JPH0288126A - ナットランナの締付良否判定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はナツトランナの締付良否判定方法に関し、−層
詳細には、ナツトランナの出力軸のトルク、モータに流
れる電流およびモータの回転数の経時的変化を測定して
正常時のものと比較判定することにより、ボルト、ナツ
ト等のねじ部品の締付良否の判定のみならず、ナツトラ
ンナ自体の故障やナツトランナへの指示ミスに起因する
締付不良等を判定可能としたナツトランナの締付良否判
定方法に関する。

［発明の背景コ 近来、作業能率の向上や省力化の要求から自動車等の組
立の自動化が進んでおり、例えば、ボルト、ナツト等の
ねじ部品の締付工程の自動化もナツトランナを用いたシ
ステムにより可能になっている。そして、このようなシ
ステムでは各ナツトランナによる締付状態、ナツトラン
ナの動作状態等を把握し、トラブル発生の防止、あるい
はトラブル発生時における修復作業の迅速化が図れるこ
とが望ましい。

例えば、特開昭第５５−１８３４９号に開示されたシス
テムでは、ナツトランナによる締付工程の開始カラ締付
トルクが所定のトルりに達してから適正な締付トルクが
得られるまでの時間を計測することで締付状態の適否を
判定するように構ｔＬ”’Ｃいる。然しなから、この場
合、締付状態の適否の判定はナツトランナ自体およびそ
の付帯設備が正常に稼動していることを前提になされる
ものであり、ナツトランナ自（本およびその付帯設備の
故障に起因する締付不良の判定は出来ない。従って、締
付不良の判定がなされた際、原因を正確に突き止めるこ
とが出来ず、生産ラインにおいて多数のナツトランナを
稼動する際に大きな障害となっている。

［発明の目的］ 本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、ナ７）ランナの出力軸のトルク、モータに流れ
る電流およびモータの回転数の経時的変化を測定して正
常時のものと比較判定することにより、ボルト、ナツト
等のねじ部品の締付良否の判定のみならずナツトランナ
自体の故障やナツトランナへの指示ミスに起因する締付
不良も判定可能とし、締付不良の発生を防止すると共に
、ワーク品質の向上を可能としたナツトランナの締付良
否判定方法を提供することを目的とする。

［目的を達成するための手段］ 前記の目的を達成するために、本発明はナツトランナの
駆動源の回転数、駆動源に供給される電流値およびナツ
トランナの出力軸に生じるトルク値の中、少なくとも１
つを検出し、この検出したデータを経時的な変動パター
ンとして出力装置に出力し、この変動パターンとねじ部
品が正常に締め付けられた場合の変動パターンとを比較
することでナツトランナ等の状態の判定を行うことを特
徴とする。

［実施態様］ 次に、本発明に係るナツトランナの締付良否判定方法に
ついてこれを実施するためのナツトランナコントロール
システムとの関係において好適な実施態様を挙げ、添付
の図面を参照しながら以下詳細に説明する。

第１図は本実施態様に係るナツトランナの締付良否判定
方法を実施するためのナツトランナコントロールシステ
ム１０の全体構成を示す。このナツトランナコントロー
ルシステム１０は、基本的に、シーケンサ１２とマスク
コントローラ１４とデータ設定表示装置１６（以下、Ｕ
ＣＰという）と複数のサブコントローラ１８と複数のナ
ツトランナ２０とから構成される。この場合、マスクコ
ントローラ１４には複数のサブコントローラ１８が並列
に接続される。

シーケンサ１２は各ナツトランナ２０の動作指令信号、
例えば、スタート信号、リセット信号、手動締付信号、
手動緩め信号、インクロック信号を前記マスクコントロ
ーラ１４へ出力すると共に、サブコントローラ１８にナ
ツトランナ２０を動作制御するための信号、例えば、回
転除外信号、回転保持信号等を出力する。

マスクコントローラ１４には各ナツトランナ２０を駆動
制御する複数のサブコントローラ１８が並列に接続され
ると共に、締付手順プログラム、締付トルク値の設定、
変更、締付ＯＫ／ＮＧ、締付データのモニタ等に使用す
るＵＣＰ１６が接続される。ここで、マスクコントロー
ラ１４ハ、第２図に示すように、ＣＰ　Ｕ１４　ａと、
ＵＣＰ１６およびマスクコントローラ１４間でシリアル
データの授受を行うＳＩ○１４ｂと、各サブコントロー
ラ１８およびマスクコントローラ１４間でシリアルデー
タの授受を行う５ＩＯ１４Ｃと、シーケンサ１２および
マスクコントローラ１４間でパラレルデータの授受を行
うＰＩＯ１４ｄと、ＵＣＰ１６によって設定され各サブ
コントローラ１８を介して各ナツトランナ２０の動作制
御を行う制御プログラム、各ナツトランナ２０のインク
ロック状態のデータ等を格納するメモ’Ｊ　１４　ｅと
から基本的に構成される。なお、マスクコントローラ１
４より前記シーケンサ１２にはＰＩＯ１４ｄを介して各
ナツトランナ２０のレディ信号、アラーム信号、ＯＫ倍
信号ＮＧ倍信号インクロック信号等が出力される。

サブコントローラ１８はコントローラ１８ａとナツトラ
ンナ駆動用ドライバ１８ｂとを含み、夫々ナツトランナ
２０に接続されている。この場合、前記マスクコントロ
ーラ１４にはサブコントローラ１８よりナツトランナ２
０によるねじ部品の締付良否判定信号であるＯＫ／ＮＧ
信号、インクロック信号等が出力される。また、サブコ
ントローラ１８にはナツトランナ駆動用の電源２２（以
下モータ電源とする）と、ナツトランナの回転速度を切
り換えるためのソレノイド用電源２４（以下、ソレノイ
ド電源とする）が接続される。

なお、ナツトランナ２０は駆動源であるＤＣブラシレス
サーボモータ２０ａと、ソレノイド部２０ｂと、トルク
検出部２０Ｃと、出力軸２０ｄとから構成される。この
場合、ＤＣブラシレスサーボモータ２０ａには回転数を
検出するためのパルスジェネレータＰＧが取着されてお
り、このパルスジェネレータＰＧからのパルス信号はサ
ブコントローラ１８におけるナツトランナ駆動用ドライ
バ１８ｂに取り込まれる。ソレノイド部２０ｂは、図示
しない変速器を制御することで出力軸２０ｄの回転速度
を複数段階に切り換えるソレノイド２６を有する。また
、トルク検出部２０ｃは出力軸２０ｄの歪状態を歪ゲー
ジ２８ａにより検出し、その検出値をロークリトランス
２８ｂを介してコントローラ１８ａに供給する。

ここで、サブコントローラ１８を構成するコントローラ
１８ａはナツトランナ２０の動作制御を行うＣＰ　０３
０と、ナツトランナ２０の締付トルク、モータ回転数、
モータ電流等のモニタ用データを保持するメモリ３２と
、マスクコントローラ１４の５ＩＯ１４Ｃとの間でデー
タの授受を行う５Ｉ０３４と、シーケンサ１２との間で
データの授受を行うＰ　Ｉ　０３６とを含む。ＣＰ　Ｕ
３０はＤ／Ａ変換器３８を介してナツトランナ駆動用ド
ライバ１８ｂに駆動信号を出力すると共に、マルチプレ
クサ４０により選択されＡ／Ｄ変換器４２によってデジ
タル信号に変換されたモニタ用データを受信しメモリ３
２に格納する。この場合、マルチプレクサ４０にはナツ
トランナ駆動用ドライバ１８ｂよりモニタ用データであ
る締付トルク、モーフ回転数データおよびモータ電流の
各データが供給される。なお、締付トルクはトルク検出
部２０ｃより検出回路を介して供給されるものであり、
この検出回路は前記トルク検出部２０Ｃに対し増幅器ａ
１を介し搬送波電圧を供給する発振回路４４と、トルク
検出部２０Ｃからの歪信号を増幅器ａ２を介して受信し
トルク信号を取り出す同期検波回路４６とからなる。ま
た、コントローラ１８ａはソレノイド部２０ｂの切換を
行う切換器４８を有し、この切換器４８にはソレノイド
電源２４が接続されると共にＰＩＯ３６が接続される。

一方、ナツトランナ駆動用ドライバ１８ｂはサーボアン
プ５０を有し、このサーボアンプ５０はコントローラ１
８ａからの駆動信号に従ってＤＣブラシレスサーボモー
タ２０ａを駆動制御する。なお、前記サーボアンプ５０
の出力は電流センサ５４によって検出され、モータ電流
データとしてコントローラ１８ａのマルチプレクサ４０
に供給される。また、ドライバ１８ｂはＦ／Ｖ変換器５
６を有し、このＦ／Ｖ変換器５６はパルスジェネレータ
ＰＧにより検出されるＤＣブラシレスサーボモータ２０
ａの回転数データを電圧信号としてマルチプレクサ４０
に供給する。

本実施態様に係るナツトランナの締付良否判定方法を実
施するためのナツトランナコントロールシステムは基本
的には以上のように構成されるものであり、次にその作
用並びに効果について第３図に示す手順に従って説明す
る。

先ず、ＵＣＰ１６を用いてナツトランナコントロールシ
ステム１０のシステム構成を設定する（ＳＴＰｌ）。例
えば、稼動すべきナツトランナ２０の軸数等を設定する
。次に、稼動するナンドランチ２０毎に駆動条件を設定
する（ＳｒＦ２）。

この場合、例えば、締付トルク上限値として設定上限ト
ルク、ナツトランナ２０のＤＣブラシレスサーボモータ
２０ａの連続回転上限時間、過電流限界値、指定回転数
に達するまでの加速時間等を設定する（第４図ａ参照）
。

次いで、稼動すべきナツトランナ２０の締付に必要なデ
ータを人力する（ＳｒＦ３）。例えば、最終締付トルク
であるファイナルトルク、最終締付トルクの許容下限値
であるファイナル下限トルク、中速終了トルクであるス
ナツグトルク等を設定する。また、ＤＣブラシレスサー
ボモータ２０ａの連続回転限界時間、締付に要する最大
時間と最小時間、最終締付時の逆転ブレーキ回転速度、
最終締付時の逆転ブレーキ開始タイミング等を設定する
（第４図す参照）。

さらに、前記の如く種々のデータを設定した後、各ナツ
トランナ２０を実際に稼動するための手順であるプログ
ラムを第４図Ｃに示すように設定する（ＳｒＦ２）。例
えば、先ず、穴通し、ボルト取り等、締付前の空回し工
程およびその回転数と時間を設定する。次に、他のナツ
トランナ２０や組付等の図示しないロボットとのタイミ
ング合わせの工程としてインクロックを設定する。そし
て、締付スタート時にナツト等をワーク側にスムーズに
噛み合わせるための低速回転工程であるソフトスタート
を設定する。次いで、前記ナツトランナ２０のソレノイ
ド部２０ｂを付勢し図示しないクラッチを高速ギヤに切
り換えて出力軸２０ｄを高速回転させる工程およびその
回転数を設定する。さらに、前記ナツトランナ２０のソ
レノイド部２０ｂを減勢し図示しないクラッチを低速ギ
ヤに切り換えてスナツグトルク値に達するまで出力軸２
０ｄを中速回転させる工程およびその回転数を設定する
。次に、各ナツトランナ２０によるナツト等の同時締付
のために、ナツトランナ２０間のタイミング合わせの工
程としてインクロックを設定する。そして、締付の回転
数とトルクアップ時に逆転ブレーキをかける工程および
その時間を設定する。最後に、設定値に基づいて締付デ
ータを判定しＵＣＰ１６の画面上に表示すると共にシー
ケンサ１２へ出力する各工程を設定する。すなわち、最
終締付トルクの判定を行うか否か、また、締付時間の判
定を行うか否か、着座の判定を行うか否かを設定する。

そして、プログラムの終了を入力して設定が完了する。

以上のようにして、ＵＣＰ１６を用いて各ナツトランナ
２０毎に設定されたデータおよびプログラムは５Ｉ０１
４ｂを介してマスクコントローラ１４のメモ１月４ｅに
格納されると共に、５ＩＯ１４Ｃおよび３４を介してサ
ブコントローラ１８のメモリ３２に格納される。次いで
、シーケンサ１２からスタート信号が前記マスクコント
ローラ１４に出力されると、このスタート信号は各サブ
コントローラに送られサブコントローラ１８により前記
プログラムの実行が開始される。

