定するものであ
るが、この作業中の牽引力についてはトルクコンバータ
２の入出力回転数差により判定することができる。Ｓ３
にて前進作業中か否かを判定しており、前進作業中でな
い時はＳ１に戻り、前進作業中の時はＳ４にてトランス
ミッション６０が中立位置に所定時間以内かを判定す
る。トランスミツション６０が中立位置に所定時間以上
の時はＳ１に戻り、所定時間以内の時はＳ５にて後進走
行中かを判定しており、後進走行中でないときはＳ３に
戻り、後進走行中の時はＳ６にてブレード１０の姿勢は
ピッチダンプまたはピツチバック位置かを判定してお
り、いずれでもないときはＳ３に戻り、ピッチダンプま
たはピツチバック位置の時はＳ７にてブレード１０を掘
削姿勢に制御する。
より説明する。Ｓ１にて各センサ（２３ａ，２３ｂ，２
ａ，２ｂ，２１ａ，２１ｂ，４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，
４７ｄ，４７ｅ）からの全データを制御装置５０が読み
取り、Ｓ２にて左右リフトシリンダのヨーク角よりブレ
ードピッチ（傾斜）角を算出しブレード１０の掘削姿
勢、ピッチダンプ姿勢およびピッチバック姿勢かを判定
する。またトランスミッション６０の前進クラッチ３
ａ，後進クラッチ３ｂの圧力により前進又は後進走行か
を判定し、トルクコンバータ２の入出力回転数差により
作業中か否かを判定する。この場合、作業中か走行中か
を判断するのはブルドーザの牽引力で判定するものであ
るが、この作業中の牽引力についてはトルクコンバータ
２の入出力回転数差により判定することができる。Ｓ３
にて前進作業中か否かを判定しており、前進作業中でな
い時はＳ１に戻り、前進作業中の時はＳ４にてトランス
ミッション６０が中立位置に所定時間以内かを判定す
る。トランスミツション６０が中立位置に所定時間以上
の時はＳ１に戻り、所定時間以内の時はＳ５にて後進走
行中かを判定しており、後進走行中でないときはＳ３に
戻り、後進走行中の時はＳ６にてブレード１０の姿勢は
ピッチダンプまたはピツチバック位置かを判定してお
り、いずれでもないときはＳ３に戻り、ピッチダンプま
たはピツチバック位置の時はＳ７にてブレード１０を掘
削姿勢に制御する。
【００３７】第６のブレード姿勢制御について図１１に
より説明する。Ｓ１にて各センサ（２３ａ，２３ｂ，２
ａ，２ｂ，２１ａ，２１ｂ，４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，
４７ｄ，４７ｅ）からの全データを制御装置５０が読み
取り、Ｓ２にて左右リフトシリンダのヨーク角よりブレ
ードピッチ（傾斜）角を算出しブレード１０の掘削姿
勢、ピッチダンプ姿勢およびピッチバック姿勢かを判定
する。またトランスミッション６０の前進クラッチ３
ａ，後進クラッチ３ｂの圧力により前進又は後進走行か
を判定し、トルクコンバータ２の入出力回転数差により
作業中か否かを判定する。Ｓ３にて前進作業中か否かを
判定しており、前進作業中でない時はＳ１に戻り、前進
作業中の時はＳ４にてトランスミッション６０が中立位
置に所定時間以内かを判定する。トランスミツション６
０が中立位置に所定時間以上の時はＳ１に戻り、所定時
間以内の時はＳ５にて後進走行中かを判定しており、後
進走行中でないときはＳ３に戻り、後進走行中の時はＳ
６にてブレード１０の姿勢はピッチダンプまたはピツチ
バック位置かを判定しており、いずれでもないときはＳ
３に戻り、ピッチダンプまたはピツチバック位置の時は
Ｓ７にてブレード１０上げ操作か否かを判定しており、
上げ操作でない時はＳ６に戻り、上げ操作の時はＳ８に
てブレード１０を掘削姿勢に制御する。
より説明する。Ｓ１にて各センサ（２３ａ，２３ｂ，２
ａ，２ｂ，２１ａ，２１ｂ，４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，
４７ｄ，４７ｅ）からの全データを制御装置５０が読み
取り、Ｓ２にて左右リフトシリンダのヨーク角よりブレ
ードピッチ（傾斜）角を算出しブレード１０の掘削姿
勢、ピッチダンプ姿勢およびピッチバック姿勢かを判定
する。またトランスミッション６０の前進クラッチ３
ａ，後進クラッチ３ｂの圧力により前進又は後進走行か
を判定し、トルクコンバータ２の入出力回転数差により
作業中か否かを判定する。Ｓ３にて前進作業中か否かを
判定しており、前進作業中でない時はＳ１に戻り、前進
作業中の時はＳ４にてトランスミッション６０が中立位
