JPH0978995A - セグメントの自動把持方法及び自動把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】複数箇所でエレクタのセグメント把持部とセグ
メントとの位置偏差量を検出して、把持作業に必要なエ
レクタの移動量及び把持姿勢を求め、精度良くセグメン
トを自動的に把持できる装置を提供する。 【構成】エレクタ４を所定位置に載置されたセグメント
１９の上方まで移動させ、エレクタ上に設置した投光器
１０６から少なくともセグメント長辺部の２箇所と短辺
部の１箇所にスリット光を照射し、各々のスリット光像
をエレクタ上に設置したテレビカメラ１０７により撮像
し、得られた画像データからセグメントのエッジ部によ
り形成されたスリット光像の各端点座標を求め、偏差量
演算装置１２０で端点座標値を基にエレクタのセグメン
ト把持部と把持しようとするセグメントとの位置偏差量
を算出し、偏差量からセグメントの把持可能位置を求
め、エレクタ制御手段によりセグメントの把持部を把持
可能位置に移動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、シールド掘進機内に搬
入されたセグメントに対し、エレクタのセグメント把持
部を自動的に位置合わせして把持させるセグメントの自
動把持方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】シールド工事におけるセグメント組立作
業の省力化の一環として、エレクタにセグメントを自動
的に把持させようとする場合、エレクタの下方に置かれ
たセグメントとセグメント把持部の相対位置を何らかの
方法で検出し、その結果に基づき制御装置からの指令に
よりセグメント把持部を、セグメントが把持可能な位置
に移動させる必要がある。

【０００３】従来、このようなセグメント自動把持装置
としては、日本建設機械化協会、昭和６３年度建設機械
と施工法シンポジウム論文集P.20〜23“セグメント自動
組立システムの開発”に記載されているように、セグメ
ント把持部近傍に配置したビデオカメラにより、エレク
タの下方に置かれたセグメントのグラウトホールを映し
出し、その画像データから演算によってグラウトホール
の中心位置を求め、これを基にセグメント把持部とセグ
メントの相対位置を検出するものがある。

【０００４】また、スリット光をグラウトホールに照射
し、その画像データからグラウトホールにより切断され
たスリット光像の端点座標を求め、基準値と比較してセ
グメント把持部とセグメントとの位置偏差量を算出する
ことが提案されている（特開平４−８３０９８）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、何れ
にしても平面上の位置偏差しか求められず、把持姿勢ま
での調整が不可能である。例えば、セグメントが平面上
で斜めになっていてもそのことを検知できない。あるい
は、セグメント把持部自体が斜めになっていてもそのこ
とを検知できない。また、把持位置が複数である場合あ
るいは把持位置がセグメントの上面にない場合も対応し
難くなる。

【０００６】本発明の目的は、複数箇所でエレクタのセ
グメント把持部とセグメントとの位置偏差量を検出し
て、把持作業に必要なエレクタの移動量及び把持姿勢を
求め、確実にセグメントを自動的に把持する方法及び装
置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、エレクタ制御手段によりシールド掘進機内
に設置されたエレクタを制御して、シールド掘進機内に
搬入され所定の位置に載置されたセグメントの把持部を
自動的に把持するセグメント自動把持方法において、エ
レクタを前記所定位置に載置されたセグメントの上方ま
で移動させ、エレクタ上に設置した投光器から少なくと
もセグメントの長辺部と短辺部を含む複数箇所にスリッ
ト光を照射し、各々のスリット光像をエレクタ上に設置
した撮像手段により撮像して、得られた画像データから
前記セグメントのエッジ部により形成された前記スリッ
ト光像の各端点座標を求め、前記端点座標値を基にエレ
クタのセグメント把持部と把持しようとするセグメント
との位置偏差量を算出し、前記偏差量からセグメント把
持可能位置を求め、前記エレクタ制御手段により前記セ
グメント把持部を前記セグメント把持可能位置に移動さ
せることにある。

