JP2020138259A - ねじ締め不良判定装置、ねじ締め装置、ねじ締め不良判定方法、および制御プログラム - Google Patents
ねじ締め不良判定装置、ねじ締め装置、ねじ締め不良判定方法、および制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020138259A JP2020138259A JP2019034207A JP2019034207A JP2020138259A JP 2020138259 A JP2020138259 A JP 2020138259A JP 2019034207 A JP2019034207 A JP 2019034207A JP 2019034207 A JP2019034207 A JP 2019034207A JP 2020138259 A JP2020138259 A JP 2020138259A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- screw
- tightening
- defect
- screw tightening
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
- B25B23/14—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers
- B25B23/145—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers specially adapted for fluid operated wrenches or screwdrivers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
- B23P19/065—Arrangements for torque limiters or torque indicators in screw or nut setting machines
- B23P19/066—Arrangements for torque limiters or torque indicators in screw or nut setting machines by electrical means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
- B25B23/14—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers
- B25B23/147—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers specially adapted for electrically operated wrenches or screwdrivers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/24—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for determining value of torque or twisting moment for tightening a nut or other member which is similarly stressed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Abstract
Description
図1は、本発明の実施形態に係るねじ締めシステム1の概要を示すブロック図である。図1に示すように、ねじ締めシステム1は、PLC(Programmable Logic Controller)10(ねじ締め不良判定装置)、カプラ20、回転用サーボ30(第1モータ)、および往復用サーボ40(第2モータ)を備えている。ねじ締めシステム1は、後述するドライバー50(図3参照)の、軸周りでの回転運動および軸方向への往復運動により、ねじ締め動作を行う。このとき、PLC10は、ねじ締め動作の制御を行うとともに、当該ねじ締め動作における不良の発生を判定する。
・底付き:ねじがねじ穴よりも長い、または異物がねじ穴に溜まっているなどの理由で、ねじ締め動作が途中で止まる。
および
・異物挟み込み:ねじの座面の下に異物が挟み込まれている。
による不良の発生を判定する。
〔実施形態1〕
以下、本発明の実施形態1について、詳細に説明する。
図3は、本実施形態に係るねじ締めシステム1の外観の構成例を簡易的に示す図である。図3に示すように、ねじ締めシステム1は、回転用サーボ30(第1モータ)、往復用サーボ40(第2モータ)、ドライバー50、およびボールねじ60を備えたねじ締め装置5と、図3には示されていない、上述のPLC10、およびカプラ20と、備えている。
ねじ締めシステム1によるねじ締めの動作は、以下のとおりである。
次に、ドライバー50の軸方向における位置の、仮着座時からの変化量を参照して、底付きを判定する処理について説明する。
以下、本発明の実施形態2について、詳細に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態1にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
次に、ドライバー50の軸方向における位置の、仮着座時からの変化量を参照して、異物挟み込みを判定する処理について説明する。
実施形態1、および、実施形態2に説明したように、PLC10は、ドライバー50の軸方向における位置を取得する位置取得部13と、ねじをねじ穴に挿入し、ねじを仮着座させた後の本締め工程において、ドライバー50のZ軸方向における位置の、仮着座時からの変化量が閾値より大きければ、ねじ締めに、底付き、または、異物挟み込みによる不良が発生したと判定する不良判定部とを備えている。よって、ねじの公差、および、本締め工程中のねじと被締結物との間の摩擦などによる影響を受けない、ドライバー50のZ軸位置に基づいて、ねじ締めの不良を精度良く判定することができる。
PLC10の制御ブロック(特に制御部11、通信部12、位置取得部13、不良判定部14、および通知部15)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
10 PLC(ねじ締め不良判定装置)
11 制御部
12 通信部
13 位置取得部
14 不良判定部
15 通知部
30 回転用サーボ(第1モータ)
40 往復用サーボ(第2モータ)
50 ドライバー
Claims (9)
- ドライバーの軸方向における位置を取得する位置取得部と、