置に所定時間以内かを判定する。トランスミツション６
０が中立位置に所定時間以上の時はＳ１に戻り、所定時
間以内の時はＳ５にて後進走行中かを判定しており、後
進走行中でないときはＳ３に戻り、後進走行中の時はＳ
６にてブレード１０の姿勢はピッチダンプまたはピツチ
バック位置かを判定しており、いずれでもないときはＳ
３に戻り、ピッチダンプまたはピツチバック位置の時は
Ｓ７にてブレード１０上げ操作か否かを判定しており、
上げ操作でない時はＳ６に戻り、上げ操作の時はＳ８に
てブレード１０を掘削姿勢に制御する。
【００３８】第７のブレード姿勢制御について図１２に
より説明する。Ｓ１にて各センサ（２３ａ，２３ｂ，２
ａ，２ｂ，２１ａ，２１ｂ，４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，
４７ｄ，４７ｅ）からの全データを制御装置５０が読み
取り、Ｓ２にて左右リフトシリンダのヨーク角よりブレ
ードピッチ（傾斜）角を算出しブレード１０の掘削姿
勢、ピッチダンプ姿勢およびピッチバック姿勢かを判定
する。またトランスミッション６０の前進クラッチ３
ａ，後進クラッチ３ｂの圧力により前進又は後進走行か
を判定し、トルクコンバータ２の入出力回転数差により
作業中か否かを判定する。Ｓ３にて前進作業中か否かを
判定しており、前進作業中でない時はＳ１に戻り、前進
作業中の時はＳ４にてトランスミッションが中立位置に
所定時間以内かを判定する。トランスミツション６０が
中立位置に所定時間以上の時はＳ１に戻り、所定時間以
内の時はＳ５にて後進走行中かを判定しており、後進走
行中でないときはＳ３に戻り、後進走行中の時はＳ６に
てブレード１０の姿勢はピッチダンプまたはピツチバッ
ク位置かを判定しており、いずれでもないときはＳ３に
戻り、ピッチダンプまたはピツチバック位置の時はＳ７
にてブレード１０を掘削姿勢に制御する。Ｓ８にてピッ
チダンプスイッチ２７がオン動作か否かを判定してお
り、オン動作でない時はＳ７に戻り、オン動作の時はＳ
９にてブレード１０を掘削姿勢に制御を停止する。
より説明する。Ｓ１にて各センサ（２３ａ，２３ｂ，２
ａ，２ｂ，２１ａ，２１ｂ，４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，
４７ｄ，４７ｅ）からの全データを制御装置５０が読み
取り、Ｓ２にて左右リフトシリンダのヨーク角よりブレ
ードピッチ（傾斜）角を算出しブレード１０の掘削姿
勢、ピッチダンプ姿勢およびピッチバック姿勢かを判定
する。またトランスミッション６０の前進クラッチ３
ａ，後進クラッチ３ｂの圧力により前進又は後進走行か
を判定し、トルクコンバータ２の入出力回転数差により
作業中か否かを判定する。Ｓ３にて前進作業中か否かを
判定しており、前進作業中でない時はＳ１に戻り、前進
作業中の時はＳ４にてトランスミッションが中立位置に
所定時間以内かを判定する。トランスミツション６０が
中立位置に所定時間以上の時はＳ１に戻り、所定時間以
内の時はＳ５にて後進走行中かを判定しており、後進走
行中でないときはＳ３に戻り、後進走行中の時はＳ６に
てブレード１０の姿勢はピッチダンプまたはピツチバッ
ク位置かを判定しており、いずれでもないときはＳ３に
戻り、ピッチダンプまたはピツチバック位置の時はＳ７
にてブレード１０を掘削姿勢に制御する。Ｓ８にてピッ
チダンプスイッチ２７がオン動作か否かを判定してお
り、オン動作でない時はＳ７に戻り、オン動作の時はＳ
９にてブレード１０を掘削姿勢に制御を停止する。
【００３９】第８のブレード姿勢制御について図１３に
より説明する。Ｓ１にて各センサ（２３ａ，２３ｂ，２
ａ，２ｂ，２１ａ，２１ｂ，４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，
４７ｄ，４７ｅ）からの全データを制御装置５０が読み
取り、Ｓ２にて左右リフトシリンダのヨーク角よりブレ
ードピッチ（傾斜）角を算出しブレード１０の掘削姿
勢、ピッチダンプ姿勢およびピッチバック姿勢かを判定
する。またトランスミッション６０の前進クラッチ３
ａ，後進クラッチ３ｂの圧力により前進又は後進走行か
を判定し、トルクコンバータ２の入出力回転数差により
作業中か否かを判定する。Ｓ３にて前進作業中か否かを
判定しており、前進作業中でない時はＳ１に戻り、前進
作業中の時はＳ４にてトランスミッションが中立位置に