【０００８】本発明の他の特徴は、シールド掘進機内に
設置されたエレクタにより、シールド掘進機内に搬入さ
れ所定の位置に載置されたセグメントを自動的に把持し
組立て位置まで搬送するセグメント自動把持装置におい
て、エレクタを前記所定位置に載置されたセグメントの
上方まで移動させ、エレクタ上に設置した投光器から少
なくともセグメントの長辺部と短辺部を含む複数箇所に
スリット光を照射し、各々のスリット光像をエレクタ上
に設置した撮像手段により撮像して、得られた画像デー
タから前記セグメントのエッジ部により形成された前記
スリット光像の各端点座標を求める、スリット光像端点
抽出手段と、前記端点座標値を基にエレクタのセグメン
ト把持部と把持しようとするセグメントとの位置偏差量
を演算する偏差量演算手段と、前記偏差量演算手段の演
算結果に基づきセグメント把持可能位置を求める、把持
位置演算手段と、前記把持位置演算手段の演算結果に基
づき前記セグメント把持部を前記セグメント把持可能位
置に移動させるエレクタ制御手段とを備えたことにあ
る。

【０００９】

【作用】エレクタに設置されたスリット光投光器及び撮
像手段は、エレクタの下方に置かれたセグメントのエッ
ジ部に対し、斜めの方向からスリット光を照射し、その
スリット光像を撮像する。この場合、スリット光はセグ
メントのエッジ部に切断されるため、撮像手段で撮像さ
れたスリット光の端点がセグメントエッジ部の端点とな
る。従って、画像メモリ上のスリット光像の端点座標か
らエレクタ上の所定の基準点に対するスリット光像端点
の絶対座標値を演算により求め、この絶対座標値と予め
求めておいた基準値（セグメント把持部がセグメントを
把持可能な位置に存在する場合のスリット光像端点の絶
対座標値）との差を取ることにより、セグメント把持部
とセグメントの相対位置を検出し、エレクタのセグメン
ト把持部の移動距離及び把持するために必要な姿勢を演
算して、正しい姿勢でセグメントを把持することができ
る。

【００１０】

【実施例】以下、図に従って本発明の一実施例を説明す
る。まず、図２〜図１０で、本発明が適用されるエレク
タ１７０について説明する。１はシールド本体、２はリ
ングガーダーである。４はエレクタリングであり、ベア
リング３を介してリングガーダー２に旋回可能に取り付
けられている。５はアームであり、エレクタリング４に
左右一対取り付けられシールド本体軸線（Ｚ軸）方向に
延びている。６はスライドフレームであり、ガイドとし
てのアーム５に直線ベアリング８を介して取り付けら
れ、前後駆動装置７によりＺ軸方向に移動する。１０
は、Ａ、Ｂセグメント１９（図６参照）を把持する把持
フレームＡであり、吊りビームＡ１７に直線ベアリング
Ａ１１を介して取り付けられている。１２は、Ｋセグメ
ント２０（図６参照）を把持する把持フレームＢであ
り、吊りビームＢ１８に直線ベアリングＢ１３を介して
取り付けられている。

【００１１】吊りビームＡ１７には、両側にロッドＡ９
が取り付けられ、ロッドＡ９はスライドフレーム６に摺
動可能に取り付けられており、半径方向駆動装置Ａ１５
によりＹ軸方向に移動する。吊りビームＢ１８には、両
側にロッドＢ１４が取り付けられ、ロッドＢ１４はスラ
イドフレーム６に摺動可能に取り付けられており、半径
方向駆動装置Ｂ１６によりＹ軸方向に移動する。

【００１２】２２は回転駆動装置であり、エレクタリン
グ４またはアーム５に取り付けられ、カップリング２３
を介してねじ棒２５を回転駆動する。２６はボールねじ
であり、スライドフレーム６に取り付けられ、ねじ棒２
５のおねじとはめあうめねじ（原理的にはボルト、ナッ
トの関係）となっている。従ってねじ棒２５の回転に伴
ってボールねじ２６はねじ棒２５に沿って移動し、つま
り、スライドフレーム６はＺ軸方向に移動する。吊りビ
ーム１７，１８には把持フレーム１０、１２が取付けら
れ、各把持フレームにはセグメント締結装置としてのボ
ルト締結装置２９が取り付けられている。