そこで、各サブコントローラ１８は前記スタート信号に
基づき、先ず、ナツト取りのための空回し工程を実行す
る。すなわち、サブコントローラ１８を構成するＣ　Ｐ
　Ｕ３０はメモリ３２に格納されたデータおよびプログ
ラムに基づきＰＩＯ３６を介し切換器４８に空回しのた
めの制御信号を出力する。この場合、切換器４８はナツ
トランナ２０のソレノイド２６に対し切換信号を出力し
、これによってソレノイド２６が図示しない変速器の切
換動作を行う。次いで、ＣＰ　Ｕ３０はＤ／Ａ変換器３
８を介してナツトランナ駆動用ドライバ１８ｂを構成す
るサーボアンプ５０に駆動信号を出力し、サーボアンプ
５０は前記駆動信号に基づき駆動電流をＤＣブラシレス
サーボモータ２０ａに供給する。この結果、出力軸２０
ｄが所定の回転数で所定時間回転し、ナツト取り動作が
遂行される。

次に、前記す７）取り動作が完了すると各サブコントロ
ーラ１８はマスクコントローラ１４に対しインタロツタ
信号を出力すると共に、ナツトランナ２０の動作を待機
状態にする。なお、前記インタロック信号はマスクコン
トローラ１４を構成するメモリ１４ｅに保持される。マ
スクコントローラ１４は各サブコントローラ１８よりイ
ンタロツタ信号を受信し、すべてのサブコントローラ１
８がインクロック状態となったことを確認した時点でシ
ーケンサ１２に対しインクロック信号を出力する。

シーケンサ１２は前記インクロック信号を受信し、各ナ
ツトランナ２０が次の動作に移行出来る場合ニマスクコ
ントローラ１４に対し前記インクロック信号に対するア
ンサ信号を出力する。マスクコントローラ１４はシーケ
ンサ１２よりインクロック信号に対するアンサ信号を受
信した時点においてインクロック状態で待機している全
てのサブコントローラ１８に対しインクロック解除指令
を出力する。

マスクコントローラ１４よりインクロック解除指令を受
信した各サブコントローラ１８は、次にソフトスタート
命令を実行する。すなわち、サブコントローラ１８のＣ
Ｐ　Ｕ３０は、前記の空回し工程の場合と略同様に、Ｐ
Ｉ０３６を介して制御信号を切換器４８に出力し、これ
によってナツトランナ２０のソレノイド２６を介し減速
器をソフトスタート状態に切り換える。次いで、Ｄ／Ａ
変換器３８を介して指定された駆動信号をナツトランナ
駆動用ドライバ１８ｂのサーボアンプ５０に出力する。

サーボアンプ５０はこの駆動信号に基づきＤＣＣブラシ
レスサーボモーフ２０ａ駆動する。

この結果、出力軸２０ｄが所定時間および所定回転数で
回転し、所謂、ソフトスタート動作が遂行される。これ
によって、ナツトのワークに対する螺合作業が開始され
る。

ここで、サーボアンプ５０からの出力信号は電流センサ
５４によって検知され、モニタ用データであるモータ電
流としてマルチプレクサ４０、Ａ／Ｄ変換器４２、ＣＰ
　Ｕ３０を介してコントローラ１８ａのメモリ３２に格
納される。また、ＤＣブラシレスサーボモータ２０ａの
回転数はパルスジェネレータＰＣにより検出され、Ｆ／
Ｖ変換器５６において周波数に変換され、前記モータ電
流データの場合と同様に、モータ回転数データとしてメ
モリ３２に格納される。

一方、ナツトランナ２０によるソフトスタートの工程が
完了するとＣＰ　Ｕ３０は次にナツトランナ２０に対し
高速でのナツト締付動作を実行する。

この場合、切換器４８はソレノイド２６を駆動し図示し
ない変速器を高速側に切り換える。そして、ＣＰ　Ｕ３
０から出力される駆動信号に基づき出力軸２０ｄが高速
で回転する。