所定時間以内かを判定する。トランスミツション６０が
中立位置に所定時間以上の時はＳ１に戻り、所定時間以
内の時はＳ５にて後進走行中かを判定しており、後進走
行中でないときはＳ３に戻り、後進走行中の時はＳ６に
てブレード１０の姿勢はピッチダンプまたはピツチバッ
ク位置か否かを判定しており、いずれでもないときはＳ
３に戻り、ピッチダンプまたはピツチバック位置の時は
Ｓ７にてブレード１０を掘削姿勢に制御する。Ｓ８にて
トランスミッション後進速度段以外にシフトか否かを判
定しており、後進速度段の時はＳ７に戻り、後進速度段
以外にシフトの時はＳ９にてブレード１０を掘削姿勢制
御を停止する。
より説明する。Ｓ１にて各センサ（２３ａ，２３ｂ，２
ａ，２ｂ，２１ａ，２１ｂ，４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，
４７ｄ，４７ｅ）からの全データを制御装置５０が読み
取り、Ｓ２にて左右リフトシリンダのヨーク角よりブレ
ードピッチ（傾斜）角を算出しブレード１０の掘削姿
勢、ピッチダンプ姿勢およびピッチバック姿勢かを判定
する。またトランスミッション６０の前進クラッチ３
ａ，後進クラッチ３ｂの圧力により前進又は後進走行か
を判定し、トルクコンバータ２の入出力回転数差により
作業中か否かを判定する。Ｓ３にて前進作業中か否かを
判定しており、前進作業中でない時はＳ１に戻り、前進
作業中の時はＳ４にてトランスミッションが中立位置に
所定時間以内かを判定する。トランスミツション６０が
中立位置に所定時間以上の時はＳ１に戻り、所定時間以
内の時はＳ５にて後進走行中かを判定しており、後進走
行中でないときはＳ３に戻り、後進走行中の時はＳ６に
てブレード１０の姿勢はピッチダンプまたはピツチバッ
ク位置か否かを判定しており、いずれでもないときはＳ
３に戻り、ピッチダンプまたはピツチバック位置の時は
Ｓ７にてブレード１０を掘削姿勢に制御する。Ｓ８にて
トランスミッション後進速度段以外にシフトか否かを判
定しており、後進速度段の時はＳ７に戻り、後進速度段
以外にシフトの時はＳ９にてブレード１０を掘削姿勢制
御を停止する。
【００４０】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明は、ブルド
ーザを前進しながら掘削運土および排土する時は土工板
を掘削姿勢からピッチダンプ姿勢を行い、後進走行し元
の掘削地点に戻る時には土工板は自動的に掘削姿勢とな
り作業機レバーを操作する必要がないので、オペレータ
は後方確認とブルドーザを操向するための操向レバーに
専念することができるので安全性が向上する。
ーザを前進しながら掘削運土および排土する時は土工板
を掘削姿勢からピッチダンプ姿勢を行い、後進走行し元
の掘削地点に戻る時には土工板は自動的に掘削姿勢とな
り作業機レバーを操作する必要がないので、オペレータ
は後方確認とブルドーザを操向するための操向レバーに
専念することができるので安全性が向上する。
【図１】ブルドーザの土工板姿勢説明図である。
【図２】ブルドーザの土工板装着状態説明図である。
【図３】ブルドーザの側面図である。
【図４】ブルドーザのパワーライン説明図である。
【図５】本発明の土工板の制御回路図である。
【図６】本発明の第１の土工板姿勢制御フローチャート
図である。
図である。
【図７】本発明の第２の土工板姿勢制御フローチャート
図である。
図である。
【図８】本発明の第３の土工板姿勢制御フローチャート
図である。
図である。
【図９】本発明の第４の土工板姿勢制御フローチャート
図である。
図である。
【図１０】本発明の第５の土工板姿勢制御フローチャー
ト図である。
ト図である。
【図１１】本発明の第６の土工板姿勢制御フローチャー
ト図である。
ト図である。
【図１２】本発明の第７の土工板姿勢制御フローチャー
ト図である。
ト図である。
【図１３】本発明の第８の土工板姿勢制御フローチャー
ト図である。
ト図である。
２ａ…トルクコンバータ入力回転数センサ、２ｂ…トル
クコンバータ出力回転数センサ、１０…土工板（ブレー
ド）、２０…ブルドーザ、２０ａ…車体、２０Ｂ…第１
シリンダ、２０Ａ…第２シリンダ、２１Ａ，２１Ｂ…リ
フトシリンダ、２１ａ…リフトシリンダ切換弁操作圧力
センサ、２１ｂ…リフトシリンダストロークセンサ、２
３ａ，２３ｂ…ヨーク角センサ、２６…ピツチバックス
イッチ、２７…ピッチダンプスイッチ、３０，３１，３
２…電磁弁、３５…第１方向制御弁、３６…第２方向制
