CN108994876B - 示教位置修正装置和示教位置修正方法 - Google Patents

示教位置修正装置和示教位置修正方法 Download PDF

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Abstract

提供示教位置修正装置，能够在不进行相机标定的情况下容易地将移动前示教的动作程序修正为移动后也能使用的动作程序。示教位置修正装置包括：视觉传感器，安装于机器人臂的前端；位置测量部，基于在将视觉传感器配置在相对于三个以上的各基准点的预定位置时视觉传感器获取的视觉信息测量机器人的前端的三维位置，各基准点设置于作业对象物或保持装置且不在一条直线上排列；相对位置计算部，基于在通过机器人的操作使视觉传感器平移的同时由位置测量部测量的三维位置计算基准点之间的相对位置，基于分别在机器人和保持装置的至少一个移动前后计算出的基准点的相对位置，修正机器人的动作程序的示教点位置以补偿机器人与保持装置的相对位置的变化。

Description

示教位置修正装置和示教位置修正方法
技术领域
本发明涉及一种示教位置修正装置和示教位置修正方法。
背景技术
以往，已知一种示教位置修正装置，在利用机器人对作业对象物进行作业的机器人系统中，当机器人和用于保持作业对象物的保持装置中的至少一方进行了移动时，为了在移动后也能够使用移动前所示教的动作程序而对示教位置进行修正(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2005-149299号公报
发明内容
发明所要解决的问题
在专利文献1的示教位置修正装置中，为了利用安装在机器人的手部的照相机进行测量，从而获取作业对象物上的被测量部位的三维位置信息，而将通过相机标定(Cameracalibration)来获取照相机相对于机器人的手部的相对位置作为前提条件。然而，由于相机标定需要尽可能大幅地改变机器人的手部的姿势，因而存在如果在安装着工具的状态下大幅移动机器人的手部，则工具与机器人的机械部分产生干扰这样的问题。
本发明正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种示教位置修正装置和示教位置修正方法，无需进行相机标定，就能够容易地将移动前所示教的动作程序修正为移动后也能够使用的动作程序。
解决问题的手段
为实现上述目的，本发明提供以下手段。
本发明的一个方面提供了一种示教位置修正装置，包括：视觉传感器，其安装于机器人的臂的前端，用于获取视觉信息；位置测量部，其基于在将所述视觉传感器配置在相对于三个以上的各基准点的预定位置时所述视觉传感器获取到的所述视觉信息，测量所述机器人的前端的三维位置，各所述基准点被设置于由所述机器人进行作业的作业对象物或用于保持所述作业对象物的保持装置上，并且不在一条直线上排列；以及相对位置计算部，用于通过所述机器人的操作使所述视觉传感器进行平移，并基于所述位置测量部测量出的所述三维位置，计算相对于任意一个所述基准点的其它各所述基准点的相对位置，其中，基于在所述机器人和所述保持装置中的至少一个移动前后分别由所述相对位置计算部计算出的所述基准点的相对位置，修正所述机器人的动作程序的示教点位置以补偿所述机器人与所述保持装置的相对位置的变化。
根据本方面，在针对保持装置所保持的作业对象物设定了机器人并示教了机器人的动作程序的示教点之后，将视觉传感器安装于机器人的臂的前端，操作机器人使视觉传感器进行平移，同时利用位置测量部基于视觉信息而预先测量出机器人的前端的三维位置，并通过相对位置计算部预先计算出相对于任意一个基准点的其它基准点的相对位置，该视觉信息是在将视觉传感器配置在相对于预定位置时由视觉传感器获取的，三个以上的各个基准点被设置于作业对象物或保持装置上，并且不在一条直线上排列。