ここで、前記ＤＣブラシレスサーボモータ２０ａを高速
回転させる時にはナツトがワークに対し締付状態となる
ため、前記出力軸２０ｄに締付時のトルクが発生する。

このトルクはトルク検出部２０ｃを構成する歪ゲージ２
８ａにより検出され、サブコントローラ１８の検出回路
に取り込まれる。すなわち、前記検出回路は発振回路４
４より搬送波電圧を増幅器ａ１を介してロータＩＪ　）
ランス２８ｂに供給し、次いで、所定電圧を歪ゲージ２
８ａに印加する。この場合、歪ゲージ２８ａは締付時の
トルクによる出力軸２０ｄのねじれを検出し、ロークリ
トランス２８ｂを介して増幅器ａ２に歪信号として供給
する。この歪信号は同期検波回路４６に出力され、ここ
でトルク電圧として取り出される。このトルク電圧はモ
ニタ用データとしてマルチプレクサ４０およびＡ／Ｄ変
換器４２を介してサブコントローラ１８のメモリ３２に
導入されると共に、マスクコントローラ１４およびＵＣ
Ｐ１６側に導入される。なお、これらのモニタ用データ
はＵＣＰ１６を構成するＣＲＴ等に経時的変化として表
示することが出来、作業者はこの表示に基づきナツトラ
ンナ２０の動作状態を知ることが出来る。第５図はマル
チモニタとして表示されたナツトランナ２０のトルク電
圧、モータ電流およびモータ回転数の経時的変化の一例
を示したものである。

一方、前記トルク電圧はＣＰ　０３０において予め設定
されたシステムパラメータであるクラッチ切換トルク（
第４図ａ参照）と比較される。

この場合、トルク電圧によって表される締付トルクが前
記クラッチ切換トルクに達した際、ＣＰ　Ｕ３０はＰ　
Ｉ　０３６を介して切換器４８に制御信号を出力し、ソ
レノイド２６を威勢して図示しない変速器の切換を行う
と共に、ナツトランナ駆動用ドライバ１８ｂを介してＤ
Ｃブラシレスサーボモータ２０Ｈの減速動作を行う。こ
の結果、ナツトランナ２０の出力軸２０ｄは中速回転に
移行する。

この場合、前記中速回転はトルク検出８２０　Ｃにおい
て検出された締付トルクが予め設定されたスナツグトル
クに達するまで継続される。

締付トルクがスナツグトルク値に到達すると、ＣＰ　Ｕ
３０はナツトランナ２０に対し動作停止指令を出力する
と共にインクロック信号をマスクコントローラ１４に出
力する。マスクコントローラ１４は各サブコントローラ
１８からのインクロック信号を受信しメモ１Ｊ１４ｅに
セットする。そして、全てのサブコントローラ１８より
インクロック信号を受信した際、各サブコントローラ１
８に対し当該インタロツタ状態の解除指令を出力し、ナ
ツトランナ２０の動作を再スタートさせる。これにより
、各ナツトランナ２０はワークに対しナツトの最終締付
作業を同時に開始する。

そこで、各サブコントローラ１８のＣＰ　Ｕ３０はイン
クロック状態の解除指令に基づきナツトランナ駆動用ド
ライバ１８ｂを介してナツトランナ２０を駆動し、出力
軸２０ｄによりナツトのワークに対する最終締付作業を
行う。この場合、ＣＰＵ３０はトルク検出部２０ｃによ
り検出された締付トルクに従って締付の良否の判定を行
う。すなわち、前記締付トルクが第４図すに示すように
設定されたファイナル上限トルクおよびファイナル下限
トルクとの間にあるか否か、最終締付時間が締付ＭＡＸ
時間および締付ＭＩＮ時間との間にあるか否か、ナツト
がワークに対して着座したことを検出するリミットスイ
ッチからの人力があるか否か等の判定を行う。

また、ＵＣＰ１６はナツトランナ２０の動作中において
、通常、第６図ａに示すＯＫ／ＮＧモニタ画面を表示し
ており、この画面に表示された各データは各サブコント
ローラ１８からの締付完了信号あるいはエラーアラーム
等の信号が出力された際にリアルタイムでその内容が更
新変更される。従って、作業者は前記ＯＫ／Ｎ　Ｇモニ
タ画面より各ナツトランナ２０の動作状態、あるいはど
のナツトランナ２０に異常が発生したか等を即座に確認
することが出来る。なお、作業者は、第６図すに示すよ
うに、ＵＣＰ１６に転送された各ナツトランナ２０によ
るトルク検出器、回転数データ、電流データ等に基づき
ナツトランナ２０の作動状態、判定結果、エラー内容等
を一覧表として纏めてプリントアウトすることも可能で
ある。