ねじをねじ穴に挿入し、前記ねじを仮着座させた後の本締め工程において、前記ドライバーの前記軸方向における前記位置の、仮着座時からの変化量が閾値より大きければ、ねじ締めに不良が発生したと判定する不良判定部とを備える、ねじ締め不良判定装置。 - 前記仮着座時とは、挿入される前記ねじの座面が被締結物に接した時点である、請求項1に記載のねじ締め不良判定装置。
- 前記ねじをねじ穴に挿入し、前記ねじを仮着座させる仮着座工程は、前記ドライバーに与える回転トルクが前記ねじの締め付けトルクより小さい第1トルクに達するまで行われる、請求項1に記載のねじ締め不良判定装置。
- 前記仮着座工程の後の前記本締め工程は、前記ドライバーに与える回転トルクが前記締め付けトルクである第2トルクに達するまで行われる、請求項3に記載のねじ締め不良判定装置。
- ねじ締めに不良が発生したと判定されると、前記ねじの先端がねじ穴の底に着いた不良の発生、または、前記ねじの座面と被締結物との間に異物が挟み込まれた不良の発生を通知する通知部を備える、請求項1から4のいずれか一項に記載のねじ締め不良判定装置。
- 請求項1から5のいずれか一項に記載のねじ締め不良判定装置と、
前記ドライバーに回転トルクを与える第1モータと、
前記ドライバーを前記軸方向に移動させる第2モータとを備える、ねじ締め装置。 - ねじ締めに不良が発生したと判定されると、ねじ締めを中止する請求項6に記載のねじ締め装置。
- ねじをねじ穴に挿入し、前記ねじを仮着座させたときのドライバーの軸方向における位置を第1位置として取得する第1位置取得ステップと、
前記ねじを仮着座させた後の本締め工程において、前記ドライバーの前記軸方向における位置を第2位置として取得する第2位置取得ステップと、
前記第1位置から前記第2位置への変化量が閾値より大きければ、ねじ締めに不良が発生したと判定する不良判定ステップとを含む、ねじ締め不良判定方法。 - 請求項1に記載のねじ締め不良判定装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、前記位置取得部、および、前記不良判定部としてコンピュータを機能させるための制御プログラム。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019034207A JP7070467B2 (ja) | 2019-02-27 | 2019-02-27 | ねじ締め不良判定装置、ねじ締め装置、ねじ締め不良判定方法、および制御プログラム |
KR1020217021209A KR102520163B1 (ko) | 2019-02-27 | 2020-02-20 | 나사 조임 불량 판정 장치, 나사 조임 불량 판정 방법, 나사 조임 장치, 및 기록 매체 |
US17/424,880 US11999024B2 (en) | 2019-02-27 | 2020-02-20 | Screw fastening fault assessment device, screw fastening device, screw fastening fault assessment method, and control program |
CN202080008775.7A CN113286679B (zh) | 2019-02-27 | 2020-02-20 | 螺固不良判定装置与方法、螺固装置、以及存储介质 |
EP20763058.3A EP3932612A4 (en) | 2019-02-27 | 2020-02-20 | BOLT ATTACHMENT FAILURE EVALUATION DEVICE, BOLT ATTACHMENT DEVICE, BOLT ATTACHMENT FAILURE EVALUATION METHOD AND CONTROL PROGRAM |
PCT/JP2020/006802 WO2020175316A1 (ja) | 2019-02-27 | 2020-02-20 | ねじ締め不良判定装置、ねじ締め装置、ねじ締め不良判定方法、および制御プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019034207A JP7070467B2 (ja) | 2019-02-27 | 2019-02-27 | ねじ締め不良判定装置、ねじ締め装置、ねじ締め不良判定方法、および制御プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020138259A true JP2020138259A (ja) | 2020-09-03 |
JP7070467B2 JP7070467B2 (ja) | 2022-05-18 |
Family
ID=72238270
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019034207A Active JP7070467B2 (ja) | 2019-02-27 | 2019-02-27 | ねじ締め不良判定装置、ねじ締め装置、ねじ締め不良判定方法、および制御プログラム |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11999024B2 (ja) |
EP (1) | EP3932612A4 (ja) |
JP (1) | JP7070467B2 (ja) |
KR (1) | KR102520163B1 (ja) |
CN (1) | CN113286679B (ja) |
WO (1) | WO2020175316A1 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06304826A (ja) * | 1993-04-26 | 1994-11-01 | Nikko Eng Kk | 自動ねじ締め機 |
JPH07223132A (ja) * | 1994-02-07 | 1995-08-22 | Nippondenso Co Ltd | ねじ締め装置 |
JPH10138058A (ja) * | 1996-11-08 | 1998-05-26 | Denso Corp | ネジ検査装置 |
JP2013059816A (ja) * | 2011-09-12 | 2013-04-04 | Denso Wave Inc | 螺子締め装置および螺子浮き判定方法 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001179646A (ja) * | 1999-12-27 | 2001-07-03 | Nitto Seiko Co Ltd | 自動ねじ締め機 |
