JPH09268893A - コンクリート吹付ロボットにおけるアームロボット及び吹付ノズル - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 岩壁、トンネル壁面等にコンクリートを吹付
けるコンクリート吹付ロボットにおいて、コンクリート
を広範囲にわたって吹付可能にする。 【解決手段】 ターンテーブル上に上下揺動自在に配設
した伸縮自在なブーム302 先端部に、該ブーム302 の軸
心を中心に正逆回転自在と成した回転体を配設すると共
に、該回転体にアーム部の下端部を枢着して揺動自在と
成し、かかるアーム部の先端部に吹付ノズルを十字方向
に揺動自在に装着したことによって、回転体によりアー
ム部先端の吹付ノズルは、ブーム302 の軸心を中心とし
た円軌道上をも移動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、岩壁、トンネル壁
面等にコンクリートを吹付けるコンクリート吹付ロボッ
トにおけるアームロボット及び吹付ノズルに関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来、かかるコンクリート吹付ロボット
にあっては、吹付ノズルは被吹付面に対し概ね直角に配
置せねばならないが、アームロボットにおける伸縮自在
なブームにあっては、先端部に揺動自在な作業アームを
配設すると共に、該作業アーム先端に吹付ノズルを上下
左右揺動自在に装着しただけであるため、作業アーム及
び吹付ノズルの動作だけでは、被吹付面における作業ア
ームの揺動軌道上にして左右所定幅部分の範囲でしか吹
付ノズルを被吹付面に対し直角状態に維持出来ず、よっ
てその他の大部分はブーム自体を上下揺動させたり、タ
ーンテーブルの回動により左右揺動させねばならなかっ
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、ブームの伸
縮及び上下動、ターンテーブルの回動を行わずに広範囲
にわたってコンクリートを吹付可能にしたコンクリート
吹付ロボットにおけるアームロボット及び吹付ノズルを
提供せんとするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記従来技術
に基づく、ブームを伸縮及び上下動させたり、ターンテ
ーブルを回動させなければ、広範囲にわたってコンクリ
ートを吹き付けることが出来ない課題に鑑み、ブーム先
端部に、該ブームの軸心を中心に正逆回転自在と成した
回転体を配設すると共に、該回転体にアーム部の下端部
を枢着して揺動自在と成し、かかるアーム部の先端部に
吹付ノズルを十字方向に揺動自在に装着したことによっ
て、回転体によりアーム部先端の吹付ノズルを、ブーム
の軸心を中心とした円軌道上を移動可能にして、吹付ノ
ズルの到達範囲を広げる様にして、上記課題を解決せん
としたものである。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下本発明の一実施例を図面に基
づいて説明すると、１は岩壁、トンネル壁面等の被吹付
面ＡにコンクリートＣを吹き付ける車輌式のコンクリー
ト吹付ロボットであり、該コンクリート吹付ロボット１
はシャシ100 に吹付装置200 及びアームロボット300 を
搭載すると共に、アームロボット300 に作業用キャビン
400 を配備し、吹付装置200 はシャシ100 後部のコンテ
ナボックス600 内に配設した吹付主体部200aと、シャシ
100 前部に夫々配設したコンクリートポンプ201 により
構成し、又洗浄装置500 をシャシ100 後部に配備し、且
つアームロボット300 をコンテナボックス600 の後部上
方に配備している。

【０００６】シャシ100 は前方部を運転席キャビン101
、後方部を荷台部102 としたトラック形態のものと
し、運転席キャビン101 の前方下部にはコンクリートポ
ンプ201のリフター104 を配設し、該リフター104 はシ
ャシ100 への固定部106 と、該固定部106 前方にリンク
機構部107 を介し配設した、コンクリートポンプ201 の
据付部108 により構成している。

【０００７】固定部106 はバンパー103 前部に対向配置
した直立状の基板109 、及びバンパー103 下部に配置す
ると共に、前端部をバンパー103 より突出させて基板10
9 下端部に固設した固定材110 により構成し、該固定材
110 は一対の断面門型状のシリンダー設置材110a、110b
により構成すると共に、該シリンダー設置材110a、110b
の上面前端側を基板109 の下端両側部に固設している。

【０００８】又、基板109 の前面両側部には枢支板111
、111aを突設し、該枢支板111 、111aは前端部におけ
る中間部に凹部114 、114aを形成して、該凹部114 、11
4aの上下部を前方への凸部112 、113 、112a、113aと成
している。

【０００９】又、リンク機構部107 は基端側を固定部10
6 における枢支板111 、111aの上下部に、先端部を据付
部108 後部の上下位置に夫々枢着した一対の上リンクア
ーム115 、115a及び一対の下リンクアーム118 、118aに
より構成している。

【００１０】上リンクアーム115 、115aは基端部を枢支
板111 、111aにおける上方の凸部112 、112aの基端部に
枢着し、かかる枢着構造は、各上リンクアーム115 、11
5aにおける一対のアーム板116 、116a基端部間にて各枢
支板111 、111aを挟み付けて軸着している。

【００１１】又、かかる上リンクアーム115 、115aの両
端側間には一対の補強材117 、117aを架設すると共に、
該補強材117 、117aの両端部は内側のアーム板116aを貫
通して外側のアーム板116 に固設している。

【００１２】他方、下リンクアーム118 、118aはへ字形
状にして、屈曲部を各枢支板111 、111aにおける下方の
凸部113 、113aに枢着し、かかる枢着構造は、各下リン
クアーム118 、118aにおける一対のアーム板119 、119a
の屈曲部間にて各枢支板111、111aを挟み付けて軸着し
ている。

