JP2000179298A - セグメント組立装置 - Google Patents
セグメント組立装置Info
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- JP2000179298A JP2000179298A JP10354147A JP35414798A JP2000179298A JP 2000179298 A JP2000179298 A JP 2000179298A JP 10354147 A JP10354147 A JP 10354147A JP 35414798 A JP35414798 A JP 35414798A JP 2000179298 A JP2000179298 A JP 2000179298A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】把持するセグメントの姿勢制御を行い、セグメ
ント組立の際に自動ボルト締結が可能なセグメント組立
装置を提供する。 【解決手段】セグメントを、その上面中心位置を中心に
回転自在に把持する把持部と、セグメントの４隅の位置
を撮像する撮像部と、撮像されたセグメントの４隅の座
標と、それぞれに対応する４つの参照座標との各偏差に
基づいて、把持部に把持されているセグメントの姿勢を
制御する制御部とを備えることを特徴とするセグメント
組立装置が提供される。具体的には、制御部は、上記偏
差から、セグメントの位置座標と参照座標とを一致させ
るための把持部の回転角を求め、この回転角に基づい
て、把持部の回転を制御する。従って、セグメントは、
正しい姿勢でトンネル内面に配置されるので、セグメン
トのボルト穴の位置ずれがなくなり、自動ボルト締結が
実現される。
ント組立の際に自動ボルト締結が可能なセグメント組立
装置を提供する。 【解決手段】セグメントを、その上面中心位置を中心に
回転自在に把持する把持部と、セグメントの４隅の位置
を撮像する撮像部と、撮像されたセグメントの４隅の座
標と、それぞれに対応する４つの参照座標との各偏差に
基づいて、把持部に把持されているセグメントの姿勢を
制御する制御部とを備えることを特徴とするセグメント
組立装置が提供される。具体的には、制御部は、上記偏
差から、セグメントの位置座標と参照座標とを一致させ
るための把持部の回転角を求め、この回転角に基づい
て、把持部の回転を制御する。従って、セグメントは、
正しい姿勢でトンネル内面に配置されるので、セグメン
トのボルト穴の位置ずれがなくなり、自動ボルト締結が
実現される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、トンネル掘削機の
シールド機械において、トンネル内面をシールドするセ
グメントを把持し、所定位置で組み立てるセグメント組
立装置に関し、特に、把持されたセグメントの姿勢を適
切に制御して、セグメント組み立てにおけるボルト締結
の自動化が可能となるセグメント組立装置に関する。
シールド機械において、トンネル内面をシールドするセ
グメントを把持し、所定位置で組み立てるセグメント組
立装置に関し、特に、把持されたセグメントの姿勢を適
切に制御して、セグメント組み立てにおけるボルト締結
の自動化が可能となるセグメント組立装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３は、従来のセグメント組立装置の構
成図である。セグメント組立装置は、トンネル掘削機に
より掘削されたトンネル内面をコンクリート製のセグメ
ントによってシールドする際に用いられる装置であっ
て、セグメント供給位置で、セグメントを把持し、それ
をトンネル内面の所定位置に配置し、シールド壁を組み
立てる装置である。
成図である。セグメント組立装置は、トンネル掘削機に
より掘削されたトンネル内面をコンクリート製のセグメ
ントによってシールドする際に用いられる装置であっ
て、セグメント供給位置で、セグメントを把持し、それ
をトンネル内面の所定位置に配置し、シールド壁を組み
立てる装置である。
【０００３】図３において、アーム１１から延びるグリ
ップ１０が、セグメント受台１２の位置で、図示されな
いセグメントの上面中心位置に取り付けられた把持金具
