CN110550106A - 车轮定位调整系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供车轮定位调整系统。控制装置基于由第一照相机拍摄到的第一实际图像获取从第一方向看到的凸轮螺栓以及锁紧螺母的第一二维位置，并根据该第一二维位置使调整套筒移动到能够与凸轮螺栓的头部嵌合的位置，使紧固套筒移动到能够与锁紧螺母嵌合的位置，然后，基于由第二照相机拍摄到的第二实际图像获取从第二方向看到的凸轮螺栓以及锁紧螺母的第二二维位置，并根据该第二二维位置修正调整套筒相对于凸轮螺栓的头部的位置和紧固套筒相对于锁紧螺母的位置。

Description

车轮定位调整系统

技术领域

本发明涉及车轮定位调整系统。

背景技术

例如日本实公平7－14127(日本实开平01－104867)、日本特开2017－197030记载了车轮定位调整装置。

日本实公平7－14127(日本实开平01－104867)的车轮定位调整装置具备：第一套筒以及第二套筒，以在同一轴上相互对置的方式分离配置为能够转动；以及驱动部，通过利用上述第一套筒使贯穿插入设置于车体的托架的车轮定位调整用的凸轮螺栓转动来调整车轮定位，并且通过利用上述第二套筒紧固锁紧螺母来将上述凸轮螺栓固定于上述托架。

日本特开2017－197030的车轮定位调整装置具备：调整套筒以及紧固套筒，以在同一轴上相互对置的方式分离配置为能够转动；动作部以及控制部，通过利用上述调整套筒使贯穿插入设置于车体的托架的车轮定位调整用的凸轮螺栓转动来调整车轮定位，并且通过利用上述紧固套筒紧固锁紧螺母来将上述凸轮螺栓固定于上述托架。

在上述日本实公平7－14127(日本实开平01－104867)还记载了，通过机器人使上述第一套筒以及上述第二套筒移动到上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的两侧，然后通过驱动部、气缸以及弹簧使上述第一套筒与上述凸轮螺栓嵌合，并且使上述第二套筒上述锁紧螺母嵌合。

然而，因为完全没有关于上述机器人的详细的说明，所以用于识别上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的存在位置、姿势的具体方法、用于使上述第一套筒以及上述第二套筒正确地配置于该凸轮螺栓以及锁紧螺母的两侧的具体方法不清楚。

因此，在上述日本实公平7－14127(日本实开平01－104867)中，特别是在上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母配置于狭小场所的情况下，不能类推是否能够使上述第一套筒以及第二套筒可靠地与上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母嵌合。

另一方面，在上述日本特开2017－197030没有使上述调整套筒以及上述紧固套筒移动到上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的两侧，然后使上述调整套筒与上述凸轮螺栓嵌合，并且使上述紧固套筒与上述锁紧螺母嵌合这样的具体记载和启示。

然而，在日本专利第6080407(日本特开2014－13147)记载了一种机器人装置，该机器人装置具备基于视点不同的2个照相机的各拍摄图像测量工件的三维位置的三维测量装置、和基于由该三维测量装置测量出的三维位置把持工件的机械臂。

在该三维测量装置和机器人装置中，由于需要用上述2个照相机同时拍摄工件的相同的面，所以有可能需要比较广的测量区域，并且在基于2个照相机的各拍摄图像获取三维位置时需要大量的运算处理。

这里，在假设利用上述三维测量装置和机器人装置，如上述那样使上述第一套筒(调整套筒)与上述凸轮螺栓嵌合，并且使上述第二套筒(紧固套筒)与上述锁紧螺母嵌合的情况下，特别是若是上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母配置于狭小场所的状况下，则可以预料利用上述三维测量装置拍摄该凸轮螺栓以及锁紧螺母变得困难，所以利用上述机器人装置使上述第一套筒(调整套筒)与上述凸轮螺栓嵌合，并且使上述第二套筒(紧固套筒)与上述锁紧螺母可靠地嵌合很困难。