【００１３】次に上記エレクタ１７０の動作について説
明する。図２、図３、図４において、エレクタリング４
はベアリング３によりリングガーダー２に支持され、図
示してないモーターにより旋回される。エレクタリング
４からはＺ軸方向に２本のアームを突出させ、このアー
ム５にＺ軸方向に移動可能な直線ベアリング８を取り付
ける。この直線ベアリング８にスライドフレーム６を取
付け、前後方向駆動装置７によりＺ軸方向に移動可能と
しておく。このスライドフレーム６に直径方向対称に一
対の吊りビーム（吊りビームＡ１７、吊りビームＢ１
８）を取り付ける。吊りビームには両側にロッド（ロッ
ドＡ９、ロッドＢ１４）が取り付けられており、スライ
ドフレーム６にあけられた孔にはめあい、Ｙ軸方向に移
動する。

【００１４】吊りビームＡ１７と吊りビームＢ１８は共
にスライドフレーム６に取り付けられているため、前後
駆動装置７により一緒に移動する。吊りビームには把持
フレーム（把持フレームＡ１０、把持フレームＢ１２）
を取付け、各把持フレームにはボルト締結装置２９を取
り付けておく。把持フレームＡ１０、把持フレームＢ１
２はそれぞれ直線ベアリングＡ１１、直線ベアリングＢ
１３によりＸ軸方向に移動可能である。なお、図ではア
ームを２本Ｚ軸方向に突出させたが、アームの役目は直
線ベアリング８をＺ軸方向に取付け、それにかかる荷重
を受けることであり、形状はそれにかなう物なら良い。
例えばエレクターリング４から円筒状に突出させる、ま
たは半円筒状に突出させる等。また、Ｙ軸方向の移動の
ガイドとしてロッドを用いたが、これもＺ軸方向と同様
に直線ベアリングを用いてもよい。

【００１５】次に、本発明の特徴部分である、エレクタ
制御手段１６０の実施例を図１及び図１１〜図１３によ
り説明する。エレクタ制御手段１６０全体構成は図１に
示す通りで、セグメント把持部７０の下方に置かれたセ
グメント１９に対し、長辺のエッジ部へスリット光を照
射する投光器１０６ａ、１０６ｂと短辺のエッジ部へス
リット光を照射する投光器１０６ｃ、各々のスリット光
像を撮像するテレビカメラ（撮像手段）１０７ａ、１０
７ｂと１０７ｃを有している。さらに、テレビカメラか
らの映像信号を入出力する画像入出力装置１００、この
画像データを格納する画像メモリ１１０、この画像メモ
リ１１０上の画像データに対し画像処理を実行し、かつ
演算によりエレクタのセグメント把持部７０とセグメン
ト１９との位置偏差量を求め出力する偏差量演算装置１
２０、偏差量演算装置１２０の偏差量出力に基づきセグ
メント１９を把持するために必要な移動距離及び把持姿
勢を演算する把持位置演算装置１５０、及び把持位置演
算装置１５０の出力に基づきセグメント把持部７０をセ
グメント１９の把持可能な位置に移動させるようにエレ
クタのジャッキ等の動作を指令する制御装置１３０を備
えている。また、画像処理結果などの状況は画像モニタ
１４０により監視できるようになっている。

【００１６】セグメント把持部７０は図１のｘ、ｙ、ｚ
軸各方向（図２，３の座標系とは異なる）に移動可能な
ようにエレクタの吊りビーム１７に取り付けられる。本
実施例では、セグメント把持部７０は図示しない回転機
構により回転させられるネジ軸７１を有しており、この
ネジ軸７１をグラウトホール２００にねじ込むことによ
ってセグメント１９を把持する。把持したセグメントを
吊り上げ、旋回させて所定の位置に組み込むことは通常
のエレクタと同様である。

【００１７】セグメント１９は、図１のｘ軸方向より搬
入され、その長手方向が同図ｙ軸方向に沿うように床上
の所定位置に載置される。この後、セグメント把持制御
装置による制御がなされる。図１１により、セグメント
把持制御装置の動作を説明する。

【００１８】まず、セグメント把持制御に先立って、セ
グメント１９上に照射したスリット光Ａ、ＢとＣをそれ
ぞれテレビカメラで撮像する。すなわち、セグメント把
持部７０とグラウトホール２００とのｘ−ｙ平面上の相
対位置を検出するため、同図ｙ−ｚ平面上で投光器１０
６ａと１０６ｂ、同図ｘ−ｚ平面上で投光器１０６ｃよ
りスリット光を照射し、セグメント１９上に照射したス
リット光Ａ、ＢとＣをそれぞれテレビカメラ１０７ａ、
１０７ｂと１０７ｃで撮像する。