を把持する。アーム１１は、旋回リング１３に取り付け
られている昇降装置１４によって上下動し、さらに、旋
回リング１３は、旋回油圧モータ１５の駆動によって、
旋回する。これらの動作により、グリップ１０により把
持されているセグメントは、所定位置まで移動される。
そして、所定位置に位置決めされたセグメントは、既設
のセグメント及び隣接セグメントに対して、ボルト締結
装置９によってボルト締めされて、固定される。
ップ１０が、セグメント受台１２の位置で、図示されな
いセグメントの上面中心位置に取り付けられた把持金具
を把持する。アーム１１は、旋回リング１３に取り付け
られている昇降装置１４によって上下動し、さらに、旋
回リング１３は、旋回油圧モータ１５の駆動によって、
旋回する。これらの動作により、グリップ１０により把
持されているセグメントは、所定位置まで移動される。
そして、所定位置に位置決めされたセグメントは、既設
のセグメント及び隣接セグメントに対して、ボルト締結
装置９によってボルト締めされて、固定される。
【０００４】図４は、図３のアーム１１の部分に設けら
れているセグメント把持機構部２の概略図である。図４
に示すように、セグメント把持機構部２は、まず、セグ
メント把持機構部２前方に取り付けられた撮像カメラ
（画像センサ）４を用いて、セグメント１を撮像し、そ
の上面重心位置Ｃを検出する。そして、セグメント把持
機構部２は、その中心位置と、セグメント１の上面重心
位置Ｃとの中心が一致するように移動する。そして、セ
グメント把持機構部２の中心から延びるグリップ（図４
に図示せず）が、上面重心位置Ｃに装着されている把持
金具３を把持することによって、セグメント１が把持さ
れる。
れているセグメント把持機構部２の概略図である。図４
に示すように、セグメント把持機構部２は、まず、セグ
メント把持機構部２前方に取り付けられた撮像カメラ
（画像センサ）４を用いて、セグメント１を撮像し、そ
の上面重心位置Ｃを検出する。そして、セグメント把持
機構部２は、その中心位置と、セグメント１の上面重心
位置Ｃとの中心が一致するように移動する。そして、セ
グメント把持機構部２の中心から延びるグリップ（図４
に図示せず）が、上面重心位置Ｃに装着されている把持
金具３を把持することによって、セグメント１が把持さ
れる。
【０００５】そして、セグメント把持機構部２は、油圧
シリンダなどで構成されるアクチュエータ（図示せず）
を備え、そのアクチュエータによって、グリップによっ
て把持されているセグメント１の姿勢を、その上面中心
位置Ｃを中心に回転自在に制御される。
シリンダなどで構成されるアクチュエータ（図示せず）
を備え、そのアクチュエータによって、グリップによっ
て把持されているセグメント１の姿勢を、その上面中心
位置Ｃを中心に回転自在に制御される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】図４に示したように、
従来方式でセグメント１を把持する場合、これから把持
しようとするセグメント１が必ずしも一定の姿勢で所定
の位置に置かれている訳ではない。そのため、単にセグ
メント１の上面中心位置ＣをＣＣＤなどによる撮像カメ
ラ４の映像信号を画像処理することによって検出し、セ
グメント把持機構部２の中心と一致させて把持していた
だけでは、セグメント１をトンネル内面の所定位置に配
置するとき、把持されたセグメント１のセグメント把持
機構部２に対する姿勢が一定になっているという保証は
ない。即ち、セグメント把持機構部２は、セグメント１
の供給位置からセグメント１を把持した後に、そのセグ
メント１を配置する位置まで移動する。その間、セグメ
ント把持機構２は、セグメント１の把持金具３の部分だ
けを把持しているので、セグメント把持機構部２に対す
るセグメント１の姿勢がずれたり、変化する場合があ
る。
従来方式でセグメント１を把持する場合、これから把持
しようとするセグメント１が必ずしも一定の姿勢で所定
の位置に置かれている訳ではない。そのため、単にセグ
メント１の上面中心位置ＣをＣＣＤなどによる撮像カメ
ラ４の映像信号を画像処理することによって検出し、セ
グメント把持機構部２の中心と一致させて把持していた
だけでは、セグメント１をトンネル内面の所定位置に配
置するとき、把持されたセグメント１のセグメント把持
機構部２に対する姿勢が一定になっているという保証は
ない。即ち、セグメント把持機構部２は、セグメント１
の供給位置からセグメント１を把持した後に、そのセグ
メント１を配置する位置まで移動する。その間、セグメ
ント把持機構２は、セグメント１の把持金具３の部分だ
けを把持しているので、セグメント把持機構部２に対す
るセグメント１の姿勢がずれたり、変化する場合があ
る。
【０００７】そして、セグメント１に対するセグメント
把持機構部２の把持姿勢が変化すると、セグメント１の
配置のとき、隣接セグメント７や既設セグメント８に対
するセグメント１の配置位置や姿勢がずれてしまう。こ
のような場合は、ボルト締結装置９が、セグメント１の
ボルト穴１Ｈにボルトを挿入できない。このような場
合、従来、マニュアル操作により、セグメント１の姿勢
を補正する必要があった。即ち、自動でシールドリング
を組み立てることができなくなる。従って、ボルト締結
装置９が、自動的に、ボルト穴１Ｈにボルトを挿入でき
るためには、セグメント１を把持する段階において、セ
グメント把持機構部２のセグメント１に対する重心回り
の姿勢制御を行う必要がある。
把持機構部２の把持姿勢が変化すると、セグメント１の
配置のとき、隣接セグメント７や既設セグメント８に対
するセグメント１の配置位置や姿勢がずれてしまう。こ
のような場合は、ボルト締結装置９が、セグメント１の
ボルト穴１Ｈにボルトを挿入できない。このような場
合、従来、マニュアル操作により、セグメント１の姿勢
を補正する必要があった。即ち、自動でシールドリング
を組み立てることができなくなる。従って、ボルト締結
装置９が、自動的に、ボルト穴１Ｈにボルトを挿入でき
るためには、セグメント１を把持する段階において、セ
グメント把持機構部２のセグメント１に対する重心回り
の姿勢制御を行う必要がある。
【０００８】従って、本発明の目的は、セグメント１を
把持する際に、その姿勢制御を行うセグメント組立装置
を提供することにある。
把持する際に、その姿勢制御を行うセグメント組立装置
を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明のセグメント組立装置の構成は、セグメント
を、その上面中心位置を中心に回転自在に把持する把持
部と、セグメントの４隅の位置を撮像する撮像部と、撮
像されたセグメントの４隅の座標と、それぞれに対応す
る４つの参照座標との各偏差に基づいて、把持部に把持
されているセグメントの姿勢を制御する制御部とを備え
ることを特徴とするセグメント組立装置が提供される。
の本発明のセグメント組立装置の構成は、セグメント
を、その上面中心位置を中心に回転自在に把持する把持
部と、セグメントの４隅の位置を撮像する撮像部と、撮
像されたセグメントの４隅の座標と、それぞれに対応す
る４つの参照座標との各偏差に基づいて、把持部に把持
されているセグメントの姿勢を制御する制御部とを備え
ることを特徴とするセグメント組立装置が提供される。
【００１０】具体的には、制御部は、上記偏差から、セ
グメントの位置座標と参照座標とを一致させるための把
持部の回転角を求め、この回転角に基づいて、把持部の
回転を制御する。従って、セグメントは、正しい姿勢で
トンネル内面に配置されるので、セグメントのボルト穴
の位置ずれがなくなり、自動ボルト締結が実現される。
グメントの位置座標と参照座標とを一致させるための把
持部の回転角を求め、この回転角に基づいて、把持部の
回転を制御する。従って、セグメントは、正しい姿勢で
トンネル内面に配置されるので、セグメントのボルト穴
の位置ずれがなくなり、自動ボルト締結が実現される。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て説明する。しかしながら、本発明の技術的範囲が、本
実施の形態に限定されるものではない。
て説明する。しかしながら、本発明の技術的範囲が、本
実施の形態に限定されるものではない。
【００１２】図１は、本発明の実施の形態におけるセグ
メント組立装置のセグメント把持機構部の概略構成図で
ある。図１において、セグメント把持機構部２から延び
るグリップ（図１に図示せず）は、セグメント１の上面
中心位置Ｃに取り付けられた把持金具３を把持する。そ
して、油圧シリンダなどで構成されるアクチュエータ６
が、グリップに把持されるセグメントの姿勢を回転自在
に調整する。具体的には、アクチュエータ６は、セグメ
ント１の上面をＸＹ平面とするＸＹＺ座標におけるＺ軸
を軸とする回転角θy（ヨー）、Ｘ軸を軸とする回転角
θp（ピッチ）、Ｙ軸を軸とする回転角θr（ロール）を
制御する。
メント組立装置のセグメント把持機構部の概略構成図で
ある。図１において、セグメント把持機構部２から延び
るグリップ（図１に図示せず）は、セグメント１の上面
中心位置Ｃに取り付けられた把持金具３を把持する。そ
して、油圧シリンダなどで構成されるアクチュエータ６
が、グリップに把持されるセグメントの姿勢を回転自在
に調整する。具体的には、アクチュエータ６は、セグメ
ント１の上面をＸＹ平面とするＸＹＺ座標におけるＺ軸
を軸とする回転角θy（ヨー）、Ｘ軸を軸とする回転角
θp（ピッチ）、Ｙ軸を軸とする回転角θr（ロール）を
制御する。
【００１３】本発明のセグメント把持機構部２の４隅に
は、ＣＣＤ（電荷結合素子）などの撮像素子から構成さ
れる撮像カメラ５ａ、５ｂ、５ｃ及び５ｄが設けられ
る。各撮像カメラ５ａ、５ｂ、５ｃ及び５ｄは、把持さ
れたセグメント１の各隅が各撮像視野に入るように配置
される。
は、ＣＣＤ（電荷結合素子）などの撮像素子から構成さ
れる撮像カメラ５ａ、５ｂ、５ｃ及び５ｄが設けられ
る。各撮像カメラ５ａ、５ｂ、５ｃ及び５ｄは、把持さ
れたセグメント１の各隅が各撮像視野に入るように配置
される。
【００１４】図２は、把持されたセグメント１を上から
見た図であって、各撮像カメラ５ａ、５ｂ、５ｃ及び５
ｄの撮像視野を示す図である。図２において、実線で示
されたセグメント１は、正しい姿勢で把持されている場
合のセグメントの位置であって、点線で示されたセグメ
ント１’は、ずれた姿勢で把持されている場合のセグメ
ントの位置を示す。そして、各撮像カメラ５ａ、５ｂ、
５ｃ及び５ｄの視野における、正しい姿勢で把持された
場合のセグメント１の４隅の座標（参照座標）が、あら
かじめ (Rxa,Rya), (Rxb,Ryb), (Rxc,Ryc), (Rxd,Ryd)
として与えられる。また、実際に把持されているセグメ
ントの４隅の座標（実際座標）を(xa,ya), (xb,yb), (x
c,yc), (xd,yd)とすると、これらの座標は、撮像カメラ
から出力される画像信号を、所定の画像処理回路により
処理することにより求めることができる。
見た図であって、各撮像カメラ５ａ、５ｂ、５ｃ及び５
ｄの撮像視野を示す図である。図２において、実線で示
されたセグメント１は、正しい姿勢で把持されている場
合のセグメントの位置であって、点線で示されたセグメ
ント１’は、ずれた姿勢で把持されている場合のセグメ
ントの位置を示す。そして、各撮像カメラ５ａ、５ｂ、
５ｃ及び５ｄの視野における、正しい姿勢で把持された
場合のセグメント１の４隅の座標（参照座標）が、あら
かじめ (Rxa,Rya), (Rxb,Ryb), (Rxc,Ryc), (Rxd,Ryd)
として与えられる。また、実際に把持されているセグメ
ントの４隅の座標（実際座標）を(xa,ya), (xb,yb), (x
c,yc), (xd,yd)とすると、これらの座標は、撮像カメラ
から出力される画像信号を、所定の画像処理回路により
処理することにより求めることができる。
【００１５】そして、本発明の実施の形態では、実際の
座標(xa,ya), (xb,yb), (xc,yc), (xd,yd)と、参照座標
(Rxa,Rya), (Rxb,Ryb), (Rxc,Ryc), (Rxd,Ryd)とが一致
するように、アクチュエータ６が回転角θy（ヨー）、
回転角θp（ピッチ）、回転角θr（ロール）を制御する
ことによって、セグメント１の姿勢が正しい位置に制御
される。
座標(xa,ya), (xb,yb), (xc,yc), (xd,yd)と、参照座標
(Rxa,Rya), (Rxb,Ryb), (Rxc,Ryc), (Rxd,Ryd)とが一致
するように、アクチュエータ６が回転角θy（ヨー）、
回転角θp（ピッチ）、回転角θr（ロール）を制御する
ことによって、セグメント１の姿勢が正しい位置に制御
される。
【００１６】以下に、セグメント１の姿勢を正しい位置
にするための回転角θy（ヨー）、回転角θp（ピッ
チ）、回転角θr（ロール）を求める方法について説明
する。この方法は、例えば、セグメント把持機構部２に
設けられる図示しないマイクロコンピュータのＲＯＭに
格納された演算プログラムとして与えられ、それをＣＰ
Ｕが実行する。そして、アクチュエータ６は、このＣＰ
Ｕの制御に基づいて、求められた回転角だけ、セグメン
ト１を回転動作させる。
にするための回転角θy（ヨー）、回転角θp（ピッ
チ）、回転角θr（ロール）を求める方法について説明
する。この方法は、例えば、セグメント把持機構部２に
設けられる図示しないマイクロコンピュータのＲＯＭに
格納された演算プログラムとして与えられ、それをＣＰ
Ｕが実行する。そして、アクチュエータ６は、このＣＰ
Ｕの制御に基づいて、求められた回転角だけ、セグメン
ト１を回転動作させる。
【００１７】まず、参照座標(Rxa,Rya), (Rxb,Ryb), (R
xc,Ryc), (Rxd,Ryd)に対する実際の隅の座標(xa,ya),
(xb,yb), (xc,yc), (xd,yd)の偏差をそれぞれ以下のよ
うに定義する。 偏差を上記のように定義すると、各回転角θy、θp、θ
rにおけるずれ角Δθy、Δθp、Δθrは、以下の式から
求めることができる。 Δθy＝ k1×√(-(Δxa×Δxc＋Δya×Δyc＋Δxb×Δxd＋Δyb×Δyd）/4） （if Δxa＋Δxb < 0） …（１） Δθy＝−k1×√(-(Δxa×Δxc＋Δya×Δyc＋Δxb×Δxd＋Δyb×Δyd）/4） （if Δxa＋Δxb > 0） …（２） Δθp＝ k2×(Δya＋Δyb＋Δyc＋Δyd) / 4 …（３） Δθr＝ k3×(Δxa＋Δxb＋Δxc＋Δxd) / 4 …（４） ここで、左辺の各Δθの単位はラジアンであって、左辺
の各Δｘ及びΔyの単位は、画素数（ピクセル）であ
る。従って、左辺のk1、k2、k3は、撮像カメラの１画素
（１ピクセル）の実長さをＰとし、セグメント１の上面
中心位置Ｃからセグメントの隅までの距離をＲ（図１参
照）とすると、Ｐ／Ｒで与えられる定数となる。本来、
Δθは、上面中心位置Ｃを中心とし、実際の座標(xi,y
j)と参照座標(Rxi,Ryj)とを結ぶ円弧の長さにより定義
されるが、Δθの値が小さい場合は、この円弧の長さに
代わって、実際の座標と参照座標との直線距離（偏差）
を近似的に用いることができる。
xc,Ryc), (Rxd,Ryd)に対する実際の隅の座標(xa,ya),
(xb,yb), (xc,yc), (xd,yd)の偏差をそれぞれ以下のよ
うに定義する。 偏差を上記のように定義すると、各回転角θy、θp、θ
rにおけるずれ角Δθy、Δθp、Δθrは、以下の式から
求めることができる。 Δθy＝ k1×√(-(Δxa×Δxc＋Δya×Δyc＋Δxb×Δxd＋Δyb×Δyd）/4） （if Δxa＋Δxb < 0） …（１） Δθy＝−k1×√(-(Δxa×Δxc＋Δya×Δyc＋Δxb×Δxd＋Δyb×Δyd）/4） （if Δxa＋Δxb > 0） …（２） Δθp＝ k2×(Δya＋Δyb＋Δyc＋Δyd) / 4 …（３） Δθr＝ k3×(Δxa＋Δxb＋Δxc＋Δxd) / 4 …（４） ここで、左辺の各Δθの単位はラジアンであって、左辺
の各Δｘ及びΔyの単位は、画素数（ピクセル）であ
る。従って、左辺のk1、k2、k3は、撮像カメラの１画素
（１ピクセル）の実長さをＰとし、セグメント１の上面
中心位置Ｃからセグメントの隅までの距離をＲ（図１参
照）とすると、Ｐ／Ｒで与えられる定数となる。本来、
Δθは、上面中心位置Ｃを中心とし、実際の座標(xi,y
j)と参照座標(Rxi,Ryj)とを結ぶ円弧の長さにより定義
されるが、Δθの値が小さい場合は、この円弧の長さに
代わって、実際の座標と参照座標との直線距離（偏差）
を近似的に用いることができる。
【００１８】また、上記（１）式及び（２）式は、セグ
メント１が左回り方向（矢印Ａ）及び右回り（矢印Ｂ）
にずれている場合にそれぞれ対応する式である。即ち、
上記（１）式と（２）式における平方根（√）の中身
は、セグメント１が矢印Ａ側にずれている場合とＢ側に
ずれている場合とで同じ値であるが、回転方向は、反対
である。一方、矢印Ａ側にずれている場合は、Δxa及び
Δxbは、ともに負となり、矢印Ｂ側にずれている場合
は、Δxa及びΔxbはともに正となる。Δxa及びΔxbは、
常に同じ符号であるので、どちらか一方の正負判定で、
回転方向を判定してもよいが、誤差を見込んで、両者の
和に基づいて、回転方向を判定する。
メント１が左回り方向（矢印Ａ）及び右回り（矢印Ｂ）
にずれている場合にそれぞれ対応する式である。即ち、
上記（１）式と（２）式における平方根（√）の中身
は、セグメント１が矢印Ａ側にずれている場合とＢ側に
ずれている場合とで同じ値であるが、回転方向は、反対
である。一方、矢印Ａ側にずれている場合は、Δxa及び
Δxbは、ともに負となり、矢印Ｂ側にずれている場合
は、Δxa及びΔxbはともに正となる。Δxa及びΔxbは、
常に同じ符号であるので、どちらか一方の正負判定で、
回転方向を判定してもよいが、誤差を見込んで、両者の
和に基づいて、回転方向を判定する。
【００１９】また、Δθy、Δθp、Δθrの正方向は、
それぞれ、右手座標系ＸＹＺのＺ軸に右ねじが進行する
方向、Ｘ軸に右ねじが進行する方向、Ｙ軸に右ねじが進
行する方向である。
それぞれ、右手座標系ＸＹＺのＺ軸に右ねじが進行する
方向、Ｘ軸に右ねじが進行する方向、Ｙ軸に右ねじが進
行する方向である。
【００２０】そして、上記（１）、（２）、（３）、
（４）式からΔθy、Δθp、Δθrが求められると、ア
クチュエータ６を駆動して、それぞれ−Δθy、−Δθ
p、−Δθr分だけセグメント１を回転させれば、セグメ
ント１の姿勢を参照座標の位置と一致させることができ
る。これにより、セグメント１を組み立てる際に、自動
的に、セグメント１は正しい姿勢で位置決めされる。従
って、ボルト締結装置９は、自動的に、セグメント１の
ボルト穴１Ｈにボルトを挿入することができる。
（４）式からΔθy、Δθp、Δθrが求められると、ア
クチュエータ６を駆動して、それぞれ−Δθy、−Δθ
p、−Δθr分だけセグメント１を回転させれば、セグメ
ント１の姿勢を参照座標の位置と一致させることができ
る。これにより、セグメント１を組み立てる際に、自動
的に、セグメント１は正しい姿勢で位置決めされる。従
って、ボルト締結装置９は、自動的に、セグメント１の
ボルト穴１Ｈにボルトを挿入することができる。
【００２１】
【発明の効果】以上、本発明によれば、セグメントの上
面中心位置を回転自在に把持する把持部と、セグメント
の４隅の位置を撮像する撮像部と、撮像されたセグメン
トの４隅の座標と、それぞれに対応する所定の参照座標
との偏差に基づいて、把持部に把持されているセグメン
トの姿勢を制御する制御部とを備えることを特徴とする
セグメント組立装置が提供される。
面中心位置を回転自在に把持する把持部と、セグメント
の４隅の位置を撮像する撮像部と、撮像されたセグメン
トの４隅の座標と、それぞれに対応する所定の参照座標
との偏差に基づいて、把持部に把持されているセグメン
トの姿勢を制御する制御部とを備えることを特徴とする
セグメント組立装置が提供される。
【００２２】これにより、供給されたセグメントを把持
し、所定位置に配置するまでの間に、セグメントの姿勢
に変化が生じた場合であっても、セグメントはあらかじ
め決められた正しい姿勢に一致するように制御される。
従って、セグメントは、隣接セグメント及び既設セグメ
ントに対して、常に正しい姿勢で配置される。即ち、セ
グメントの姿勢をマニュアルで調節することなく、自動
的に、ボルト締結装置がボルト穴にボルトを挿入するこ
とができる位置に、セグメントは位置決めされるので、
自動ボルト締結が可能となる。
し、所定位置に配置するまでの間に、セグメントの姿勢
に変化が生じた場合であっても、セグメントはあらかじ
め決められた正しい姿勢に一致するように制御される。
従って、セグメントは、隣接セグメント及び既設セグメ
ントに対して、常に正しい姿勢で配置される。即ち、セ
グメントの姿勢をマニュアルで調節することなく、自動
的に、ボルト締結装置がボルト穴にボルトを挿入するこ
とができる位置に、セグメントは位置決めされるので、
自動ボルト締結が可能となる。
【図１】本発明の実施の形態におけるセグメント組立装
置のセグメント把持機構部の概略構成図である。
置のセグメント把持機構部の概略構成図である。
【図２】撮像カメラ５の視野を説明する図である。
【図３】セグメント組立装置の全体構成図である。
【図４】従来のセグメント把持機構部の構成図である。
１ セグメント ２ セグメント把持機構部 ３ 把持金具 ４ 撮像カメラ ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄ 撮像カメラ ６ アクチュエータ ９ ボルト締結装置 １０ グリップ １１ アーム
Claims (2)
- 【請求項１】掘削されたトンネルをシールドするための
セグメントを把持し、所定位置で組み立てるセグメント
組立装置において、 該セグメントを、その上面中心位置を中心に回転自在に
把持する把持部と、 該セグメントの４隅の位置を撮像する撮像部と、 該撮像されたセグメントの４隅の位置座標と、それぞれ
に対応する４つの参照座標との各偏差に基づいて、該把
持部に把持されているセグメントの姿勢を制御する制御
部とを備えることを特徴とするセグメント組立装置。 - 【請求項２】請求項１において、 前記制御部は、前記偏差から、セグメントの位置座標と
前記参照座標とを一致させるための前記把持部の回転角
を求め、該回転角に基づいて、前記把持部の回転を制御
することを特徴とするセグメント組立装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10354147A JP2000179298A (ja) | 1998-12-14 | 1998-12-14 | セグメント組立装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10354147A JP2000179298A (ja) | 1998-12-14 | 1998-12-14 | セグメント組立装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000179298A true JP2000179298A (ja) | 2000-06-27 |
Family
ID=18435612
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10354147A Withdrawn JP2000179298A (ja) | 1998-12-14 | 1998-12-14 | セグメント組立装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000179298A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100766008B1 (ko) | 2006-01-13 | 2007-10-11 | 주식회사 가림티에스 | 백라이트 유닛 부품조립장치 |
| CN108343448A (zh) * | 2018-01-31 | 2018-07-31 | 湖南联智桥隧技术有限公司 | 一种隧道任意断面姿态确定的方法 |
| CN110345876A (zh) * | 2019-06-10 | 2019-10-18 | 重庆惠科金渝光电科技有限公司 | 偏光板材检测装置及偏光板材检测方法、可读存储介质 |
| CN113186976A (zh) * | 2021-04-22 | 2021-07-30 | 中铁工程机械研究设计院有限公司 | 一种预制装配式管廊的施工方法 |
-
1998
- 1998-12-14 JP JP10354147A patent/JP2000179298A/ja not_active Withdrawn
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| CN110345876B (zh) * | 2019-06-10 | 2022-01-25 | 重庆惠科金渝光电科技有限公司 | 偏光板材检测装置及偏光板材检测方法、可读存储介质 |
| CN113186976A (zh) * | 2021-04-22 | 2021-07-30 | 中铁工程机械研究设计院有限公司 | 一种预制装配式管廊的施工方法 |
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