发明内容

鉴于这样的事情，本发明提供一种车轮定位调整系统，即使在作为车轮定位调整的对象的车辆的凸轮螺栓以及锁紧螺母配置于比较狭小的场所的状况下，也能够进行使调整套筒与上述凸轮螺栓的头部嵌合并且使紧固套筒与上述锁紧螺母嵌合的作业，同时具有比较简单的结构。

本发明的一方式所涉及的车轮定位调整系统具备：调整机，具有与贯穿插入车辆的托架的凸轮螺栓的头部嵌合的调整套筒，并且通过利用该调整套筒使上述凸轮螺栓转动来调整车轮定位；紧固机，具有与和上述凸轮螺栓螺合的锁紧螺母嵌合的紧固套筒，并且通过利用该紧固套筒紧固上述锁紧螺母来将上述凸轮螺栓固定于上述托架；支承台，支承上述调整套筒以及上述紧固套筒以使它们在同一轴上分离对置；致动器，用于变更该支承台的姿势以及位置；第一照相机，从第一方向拍摄上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方；第二照相机，从与上述第一方向不同的第二方向拍摄上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方；以及控制装置，控制上述第一、第二照相机和上述致动器。上述控制装置基于由上述第一照相机拍摄到的第一实际图像获取从上述第一方向看到的上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方的第一二维位置，并根据该第一二维位置使上述调整套筒移动到能够与上述凸轮螺栓的头部嵌合的位置，使上述紧固套筒移动到能够与上述锁紧螺母嵌合的位置，然后，基于由上述第二照相机拍摄到的第二实际图像获取从上述第二方向看到的上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方的第二二维位置，并根据该第二二维位置分别修正上述调整套筒相对于上述凸轮螺栓的头部的位置和上述紧固套筒相对于上述锁紧螺母的位置。

在该构成中，因为要进行通过利用上述第一照相机把握空间上的从第一方向看到的上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方的二维位置，来使上述调整套筒移动能够与上述凸轮螺栓的头部嵌合的位置，并使上述紧固套筒移动到能够与上述锁紧螺母嵌合的位置的作业(称为车轮定位调整的前准备作业的第一阶段)，所以即使是作为车轮定位调整的对象的车辆的上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母配置于比较狭小的场所这样的状况中，与日本专利第6080407(日本特开2014－13147)所记载的三维测量装置以及机器人装置相比，也既是简单的结构，又能够进行上述前准备作业的第一阶段。

并且，在上述构成中，在上述第一阶段之后，要进行利用上述第二照相机把握空间上的从第二方向看到的上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方的二维位置，根据需要分别修正上述调整套筒相对于上述凸轮螺栓的头部的位置和上述紧固套筒相对于上述锁紧螺母的位置的作业(称为上述前准备作业的第二阶段)，所以能够使上述调整套筒与上述凸轮螺栓的头部可靠地嵌合，使上述紧固套筒与上述锁紧螺母可靠地嵌合。

由此，根据本发明的一方式所涉及的车轮定位调整系统，能够有利于进行车轮定位调整的前准备作业后短时间地移至车轮定位调整的作业等一系列的作业效率的提高。

另外，在上述车轮定位调整系统中，也可以构成为上述凸轮螺栓被横向配置以沿着水平方向，上述第一照相机以从上述凸轮螺栓的辐射方向的一个方位拍摄的方式被搭载于上述支承台，上述第二照相机以从上述凸轮螺栓的轴向一端侧拍摄的方式附设于上述支承台上的上述调整套筒的附近。

在该构成中，将上述第一照相机搭载于上述支承台，并且将上述第二照相机附设于上述支承台上的上述紧固套筒的背后，所以与将第一、第二照相机与上述支承台独立地装备的情况相比，有利于简化车轮定位调整系统的构成。

