JP3855322B2 - ネジ検査装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ネジを検査するネジ検査装置に関するものであり、より具体的には、ネジ検査用のゲージをロボットのビット軸に取り付け、雌ネジの検査を行うときに用いられる技術に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、製品のネジが規格どおりかどうかを検査する工程については、人が検査用のゲージを使用して検査しており、人手によって行われている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような人手による検査では、検査する人(熟練者)のカンやコツに頼っているため、検査の良否判定にばらつきが生じてしまう。すなわち、この種のネジ検査は、人手によって行われていることから良否判定にばらつきがあり、人手に頼ることのない自動化が望まれている。
【0004】
そこで本願発明は上記問題点に鑑み、ねじ検査を自動化することで良否判定のばらつきをなくし、正確に検査することができるネジ検査装置を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項1ないし請求項2に記載の発明では、回転量検出部(26、40)で検出されたネジゲージ(15)の回転量と移動量検出部(24、38)で検出された移動量とに基づいて、1回転あたりの移動量を求め、この移動量が雌ネジのピッチと一致するか否かを判定することにより、ネジゲージが前記雌ネジに噛み合ったかどうかを判定するネジゲージ噛み合い判定手段(S110、S210)と、ネジゲージ噛み合い判定手段にて噛み合いが判定されてからのネジゲージの回転量を検出し、この検出した回転量が所定の回転量に到達したか否かを判定する到達判定手段(S130、S230)と、到達判定手段が到達を判定する前に、ネジゲージを回転させるのに必要なトルクが所定値を越えたか否かを判定するトルク判定手段(S180、S280)とを設けたことを特徴としている。
【0006】
まず、ネジゲージと雌ネジとが噛み合うと、その噛み合いにより、ビット軸の回転量と軸方向の移動量とが強制的に雌ネジのピッチに等しくなる。これを上記ネジゲージ噛み合い判定手段が定量的に検出できるので、噛み合いを正確に検出することができる。
つぎに、通りネジゲージの検査は、過剰の力を加えることなく形成された雌ネジの全長にわたって、ネジゲージの通り抜けがなされるかどうかで良否を判定するものであるが、本発明では、上記到達判定手段によってネジゲージが所定の位置まで到達したか否かを正確に判定でき、さらに、上記トルク判定手段によって過剰の力を加えることなく通り抜けたことを定量的に正確に検出することができる。一方、止まりネジゲージの検査についても、上記到達判定手段および上記トルク判定手段によって、ネジゲージが所定の回転量を越えて入ってはならないことを正確に検出することができる。
【0007】
これにより、雌ネジが良品であるか不良品であるかを常に一定の条件で判定することができ、良否判定にばらつきをなくして正確に検査することができるようになる。
また、請求項3に記載の発明では、噛み合いを判定する前はネジゲージを低速で回転させ、噛み合いを判定した後はネジゲージを高速で回転させる(S120、S220)ことを特徴とする。これにより、ネジゲージと雌ネジとを確実に噛み合わせ、かつ、噛み合い後は、その処理時間が短縮される。
【0008】
また、請求項4に記載の発明では、雌ネジの種類に応じて、それぞれ独立したプログラムを選択(S10)して実行することを特徴とする。これにより、様々な種類の雌ネジの検査を行うことができる。
なお、上記括弧内の符号は、後述する実施形態記載の具体的手段との対応関係を示す。
【0009】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の好ましい一実施形態を、図面を用いて以下に説明する。
図1は、本発明のネジ検査装置の外観を示している。図1において、ネジ検査装置は、ロボット本体2と、このロボット本体2を制御するロボットコントローラ30と、操作者によって操作される操作盤52や情報を表示する表示部54(図2参照)を備え、操作者の操作に応じてロボットコントローラ30を制御するシーケンスコントローラ50とから構成されている。
【0010】
