JPH10138058A

JPH10138058A - ネジ検査装置

Info

Publication number: JPH10138058A
Application number: JP29641096A
Authority: JP
Inventors: Tetsuo Maruta; 哲郎丸田; Nariyuki Ito; 成幸伊藤
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 1996-11-08
Filing date: 1996-11-08
Publication date: 1998-05-26
Anticipated expiration: 2016-11-08
Also published as: JP3855322B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ねじ検査を自動化することで良否判定のばら
つきをなくし、正確に検査することを目的とする。【解決手段】ネジ検査装置は、ロボット本体２、ロボ
ットコントローラ３０、シーケンスコントローラ５０と
から主に構成されており、特に、ロボットコントローラ
３０においては、噛み合いを判定する処理と、噛み合い
が判定されてからビット軸１４の回転量を検出する処理
と、指定した回転量に到達するまでに所定値を越えるト
ルクが発生したかどうかを検出する処理がある。これに
より、通りネジゲージ検査の場合は、指定した回転量に
到達するまでにトルクが発生すれば不良品、発生しなけ
れば良品と判定し、止まりネジゲージ検査の場合は、指
定した回転量に到達するまでにトルクが発生すれば良
品、発生しなければ不良品と判定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ネジを検査するネ
ジ検査装置に関するものであり、より具体的には、ネジ
検査用のゲージをロボットのビット軸に取り付け、雌ネ
ジの検査を行うときに用いられる技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、製品のネジが規格どおりかどうか
を検査する工程については、人が検査用のゲージを使用
して検査しており、人手によって行われている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな人手による検査では、検査する人（熟練者）のカン
やコツに頼っているため、検査の良否判定にばらつきが
生じてしまう。すなわち、この種のネジ検査は、人手に
よって行われていることから良否判定にばらつきがあ
り、人手に頼ることのない自動化が望まれている。

【０００４】そこで本願発明は上記問題点に鑑み、ねじ
検査を自動化することで良否判定のばらつきをなくし、
正確に検査することができるネジ検査装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１ないし請求項２に記載の発明では、回転量
検出部（２６、４０）で検出されたネジゲージ（１５）
の回転量と移動量検出部（２４、３８）で検出された移
動量とに基づいて、所定回転量あたりの移動量を求め、
この移動量が雌ネジのピッチに対応する所定量と一致す
るか否かを判定することにより、ネジゲージが前記雌ネ
ジに噛み合ったかどうかを判定するネジゲージ噛み合い
判定手段（Ｓ１１０、Ｓ２１０）と、ネジゲージ噛み合
い判定手段にて噛み合いが判定されてからのネジゲージ
の回転量を検出し、この検出した回転量が所定の回転量
に到達したか否かを判定する到達判定手段（Ｓ１３０、
Ｓ２３０）と、到達判定手段が到達を判定する前に、ネ
ジゲージを回転させるのに必要なトルクが所定値を越え
たか否かを判定するトルク判定手段（Ｓ１８０、Ｓ２８
０）とを設けたことを特徴としている。

【０００６】まず、ネジゲージと雌ネジとが噛み合う
と、その噛み合いにより、ビット軸の回転量と軸方向の
移動量とが強制的に雌ネジのピッチに等しくなる。これ
を上記ネジゲージ噛み合い判定手段が定量的に検出でき
るので、噛み合いを正確に検出することができる。つぎ
に、通りネジゲージの検査は、過剰の力を加えることな
く形成された雌ネジの全長にわたって、ネジゲージの通
り抜けがなされるかどうかで良否を判定するものである
が、本発明では、上記到達判定手段によってネジゲージ
が所定の位置まで到達したか否かを正確に判定でき、さ
らに、上記トルク判定手段によって過剰の力を加えるこ
となく通り抜けたことを定量的に正確に検出することが
できる。一方、止まりネジゲージの検査についても、上
記到達判定手段および上記トルク判定手段によって、ネ
ジゲージが所定の回転量を越えて入ってはならないこと
を正確に検出することができる。

【０００７】これにより、雌ネジが良品であるか不良品
であるかを常に一定の条件で判定することができ、良否
判定にばらつきをなくして正確に検査することができる
ようになる。また、請求項３に記載の発明では、噛み合
いを判定する前はネジゲージを低速で回転させ、噛み合
いを判定した後はネジゲージを高速で回転させる（Ｓ１
２０、Ｓ２２０）ことを特徴とする。これにより、ネジ
ゲージと雌ネジとを確実に噛み合わせ、かつ、噛み合い
後は、その処理時間が短縮される。