另外，上述控制装置也可以利用上述第一、第二照相机分别拍摄车轮定位被适当地调整后的基准车辆的基准凸轮螺栓以及基准锁紧螺母的至少一方，获取由上述第一照相机拍摄到的图像作为第一基准图像，获取由上述第二照相机拍摄到的图像作为第二基准图像，获取由上述第一照相机拍摄作为车轮定位调整的对象的车辆的上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方得到的上述第一实际图像，测量上述第一实际图像相对于上述第一基准图像的第一位置偏移，根据该第一位置偏移设定第一目标位置，该第一目标位置用于使上述调整套筒移动到能够与上述凸轮螺栓的头部嵌合的位置、以及用于使上述紧固套筒移动到能够与上述锁紧螺母嵌合的位置，控制上述致动器以使上述调整套筒以及上述紧固套筒移动到上述第一目标位置，获取由上述第二照相机拍摄作为上述车轮定位调整的对象的车辆的上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方得到的上述第二实际图像，测量上述第二实际图像相对于上述第二基准图像的第二位置偏移，根据该第二位置偏移设定第二目标位置，该第二目标位置用于修正上述调整套筒相对于上述凸轮螺栓的头部的位置和上述紧固套筒相对于上述锁紧螺母的位置，控制上述致动器以使上述调整套筒以及上述紧固套筒移动到上述第二目标位置，使上述调整套筒与上述凸轮螺栓的头部嵌合，并且使上述紧固套筒与上述锁紧螺母嵌合。

这里，作为车轮定位调整的前准备作业，确定出用于使上述调整套筒移动到能够与上述凸轮螺栓的头部嵌合的位置，使上述紧固套筒移动到能够与上述锁紧螺母嵌合的位置的各处理的内容，并且添加使上述调整套筒与上述凸轮螺栓的头部嵌合并且使上述紧固套筒与上述锁紧螺母嵌合的安装处理。

根据该特定清楚的是，可以用简单的结构进行车轮定位调整的前准备作业。

本发明的一方式所涉及的车轮定位调整系统即使在作为车轮定位调整的对象的车辆的凸轮螺栓以及锁紧螺母配置于比较狭小的场所的状况下，也能够进行使调整套筒与上述凸轮螺栓的头部嵌合，使紧固套筒与上述锁紧螺母嵌合的作业，同时具有比较简单的结构。

通过以下参照附图对本发明的优选实施方式进行的详细描述，本发明的其它特征、构件、过程、步骤、特性及优点会变得更加清楚，其中，相同的附图标记表示相同的本发明的要素。

附图说明

图1是表示一方式所涉及的车轮定位调整系统的一实施方式的概略结构图。

图2是表示悬架构件侧的托架与臂的连结部中的凸轮螺栓的头部侧的侧视图。

图3是表示悬架构件侧的托架与臂的连结部中的锁紧螺母侧的侧视图。

图4是用于对车轮定位调整的前准备作业进行说明的图。

图5A是表示车轮定位调整的前准备作业的步骤S2的图。

图5B是表示车轮定位调整的前准备作业的步骤S3的图。

图5C是表示车轮定位调整的前准备作业的步骤S4的图。

图6A是表示车轮定位调整的前准备作业的步骤S5的图。

图6B是表示车轮定位调整的前准备作业的步骤S6的图。

图7A是表示车轮定位调整的前准备作业的步骤S7的图。

图7B是表示车轮定位调整的前准备作业的步骤S8的图。

具体实施方式

以下，参照附图对用于实施本发明的最佳实施方式进行详细的说明。

图1至图7B示出本发明的一实施方式。一直以来，为了提高车辆10的行驶性能，而进行调整安装于车辆10的车轮的车轮定位(前角、外倾角、后倾角等)。

如图2以及图3所示，该车轮定位的调整通过对用于将悬架构件侧的托架11和在车轮连结有端部的臂12连结的凸轮螺栓13以及锁紧螺母14进行转动操作而进行。

凸轮螺栓13具有外周面为六边形状的头部13a和螺纹轴部13b，以穿过的方式经由衬套15(仅图1记载)贯穿插入到托架11的螺栓贯穿插入孔11a。

此外，凸轮螺栓13被配置为沿着水平方向的横向姿势。该横向姿势并不仅是完全的沿着水平方向的姿势，也包含相对于水平方向适当地倾斜的姿势。另外，如图2以及图3所示，螺栓贯穿插入孔11a形成不是圆形而如椭圆形那样的长孔的形状。

锁紧螺母14其外周面形成为六边形状，与凸轮螺栓13中从托架11的螺栓贯穿插入孔11a突出的部分螺合。

在凸轮螺栓13的头部13a安装有调整凸轮板16以使其与头部13a一体旋转。在锁紧螺母14与托架11之间以夹持的方式配置有紧固凸轮板17。紧固凸轮板17以一体旋转的方式与凸轮螺栓13的螺纹轴部13b嵌合。调整凸轮板16以及紧固凸轮板17配置于托架11的一对凸轮承受部11b之间。

此外，众所周知，通过凸轮螺栓13使调整凸轮板16左转或者右转，从而凸轮螺栓13向由长孔构成的螺栓贯穿插入孔11a内的左侧以及右侧滑动，臂12相对于托架11的位置变化而车轮定位被调整。

如图1所示，该实施方式的车轮定位调整系统具备车轮定位测量器1、调整装置2、致动器3、第一照相机4、第二照相机5、控制装置6等。

车轮定位测量器1测量安装于车辆10的车轮的车轮定位，是公知的构成。

调整装置2基于控制装置6的动作指令进行车轮定位的调整，具有调整机21、紧固机22、支承台23等。

调整机21通过使凸轮螺栓13转动(左转或者右转)来调整车轮定位，具有与凸轮螺栓13的头部13a嵌合的调整套筒21a(图5A)和用于使该调整套筒21a转动的驱动单元(省略图示)。

紧固机22紧固或者放松与凸轮螺栓13螺合的锁紧螺母14，具有与锁紧螺母14嵌合的紧固套筒22a(图5A)和用于使该紧固套筒22a转动的驱动单元(省略图示)。

此外，上述调整机21的驱动单元以及紧固机22的驱动单元能够与例如具备马达和齿轮机构等的公知的构成(例如上述日本实公平7－14127(日本实开平01－104867)、日本特开2017－197030等)相同，所以这里省略详细的图示、说明。

支承台23支承调整机21以及紧固机22以使调整套筒21a和紧固套筒22a在同一轴上分离并对置。

此外，在支承台23设置有用于使紧固机22能够相对于调整机21线性地远近位移的位移单元(省略图示)，并且设置有用于吸收将调整套筒21a以及紧固套筒22a与凸轮螺栓13的头部13a以及锁紧螺母14嵌合时的微小偏差的浮动部24。此外，上述位移单元能够与公知的构成(例如上述日本实公平7－14127(日本实开平01－104867)、日本特开2017－197030所记载的直动气缸等)相同，所以这里省略详细的图示、说明。

致动器3基于控制装置6的动作指令变更调整装置2的姿势以及位置，例如是机械臂。

该致动器3进行例如使支承台23沿水平2轴向(X轴向以及Y轴向)移动的动作、使支承台23沿垂直方向(Z轴向)移动的动作、使支承台23绕垂直线(Z轴)旋转的动作(也称为水平摆动动作)、以及使支承台23向垂直方向倾斜的动作(也称为垂直摆动动作)，能够为例如具备多关节机构、马达、以及动力传递机构等的公知的构成。这里省略详细的图示、说明。