まず、ロボット本体2は、ロボット本体全体を支持する基台4と、この基台4に立設された支柱6と、この支柱6の上端に連結されるとともに支柱6を中心に水平方向に揺動可能に構成されたアーム8と、このアーム8の先端に連結されるとともにアーム8の先端を中心に水平方向に揺動可能に構成されたアーム10と、このアーム10の先端部分で上下方向(鉛直方向)に貫通するように連結されており、上下方向に変位可能に構成された上下軸12と、この上下軸12の下端部に取り付けられたツール固定部13と、このツール固定部13の先端に設けられ、各種ツールが脱着自在に取り付けられるとともに、自らの中心軸を中心に回転するビット軸14とから構成されている。そして、本実施形態においては、各種ツールの1つとしてネジゲージ(JISの規格品)15がビット軸14に取り付けられる。
【0011】
また、ロボット本体2の基台4には、アーム8を水平方向に揺動させてその位置を制御するモータ16が設けられており、アーム8には、アーム10を水平方向に揺動させてその位置を制御するモータ18が設けられている。そして、アーム10の内部にはモータ20が設けられており、このモータ20のモータ軸は上下軸12にラックアンドピニオン式等の連結機構(図示せず)を介して連結され、モータ20が駆動することにより上下軸12はツール固定部13とともに上下方向に移動するようになっている。また、ツール固定部13には、モータ22が設けられており、モータ22のモータ軸には同軸的にビット軸14が連結されている。これにより、ビット軸14は、モータ22が駆動することにより正逆自在に回転するとともに、モータ20の駆動によりツール固定部13といっしょに上下方向にも移動するようになっている。
【0012】
ここで、ネジゲージ15について述べる。ネジゲージには、通りネジゲージと止まりネジゲージとがある。通りネジゲージは、所定のネジ山形をもち、過剰の力を加えることなく製品に形成された雌ネジの全長にわたって、通り抜けがなされるか否かで雌ネジの形状誤差を検査するものである。一方、止まりネジゲージは、所定のネジ山をもち、過剰の力を加えることなく製品に形成された雌ネジに噛み合わされ、噛み合わされてもネジの例えば2回転を越えて入ってはならないことを満たすか否かで雌ネジの形状誤差を検査するものである。これら通りネジゲージおよび止まりネジゲージの両方の検査をパスして、はじめて雌ネジが規格通りの良品であることが判定できる。
【0013】
次に、ネジ検査装置の電気的構成について説明する。
図2は、本発明のネジ検査装置の電気的構成を示している。図2において、モータ20や22にはロータリー型エンコーダ24や26が同軸的に組み付けられており、これらモータ20や22、およびエンコーダ24や26はロボット本体2に設けられている。ここで、エンコーダ24は、モータ20の回転量、つまり上下軸12の回転量を計測してその計測値の信号をロボットコントローラ30に出力し、一方、エンコーダ26は、モータ22の回転量、つまりビット軸14の回転量を計測してその計測値の信号をロボットコントローラ30に出力する。
【0014】
また、ロボット本体2は、ケーブル60(図1参照)を介してロボットコントローラ30に接続されている。ロボットコントローラ30には、マイクロコンピュータ32と、ロボット本体2のモータ20を駆動する上下軸用駆動回路34と、モータ22を駆動するビット軸用駆動回路36と、エンコーダ24や26からの計測値の信号に基づいてマイクロコンピュータ32が処理できる信号に変換する位置検出回路38、40とが設けられている。そして、マイクロコンピュータ32は、位置検出回路38や40からの信号をフィードバック信号としてモータ24や26を駆動することにより、ロボット本体2を所定の動作プログラムの通りに制御する。
【0015】
また、ロボットコントローラ30のマイクロコンピュータ32は、シーケンスコントローラ50と通信線62により接続されており(図1参照)、シーケンスコントローラ50からの指令に応じて所定のプログラムで実行し、実行に応じて得られた結果をシーケンスコントローラ50に応答するようになっている。
なお、図2において、モータ16やモータ18、さらにこのモータ16やモータ18に関連する駆動回路の構成は省略されている。
【0016】
次に、上記構成において、シーケンスコントローラ50の作動について説明する。図3は、その作動を示すフローチャートである。
まず、雌ネジを検査するに際し、雌ネジには、例えば、その径の大きさによって、M6、M8、M10、M12というように様々な種類のものがある。そのため、この雌ネジの種類に応じた通りネジゲージもしくは止まりネジゲージをロボット本体2のビット軸14に取り付ける必要がある。
【0017】