【００１９】次に、セグメント把持制御のためにスリッ
ト光像の端点抽出がなされる（ステップ１３１〜１３
２）。テレビカメラ１０７ａ、１０７ｂと１０７ｃによ
り撮像されたスリット光像はそれぞれ図１２の（ａ）、
（ｂ）と（ｃ）に示すようになる。セグメント１９のエ
ッジ部に照射されたスリット光をそれぞれＡ、Ｂ、Ｃで
表すと、これらと対応するスリット光像は、左側の一部
がカットされてＡ’、Ｂ’とＣ’となる。また、同図で
はスリット光像Ａ’、Ｂ’とＣ’の端点位置をａ’、
ｂ’とｃ’で表す。この端点位置ａ’、ｂ’、ｃ’は、
図１において、スリット光Ａ、Ｂ、Ｃがそれぞれセグメ
ント１９のエッジ部と交差する点である。端点抽出がで
きなかったときは、把持検出不能信号が出力される（ス
テップ１３３）。

【００２０】次に、抽出された端点と基準点との差が求
められ（ステップ１３４）、さらに、エレクタの位置と
姿勢の偏差量の算出がなされる（ステップ１３５）。図
１２において、セグメント把持部がセグメントを把持可
能な位置に存在する場合のスリット光像端点の絶対座標
値（基準点位置）をａ0、ｂ0とｃ0で表すとすると、こ
の時、テレビカメラ１０７ａと１０７ｂによりセグメン
ト１９のｘ方向とｙ方向での端点ａ’、ｂ’と基準点ａ
0、ｂ0との差を、テレビカメラ１０７ｃによりセグメン
ト１９のｘ方向とｙ方向での端点ｃ’と基準点ｃ0との
差を算出して、演算によりエレクタのセグメント把持部
７０をセグメントを把持可能な位置に移動させるために
必要な位置補正量を求めることが可能となる。

【００２１】以下に、位置補正量の計算式を示す。図１
２に示すように、テレビカメラで撮られたスリット光像
の端点座標と基準点位置との差を画面座標系ｘｖ−ｙｖ
で表すと、次のようになる。

【００２２】 △ｘａ＝（ａｘ0−ａｘ’）・ｋ１ △ｙａ＝（ａｙ0−ａｙ’）・ｋ２ △ｘｂ＝（ｂｘ0−ｂｘ’）・ｋ１ △ｙｂ＝（ｂｙ0−ｂｙ’）・ｋ２ △ｘｃ＝（ｃｘ0−ｃｘ’）・ｋ１ △ｙｃ＝（ｃｙ0−ｃｙ’）・ｋ２ ………………（数１) ただし、ｋ１、ｋ２は画像データをｍｍ単位の数値に変
換するための係数である。

【００２３】画面上の差に基づいて、エレクタのセグメ
ント把持部をセグメントの把持可能な位置まで移動させ
るために必要な移動量及び姿勢は、例えば次式により求
めることができる。

【００２４】 ｅｄｘ＝（△ｘａ＋△ｘｂ）／２ ｅｄｙ＝ △ｙｃ ｅδｚ＝（△ｘｂ−△ｘａ）／（Ｌｙａ＋Ｌｙｂ）………… （数２） ここで、ｅｄｘ，ｅｄｙはそれぞれ図１３に示すｘ軸方
向、ｙ軸方向の位置偏差を、ｅδｚはｚ軸回りの姿勢偏
差を表す。また、Ｌｘａ，Ｌｘｃ，Ｌｙａ，Ｌｙｂは、
図１３に示すように、組立セグメント１９の中心（座標
原点ｏ）から組立セグメント上のスリット光Ａ，Ｂ，Ｃ
の各端点ａ，ｂ，ｃまでのｘ軸方向及びｙ軸方向の距離
を表している。