【０００８】また、請求項４に記載の発明では、雌ネジ
の種類に応じて、それぞれ独立したプログラムを選択
（Ｓ１０）して実行することを特徴とする。これによ
り、様々な種類の雌ネジの検査を行うことができる。な
お、上記括弧内の符号は、後述する実施形態記載の具体
的手段との対応関係を示す。

【０００９】

【発明の実施の形態】次に、本発明の好ましい一実施形
態を、図面を用いて以下に説明する。図１は、本発明の
ネジ検査装置の外観を示している。図１において、ネジ
検査装置は、ロボット本体２と、このロボット本体２を
制御するロボットコントローラ３０と、操作者によって
操作される操作盤５２や情報を表示する表示部５４（図
２参照）を備え、操作者の操作に応じてロボットコント
ローラ３０を制御するシーケンスコントローラ５０とか
ら構成されている。

【００１０】まず、ロボット本体２は、ロボット本体全
体を支持する基台４と、この基台４に立設された支柱６
と、この支柱６の上端に連結されるとともに支柱６を中
心に水平方向に揺動可能に構成されたアーム８と、この
アーム８の先端に連結されるとともにアーム８の先端を
中心に水平方向に揺動可能に構成されたアーム１０と、
このアーム１０の先端部分で上下方向（鉛直方向）に貫
通するように連結されており、上下方向に変位可能に構
成された上下軸１２と、この上下軸１２の下端部に取り
付けられたツール固定部１３と、このツール固定部１３
の先端に設けられ、各種ツールが脱着自在に取り付けら
れるとともに、自らの中心軸を中心に回転するビット軸
１４とから構成されている。そして、本実施形態におい
ては、各種ツールの１つとしてネジゲージ（ＪＩＳの規
格品）１５がビット軸１４に取り付けられる。

【００１１】また、ロボット本体２の基台４には、アー
ム８を水平方向に揺動させてその位置を制御するモータ
１６が設けられており、アーム８には、アーム１０を水
平方向に揺動させてその位置を制御するモータ１８が設
けられている。そして、アーム１０の内部にはモータ２
０が設けられており、このモータ２０のモータ軸は上下
軸１２にラックアンドピニオン式等の連結機構（図示せ
ず）を介して連結され、モータ２０が駆動することによ
り上下軸１２はツール固定部１３とともに上下方向に移
動するようになっている。また、ツール固定部１３に
は、モータ２２が設けられており、モータ２２のモータ
軸には同軸的にビット軸１４が連結されている。これに
より、ビット軸１４は、モータ２２が駆動することによ
り正逆自在に回転するとともに、モータ２０の駆動によ
りツール固定部１３といっしょに上下方向にも移動する
ようになっている。

【００１２】ここで、ネジゲージ１５について述べる。
ネジゲージには、通りネジゲージと止まりネジゲージと
がある。通りネジゲージは、所定のネジ山形をもち、過
剰の力を加えることなく製品に形成された雌ネジの全長
にわたって、通り抜けがなされるか否かで雌ネジの形状
誤差を検査するものである。一方、止まりネジゲージ
は、所定のネジ山をもち、過剰の力を加えることなく製
品に形成された雌ネジに噛み合わされ、噛み合わされて
もネジの例えば２回転を越えて入ってはならないことを
満たすか否かで雌ネジの形状誤差を検査するものであ
る。これら通りネジゲージおよび止まりネジゲージの両
方の検査をパスして、はじめて雌ネジが規格通りの良品
であることが判定できる。

【００１３】次に、ネジ検査装置の電気的構成について
説明する。図２は、本発明のネジ検査装置の電気的構成
を示している。図２において、モータ２０や２２にはロ
ータリー型エンコーダ２４や２６が同軸的に組み付けら
れており、これらモータ２０や２２、およびエンコーダ
２４や２６はロボット本体２に設けられている。ここ
で、エンコーダ２４は、モータ２０の回転量、つまり上
下軸１２の回転量を計測してその計測値の信号をロボッ
トコントローラ３０に出力し、一方、エンコーダ２６
は、モータ２２の回転量、つまりビット軸１４の回転量
を計測してその計測値の信号をロボットコントローラ３
０に出力する。