そこで、まず、操作者は、検査する雌ネジに対応した通りネジゲージをロボット本体2のビット軸14に取り付ける。次に、検査する雌ネジが、どの種類のものであるかを操作盤52を操作して、その情報をシーケンスコントローラ50に入力する。シーケンスコントローラ50は、この入力された雌ネジの種類の情報に基づき、この情報をロボットコントローラ30に出力する。ここで、ロボットコントローラ30側には、その雌ネジの種類、すなわちM6、M8、M10、M12に応じて、それぞれ独立したプログラムが設定されている。これは、雌ネジの種類に応じて、後から述べる噛み合いチャックやビット軸14の回転量等の制御する値が異なってくるからである。つまり、このステップにおいては、雌ネジの種類に対応したネジゲージが取り付けられ、これに対応したプログラムが選択されるという処理がなされる(ステップ10)。
【0018】
この後、操作者は、通りネジゲージ検査を実行するように操作盤52を操作し、シーケンスコントローラ50は、この通りネジゲージ検査実行の命令をロボットコントローラ30に出力する。これによりロボットコントローラ30は、ロボット本体2を動作させて検査を実行することになる(ステップ20)。
この後、通りネジゲージ検査の実行がなされ、その検査結果がロボットコントローラ30側からシーケンスコントローラ50側に入力される。つまり、シーケンスコントローラ50は、通りネジゲージ検査の判定待ちの状態になっている(ステップ30)。そして、その判定の結果が、良品であれば次の止まりネジゲージ検査実行を処理するようになり、不良品であれば表示部54によって通りネジゲージ不良である旨の表示を行う(ステップ70)。
【0019】
次に、止まりネジゲージを検査するために、操作者は、検査する雌ネジに対応した止まりネジゲージをロボット本体2のビット軸14に取り付ける。そして、操作者は止まりネジゲージ検査を実行するように操作盤52を操作し、ロボットコントローラ30は止まりネジゲージの検査を実行することになる(ステップ40)。
【0020】
この後、止まりネジゲージ検査の実行がなされ、その検査結果がロボットコントローラ30側からシーケンスコントローラ50に入力される(ステップ60)。そして、その判定の結果が、良品であれば表示部54によって良品である旨の表示を行い、不良品であれば表示部54によって止まりネジゲージ不良である旨の表示を行う(ステップ70)。
【0021】
以上のようにして、通りネジゲージ検査および止まりネジゲージ検査がなされ、良品もしくは不良品の判定がなされる。なお、本実施形態では、通りゲージの検査を先に行い、後から止まりゲージの検査を行っているがこの逆でも良い。
次に、ロボットコントローラ30の作動について説明する。図4および図5は、その作動を示すフローチャートである。
【0022】
まず、シーケンスコントローラ50からの信号に基づいて、雌ネジの種類(例えば、M6、M8、M10、M12)に対応したプログラムを選択し、通りネジゲージ検査の実行命令が入力されることにより処理を開始する。
そして、まず上下軸用駆動回路34およびビット軸用駆動回路36を制御することによりモータ20およびモータ22を駆動させ、モータ22の駆動によってビット軸14を正転方向(ネジゲージを雌ネジに締め付ける方向)に回転させるとともに、モータ20の駆動によって上下軸12を下方(雌ネジに近づく方向)に移動させる(ステップ100)。また、ビット軸14の一回転あたりの上下軸12の移動量は、検査する雌ネジに対応しており、その雌ネジピッチ、つまり雌ネジの一回転あたりの正規のピッチに対して十分大きな値で、例えば2倍に設定されている。
【0023】
その後、通りネジゲージが雌ネジに徐々に近づいていき噛み合うことになるが、このステップでは、その噛み合いを検出するようになっている。この噛み合いの検出の仕方としては、ビット軸14の1回転あたりの上下軸12の移動量が雌ネジのピッチに一致するか否かで検出している(ステップ110)。
これは、通りネジゲージと雌ネジが噛み合うと、その噛み合いにより、ビット軸14の1回転あたりの上下方向の移動量が強制的に雌ネジのピッチに等しくなるからであり、上記したように噛み合う前はビット軸14の一回転あたりの上下方向の移動量が雌ネジのピッチの約2倍になっているので、その違いにより噛み合ったかどうかが正確に検出できる。そして、回転量あたりの移動量は、雌ネジの種類に応じて様々に設定される。
【0024】
また、この噛み合いの検出は、所定時間内に検出できるかどうかが判定されており(ステップ170)、所定時間内に検出できれば次のステップに移り、所定時間までに検出できなければ不良品であると判定されて、その判定結果をシーケンスコントローラ50に出力する(ステップ190)。因みに、この不良品の原因としては、所定時間までに噛み合いが検出されていないことから、雌ネジの径が大きすぎて通りネジゲージが噛み合わずに通り越してしまったことが考えられる。
【0025】