【００２５】これらの偏差量から位置・姿勢の補正量ｄ
ｘ，ｄｙ，δｚが次式により求められる。

【００２６】 ｄｘ＝−ｅｄｘ ｄｙ＝−ｅｄｙ δｚ＝−ｅδｚ （数３） 次に、求められた位置・姿勢の補正量が所定のしきい値
以内に有るか否かが判定される（ステップ１３６）。補
正量がしきい値以内であれば、制御不能なためセグメン
ト把持制御装置による制御は終了する（ステップ１４
０）。もし、補正量がしきい値を越えていれば、求めら
れた位置・姿勢の補正量から、エレクタの目標位置、姿
勢の演算を行い（ステップ１３７）、さらにアクチュエ
ータ指令値の演算を行い（ステップ１３８）、その結果
をエレクタの制御装置に出力して、エレクタの制御装置
によりセグメント把持部の把持位置と姿勢を調整する
（ステップ１３９）。このようにして、セグメントを確
実に把持することができる。

【００２７】なお、セグメントの組立て方法において、
図８に示すようにセグメントが不等分割の場合、まず図
１４に示すように、吊りビームＡ１７によりＡセグメン
トまたはＢセグメント１９を把持し、次に図１５に示す
ように所定位置まで旋回した後、Ａ、Ｂセグメント１９
を位置決めし、ボルト締結する。さらに、図１６に示す
ように、吊りビームＢ１８によりＫセグメント２０を把
持し、図１７に示すように所定位置まで旋回した後、位
置決めし、ボルト締結する。このようにすれば、一台の
装置で、Ａ、Ｂ、Ｋの各種セグメントを無理なく締結で
きる。

【００２８】また、図１５に示したＢセグメント１９の
組立時、吊りビームＢ１８は下部にあり、従って下部で
供給されるＫセグメント２０を取りに行く時間が少なく
てすむ。

【００２９】一方、図６に示すように、セグメントが等
分割の場合、吊りビームＡ１７と吊りビームＢ１８、把
持フレームＡ１０と把持フレームＢ１２は同じものとす
る。このようにすれば組立終了後、下部で供給される次
のセグメントピースを取りに行く時、吊りビームＡ、Ｂ
のうち、近い方が取りに行けば良いので１リングの組立
時間はその分短縮される。セグメント外径が大きいほど
この効果は大きい。

【００３０】セグメントが等分割で異なったものが使わ
れる場合、それぞれのセグメントに適合する組立装置を
吊りビームＡ、Ｂにそれぞれ装着すれば良い。例えば平
板セグメントと中子セグメントが使われる場合、吊りビ
ームＡには平板セグメント用の組立装置を、吊りビーム
Ｂには中子セグメント用の組立装置を装着すれば良い。
このようにすれば異なったセグメントが使われても自動
組立が可能である。

【００３１】セグメントを自動組立しようとする場合、
Ｘ、Ｙ、Ｚ方向の位置と、Ｘ軸回り、Ｙ軸回り、Ｚ軸回
りの姿勢の制御が必要である。各々に高精度が要求され
るため剛性が高く、規模が大きいものとなる。本実施例
においては、Ｚ軸方向の移動を吊りビームＡとＢで共用
としているため、吊りビームの構造がシンプルになり、
エレクタの有効内空が大きくとれ、また安価にもでき
る。

【００３２】

【発明の効果】本発明によれば、セグメントのエッジ部
に切断されたスリット光像の端点部からセグメント把持
部とセグメントとの相対位置の偏差量を演算により求め
るようにしたため、この偏差量に基づき把持位置だけで
はなく、把持姿勢も同時に補正することにより、セグメ
ントの把持を確実に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるセグメント自動把持装置の全体構
成図である。