【００１４】また、ロボット本体２は、ケーブル６０
（図１参照）を介してロボットコントローラ３０に接続
されている。ロボットコントローラ３０には、マイクロ
コンピュータ３２と、ロボット本体２のモータ２０を駆
動する上下軸用駆動回路３４と、モータ２２を駆動する
ビット軸用駆動回路３６と、エンコーダ２４や２６から
の計測値の信号に基づいてマイクロコンピュータ３２が
処理できる信号に変換する位置検出回路３８、４０とが
設けられている。そして、マイクロコンピュータ３２
は、位置検出回路３８や４０からの信号をフィードバッ
ク信号としてモータ２４や２６を駆動することにより、
ロボット本体２を所定の動作プログラムの通りに制御す
る。

【００１５】また、ロボットコントローラ３０のマイク
ロコンピュータ３２は、シーケンスコントローラ５０と
通信線６２により接続されており（図１参照）、シーケ
ンスコントローラ５０からの指令に応じて所定のプログ
ラムで実行し、実行に応じて得られた結果をシーケンス
コントローラ５０に応答するようになっている。なお、
図２において、モータ１６やモータ１８、さらにこのモ
ータ１６やモータ１８に関連する駆動回路の構成は省略
されている。

【００１６】次に、上記構成において、シーケンスコン
トローラ５０の作動について説明する。図３は、その作
動を示すフローチャートである。まず、雌ネジを検査す
るに際し、雌ネジには、例えば、その径の大きさによっ
て、Ｍ６、Ｍ８、Ｍ１０、Ｍ１２というように様々な種
類のものがある。そのため、この雌ネジの種類に応じた
通りネジゲージもしくは止まりネジゲージをロボット本
体２のビット軸１４に取り付ける必要がある。

【００１７】そこで、まず、操作者は、検査する雌ネジ
に対応した通りネジゲージをロボット本体２のビット軸
１４に取り付ける。次に、検査する雌ネジが、どの種類
のものであるかを操作盤５２を操作して、その情報をシ
ーケンスコントローラ５０に入力する。シーケンスコン
トローラ５０は、この入力された雌ネジの種類の情報に
基づき、この情報をロボットコントローラ３０に出力す
る。ここで、ロボットコントローラ３０側には、その雌
ネジの種類、すなわちＭ６、Ｍ８、Ｍ１０、Ｍ１２に応
じて、それぞれ独立したプログラムが設定されている。
これは、雌ネジの種類に応じて、後から述べる噛み合い
チャックやビット軸１４の回転量等の制御する値が異な
ってくるからである。つまり、このステップにおいて
は、雌ネジの種類に対応したネジゲージが取り付けら
れ、これに対応したプログラムが選択されるという処理
がなされる（ステップ１０）。

【００１８】この後、操作者は、通りネジゲージ検査を
実行するように操作盤５２を操作し、シーケンスコント
ローラ５０は、この通りネジゲージ検査実行の命令をロ
ボットコントローラ３０に出力する。これによりロボッ
トコントローラ３０は、ロボット本体２を動作させて検
査を実行することになる（ステップ２０）。この後、通
りネジゲージ検査の実行がなされ、その検査結果がロボ
ットコントローラ３０側からシーケンスコントローラ５
０側に入力される。つまり、シーケンスコントローラ５
０は、通りネジゲージ検査の判定待ちの状態になってい
る（ステップ３０）。そして、その判定の結果が、良品
であれば次の止まりネジゲージ検査実行を処理するよう
になり、不良品であれば表示部５４によって通りネジゲ
ージ不良である旨の表示を行う（ステップ７０）。

【００１９】次に、止まりネジゲージを検査するため
に、操作者は、検査する雌ネジに対応した止まりネジゲ
ージをロボット本体２のビット軸１４に取り付ける。そ
して、操作者は止まりネジゲージ検査を実行するように
操作盤５２を操作し、ロボットコントローラ３０は止ま
りネジゲージの検査を実行することになる（ステップ４
０）。

【００２０】この後、止まりネジゲージ検査の実行がな
され、その検査結果がロボットコントローラ３０側から
シーケンスコントローラ５０に入力される（ステップ６
０）。そして、その判定の結果が、良品であれば表示部
５４によって良品である旨の表示を行い、不良品であれ
ば表示部５４によって止まりネジゲージ不良である旨の
表示を行う（ステップ７０）。