次に、所定時間内に噛み合いが検出された場合には、ビット軸14の回転量を低速から高速に切換える。なお、このビット軸14の回転の高速化に合せて、上下軸12の移動量も大きくするように制御する(ステップ120)。これにより、検査に要する時間を短縮することができる。また、通りネジゲージと雌ネジとを噛み合わせる際には、なるべく低回転の方が確実に噛み合うので、噛み合い前は低速にし、噛み合い後は高速にしている。
【0026】
その後、通りネジゲージは雌ネジ内を進んでいき、所定の位置まで過剰の力を加えることなく通り抜けがなされるか否かの判定がなされる。本実施形態では、モータ22の回転量を検出する位置検出回路40からの信号に基づき、所定の位置に到達したか否か、つまり、ビット軸14が指定した回転量に達したか否かにより判定している(ステップ130)。なお、この回転量は噛み合いが検出されてからの回転量である。
【0027】
そして、指定した回転量に到達する前に、所定値を越えるような異常なトルクが発生した場合には、不良品であると判定し、その判定結果をシーケンスコントローラ50に出力する(ステップ190)。一方、異常なトルクが発生することなく指定した回転量に到達した場合には、通りゲージ検査において良品であると判定し、その判定結果をシーケンスコントローラ50に出力する(ステップ140)。
【0028】
ここで、異常トルクをどの様に検出しているかについて少し述べる。図2において上記したように、マイクロコンピュータ30は、位置検出回路40からの信号をフィードバック信号としてモータ22を駆動している。具体的に述べると、マイクロコンピュータ30は、マイクロコンピュータ30自身が指示する回転量とエンコーダ26によって実際に検出される回転量とが一致するように、駆動回路36を介してモータに与える電流を制御している。したがって、雌ネジに形状誤差があって過剰な力を必要とするような場合には、その負荷によって実際に検出される回転量よりも指示する回転量の方が大きくなる。そのため、マイクロコンピュータ30は、この差をなくすべく、モータに与える電流を大きくするように駆動回路36を制御する。したがって、異常トルクの検出は、このマイクロコンピュータ30がフィードバック制御するときに駆動回路36に出力する電流指令値の大きさで検出することができ、本実施形態ではこの電流指令値の大きさで異常トルクを検出している。
【0029】
次に、良品であると判定した後、もしくは、不良品であると判定した後においては、ビット軸14を停止させるとともに上下軸の移動も停止させる(ステップ150)。そして、通りネジゲージを雌ネジから抜き取るために、ビット軸14を反転方向に回転させ、上下軸12を上方に移動させる(ステップ160)。
以上の処理によって、通りネジゲージの検査は終了し、その検査結果は、シーケンスコントローラ50に出力され、表示部54などによって表示される。
【0030】
次に、止まりネジゲージの検査実行について、その特徴について述べる。
図5に示されるように、基本的な処理の流れは通りネジゲージのものとほぼ同じである。まず、シーケンスコントローラ50から止まりネジゲージ検査実行の命令が入力されることにより処理を開始する。
そして、ビット軸14を正転方向に回転させ、上下軸12を下方に移動させる(ステップ200)。その後、ビット軸14の1回転あたりの上下軸12の移動量が雌ネジのピッチに一致するか否かを検出することで、止まりゲージと雌ネジとの噛み合いをチェックする(ステップ210)。
【0031】
そして、噛み合いが検出された後、所定値を越えるトルクが指定した回転量(ネジゲージが2回転)に到達する前に発生した場合には良品であると判定し、所定値を越えるトルクが発生することなく指定した回転量に到達した場合には不良品であると判定する(ステップ280)。
上述したように、止まりネジゲージの検査は、雌ネジに噛み合わされ、かつ、噛み合わされてもネジの例えば2回転を越えて入ってはならないことを満たすことが良品の判定条件である。したがって、ステップ210にて噛み合いを確実に検出し、さらに、噛み合いが検出された後、ステップ280にて所定値を越えるトルクが発生すれば良品、発生しなければ不良品として、止まりネジゲージの検査を行うことができるようになる。
【0032】
なお、図6は、ビット軸14の動作を示す図であり、本実施形態のネジ検査装置の動作の特徴を示している。
この図6を用いて、その動作についてもう一度述べる。まず、ネジゲージを低速で回転させ、ネジゲージと雌ネジとを確実に噛み合わせるようにする。そして、ビット軸14の所定回転量あたりの上下軸12の移動量が雌ネジのピッチと一致するかにより噛み合いを認識する。その後、ネジゲージを高速回転させ、検査時間を短縮させる。そして、噛み合いが認識されてから、ビット軸14の回転量を検出し、指定した回転量に到達するまでに所定値を越えるトルクが発生するかどうかを検出する。通りネジゲージ検査の場合は、指定した回転量に到達するまでにトルクが発生すれば不良品、発生しなければ良品と判定する。止まりネジゲージ検査の場合は、指定した回転量に到達するまでにトルクが発生すれば良品、発生しなければ不良品と判定する。これにより、雌ネジが良品であるか不良品であるかを常に一定の条件で判定することができ、良否判定にばらつきをなくして、正確に検査することができる。