ここで、第７図にす７）ランナ２０または締付工程の異
常状態を示すアラーム信号またはＮＧ倍信号発せられた
際のＤＣＣブラシレスサーボモーフ２０ａ回転数の変動
パターン、ＤＣＣブラシレスサーボモーフ２０ａ流れる
電流の変動パターン、および出力軸２０ｄのトルク変動
パターンの具体例を示す。すなわち、これらの変動パタ
ーンの出力結果から以下のように異常個所を推定するこ
とが出来る。

第７図ａの場合、回転数が上昇しない反面、電流が急激
に流れていることから、ナツトランナのメカニズム（ギ
ヤ、クラッチ等）の異常が推定される。

第７図すの場合は電流について変動が見られない反面、
回転数が上昇していることから、ねじ山が破損したか、
ねじが出力軸からはずれている等、ねじ部材に関連する
締付不良が推定される。

また、第７図Ｃの場合、電流および回転数に変動がある
ものの正常に締め付けが行われた時の変動パターンと異
なっていて、トルク変動が見られないことからトルク検
出器の異常が推定される。

さらに、第７図ｄの場合、トルク、電流共に勾配が急に
なっており、締付不良と判定されるが、回転数が所定の
回転数に達していればねじ部品のかみ込み、異物の混′
人等が推定されるが、所定の回転数に達していなければ
、回転数や締付速度の設定ミスが推定される。

［発明の効果］ 以上のように、本発明方法によれば、ナツトランナの駆
動源の回転数、駆動源に流れる電流およびナツトランナ
の出力軸のトルクの中、少なくとも１つを検出してデー
タとして蓄積し、前記データを必要に応じて経時的変化
として出力するようにしている。この場合、ねじ部品が
正常に締め付けられた場合のナツトランナの駆動源の回
転数、駆動源に流れる電流およびナットランナの出力軸
に生じるトルク値と経時デー汐とを比較することでナツ
トランナ自体の故障やナツトランナへの指示ミスに起因
する締付不良が判定可能となるばかりでなく、不良原因
も推定可能となり、これによって不良品の発生を未然に
阻止し、生産効率を向上させることが出来る。

以上、本発明について好適な実施態様を挙げて説明した
が、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく、
本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並び
に設計の変更が可能なことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法が適用されるナツトランナコントロ
ールシステムの概略構成説明図、第２図は第１図に示す
システムの一層詳細な構成説明図、 第３図は本発明に係るナツトランナコントロールシステ
ムにおける駆動条件、動作プログラムの設定手順を示す
フローチャート、 第４図は第１図のデータ設定表示装置によるナツトラン
ナコントロールシステムの種々の駆動条件の設定例の説
明図、 第５図は第１図のデータ設定表示装置にモニタされる動
作状態のデータの説明図、 第６図は第１図のデータ設定表示装置に表示される各ナ
ツトランナの作動状態、判定結果等の説明図、 第７図は第１図のデータ設定表示装置にモニタされる種
々の異常状態を示す監視データの説明図である。 １０・・・ナツトランナコントロールシステム１２・・
・シーケンサ １４・・・マスクコントローラ １６・・・ＵＣＰ　　　　　　１８・・・サブコントロ
ーラ２０・・・ナットランナ ［ｋｇｆ−ｍｌ ［Ａ］ ［「９ｍ１ ［Ａ１ ［ｒ、ｐ、ｍ　］ ［ｋｇｆ−ｍｌ ６．７

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ナットランナの駆動源の回転数、駆動源に供給さ
   れる電流値およびナットランナの出力軸に生じるトルク
   値の中、少なくとも１つを検出し、この検出したデータ
   を経時的な変動パターンとして出力装置に出力し、この
   変動パターンとねじ部品が正常に締め付けられた場合の
   変動パターンとを比較することでナットランナ等の状態
   の判定を行うことを特徴とするナットランナの締付良否
   判定方法。
2. （２）請求項１記載の方法において、ナットランナ等の
   状態はナットランナの駆動機構、トルク検出部の状態、
   ねじ部品の締付状態等であり、これらの状態の経時的変
   化を比較判定することを特徴とするナットランナの締付
   良否判定方法。