【００２１】以上のようにして、通りネジゲージ検査お
よび止まりネジゲージ検査がなされ、良品もしくは不良
品の判定がなされる。なお、本実施形態では、通りゲー
ジの検査を先に行い、後から止まりゲージの検査を行っ
ているがこの逆でも良い。次に、ロボットコントローラ
３０の作動について説明する。図４および図５は、その
作動を示すフローチャートである。

【００２２】まず、シーケンスコントローラ５０からの
信号に基づいて、雌ネジの種類（例えば、Ｍ６、Ｍ８、
Ｍ１０、Ｍ１２）に対応したプログラムを選択し、通り
ネジゲージ検査の実行命令が入力されることにより処理
を開始する。そして、まず上下軸用駆動回路３４および
ビット軸用駆動回路３６を制御することによりモータ２
０およびモータ２２を駆動させ、モータ２２の駆動によ
ってビット軸１４を正転方向（ネジゲージを雌ネジに締
め付ける方向）に回転させるとともに、モータ２０の駆
動によって上下軸１２を下方（雌ネジに近づく方向）に
移動させる（ステップ１００）。また、ビット軸１４の
一回転あたりの上下軸１２の移動量は、検査する雌ネジ
に対応しており、その雌ネジピッチ、つまり雌ネジの一
回転あたりの正規のピッチに対して十分大きな値で、例
えば２倍に設定されている。

【００２３】その後、通りネジゲージが雌ネジに徐々に
近づいていき噛み合うことになるが、このステップで
は、その噛み合いを検出するようになっている。この噛
み合いの検出の仕方としては、ビット軸１４の１回転あ
たりの上下軸１２の移動量が雌ネジのピッチに一致する
か否かで検出している（ステップ１１０）。これは、通
りネジゲージと雌ネジが噛み合うと、その噛み合いによ
り、ビット軸１４の１回転あたりの上下方向の移動量が
強制的に雌ネジのピッチに等しくなるからであり、上記
したように噛み合う前はビット軸１４の一回転あたりの
上下方向の移動量が雌ネジのピッチの約２倍になってい
るので、その違いにより噛み合ったかどうかが正確に検
出できる。そして、回転量あたりの移動量は、雌ネジの
種類に応じて様々に設定される。

【００２４】また、この噛み合いの検出は、所定時間内
に検出できるかどうかが判定されており（ステップ１７
０）、所定時間内に検出できれば次のステップに移り、
所定時間までに検出できなければ不良品であると判定さ
れて、その判定結果をシーケンスコントローラ５０に出
力する（ステップ１９０）。因みに、この不良品の原因
としては、所定時間までに噛み合いが検出されていない
ことから、雌ネジの径が大きすぎて通りネジゲージが噛
み合わずに通り越してしまったことが考えられる。

【００２５】次に、所定時間内に噛み合いが検出された
場合には、ビット軸１４の回転量を低速から高速に切換
える。なお、このビット軸１４の回転の高速化に合せ
て、上下軸１２の移動量も大きくするように制御する
（ステップ１２０）。これにより、検査に要する時間を
短縮することができる。また、通りネジゲージと雌ネジ
とを噛み合わせる際には、なるべく低回転の方が確実に
噛み合うので、噛み合い前は低速にし、噛み合い後は高
速にしている。

【００２６】その後、通りネジゲージは雌ネジ内を進ん
でいき、所定の位置まで過剰の力を加えることなく通り
抜けがなされるか否かの判定がなされる。本実施形態で
は、モータ２２の回転量を検出する位置検出回路４０か
らの信号に基づき、所定の位置に到達したか否か、つま
り、ビット軸１４が指定した回転量に達したか否かによ
り判定している（ステップ１３０）。なお、この回転量
は噛み合いが検出されてからの回転量である。

【００２７】そして、指定した回転量に到達する前に、
所定値を越えるような異常なトルクが発生した場合に
は、不良品であると判定し、その判定結果をシーケンス
コントローラ５０に出力する（ステップ１９０）。一
方、異常なトルクが発生することなく指定した回転量に
到達した場合には、通りゲージ検査において良品である
と判定し、その判定結果をシーケンスコントローラ５０
に出力する（ステップ１４０）。

【００２８】ここで、異常トルクをどの様に検出してい
るかについて少し述べる。図２において上記したよう
に、マイクロコンピュータ３０は、位置検出回路４０か
らの信号をフィードバック信号としてモータ２２を駆動
している。具体的に述べると、マイクロコンピュータ３
０は、マイクロコンピュータ３０自身が指示する回転量
とエンコーダ２６によって実際に検出される回転量とが
一致するように、駆動回路３６を介してモータに与える
電流を制御している。したがって、雌ネジに形状誤差が
あって過剰な力を必要とするような場合には、その負荷
によって実際に検出される回転量よりも指示する回転量
の方が大きくなる。そのため、マイクロコンピュータ３
０は、この差をなくすべく、モータに与える電流を大き
くするように駆動回路３６を制御する。したがって、異
常トルクの検出は、このマイクロコンピュータ３０がフ
ィードバック制御するときに駆動回路３６に出力する電
流指令値の大きさで検出することができ、本実施形態で
はこの電流指令値の大きさで異常トルクを検出してい
る。

【００２９】次に、良品であると判定した後、もしく
は、不良品であると判定した後においては、ビット軸１
４を停止させるとともに上下軸の移動も停止させる（ス
テップ１５０）。そして、通りネジゲージを雌ネジから
抜き取るために、ビット軸１４を反転方向に回転させ、
上下軸１２を上方に移動させる（ステップ１６０）。以
上の処理によって、通りネジゲージの検査は終了し、そ
の検査結果は、シーケンスコントローラ５０に出力さ
れ、表示部５４などによって表示される。

【００３０】次に、止まりネジゲージの検査実行につい
て、その特徴について述べる。図５に示されるように、
基本的な処理の流れは通りネジゲージのものとほぼ同じ
である。まず、シーケンスコントローラ５０から止まり
ネジゲージ検査実行の命令が入力されることにより処理
を開始する。そして、ビット軸１４を正転方向に回転さ
せ、上下軸１２を下方に移動させる（ステップ２０
０）。その後、ビット軸１４の１回転あたりの上下軸１
２の移動量が雌ネジのピッチに一致するか否かを検出す
ることで、止まりゲージと雌ネジとの噛み合いをチェッ
クする（ステップ２１０）。

【００３１】そして、噛み合いが検出された後、所定値
を越えるトルクが指定した回転量（ネジゲージが２回
転）に到達する前に発生した場合には良品であると判定
し、所定値を越えるトルクが発生することなく指定した
回転量に到達した場合には不良品であると判定する（ス
テップ２８０）。上述したように、止まりネジゲージの
検査は、雌ネジに噛み合わされ、かつ、噛み合わされて
もネジの例えば２回転を越えて入ってはならないことを
満たすことが良品の判定条件である。したがって、ステ
ップ２１０にて噛み合いを確実に検出し、さらに、噛み
合いが検出された後、ステップ２８０にて所定値を越え
るトルクが発生すれば良品、発生しなければ不良品とし
て、止まりネジゲージの検査を行うことができるように
なる。

【００３２】なお、図６は、ビット軸１４の動作を示す
図であり、本実施形態のネジ検査装置の動作の特徴を示
している。この図６を用いて、その動作についてもう一
度述べる。まず、ネジゲージを低速で回転させ、ネジゲ
ージと雌ネジとを確実に噛み合わせるようにする。そし
て、ビット軸１４の所定回転量あたりの上下軸１２の移
動量が雌ネジのピッチと一致するかにより噛み合いを認
識する。その後、ネジゲージを高速回転させ、検査時間
を短縮させる。そして、噛み合いが認識されてから、ビ
ット軸１４の回転量を検出し、指定した回転量に到達す
るまでに所定値を越えるトルクが発生するかどうかを検
出する。通りネジゲージ検査の場合は、指定した回転量
に到達するまでにトルクが発生すれば不良品、発生しな
ければ良品と判定する。止まりネジゲージ検査の場合
は、指定した回転量に到達するまでにトルクが発生すれ
ば良品、発生しなければ不良品と判定する。これによ
り、雌ネジが良品であるか不良品であるかを常に一定の
条件で判定することができ、良否判定にばらつきをなく
して、正確に検査することができる。

【００３３】なお、本実施形態において、シーケンスコ
ントローラ５０は、通りネジゲージ検査実行と止まりネ
ジゲージ検査実行とを連続的に行っていたが、これに限
るものではなく、例えば、通りネジゲージ検査実行を多
数回実行し、その後、止まりネジゲージ検査実行を多数
回行うようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を示す構成図である。