并且，在重复定位机器人和保持装置中的至少一个之后，如移动前的情况一样，将视觉传感器安装到机器人的臂的前端，操作机器人使视觉传感器进行平移，并利用位置测量部基于在将视觉传感器配置在相对于各个上述基准点的预定位置时视觉传感器获取到的视觉信息，测量机器人的前端的三维位置，并且通过相对位置计算部计算出相对于任意一个基准点的其它基准点的相对位置。
基于通过这样的方式计算出的移动前后的各个基准点的相对位置，修正机器人的动作程序的示教点位置以补偿机器人与保持装置的相对位置的变化。
即，利用设置于作业对象物或保持装置上的三个以上的基准点的相对位置不变这一点，即使不进行视觉传感器相对于机器人的标定，也能够对移动前所示教的动作程序的示教点位置进行修正。
在上述方面中，也可以为，基于在所述移动前后由所述相对位置计算部计算出的所述基准点的相对位置，计算所述移动前后的所述示教点位置的旋转移动分量的变换矩阵，并使用所述变换矩阵修正所述示教点位置
通过这样，即使在移动前后由视觉传感器进行测量的期间，视觉传感器的位置由于从机器人移除和安装而改变，也能够计算出用于高精度地求出移动前后的示教点位置的旋转移动分量的变换矩阵，从而能够高精度地对示教点位置进行修正。
另外，在上述方面中，也可以为，在所述移动前后，通过所述位置测量部测量在将所述视觉传感器配置在相对于任意一个所述基准点的预定位置时的所述机器人的前端的所述三维位置和姿势，并基于测量出的所述移动前后的所述机器人的前端的姿势分量和所述旋转移动分量的变换矩阵，计算所述移动前后的所述示教点位置的平移分量的变换矩阵，并使用所述变换矩阵修正所述示教点位置。
通过这样，即使在移动前后由视觉传感器进行测量的期间，视觉传感器的位置由于从机器人移除和安装而改变，也能够计算出用于高精度地求出移动前后的示教点位置的平移分量的变换矩阵，从而能够高精度地对示教点位置进行修正。
另外，在上述方面中，也可以为，所述基准点是具有所述保持装置或所述作业对象物的特征性形状的点。
另外，在上述方面中，也可以为，所述基准点是设置在所述保持装置或所述作业对象物上的基准标记。
另外，本发明的其它方面提供一种示教位置修正方法，在机器人和用于保持由所述机器人进行作业的作业对象物的保持装置中的至少一个移动前，包括：第一步骤，通过所述机器人的操作使安装于所述机器人的臂的前端的视觉传感器进行平移，并基于在将所示视觉传感器配置在相对于三个以上的各基准点配置的预定位置时所述视觉传感器获取到的视觉信息，测量所述机器人的前端的三维位置，各所述基准点被设置于所述作业对象物或所述保持装置上，并且不在一条直线上排列，在所述移动后，包括以下步骤：第二步骤，通过所述机器人的操作使安装于所述机器人的臂的前端的所述视觉传感器进行平移，并基于在将所述视觉传感器配置在相对于三个以上的各基准点的预定位置时所述视觉传感器获取到的视觉信息，测量所述机器人的前端的三维位置，各所述基准点被设置于所述作业对象物或所述保持装置上，并且不在一条直线上排列；第三步骤，分别计算所述移动前后的相对于任意一个所述基准点的其它各所述基准点的相对位置；以及第四步骤，基于所述第三步骤计算出的所述移动前后的所述基准点的相对位置，修正所述机器人的动作程序的示教点位置以补偿所述机器人与所述保持装置的相对位置的变化。
在上述方面中，也可以为，在所述第四步骤中，基于在所述移动前后计算出的所述基准点的相对位置，计算所述移动前后的所述示教点位置的旋转移动分量的变换矩阵，并使用所述变换矩阵修正所述示教点位置。
另外，在上述方面中，也可以为，在所述第一步骤和所述第二步骤中，测量将所述视觉传感器配置在相对于任意一个所述基准点的预定位置时的所述机器人的前端的三维位置和姿势，在所述第四步骤中，基于在所述移动前后测量出的所述机器人的前端的姿势分量和所述旋转移动分量的变换矩阵，计算所述移动前后的所述示教点位置的平移分量的变换矩阵，并使用所述变换矩阵修正所述示教点位置。
发明的效果
根据本发明，能够实现了如下效果：无需进行相机标定，就能够容易地将移动前所示教的动作程序修正为移动后也能够使用的动作程序。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的示教位置修正装置的整体结构图。
图2是表示图1的示教位置修正装置所具备的基准标记的一例的图。
图3是表示使用了图1的示教位置修正装置的示教位置修正方法中的移动前的步骤的流程图。
图4是表示使用了图1的示教位置修正装置的示教位置修正方法中的移动后的步骤的流程图。
图5是对图3和图4中的三维位置和姿势的测量程序(Measurement routine)进行说明的流程图。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明的一个实施方式所涉及的示教位置修正装置1进行说明。
如图1所示，本实施方式所涉及的示教位置修正装置1被应用于机器人系统100，该机器人系统100包括：机器人110，其在机器人臂(臂)111的前端安装有作业工具，该作业工具例如为焊枪112；以及保持装置120，用于可装卸地保持由该机器人110进行作业的作业对象物O，该作业对象物O例如为通过焊枪112进行焊接的金属板。
在图1所示的实施例中，机器人110为连接于控制装置130的六轴多关节型机器人，并且按照控制装置130中存储的动作程序进行动作。控制装置130上连接有由用户进行操作的示教器140，用户在示教动作程序等时操作示教器140，从而能够手动操作机器人110(点动操作)。
保持装置120是具有夹紧机构的夹具，该夹紧机构用于可装卸地固定作业对象物O。假定作业对象物O在保持装置120上精确地保持定位状态，并且在后述的移动后也是如此。
在保持装置120的上表面，例如在未配置于一条直线上的三个地方设置有可通过后述的视觉传感器2读取的基准标记(基准点)A。基准标记A可以是任意的，例如可以如图2所示的那样，使用在圆形的中心具有十字的基准标记。
本实施方式所涉及的示教位置修正装置1具有被固定于机器人臂111的前端，例如固定于焊枪112上，并且用于获取二维图像(视觉信息)的CCD照相机那样的视觉传感器2。视觉传感器2例如通过永磁体等适当的附接装置而可装卸地安装于焊枪112。在图中，附图标记3是用于显示视觉传感器2所获取的二维图像的监视器。
另外，本实施方式所涉及的示教位置修正装置1包括：位置测量部(图示略)，其基于在将视觉传感器2配置在相对于各基准标记A的预定位置时视觉传感器2获取到的二维图像，测量机器人110的前端的三维位置；以及相对位置计算部(图示略)，用于在使移动机器人110平移的同时，基于位置测量部所获取的各基准标记A的三维位置，计算以一个基准标记A为基准的其它基准标记A的相对位置。
在位置测量部中确定了应配置于二维图像上的基准标记A的位置和尺寸的目标值。例如，作为目标位置，确定设置在基准标记A所具备的十字的交叉点配置于二维图像的中心处的位置，作为目标尺寸，确定设置为基准标记A所具备的圆的外径尺寸。
即，位置测量部被设定为在测量开始姿势下进行工作，该测量开始姿势是用户进行机器人110的点动操作并使保持装置120上的任意一个基准标记A进入到视觉传感器2的视野内的姿势。位置测量部进行所谓的视觉修正(visual touch-up)动作，并且基于视觉修正动作结束时的机器人110的各轴的编码器(图示略)的值，对机器人110的机械接口(末端执行器)在机器人110的原点坐标系中的位置(坐标值)和姿势(角度值)进行存储，其中，在所谓的视觉修正动作中，操作机器人110使视觉传感器2进行平移，直到二维图像内的基准标记A达到目标的位置和尺寸。此外，关于姿势，仅针对一个基准标记A进行存储即可。