第一照相机4搭载于支承台23，以便能够从第一方向，换句话说凸轮螺栓13的辐射方向的一个方位拍摄凸轮螺栓13以及锁紧螺母14的至少一方。此外，“辐射方向”是指与凸轮螺栓13的轴向交叉的方向。在该实施方式中，第一照相机4拍摄凸轮螺栓13以及锁紧螺母14的下表面。

第二照相机5附设于支承台23上的调整套筒21a的背后，以便从与上述第一方向不同的第二方向(例如凸轮螺栓13的轴向一端侧)拍摄凸轮螺栓13以及锁紧螺母14的至少一方。在该实施方式中，第二照相机5拍摄凸轮螺栓13的头部13a的端面。另外，第二照相机5被配置为其视点中心与调整套筒21a的内孔中心一致。

控制装置6具有用于根据车轮定位测量器1的测量结果控制调整装置2的动作来调整车轮定位的程序。另外，控制装置6具有用于通过变更调整装置2的姿势以及位置来进行车轮定位调整的前准备作业的程序等。

上述车轮定位调整的程序与一般的方法相同，通过利用调整机21使凸轮螺栓13适当地左转或者右转以便修正车轮定位测量器1的测量值相对于车轮定位的目标值的偏差来调整车轮定位。然后，通过利用紧固机22紧固锁紧螺母14来将凸轮螺栓13固定于托架11。

以下对上述前准备作业的程序进行详细的说明，总而言之，获取由第一照相机4和第二照相机5拍摄适当地调整车轮定位后的基准车辆的基准凸轮螺栓以及基准锁紧螺母得到的二维的图像作为第一、第二基准图像，获取由第一照相机4和第二照相机5拍摄作为车轮定位调整的对象的车辆10的凸轮螺栓13以及锁紧螺母14得到的二维的图像作为第一、第二实际图像，通过图案匹配技术等测量上述第一、第二实际图像相对于上述第一、第二基准图像的位置偏移，从而根据该测量结果利用调整装置2使调整套筒21a与凸轮螺栓13的头部13a嵌合，使紧固套筒22a与锁紧螺母14嵌合。

接下来，参照图4至图7B对车轮定位调整的前准备作业进行详细的说明。

在图4的步骤S1中，控制装置6执行学习处理。该学习处理是由第一照相机4拍摄上述基准车辆的基准凸轮螺栓以及基准锁紧螺母并获取该拍摄图像作为第一基准图像，并且由第二照相机5拍摄基准车辆的基准凸轮螺栓的头部的端面并获取该拍摄图像作为第二基准图像。

此外，优选拍摄上述第一基准图像时的第一照相机4的视点中心配置在基准凸轮螺栓的轴向中央位置。该视点的位置调整可以通过例如监视第一照相机4的拍摄图像的同时移动支承台23来进行。

对执行该学习处理的理由进行说明。

首先，调整装置2的支承台23被控制为使调整套筒21a以及紧固套筒22a移动到能够与上述基准车辆的基准凸轮螺栓的头部以及基准锁紧螺母嵌合的位置(称为基准目标位置)。因此，作为车轮定位调整的对象的车辆10的凸轮螺栓13以及锁紧螺母14以与上述基准车辆的基准凸轮螺栓以及基准锁紧螺母相同的姿势并且相同的位置配置的情况下，也可以不将支承台23的实际的移动目标位置变更为上述基准目标位置。

然而，在对象车辆10的凸轮螺栓13以及锁紧螺母14未以与上述基准车辆的基准凸轮螺栓以及基准锁紧螺母相同的姿势并且相同的位置配置的情况下，需要进行以下那样的前准备作业(参照图4的步骤S2～S8)。