【図２】本発明のエレクタの正面図である。

【図３】図２のＩ−Ｉ矢視図である。

【図４】図２のII−II矢視図である。

【図５】前後駆動装置の詳細図である。

【図６】等分割セグメント図である。

【図７】不等分割セグメント図である。

【図８】本発明によるセグメント自動把持装置の動作を
説明するフロー図である。

【図９】セグメントエッジ部に切断されたスリット光像
を表す説明図である。

【図１０】図１の位置・姿勢偏差量演算の説明図であ
る。

【図１１】本発明のエレクタの動作説明図である。

【図１２】本発明のエレクタの動作説明図である。

【図１３】本発明のエレクタの動作説明図である。

【図１４】本発明のエレクタの動作説明図である。

【符号の説明】

１…シールド本体、２…リングガーダー、４…エレクタ
リング、５…アーム、６…スライドフレーム、７…前後
駆動装置、１０…把持フレームＡ、１２…把持フレーム
Ｂ、１６…半径方向駆動装置、２２…回転駆動装置、２
９…ボルト締結装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平沢 幸久 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 森 泰雄 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 亀井 健 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】エレクタ制御手段によりシールド掘進機内
   に設置されたエレクタを制御して、シールド掘進機内に
   搬入され所定の位置に載置されたセグメントの把持部を
   自動的に把持するセグメント自動把持方法において、 エレクタを前記所定位置に載置されたセグメントの上方
   まで移動させ、エレクタ上に設置した投光器から少なく
   ともセグメントの長辺部と短辺部を含む複数箇所にスリ
   ット光を照射し、各々のスリット光像をエレクタ上に設
   置した撮像手段により撮像して、得られた画像データか
   ら前記セグメントのエッジ部により形成された前記スリ
   ット光像の各端点座標を求め、 前記端点座標値を基にエレクタのセグメント把持部と把
   持しようとするセグメントとの位置偏差量を算出し、前
   記偏差量からセグメント把持可能位置を求め、前記エレ
   クタ制御手段により前記セグメント把持部を前記セグメ
   ント把持可能位置に移動させることを特徴とするセグメ
   ントの自動把持方法。
2. 【請求項２】請求項１記載のセグメントの自動把持方法
   において、前記偏差量は、エレクタ上に固定された複数
   個の撮像手段の視野内に予め求めておいた、セグメント
   把持部がセグメントを把持可能な位置に存在する場合の
   スリット光像端点位置を基準位置として、撮像手段によ
   り得られた前記スリット光像の端点座標と該撮像手段の
   基準位置との偏差をエレクタのセグメント把持部と把持
   しようとするセグメントとの位置偏差量として算出する
   ことを特徴とするセグメントの自動把持方法。
3. 【請求項３】シールド掘進機内に設置されたエレクタに
   より、シールド掘進機内に搬入され所定の位置に載置さ
   れたセグメントを自動的に把持し組立て位置まで搬送す
   るセグメント自動把持装置において、 エレクタを前記所定位置に載置されたセグメントの上方
   まで移動させ、エレクタ上に設置した投光器から少なく
   ともセグメントの長辺部と短辺部を含む複数箇所にスリ
   ット光を照射し、各々のスリット光像をエレクタ上に設
   置した撮像手段により撮像して、得られた画像データか
   ら前記セグメントのエッジ部により形成された前記スリ
   ット光像の各端点座標を求める、スリット光像端点抽出
   手段と、前記端点座標値を基にエレクタのセグメント把
   持部と把持しようとするセグメントとの位置偏差量を演
   算する偏差量演算手段と、 前記偏差量演算手段の演算結果に基づきセグメント把持
   可能位置を求める、把持位置演算手段と、 前記把持位置演算手段の演算結果に基づき前記セグメン
   ト把持部を前記セグメント把持可能位置に移動させるエ
   レクタ制御手段とを備えたことを特徴とするセグメント
   の自動把持装置。
4. 【請求項４】請求項３記載のセグメントの自動把持装置
   において、前記偏差量演算手段は、エレクタ上に固定さ
   れた複数個の撮像手段の視野内に予め求めておいた、セ
   グメント把持部がセグメントを把持可能な位置に存在す
   る場合のスリット光像端点位置を基準位置として、撮像
   手段により得られた前記スリット光像の端点座標と該撮
   像手段の基準位置との偏差をエレクタのセグメント把持
   部と把持しようとするセグメントとの位置偏差量として
   演算することを特徴とするセグメントの自動把持装置。
5. 【請求項５】請求項３記載のセグメントの自動把持装置
   において、前記把持位置演算手段は、求められた前記セ
   グメント把持部とセグメントとの位置偏差量に基づき、
   セグメントを把持するために必要なエレクタの移動量と
   把持姿勢を演算することを特徴とするセグメントの自動
   把持装置。