在视觉修正动作中，从基准标记A进入到视野内的状态下的测量开始姿势开始保持视觉传感器2的姿势不变，并使机器人110在沿着原点坐标系的X、Y、Z轴的方向上分别进行微小地平移。通过这样，如果机器人110在哪个方向上移动，则能够识别出基准标记A的位置和尺寸在二维图像上如何变化。
即，基准标记A的中心位置在二维图像上的移动表示视觉传感器2相对于基准标记A在与视觉传感器2的光轴正交的方向上移动，基准标记A的尺寸在二维图像上的变化表示视觉传感器2相对于基准标记A在沿着视觉传感器2的光轴的方向上移动。
并且，重复进行机器人110的平移来获取二维图像、图像上的基准标记A的位置和尺寸，从而使得获取到的位置和尺寸向目标位置和目标尺寸接近。由此，二维图像上的基准标记A的位置和尺寸可以收敛为目标值。
另外，相对位置计算部基于通过用户进行机器人110的点动操作并以在保持着视觉传感器2的姿势的状态下进行平移的方式使机器人110进行工作而由位置测量部按照同样的方式存储的其它基准标记A的位置，计算相对于任意一个基准标记A的每一个其它基准标记A的相对位置。
本实施方式所涉及的示教位置修正装置1基于各基准标记A的相对位置，计算旋转移动分量的变换矩阵，并且基于位置测量部针对任意一个基准标记A而存储的姿势计算平移分量的变换矩阵，并使用计算出的变换矩修正动作程序的示教点位置，其中，相对位置计算部基于位置测量部在移动前后存储的位置，计算各基准标记的相对位置。
接着，针对本实施方式所涉及的示教位置修正方法进行详细说明。
本实施方式所涉及的示教位置修正方法包括在移动前实施的步骤和在移动后进行的步骤。
如图3所示，在示教了机器人110的动作程序的移动前的状态下，测量三个基准标记A的三维位置和姿势(第一步骤S1)。
如图5所示，在三维位置测量中，使视觉传感器2开始工作(步骤S11)，确认监视器3上显示的二维图像，并且通过示教器140的点动操作来进行机器人110的手动连续进给(Manual continuous feed)(步骤S12)，从而将任意一个基准标记A配置到视觉传感器2的视野内(步骤S13)。
在该状态下，实施视觉修正动作。
在视觉修正动作中，首先，从基准标记A进入到视野内的状态的测量开始姿势开始，保持视觉传感器2的姿势不变，同时使机器人110在沿着原点坐标系的X、Y、Z轴的方向上分别进行微小地平移(步骤S14)。由此，确认当使机器人110在哪个方向上移动时，基准标记A的位置和尺寸在二维图像上是如何变化。接着，按照确认结果使机器人110进行平移，通过平移使基准标记A的位置和尺寸接近目标值(步骤S15)。
由此，判定二维图像上的基准标记A的位置和尺寸是否收敛为目标值，在收敛为目标值的情况下，结束视觉修正动作(步骤S16)。重复从步骤S15开始的工序，直到基准标记A在二维图像上的位置和尺寸收敛为目标值。位置测量部基于视觉修正动作结束时的机器人110的各轴的编码器的值，对机器人110的机械接口在机器人110的原点坐标系中的位置(坐标值)和姿势(角度值)进行存储(步骤S17)。并且，针对三个基准标记A实施该动作，直到针对三个基准标记A的操作全部结束(步骤S18)，在操作结束后结束视觉信息的获取(步骤S19)。
通过三维位置测量获取三个坐标值(三维位置)PA1＝(XA1，YA1，ZA1)、PA2＝(XA2，YA2，ZA2)、PA3＝(XA3，YA3，ZA3)，并对其进行存储。
另外，在第一步骤S1中，例如在对第一个基准标记A进行视觉修正动作时，在获取坐标值PA1的同时获取机器人110的机械接口的位置姿势(姿势)WA，并预先将其存储起来。
在该状态下，在机器人110和保持装置120中的至少一个进行了移动作业的情况下，如图4所示，在移动后，位置测量部以与第一步骤S1相同的方式再次测量三个基准标记A的三维位置测量和姿势，从而获取三个坐标值PB1＝(XB1，YB1，ZB1)、PB2＝(XB2，YB2，ZB2)、PB3＝(XB3，YB3，ZB3)以及位置姿势WB，并对其进行存储(第二步骤S2)。同样地，采取与第一步骤S1相同的方式，也根据图5所示的流程图处理该第二步骤。
然后，基于在移动前后所获取的坐标值，由相对位置计算部计算出相对位置(第三步骤S3)，基于计算出的相对位置，计算旋转移动分量的变换矩阵M1(步骤S4)。
另外，基于计算出的变换矩阵M1和在移动前后获取到的位置姿势WA、WB，计算平移分量的变换矩阵M2(步骤S5)。然后，基于这些变换矩阵，计算变换矩阵M＝M2M1(步骤S6)，并且使用计算出的变换矩阵M修正移动前的动作程序的各示教点位置(第四步骤S7)。
在此，针对旋转移动分量的变换矩阵M1的计算进行具体说明。
针对移动前的基准标记A获取的三个坐标值被表示为具有矢量值PC＝(XC，YC，ZC)的PA1+PC、PA2+PC、PA3+PC，矢量值PC依赖于移动前视觉传感器2相对于机器人110的安装位置和安装姿势、以及视觉修正动作时的二维图像上的位置和尺寸的目标值。在此，矢量值PC是未知的。
同样地，针对移动后的基准标记A获取的三个坐标值也被表示为具有矢量值PD＝(XD，YD，ZD)的PB1+PD，PB2+PD，PB3+PD，矢量值PD依赖于移动后视觉传感器2相对于机器人110的安装位置和安装姿势、视觉修正动作时的二维图像上的位置和尺寸的目标值。在此，矢量值PD是未知的。
因而，只要能够求出满足以下公式的变换矩阵M即可。
PB1+PD＝M(PA1+PC)
PB2+PD＝M(PA2+PC)
PB3+PD＝M(PA3+PC)
移动前的作业对象物O的位置和姿势的变换矩阵W1如式1所示。
[式1]
Figure BDA0001682853530000091
变换矩阵W1的各分量值如下所示：
l1＝PA1+PC。即，将针对第一个基准标记A测量出的坐标值作为作业对象物O的位置l1。
将从第一个基准标记A到第二个基准标记A的方向设为作业对象物O的姿势的X轴方向，并且通过下式计算X轴方向的方向矢量u1。
u1＝(PA2+PC)－(PA1+PC)＝PA2－PA1
并且，通过下式计算X轴方向的方向矢量u1的单位矢量n1。
n1＝u1/|u1|
另外，通过下式计算从针对第一个基准标记A测量出的坐标值朝向第三个基准标记A的方向矢量q1。
q1＝(PA3+PC)－(PA1+PC)＝PA3－PA1
在此，如果r1＝n1×q1(n1与q1的外积)，则r1是与n1和q1中都正交的Z轴方向的方向矢量，并且通过下式计算其单位矢量a1。
a1＝r1/|r1|
最后，作业对象物O的姿势的Y轴方向被确定为o1＝a1×n1(a1与n1的外积)。
同样地，移动后的作业对象物O的位置和姿势的变换矩阵W2如式2所示。
[式2]
Figure BDA0001682853530000101
与变换矩阵W1的情况相同，变换矩阵W2的各分量值也如下所示。
l2＝PB1+PD
u2＝(PB2+PD)－(PB1+PD)＝PB2－PB1
n2＝u2/|u2|
q2＝(PB3+PD)－(PB1+PD)＝PB3－PB1
r2＝n2×q2
a2＝r2/|r2|
o2＝a2×n2
在此，通过设定M＝inv(W2)·W1，从而能够获得变换矩阵M。在此，inv(W2)是W2的逆矩阵。
根据上述计算，由于只有l1、l2依赖于PC、PD，因此如像式3、式4那样定义消除这些之后的变换矩阵V1、V2，通过设定M1＝inv(V2)·V1，从而可以得到旋转移动分量的变换矩阵M1。
[式3]
Figure BDA0001682853530000102
[式4]
Figure BDA0001682853530000103
接着，对平移分量的变换矩阵M2的计算进行说明。
在移动前，由于针对一个基准标记A获取的位置姿势WA是将开始视觉修正动作时的位置姿势P1平移后的位置姿势(姿势分量相同)，因此M1WA与使M1P1进行了平移后的位置姿势相等。