作为参考，作为对象车辆10的凸轮螺栓13以及锁紧螺母14相对于上述基准车辆的基准凸轮螺栓以及基准锁紧螺母的位置偏移的产生原因，考虑有下述四个位置偏移。

(1)车轮定位的调整后和调整前的凸轮螺栓13的头部13a的水平方向上的位置偏移(W)。

(2)由每个车辆使用的部件的精度偏差引起的上述位置偏移(W)。

(3)由每个车辆的车高偏差引起的凸轮螺栓13的头部13a的垂直方向上的位置偏移(H)。

(4)相对于车轮定位测量器1的车辆的停止位置偏移。

此外，上述前准备作业包括图4的步骤S2～S4所示的第一阶段、和图4的步骤S5～S8所示的第二阶段。

如图5A所示，图4的步骤S2(第一拍摄处理)中，由第一照相机4拍摄作为车轮定位调整的对象的车辆10的凸轮螺栓13以及锁紧螺母14的下表面，获取该拍摄图像作为第一实际图像。此外，优选拍摄该第一实际图像时的第一照相机4的视点中心为与拍摄上述第一基准图像时相同的配置。

图4的步骤S3(第一目标设定处理)通过图案匹配技术等测量上述第一实际图像相对于上述第一基准图像的位置偏移(第一位置偏移)，基于该测量结果设定用于使调整套筒21a移动到能够与凸轮螺栓13的头部13a嵌合，并且使紧固套筒22a移动到能够与锁紧螺母14嵌合的位置的第一目标位置。

此外，在该实施方式中，成为由第一照相机4拍摄凸轮螺栓13以及锁紧螺母14的下表面的形式，所以能够如图5B所示测量凸轮螺栓13的头部13a的轴向上的位置偏移(对实际的位置偏移L加上标准缝隙A后的值)、未图示的凸轮螺栓13的头部13a的水平方向上的位置偏移(W)、以及未图示的凸轮螺栓13的中心轴线的水平方向上的倾斜角(水平摆动角θ)。

根据该情况清楚的是，能够通过第一照相机4的拍摄图像测量空间中的凸轮螺栓13以及锁紧螺母14的二维位置(水平方向上交叉的2轴向的位置)。另一方面，因为不能测量空间中的凸轮螺栓13以及锁紧螺母14的沿垂直方向的位置，所以通过以下的第二照相机5的拍摄图像测量该垂直方向的位置。

如图5C所示，图4的步骤S4(第一移动处理)通过利用致动器3适当地变更支承台23的姿势以及位置来使调整套筒21a以及紧固套筒22a移动到上述第一目标位置。

如图6A所示，图4的步骤S5(第二拍摄处理)是由第二照相机5拍摄对象车辆10的凸轮螺栓13的头部13a的端面，并获取该拍摄图像作为第二实际图像。

图4的步骤S6(第二目标设定处理)通过图案匹配技术等测量上述第二实际图像相对于上述第二基准图像的位置偏移(第二位置偏移)，并根据该测量结果设定用于分别修正调整套筒21a相对于凸轮螺栓13的头部13a的位置和紧固套筒22a相对于锁紧螺母14的位置的第二目标位置。

此外，在该实施方式中成为由第二照相机5拍摄凸轮螺栓13的头部13a的端面的形式，所以能够如图6B所示测量凸轮螺栓13的头部13a的垂直方向上的位置偏移(H)和未图示的凸轮螺栓13的头部13a的水平方向上的位置偏移(W)。换句话说，第二照相机5的视点中心与调整套筒21A的内孔中心一致，所以可以说上述第二实际图像相对于上述第二基准图像的位置偏移与调整套筒21a相对于凸轮螺栓13的头部13a的位置偏移相等。