US7458282B1 (en) * | 2006-11-21 | 2008-12-02 | Western Digital Technologies, Inc. | Screwdriver comprising a slider having an attached screw bit and a position detector for position feedback |
WO2008105057A1 (ja) * | 2007-02-26 | 2008-09-04 | Fujitsu Limited | ネジ締め装置 |
JP5496129B2 (ja) * | 2011-02-23 | 2014-05-21 | 富山県 | ロボットのねじ締め作業異常検知方法 |
JP5745321B2 (ja) * | 2011-04-15 | 2015-07-08 | 日東精工株式会社 | 自動ねじ締め装置 |
JP5837769B2 (ja) * | 2011-07-08 | 2015-12-24 | 日東精工株式会社 | 自動ねじ締め装置 |
JP6543110B2 (ja) * | 2015-06-30 | 2019-07-10 | 日東精工株式会社 | ねじ締め装置 |
JP3204973U (ja) * | 2016-03-23 | 2016-06-30 | 勝行 戸津 | ねじ締め状態判定機能を備えた電動回転工具 |
CN107322278A (zh) * | 2017-06-29 | 2017-11-07 | 东莞华贝电子科技有限公司 | 装配螺丝设备 |
CN207577837U (zh) * | 2017-12-08 | 2018-07-06 | 东莞市斌鑫自动化设备有限公司 | 一种单轴自动锁螺丝钉机 |
-
2019
- 2019-02-27 JP JP2019034207A patent/JP7070467B2/ja active Active
-
2020
- 2020-02-20 WO PCT/JP2020/006802 patent/WO2020175316A1/ja unknown
- 2020-02-20 CN CN202080008775.7A patent/CN113286679B/zh active Active
- 2020-02-20 KR KR1020217021209A patent/KR102520163B1/ko active IP Right Grant
- 2020-02-20 EP EP20763058.3A patent/EP3932612A4/en active Pending
- 2020-02-20 US US17/424,880 patent/US11999024B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06304826A (ja) * | 1993-04-26 | 1994-11-01 | Nikko Eng Kk | 自動ねじ締め機 |
JPH07223132A (ja) * | 1994-02-07 | 1995-08-22 | Nippondenso Co Ltd | ねじ締め装置 |
JPH10138058A (ja) * | 1996-11-08 | 1998-05-26 | Denso Corp | ネジ検査装置 |
JP2013059816A (ja) * | 2011-09-12 | 2013-04-04 | Denso Wave Inc | 螺子締め装置および螺子浮き判定方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN113286679A (zh) | 2021-08-20 |
KR102520163B1 (ko) | 2023-04-10 |
US20220080540A1 (en) | 2022-03-17 |
KR20210097193A (ko) | 2021-08-06 |
WO2020175316A1 (ja) | 2020-09-03 |
EP3932612A4 (en) | 2022-11-30 |
US11999024B2 (en) | 2024-06-04 |
CN113286679B (zh) | 2024-03-29 |
JP7070467B2 (ja) | 2022-05-18 |
EP3932612A1 (en) | 2022-01-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2020009159A1 (ja) | ネジ締め不良判定装置、ネジ締めシステムおよびプログラム | |
US10065255B2 (en) | Device and method of controlling machine tool, to control synchronized operation of spindle axis and feed axis | |
JP7070467B2 (ja) | ねじ締め不良判定装置、ねじ締め装置、ねじ締め不良判定方法、および制御プログラム | |
JP7031559B2 (ja) | ネジ長判定システム、ネジ締めシステムおよびプログラム | |
WO2021235041A1 (ja) | ネジ締め不良判定装置 | |
WO2020195325A1 (ja) | ねじ締め不良判定装置、ねじ締め装置、ねじ締め不良判定方法、および制御プログラム | |
JP7031558B2 (ja) | ネジ長判定システム、ネジ締めシステムおよびプログラム | |
CN113557103B (zh) | 螺固装置、螺固不良判定装置及其判定方法以及存储介质 | |
JP7070164B2 (ja) | ネジ締め不良判定装置、ネジ締めシステムおよびプログラム | |
CN116652568A (zh) | 螺钉紧固系统、控制器以及存储介质 | |
JPH09131616A (ja) | タップ加工時のタップ回転同期方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201215 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220208 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220405 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220418 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7070467 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |