JPH02268795A - 柔軟布の合流装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［ｊｌｌ上上利用分野］ 本発明は社製工程の自動化技術に係り、殊に布地の形状
、！ｉね合わせる位置及び姿勢に対して柔軟に対応重ね
合わせ処理をすることができる柔軟布の合流装置に関す
るものである。

［従来の技術］ 自動縫製工程では柔軟な素材である布地を扱う工程にお
いて、４１　Ｊｉ１同志を重ね合わせて縫製する作業が
大半を占めている。

従来この布地同志を、例えば、Ｎい初め点と縫い線を合
わせるような、適正位置・姿勢に重ね合わせる所謂「ハ
ンドリング作業」は１作業者の手作業で行っており、完
全な縫製ラインの自動化ができないものであった。

これに対して、近年ではこの種のｌｒＪ地同志を機械、
的に重ね合わせるハンドリング装置が幾つか提案されて
いる。

然し乍ら、扱う布地が柔軟であるばかりでなく種々の形
状をなしているため、対象とする布地の形状に限定があ
りたり、又は重ね合わせる布地同志の位置に限定があっ
たりして、適用工程がｍ１服されるものであり、今日要
望されている多品種少量生産に対応することができる順
応性（フレキシヒソティ）を持ったハンドリング装置が
なく、縫製ラインの自動化が依然として図れない要因に
なっていた。

本発明は上記問題に鑑みてなされたものてあり、布地の
形状、重ね合わせる位置及び姿勢に関係なく、あらゆる
種類の生地パーツ同志を後段の工程が要求する位置及び
姿勢に重ね合わせた後、その生地を排出供給するフレキ
シブルな柔軟布の合流装置を提供することを目的とする
ものである。

［課題を解決するための手段］ 本発明に係る柔軟布の合流装置は、上記問題を解決する
手段として、本装置に供給された２枚の布地の位置をそ
れぞれ検出する２台のカメラと、該各カメラからの映像
によって上記布地の位置を認識する画像処理装置と、上
記＊ｊｔを把持する複数台のｌｒ１＃Ａ把持！＋′置と
１装持する布地の形状に適応して上記布地把持ｖｃ置を
最適な把持位置に移動する把持補助装置と、上記布地把
持装置を移送して把持した布地を重ね合わせする駆動袋
とと、改ね合わせ後の布地を位置決めするための押圧装
置と、前記各装置を駆動制御するための制御装置及び該
制御装置の駆動用ソフトから構成したことを要旨とする
ものである。

［作用コ 上記の如く、２台のカメラと１画像処理装置と、布地把
持装置と１把持補助装置と、駆動装置と、押圧装置と、
ｉ制御装置及び駆動用ソフトから構成される柔軟布の合
流装置は、供給される二枚の布地位置をそれぞれカメラ
で認識して位置座標を読み珈ると共に、ロボットの先端
に設けた布１１！！把持装置で一方の生地を把持し、こ
れを他方の生地上に座標変換して制御移動して！！置す
るものであり、使用する生地の形状を予め入力しておく
ことにより、供給される生地が変ってもそれに応じて順
次処理を繰り返すことができる。

［実施例Ｊ 以下、本発明に係る柔軟布の合流装置の一実施例を図面
に従ワて説明する。

第１図は装置全体の構成を示す合流モジュール構成図、
第２図は合流モジュール全体の構成を示す正面図、第３
図は同平面図、第４図は同右側面図である。

符号１は駆動又は停止制御自在に架設したと布供給用コ
ンベアである。

該上布供給用コンベアｌのド流側端部に直交して略同レ
ベルに駆動又は停止制御自在になる下布供給用コンベア
２を架設すると共に１両コンヘア１．２はそれぞれＩ１
０コントローラ５１を介してモジュールコンピュータ５
ｏにより駆ｆｊｊＪ間御してなる。

該上布供給用コンベア１の路上布供給位置と下布供給用
コンベア２の略下布供給位置にはそれぞれ上布位置検出
用カメラ３と下布位置検出用カメラが設けられ１画像処
理装Ｍ５２を介してモジュールコンピュータ５０により
所定のソフトプログラムに沿つて処理を行うと共に、両
カメラ３．４からの処理した重ね合わせｉｉ！ｉｉＲを
モニタＴＶ５３に映し出し、上布Ａと下＊Ｂの位置を認
識する。

また符号５は、上記両コンベア１，２の近傍に設けると
共に、自在腕６の端部に補助装置ｉ７を担持した公知自
在腕を持つたロボットの自在腕駆動装置であり、ロボッ
トコントローラ５４を介しモジュールコンピュータ５０
によって所て駆動し、′ＩｎＪＩ！Ｉを把持する複数（
本実施例では５ｆｆｌｉｆｆけられている。）の布地把
持装ｒａ８．８・・・が構成してあり１把持するｆｒＪ
地の形状に適応して該布Ｊ’！１把持装置８．８・・・
を適切な把持位置に移動する。

また符号９は、ｍ記補助装置７の中央部下に！ｌＩｉ成
し、ｒＬね合わせ後の布地を位置決めするようになる押
圧装置である。

上記両コンベアｌ、２１両カメラ３，４及び駆ｅ装置ハ
機台枠１０，１１．１２，１３゜１４にそれぞれ架設又
は支持されており、上布Ａと下６Ｂの供給位置に応じた
配置にセットすることができる。

前記駆動！Ｉ５の自在腕６端に枢設され、布地把持装置
８．８・・・を設けた補助装置７は、第５図に正面図、
第６図にその平面図を示すように、支持板１５の周部に
回転軸１６が鉛直方向になるように５個の０軸腕回モー
タ１７，１７・・・が配設しである。

そして、該各０軸腕回モータ１７の駆動軸に直交してガ
イド桿１８の一端を軸着し、ｙａ状に旋回駆動すると共
に、該ガイド桿１８と平行にγ軸駆動モータ１９に軸着
したスクリュー桿２０を回動自在に軸設してなる。

上記把持装置１８は該補助装Ｗ７のガイド桿１８に対し
て桿方向摺動自在に軸設すると同時に、スクリュー桿２
０に対して螺合貫通した各摺動ブロック２１の下端に設
けられており、布ｊＩＩは把持装置８の下端に突設した
多数の針を刺通し放射方向に傾倒して把持する公知の布
地把持機能を有する。

次に、上記構成の柔軟布の合流装置についてその作動を
第７図（ａ）及び第７図（ｂ）に示す重ね合わせ座標図
を参照しながら第８図に示す合流モジュールのフローチ
ャートを説明する。

ｌ）装置を「スタート」させる。

２）生地形状、大きさの設定 生地形状、大きさ、材質等の「初期データ」を入力する
。

ローカルモード時： モジュールコンピュータ５０のキーボードから入力。

リモートモード時゛ ホストコンピュータよりダウンロード。

３）補助装Ｗｉ７及び駆動装置５の原点復帰装ｆｆ１８
を上布Ａ生地に合わせて生地端に移動する。

５）両コンベア１．２を０Ｎ ６）上′Ｉｒ１Ａ画像取り込み 生地脇部をカメラ視野内に停止させるための画像処理を
至（８）で行う。

７）画像処理 （第９．１０図参照） ８）「上布Ａはカメラ３の視野内に入ったか、」ＹＥＳ
： 至９） ＮＯ＝ 至１１） ９）コンベア１を停止 １０）上布Ａにフラグを立てる。

１１）下布Ｂ画像取り込み 生地脇部なカメラ視野内に停止させるための画像処理を
行う。

１２）画像処理 （後で詳述する。） 「下布Ｂはカメラ４の視野内に入ったか、ｊＹＥＳ： 至１４） ＮＯ： 至１６） １４）コンベア２を停止 １５）下布Ｂにフラグを立てる。

１６）「上布Ａ又は下布Ｂのフラグは立っているか、」 ＹＥＳ： 至１７） ＮＯ； 至６） 「上ｒｌｌＡ又は下布Ｂのフラグの立ち方は、」ＡとＢ
： 至３０） Ａのみ： 至１８） Ｂのみ： 至２４） １８）下布Ｂｍ像取り込み １９）画像処理 ２０）「下＊Ｂはカメラ３の視野内に入ったか、」ＹＥ
Ｓ： 至２１） ＮＯ： 至２３） コンベア２を停止 下布Ｂにフラグを立てる。

「下布Ｂにフラグが立っているか、」 ＹＥＳ： 至３０） ＮＯ： 至１８） ２４）上布ＡＩＩ！ｉ像取り込み ２５）画像処理 ２６）ｒ上布Ａはカメラ４の視野内に入ったか、」ＹＥ
Ｓ： 至２７） ＮＯ＝ 至２９） ２７）コンベアｌを停止 ２日）上布Ａにフラグを立てる。

２９）「上布Ａにフラグが立っているか、」ＹＥＳ− 至３０） ＮＯ： 至２４） 上布ＡｉＦｉ像珈り込み 上布Ａ、下布８の順で生地の脇部の位置を検出、（至３
３） （第７図ａ、ｂ参照） 画像処理 下布Ｂ画像像り込み 画像処理 コンベア１．２をＯＮ 上布Ａ、下布Ｂの裾部がカメラ３，４の視野内に入るよ
うにコンベアの運転、停止。

（至３６） タイマー ３６）コンベア１．２を０ＦＦ ３７）上布へ画像取り込み 上布Ａ、下布Ｂの順で生地の裾部の位置を検出。

（至４０） ３８）画像処理 ３９）下布Ｂ画像数り込み ４０）画像処理 ４１）データ送信 画素レベルのデータ組を送信する。

４２）座標変換ルーチン 視野系座標４点をロボット系座標に変換する。

（第７図ａ、ｂ参照） ４３）ロボット駆動データ作成ルーチン上布Ａの重心位
置と姿勢、下布Ｂへの合流位置と姿勢制御。

４４）「駆動データは安全内か、」 ＹＥＳ　： 至４６） Ｎｏ　　・ 至４５） ４５）装置停止 ４６）ロボット駆動 上布Ａｆｆｉ心端までロボット先端を駆動する。

４７）ロボット２軸下降 ４８）上ＩｒＪＡを把持 ４９）ロボ・シト２軸上昇 ５０）ロボット駆動 下布Ｂ合流位置までロボット先端を駆動する。

５１）ロボット２軸下降 ５２）上＊Ａを開放 下布Ｂの上に上′ｌＯａを重ね合わす。

ＨＲ７図ａ、１）参照） ５３）ロボットＺ軸上界 ５４）補助装置押圧ユニット下降 重ね合わせた２枚の生地を押えつける。

５５）ロボット駆動 下流側へ送る適正な位置、角度に生地を修正する。

次に、ローカルモート時（至５６）とリモートモート＃
（至６１）によフてルーチンを異にする。

５６）押圧ユニット、補助装置ロボットの原点復帰 ５７）「続けて処理するか、」 ＹＥＳ： 至５９） ＮＯ： 至５８） 装置停止 「生地は同じか、」 ＹＥＳ： 至４） ＮＯ： 至６０） ６０）生地の形状、大きさ（材質）を設定した後至４） ６１）押圧ユニット、補助ｉｎロボットの原点復帰 ６２）「ローディング本体へ生地引き渡し終了かノ ＹＥＳ： 至６３） ＮＯ： 至６２） ６３）生地の形状、大きさ（材質）データの受取後 至４） 本発明装置は上記作動により順次供給される上布と下布
の重ね合わせ処理を行うものであるが、重ね合わせ処理
のプログラムは種々変容することが可能であることはい
うまて心ない。

［発明の効果］ 以上述べたように本発明に係る柔軟布の合流装置は、本
装置に供給された２枚の布地の位置をそれぞれ検出する
２台のカメラと、該各カメラからの映像によって上記布
地の位置を認識する画像処理装置と、上記布地を把持す
る複数台の布地把持装置と１把持する布地の形状に適応
して上記布地把持装置を最適な把持位置に移動する把持
補助装置と、上記布地把持装置を移送して把持した布地
を重ね合わせする駆動装置と１重ね合わせ後の布地を位
置決めするための押圧？ｊｔＭと、前記各装置を駆動制
御するための制御装置及び該制御装置の駆動用ソフトか
ら構成するようにしたので、従来作業者の手作業により
行うか、又は機構そのものを変更しなければ対応するこ
とができなかった柔軟布の重ね合わせ作業を、無人化し
て自動的に行うことが可能となるものであり、その効果
は極めて大きい また、本発明の合流装置はソフトウェアを変更するたけ
て種々工程の重ね合わせ工程に適応させることができる
ものであり、その効果は更に大きいものである。

加えて１本発明合流装置は布地を重ね合わせるだけてな
く、布地の位置認識及び位置決め機能も有して３す、所
謂インテリジェントな搬送装置としても応用ができ、ｉ
ｌ！製作業の搬送工程に適用することにより、システム
の省人化又は無人化を達成することができる等、その利
とする処すこぶる大なるものがある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明柔軟布の合流装置の実施の一例を示すもの
で、第１図は装置全体の構成を示す合流モジュール構成
図、第２図は合流モジュール全体の構成を示す正面図、
第３Ｉ２１は開平面図、第４図は同右側面図、第５図は
補助装置の正面図、第６図は開平面図、第７図は（ａ）
モデルウェア左前身ごろと左後身ごろ、　（ｂ）モデル
ウェア右前身ごろと右後身ごろのそれぞれ重ね例を示す
説明図、ｗＳＢ図は合流モジュールを示すフローチャー
ト、第９図（ａ）及び（ｂ）は重ね合わせの原理を示す
座標系の関係図、第１ＯＬ！＋は画像処理の方法を示す
フローチャートである。 １．２〜コンベア　　　３．４〜カメラ６〜自在腕　　
　　　　７〜補助装置 ８〜布地把持装Ｍ　　　　９〜押圧装置１５〜支持板　
　　　　　　１７〜θ軸旋回モータ１８〜ガイド桿　　
　　　　１９〜γ軸駆動モータ２０〜スクリユー桿　　
　　２１〜摺動ブロツク５０〜モジユールコンピユータ ５１〜Ｉ１０コントローラ ５２〜画像処理装置　　　　５３〜モニタＴＶ５４〜ロ
ボツトコントローラ ５５〜補助装置用コントローラ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）装置に供給された２枚の布地の位置をそれぞれ検
   出する２台のカメラと、該各カメラからの映像によって
   上記布地の位置を認識する画像処理装置と、上記布地を
   把持する複数台の布地把持装置と、把持する布地の形状
   に適応して上記布地把持装置を最適な把持位置に移動す
   る把持補助装置と、上記布地把持装置を移送して把持し
   た布地を重ね合わせする駆動装置と、重ね合わせ後の布
   地を位置決めするための押圧装置と、前記各装置を駆動
   制御するための制御装置及び該制御装置の駆動用ソフト
   から構成したことを特徴とする柔軟布の合流装置。