如图7A所示，图4的步骤S7(第二移动处理)通过利用致动器3适当地变更支承台23的姿势以及位置来使调整套筒21a以及紧固套筒22a移动到上述第二目标位置。

如图7B所示，图4的步骤S8(安装处理)通过未图示的上述位移单元使调整套筒21a与凸轮螺栓13的头部13a嵌合并且使紧固套筒22a与锁紧螺母14嵌合。

进行以上说明那样的车轮定位调整的前准备作业，然后移至实际的车轮定位调整的作业。

该车轮定位调整如上所述，是使调整装置2基于车轮定位测量器1的测量值相对于车轮定位的目标值的偏差进行动作。

如以上说明那样，在应用了本发明的实施方式中，通过利用第一照相机4把握空间中的从第一方向看到的凸轮螺栓13以及锁紧螺母14的二维位置，来进行使调整套筒21a移动到能够与凸轮螺栓13的头部13a嵌合的位置，并且使紧固套筒22a移动到能够与锁紧螺母14嵌合的位置的作业(车轮定位调整的前准备作业的第一阶段)，所以即使是作为车轮定位调整的对象的车辆10的凸轮螺栓13以及锁紧螺母14配置于比较狭小的场所这样的状况，与日本专利第6080407(日本特开2014－13147)记载的三维测量装置以及机器人装置相比，也是简单的结构，同时能够进行上述前准备作业的第一阶段。

并且，在上述实施方式中，在上述第一阶段之后，由第二照相机5把握空间中的从第二方向看到的凸轮螺栓13以及锁紧螺母14的二维位置，根据需要进行分别修正调整套筒21a相对于凸轮螺栓13的头部13a的位置和紧固套筒22a相对于锁紧螺母14的位置的作业(上述前准备作业的第二阶段)，所以能够使调整套筒21a与凸轮螺栓13的头部13a可靠地嵌合，并且使紧固套筒22a与锁紧螺母14可靠地嵌合。此外，存在将控制装置6基于第一照相机4的拍摄图像获取到的凸轮螺栓13以及锁紧螺母14的至少一方的二维位置称为“第一二维位置”，将控制装置6基于第二照相机5的拍摄图像获取到的凸轮螺栓13以及锁紧螺母14的至少一方的二维位置称为“第二二维位置”的情况。

由此，根据该实施方式的车轮定位调整系统，能够有助于进行车轮定位调整的前准备作业后能够短时间地移至车轮定位调整的作业等一系列的作业效率的提高。

此外，本发明并不局限于上述实施方式，能够在权利要求的范围内以及与该范围均等的范围内适当地变更。

(1)在上述实施方式中，举出了成为利用第一照相机4拍摄凸轮螺栓13以及锁紧螺母14的下表面的形式、并且利用第二照相机5拍摄凸轮螺栓13的头部13a的端面的形式的例子，但本发明并不局限于此。

(2)在上述实施方式中，举出将第一照相机4搭载在支承台23的例子，但本发明并不局限于此，例如第一照相机4能够与支承台23独立。

(3)在上述实施方式中，举出将第二照相机5附设在支承台23上的调整套筒21a的背后的例子，但本发明并不局限于此，例如第二照相机5能够配置在调整机21的上端。

该情况下，第二照相机5的视点中心相对于调整套筒21a的内孔中心偏移配置，所以在设定第一、第二目标位置时需要修正上述偏移量。

另外，第二照相机5能够配置在紧固套筒22a的背后或者紧固机22的上端。

(4)在上述实施方式中，举出基于上述第一、第二实际图像相对于上述第一、第二基准图像的位置偏移设定上述第一、第二目标位置，使调整套筒21a以及紧固套筒22a移动到该第一、第二目标位置的形式为例，但本发明并不局限于此。

虽然未图示，但本发明也包含有例如不获取上述第一、第二基准图像而仅根据上述第一、第二实际图像测量凸轮螺栓13以及锁紧螺母14的各二维位置，将该各二维位置设定为第一、第二目标位置，使调整套筒21a以及紧固套筒22a移动到该第一、第二目标位置的实施方式。

(5)在上述实施方式中，举出成为利用第一照相机4拍摄凸轮螺栓13以及锁紧螺母14双方的形式，并且成为利用第二照相机5拍摄凸轮螺栓13的头部13a的端面的形式的例子，但本发明并不局限于此。