御弁、４０Ａ，４１Ｂ…油圧ポンプ。
クコンバータ出力回転数センサ、１０…土工板（ブレー
ド）、２０…ブルドーザ、２０ａ…車体、２０Ｂ…第１
シリンダ、２０Ａ…第２シリンダ、２１Ａ，２１Ｂ…リ
フトシリンダ、２１ａ…リフトシリンダ切換弁操作圧力
センサ、２１ｂ…リフトシリンダストロークセンサ、２
３ａ，２３ｂ…ヨーク角センサ、２６…ピツチバックス
イッチ、２７…ピッチダンプスイッチ、３０，３１，３
２…電磁弁、３５…第１方向制御弁、３６…第２方向制
御弁、４０Ａ，４１Ｂ…油圧ポンプ。
フロントページの続き (72)発明者 並木 紀明 大阪府枚方市上野３−１−１ 株式会社小 松製作所大阪工場内
Claims (8)
- 【請求項１】 車体の両側に装着されたフレーム(15A,1
5B) の先端に前後方向に揺動自在に土工板(10)を装着
し、ブルドーザを前進しながら土工板(10)により掘削押
土および排土時に土工板(10)の角度を掘削姿勢、ピッチ
バック姿勢、ピッチダンプ姿勢のいずれかに変更するブ
ルドーザの土工板制御方法において、ブルドーザの後進
中に次の前進掘削時の土工板(10)の掘削姿勢にするため
に予め設定する入力手段(23a,23b) を有することを特徴
とするブルドーザの土工板姿勢制御方法。 - 【請求項２】 車体の両側に装着されたフレーム(15A,1
5B) の先端に前後方向に揺動自在に土工板(10)を装着
し、ブルドーザを前進しながら土工板(10)により掘削運
土および排土時にピッチバックスイッチ(26)あるいはピ
ッチダンプスイッチ(27)をオン動作して土工板(10)の角
度を掘削姿勢、ピッチバック姿勢、ピッチダンプ姿勢の
いずれかに変更するブルドーザの土工板制御方法におい
て、ブルドーザの後進中に土工板(10)をピッチバック姿
勢またはピッチダンプ姿勢から掘削姿勢に移行中にピッ
チバックスイッチ(26)あるいはピッチダンプスイッチ(2
7)を再度押して離した時に土工板(10)は掘削姿勢への移
行を停止することを特徴とするブルドーザの土工板姿勢
制御方法。 - 【請求項３】 前記ブルドーザの後進中に土工板(10)が
上げ操作あるいは地面に対して所定の高さになった時に
は土工板(10)を次工程の掘削姿勢に設定することを特徴
とする請求項１記載のブルドーザの土工板制御方法。 - 【請求項４】 前記ブルドーザの後進中に土工板(10)を
ピッチバック姿勢あるいはピッチダンプ姿勢にするそれ
ぞれのスイッチ(26,27) の指令を入力した時は土工板(1
0)を掘削姿勢とすることを特徴とする請求項１記載のブ
ルドーザの土工板制御方法。 - 【請求項５】 前記ブルドーザの後進中に土工板(10)を
掘削姿勢で制御中、トランスミツション(3) に後進以外
の指令を入力した時は土工板(10)の掘削姿勢への制御を
停止することを特徴とする請求項１記載のブルドーザの
土工板制御方法。 - 【請求項６】 土工板(10)の掘削姿勢、ピッチバック姿
勢およびピッチダンプ姿勢を検出する第１検知手段(23
a,23b) と、ブルドーザの前進および後進の変速機位置
を検出する第２検知手段(47a,47b,47c,46d,47e) からの
信号を受けて、ブルドーザの後進中に土工板(10)を掘削
姿勢にする油圧制御手段（30,31,32) に指令を出力する
制御手段(50)を備えたことを特徴とするブルドーザの土
工板制御装置。 - 【請求項７】 土工板(10)の掘削姿勢、ピッチバック姿
勢およびピッチダンプ姿勢を検出する第１検知手段(23
a,23b) と、ブルドーザの前進および後進の変速機位置
を検出する第２検知手段(47a,47b,47c,46d,47e) と、土
工板(10)の上げ操作又は高さを検出する第３検知手段(2
1a,21b) と、これらの第１検知手段(23a,23b) 、第２検
知手段(47a,47b,47c,46d,47e) および第３検知手段(21
a,21b) からの信号を受けて、ブルドーザの後進中に土
工板(10)を掘削姿勢にする油圧制御手段（30,31,32) に
指令を出力する制御手段(50)を備えたことを特徴とする
ブルドーザの土工板制御装置。 - 【請求項８】 請求項６において、ブルドーザの掘削運
土時の牽引力を検知する検知手段(2a,2b) を備え、検知
した牽引力が所定値以上で、かつ、トランスミッション
が所定時間以内の中立位置から後進を開始した時は土工
板(10)を掘削姿勢にする油圧制御手段（30,31,32) に指