同样地，在移动后，针对相同的基准标记A获取到的位置姿势WB是将开始视觉修正动作时的位置姿势P2＝M1P1平移后的位置姿势(姿势分量相同)，因而M1WA与WB具有相同的姿势分量，除了M2＝WB·inv(M1WA)之外，平移的变换矩阵M2可以由下面的式5表示。
[式5]
Figure BDA0001682853530000111
由于M1、WA、WB是已知的，因而可以计算出变换矩阵M2。
由于变换矩阵M2仅进行平移，而不进行旋转移动，因此变换矩阵M1与变换矩阵M2·M1的旋转移动分量一致。
并且，由于变换矩阵M与变换矩阵M1的旋转移动分量一致，因而变换矩阵M与变换矩阵M2·M1的旋转移动分量一致。
由于在移动前获取的位置姿势WA是通过视觉修正动作而获取的，因此，根据变换矩阵M的定义，位置姿势MWA变为在移动后对该基准标记A进行视觉修正动作的位置姿势。另外，在移动后获取的位置姿势WB(＝M2M1WA)也是对该基准标记A进行视觉修正动作的位置姿势，如果将从机械接口坐标系观察的基准标记A的中心的坐标设为T＝(Xt，Yt，Zt)，则MWAT和M2M1WAT均表示移动后的基准标记A的中心位置的坐标值，两者应该是一致的。
即，根据MWAT＝M2M1WAT，可以得出inv(M2M1)MWAT＝WAT。
由于变换矩阵M与变换矩阵M2M1的旋转移动分量一致，因此inv(M2M1)M的旋转移动分量如式6所示那样为单位矩阵。
[式6]
Figure BDA0001682853530000112
并且，通过如式7那样定义WAT而得到式8。
[式7]
Figure BDA0001682853530000121
[式8]
Figure BDA0001682853530000122
其结果，变为式6中的s1＝s2＝s3＝0，由于式9成立，因而M＝M2·M1。
[式9]
Figure BDA0001682853530000123
如上所述，根据本实施方式所涉及的示教位置修正装置1，存在以下优点：利用设置于保持装置120的三个以上的基准标记A的相对位置不变这一点，能够在不进行视觉传感器2相对于机器人110的标定的情况下，容易地对移动前所示教的动作程序的示教点位置进行修正。并且，通过这样，即使在移动后，也能够对作业对象物O进行与移动前相同的作业。
特别是，由于不需要进行视觉传感器2相对于机器人110的标定，因而无需执行标定所需的大幅移动机器人110的手部的动作，作业工具与机器人110的机械部、周边设备之间也不会发生干扰。
此外，虽然在本实施方式中将基准标记A设置于保持装置120上，但也可以将基准标记A设置于保持装置120所保持的作业对象物O上。另外，作为基准标记A，虽然例示了在圆形的中心设置有十字的标记，但只要是能够指定尺寸和特定位置的标记(例如，具有特征性的形状的点等)都可以作为代替，它可以是任意的。
另外，代替设置基准标记A，也可以将具有保持装置120或作业对象物O所具备的特征性形状的部分用作基准点。例如角部或突起部等。
另外，虽然设置了三处基准标记A，但也可以设置三处以上的基准标记A。
另外，在本实施方式中，作为用于求出平移分量的变换矩阵M2的姿势WA、WB，例示了对一个基准标记A进行了视觉修正动作的情况下设定的姿势，但作为其替代，也可以使用与基准标记A不同的一个点。
另外，在本实施方式中，作为机器人110例示了六轴多关节型的机器人，但是并不限定于此，可以应用于其它任意类型的机器人。
附图标记说明
1 示教位置修正装置
2 视觉传感器
110 机器人
111 机器人臂(臂)
120 保持装置
A 基准标记(基准点)
O 作业对象物
M、M1、M2、M3 变换矩阵
PA1、PA2、PA3、PB1、PB2、PB3 坐标值(三维位置)
WA、WB 位置姿势(姿势)
S1 第一步骤
S2 第二步骤
S3 第三步骤
S7 第四步骤

Claims (8)

1.一种示教位置修正装置，其特征在于，包括：
视觉传感器，其安装于机器人的臂的前端，用于获取视觉信息；