例如能够成为利用第一照相机4拍摄凸轮螺栓13以及锁紧螺母14的至少一方的形式，利用第二照相机5拍摄锁紧螺母14的形式。该情况下，通过基于第一照相机4的拍摄图像推断凸轮螺栓13以及锁紧螺母14的其余一方的二维位置，从而有利于把握凸轮螺栓13以及锁紧螺母14的二维位置。

上述的方式能够适当地利用于车轮定位调整系统。

Claims (3)

1.一种车轮定位调整系统，其特征在于，包括：

调整机，具有与贯穿插入车辆的托架的凸轮螺栓的头部嵌合的调整套筒，并且通过利用该调整套筒使上述凸轮螺栓转动来调整车轮定位；

紧固机，具有与和上述凸轮螺栓螺合的锁紧螺母嵌合的紧固套筒，并且通过利用该紧固套筒紧固上述锁紧螺母而将上述凸轮螺栓固定于上述托架，

支承台，支承上述调整套筒以及上述紧固套筒使得它们在同一轴上分离并对置；

致动器，变更上述支承台的姿势以及位置；

第一照相机，从第一方向拍摄上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方；

第二照相机，从与上述第一方向不同的第二方向拍摄上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方；以及

控制装置，控制上述第一照相机、上述第二照相机、以及上述致动器，

其中，

上述控制装置基于由上述第一照相机拍摄到的第一实际图像获取从上述第一方向看到的上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方的第一二维位置，并根据该第一二维位置使上述调整套筒移动到能够与上述凸轮螺栓的头部嵌合的位置，使上述紧固套筒移动到能够与上述锁紧螺母嵌合的位置，然后，

基于由上述第二照相机拍摄到的第二实际图像获取从上述第二方向看到的上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方的第二二维位置，并根据该第二二维位置分别修正上述调整套筒相对于上述凸轮螺栓的头部的位置和上述紧固套筒相对于上述锁紧螺母的位置。

2.根据权利要求1所述的车轮定位调整系统，其特征在于，

上述凸轮螺栓被横向配置以沿着水平方向，

上述第一照相机以从上述凸轮螺栓的辐射方向的一个方位拍摄的方式被搭载于上述支承台，

上述第二照相机以从上述凸轮螺栓的轴向的一端侧拍摄的方式附设于上述支承台上的上述调整套筒的附近。

3.根据权利要求2所述的车轮定位调整系统，其特征在于，

上述控制装置构成为：

利用上述第一照相机和上述第二照相机分别拍摄车轮定位被适当地调整后的基准车辆的基准凸轮螺栓以及基准锁紧螺母的至少一方，获取由上述第一照相机拍摄到的图像作为第一基准图像，获取由上述第二照相机拍摄到的图像作为第二基准图像，

获取由上述第一照相机拍摄作为车轮定位调整的对象的车辆的上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方得到的上述第一实际图像，

测量上述第一实际图像相对于上述第一基准图像的第一位置偏移，并根据该第一位置偏移设定第一目标位置，该第一目标位置用于使上述调整套筒移动到能够与上述凸轮螺栓的头部嵌合的位置，并且用于使上述紧固套筒移动到能够与上述锁紧螺母嵌合的位置，

控制上述致动器，以使上述调整套筒以及上述紧固套筒移动到上述第一目标位置，

获取由上述第二照相机拍摄作为上述车轮定位调整的对象的车辆的上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的至少一方得到的上述第二实际图像，

测量上述第二实际图像相对于上述第二基准图像的第二位置偏移，并根据该第二位置偏移设定第二目标位置，该第二目标位置用于分别修正上述调整套筒相对于上述凸轮螺栓的头部的位置和上述紧固套筒相对于上述锁紧螺母的位置，

控制上述致动器以使上述调整套筒以及上述紧固套筒移动到上述第二目标位置，

使上述调整套筒与上述凸轮螺栓的头部嵌合，使上述紧固套筒与上述锁紧螺母嵌合。