令を出力する制御手段(50)を備えたことを特徴とするブ
ルドーザの土工板制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03175395A JP3516279B2 (ja) | 1995-01-27 | 1995-01-27 | ブルドーザの土工板姿勢制御装置およびその制御方法 |
| US08/884,945 US5862868A (en) | 1995-01-27 | 1997-06-30 | Bulldozer blade pitch control method and controller for the same |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03175395A JP3516279B2 (ja) | 1995-01-27 | 1995-01-27 | ブルドーザの土工板姿勢制御装置およびその制御方法 |
| US08/884,945 US5862868A (en) | 1995-01-27 | 1997-06-30 | Bulldozer blade pitch control method and controller for the same |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08199620A true JPH08199620A (ja) | 1996-08-06 |
| JP3516279B2 JP3516279B2 (ja) | 2004-04-05 |
Family
ID=26370265
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03175395A Expired - Lifetime JP3516279B2 (ja) | 1995-01-27 | 1995-01-27 | ブルドーザの土工板姿勢制御装置およびその制御方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5862868A (ja) |
| JP (1) | JP3516279B2 (ja) |
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| US7257948B1 (en) | 2005-12-21 | 2007-08-21 | Hydro-Gear Limited Partnership | Dual pump apparatus |
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| CN102418356A (zh) * | 2010-06-22 | 2012-04-18 | 天津建筑机械厂 | 推土机单手柄工作装置操纵机构 |
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| RU175701U1 (ru) * | 2016-08-02 | 2017-12-15 | Федеральное Государственное Казенное Военное Образовательное Учреждение Высшего Образования Военный Учебно-Научный Центр Сухопутных Войск "Общевойсковая Академия Вооруженных Сил Российской Федерации" | Отвал с системой автоматического регулирования угла резания |
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- 1995-01-27 JP JP03175395A patent/JP3516279B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1997
- 1997-06-30 US US08/884,945 patent/US5862868A/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Publication date |
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