位置测量部，其基于在将所述视觉传感器配置在相对于三个以上的各基准点的预定位置时所述视觉传感器获取到的所述视觉信息，测量所述机器人的前端的三维位置，各所述基准点被设置于由所述机器人进行作业的作业对象物或用于保持所述作业对象物的保持装置上，并且不在一条直线上排列；以及
相对位置计算部，基于在通过所述机器人的操作使所述视觉传感器进行平移的同时由所述位置测量部测量出的所述三维位置，计算出相对于任意一个所述基准点的其它各所述基准点的相对位置，
其中，基于分别在所述机器人和所述保持装置中的至少一个移动前后由所述相对位置计算部计算出的所述基准点的相对位置，修正所述机器人的动作程序的示教点位置以补偿所述机器人与所述保持装置的相对位置的变化。
2.根据权利要求1所述的示教位置修正装置，其特征在于，
基于在所述移动前后由所述相对位置计算部计算出的所述基准点的相对位置，计算所述移动前后的所述示教点位置的旋转移动分量的变换矩阵，并使用所述变换矩阵修正所述示教点位置。
3.根据权利要求2所述的示教位置修正装置，其特征在于，
在所述移动前后，通过所述位置测量部测量在将所述视觉传感器配置在相对于任意一个所述基准点的预定位置时的所述机器人的前端的所述三维位置和姿势，并基于测量出的所述移动前后的所述机器人的前端的姿势分量和所述旋转移动分量的变换矩阵，计算所述移动前后的所述示教点位置的平移分量的变换矩阵，并使用所述变换矩阵修正所述示教点位置。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的示教位置修正装置，其特征在于，
所述基准点是具有所述保持装置或所述作业对象物的特征性形状的点。
5.根据权利要求1至3中的任一项所述的示教位置修正装置，其特征在于，
所述基准点是设置于所述保持装置或所述作业对象物上的基准标记。
6.一种示教位置修正方法，其特征在于，
在机器人和用于保持由所述机器人进行作业的作业对象物的保持装置中的至少一个移动之前，包括以下步骤：
第一步骤，基于在通过所述机器人的操作使安装于所述机器人的臂的前端的视觉传感器进行平移的同时将所述视觉传感器配置在相对于三个以上的各基准点的预定位置时所述视觉传感器获取到的视觉信息，测量所述机器人的前端的三维位置，各所述基准点被设置于所述作业对象物或所述保持装置上，并且不在一条直线上排列，
在所述机器人和所述保持装置中的至少一个的所述移动之后，包括以下步骤：
第二步骤，基于在通过所述机器人的操作使安装于所述机器人的臂的前端的所述视觉传感器进行平移的同时将所述视觉传感器配置在相对于三个以上的各基准点的预定位置时所述视觉传感器获取到的视觉信息，测量所述机器人的前端的三维位置，各所述基准点被设置于所述作业对象物或所述保持装置上，并且不在一条直线上排列；
第三步骤，分别计算所述移动的前后的相对于任意一个所述基准点的其它各所述基准点的相对位置；以及
第四步骤，基于所述第三步骤计算出的所述移动的前后的所述基准点的相对位置，修正所述机器人的动作程序的示教点位置以补偿所述机器人与所述保持装置的相对位置的变化。
7.根据权利要求6所述的示教位置修正方法，其特征在于，
在所述第四步骤中，基于在所述移动的前后计算出的所述基准点的相对位置，计算所述移动的前后的所述示教点位置的旋转移动分量的变换矩阵，并使用所述变换矩阵修正所述示教点位置。
8.根据权利要求7所述的示教位置修正方法，其特征在于，
在所述第一步骤和所述第二步骤中，测量将所述视觉传感器配置在相对于任意一个所述基准点的预定位置时的所述机器人的前端的三维位置和姿势，
在所述第四步骤中，基于在所述移动的前后测量出的所述机器人的前端的姿势分量和所述旋转移动分量的变换矩阵，计算在所述移动的前后的所述示教点位置的平移分量的变换矩阵，并使用所述变换矩阵修正所述示教点位置。
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