【図２】図１の電気的構成を示す概略ブロック図であ
る。

【図３】シーケンスコントローラの作動を示すフローチ
ャートである。

【図４】ロボットコントローラの作動（通りゲージ）を
示すフローチャートである。

【図５】ロボットコントローラの作動（止まりゲージ）
を示すフローチャートである。

【図６】ビット軸の動作状態を示す図である。

【符号の説明】

１４ビット軸１５ネジゲージ２０モータ２２モータ２４エンコーダ２６エンコーダ３０ロボットコントローラ３４上下軸用駆動回路３６ビット軸用駆動回路３８位置検出回路４０位置検出回路５０シーケンスコントローラ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】通りネジゲージおよび止まりネジゲージ
のうち少なくともいずれか一方がビット軸（１４）に取
り付けられ、前記いずれか一方のネジゲージ（１５）を
雌ネジに締め付けることによって、前記雌ネジの形状が
規格どおりに形成されているか否かを検査するネジ検査
装置であって、前記ビット軸に取り付けられた前記ネジゲージを第１の
モータ（２２）にて回転させる第１の駆動部（３６）
と、前記ビット軸を前記ネジゲージの軸方向に第２のモータ
（２０）にて移動させる第２の駆動部（３４）と、前記ネジゲージの回転量を検出する回転量検出部（２
６、４０）と、前記ネジゲージの軸方向の移動量を検出する移動量検出
部（２４、３８）と、前記回転量検出部が検出した回転量および前記移動量検
出部が検出した移動量に対応した信号を入力し、前記第
１および第２の駆動部を制御する制御部（３０，５０）
とからなり、前記制御部（３０、５０）は、前記ネジゲージを前記雌ネジに対して締め付け方向に回
転させるネジゲージ回転手段（Ｓ１００、Ｓ２００）
と、前記ネジゲージを前記雌ネジに近づく軸方向に所定のス
ピードで移動させるネジゲージ移動手段（Ｓ１００、Ｓ
２００）と、前記回転量検出部で検出されたネジゲージの回転量と前
記移動量検出部で検出された移動量とに基づいて、所定
回転量あたりの移動量を求め、この移動量が前記雌ネジ
のピッチに対応する所定量と一致するか否かを判定する
ことにより、前記ネジゲージが前記雌ネジに噛み合った
かどうかを判定するネジゲージ噛み合い判定手段（Ｓ１
１０、Ｓ２１０）と、前記ネジゲージ噛み合い判定手段にて噛み合いが判定さ
れてからの前記ネジゲージの回転量を検出し、この検出
した回転量が所定の回転量に到達したか否かを判定する
到達判定手段（Ｓ１３０、Ｓ２３０）と、前記到達判定手段が到達を判定する前に、前記ネジゲー
ジを回転させるのに必要なトルクが所定値を越えたか否
かを判定するトルク判定手段（Ｓ１８０、Ｓ２８０）
と、前記通りネジゲージが取り付けられた検査の場合は、前
記所定の回転量に到達する前に前記所定値を越えたトル
クが発生すれば不良品、発生しなければ良品と判定し、
前記止まりネジゲージが取り付けられた検査の場合は、
前記所定の回転量に到達する前に前記所定値を越えたト
ルクが発生すれば良品、発生しなければ不良品と判定す
る良否判定手段（Ｓ１４０、Ｓ１９０、Ｓ２４０、Ｓ２
９０）とを備えたことを特徴とするネジ検査装置。
【請求項２】請求項１に記載のネジ検査装置におい
て、前記トルク判定手段の前記ネジゲージを回転させるのに
必要なトルクの検出の仕方は、前記制御部が前記第１の
駆動部を介して前記第１のモータに与える電流の大きさ
から求めることを特徴とするネジ検査装置。
【請求項３】請求項１に記載のネジ検査装置におい
て、前記制御部は、噛み合いを判定する前は前記ネジゲージ
を低速で回転させ、噛み合いを判定した後は前記ネジゲ
ージを高速で回転させる（Ｓ１２０、Ｓ２２０）ことを
特徴とするネジ検査装置。
【請求項４】請求項１に記載のネジ検査装置におい
て、前記制御部は、雌ネジの種類に応じて、それぞれ独立し
たプログラムを選択（Ｓ１０）して実行することを特徴
とするネジ検査装置。