【0033】
なお、本実施形態において、シーケンスコントローラ50は、通りネジゲージ検査実行と止まりネジゲージ検査実行とを連続的に行っていたが、これに限るものではなく、例えば、通りネジゲージ検査実行を多数回実行し、その後、止まりネジゲージ検査実行を多数回行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態を示す構成図である。
【図2】図1の電気的構成を示す概略ブロック図である。
【図3】シーケンスコントローラの作動を示すフローチャートである。
【図4】ロボットコントローラの作動(通りゲージ)を示すフローチャートである。
【図5】ロボットコントローラの作動(止まりゲージ)を示すフローチャートである。
【図6】ビット軸の動作状態を示す図である。
【符号の説明】
14 ビット軸
15 ネジゲージ
20 モータ
22 モータ
24 エンコーダ
26 エンコーダ
30 ロボットコントローラ
34 上下軸用駆動回路
36 ビット軸用駆動回路
38 位置検出回路
40 位置検出回路
50 シーケンスコントローラ
Claims (4)
- 通りネジゲージおよび止まりネジゲージのうち少なくともいずれか一方がビット軸(14)に取り付けられ、前記いずれか一方のネジゲージ(15)を雌ネジに締め付けることによって、前記雌ネジの形状が規格どおりに形成されているか否かを検査するネジ検査装置であって、
前記ビット軸に取り付けられた前記ネジゲージを第1のモータ(22)にて回転させる第1の駆動部(36)と、
前記ビット軸を前記ネジゲージの軸方向に第2のモータ(20)にて移動させる第2の駆動部(34)と、
前記ネジゲージの回転量を検出する回転量検出部(26、40)と、
前記ネジゲージの軸方向の移動量を検出する移動量検出部(24、38)と、
前記回転量検出部が検出した回転量および前記移動量検出部が検出した移動量に対応した信号を入力し、前記第1および第2の駆動部を制御する制御部(30,50)とからなり、
前記制御部(30、50)は、
前記ネジゲージを前記雌ネジに対して締め付け方向に回転させるネジゲージ回転手段(S100、S200)と、
前記ネジゲージを前記雌ネジに近づく軸方向に所定のスピードで移動させるネジゲージ移動手段(S100、S200)と、
前記回転量検出部で検出されたネジゲージの回転量と前記移動量検出部で検出された移動量とに基づいて、1回転あたりの移動量を求め、この移動量が前記雌ネジのピッチと一致するか否かを判定することにより、前記ネジゲージが前記雌ネジに噛み合ったかどうかを判定するネジゲージ噛み合い判定手段(S110、S210)と、
前記ネジゲージ噛み合い判定手段にて噛み合いが判定されてからの前記ネジゲージの回転量を検出し、この検出した回転量が所定の回転量に到達したか否かを判定する到達判定手段(S130、S230)と、
前記到達判定手段が到達を判定する前に、前記ネジゲージを回転させるのに必要なトルクが所定値を越えたか否かを判定するトルク判定手段(S180、S280)と、
前記通りネジゲージが取り付けられた検査の場合は、前記所定の回転量に到達する前に前記所定値を越えたトルクが発生すれば不良品、前記所定値を越えたトルクが発生することなく前記所定の回転量に到達すれば良品と判定し、
前記止まりネジゲージが取り付けられた検査の場合は、前記所定の回転量に到達する前に前記所定値を越えたトルクが発生すれば良品、前記所定値を越えたトルクが発生することなく前記所定の回転量に到達すれば不良品と判定する良否判定手段(S140、S190、S240、S290)とを備えたことを特徴とするネジ検査装置。 - 請求項1に記載のネジ検査装置において、
前記トルク判定手段の前記ネジゲージを回転させるのに必要なトルクの検出の仕方は、前記制御部が前記第1の駆動部を介して前記第1のモータに与える電流の大きさから求めることを特徴とするネジ検査装置。 - 請求項1に記載のネジ検査装置において、
前記制御部は、噛み合いを判定する前は前記ネジゲージを低速で回転させ、噛み合いを判定した後は前記ネジゲージを高速で回転させる(S120、S220)ことを特徴とするネジ検査装置。 - 請求項1に記載のネジ検査装置において、
前記制御部は、雌ネジの種類に応じて、それぞれ独立したプログラムを選択(S10)して実行することを特徴とするネジ検査装置。
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