【００１３】又、下リンクアーム118 、118aは枢着部よ
り前方の長寸部位を、上リンクアーム115 、115aに対し
平行且つ同長なアーム主体部120 、120aと成すと共に、
枢着部より後方の短寸部位を、後述する駆動シリンダー
123 、123aとの連結部121 、121aと成している。

【００１４】又、かかる下リンクアーム118 、118aにお
けるアーム主体部120 、120aの両端側間には一対の補強
材122 、122aを架設すると共に、該補強材122 、122aの
両端部は内側のアーム板119aを貫通して外側のアーム板
119 に固設している。

【００１５】そして、上リンクアーム115 、115a及び下
リンクアーム118 、118aの先端部を据付部108 後部に枢
着し、上リンクアーム115 、115a及び下リンクアーム11
8 、118aを直立状態とした場合、下リンクアーム118 、
118aにおける基端側の補強材122aの両端部は枢支板111
、111aにおける凹部114 、114a内に、先端側の補強材1
22 は枢支板111 、111aの上方に夫々位置すると共に、
上方の凸部112 、112aは各上リンクアーム115 、115aに
おけるアーム板116 、116a間に位置する様にしている。

【００１６】123 、123aは固定材110 の両側部下方、即
ちシリンダー設置材110a、110bの下方に横設した油圧式
の駆動シリンダーであり、該駆動シリンダー123 、123a
は、基端部をシリンダー設置材110a、110b後端部に固設
した垂直板124 、124aに枢着して上下揺動自在と成すと
共に、出没自在なロッド125 、125a先端を下リンクアー
ム118 、118aにおける連結部121 、121aに枢着してい
る。

【００１７】そして、駆動シリンダー123 、123aにおけ
るロッド125 、125aの出没により下リンクアーム118 、
118aを上下揺動させると共に、上リンクアーム115 、11
5aも連動して上下揺動して、非使用時には据付部108 を
運転席キャビン101 の直前部に、使用時には据付部108
を運転席キャビン101 より離間・降下させ接地させる様
にし、且つ据付部108 を水平状態のまま移行する様にし
ている。

【００１８】又、固定部106 前方に配設したコンクリー
トポンプ201 の据付部108 は、基板109 前方に配置した
一対の縦杆126 、126a下端部にブラケット127 、127aを
前方且つ水平に突設すると共に、該ブラケット127 、12
7a前端部を横長状なる保護板128 の後面下部に固設し、
又一方のブラケット127 の内側面に一対の横杆129 、12
9 の一端部を固設し、該横杆129 、129 の他端側は他方
のブラケット127aを貫通して外方突出すると共に、その
突端部には、後述するコンクリートポンプ201における
ハウジング203 下部との連結部材130 、130aを固設して
いる。

【００１９】又、縦杆126 、126aの後面上下部には上リ
ンクアーム115 、115a及び下リンクアーム118 、118aの
先端部の枢着板131 、132 、131a、132aを後方突設する
と共に、上方の枢着板131 、131aは下方の枢着板132 、
132aより長寸と成し、かかる枢着板131 、132 、131a、
132aと、上リンクアーム115 、115a及び下リンクアーム
118 、118aとの枢着構造は、各上リンクアーム115 、11
5aにおけるアーム板116 、116aの先端部間にて上方の枢
着板131 、131aを、各下リンクアーム118 、118aにおけ
るアーム板119 、119aの先端部間にて下方の枢着板132
、132aを夫々挟み付けて軸着している。

【００２０】又、一方のブラケット127 上には、後述す
るコンクリートポンプ201 における一対のシリンダー20
4 、204aの中央部を挟着する固定手段133 を設け、該固
定手段133 は上下分割可能にして下方部材134 をブラケ
ット127 上に固設すると共に、該下方部材134 に対し上
方部材134aをボルト（図示せず）により一体化して、据
付部108 にコンクリートポンプ201 を固定している。

【００２１】尚、図面中、135 、135aはシャシ100 の最
後部に配設した油圧式のジャッキである。

【００２２】次に、吹付装置200 は、後述する吹付ノズ
ル303 までコンクリートＣを圧送するコンクリートポン
プ201 と、圧縮空気及び接着促進剤、急結剤等の混和剤
を圧送して吹付ノズル303 からコンクリートＣを噴射す
る吹付主体部200aにより構成している。

【００２３】コンクリートポンプ201 はバンパー103 に
固設したリフター104 における据付部108 上に据え付け
て、運転席キャビン101 直前部より前方且つ下方へ離間
・降下移動する様にし、かかるコンクリートポンプ201
はホッパー202 下部のハウジング203 の一側部下方に、
一対のコンクリートシリンダー230 、230aの一端を連結
すると共に、該コンクリートシリンダー230 、230aに進
退自在なピストン231、231aを内設し、又コンクリート
シリンダー230 、230aの他端側に、進退自在なピストン
205 、205aを内設した一対のシリンダー204 、204aを連
設すると共に、コンクリートシリンダー230 、230aのピ
ストン231 、231a基端部とシリンダー204 、204aのピス
トン205 、205a先端部を連結し、又ハウジング203 の他
側部下方に接続パイプ206 を連結し、又ハウジング203
内にはシリンダー204 、204aと接続パイプ206 を交互に
連通させる、シリンダー204 、204a側の入口が狭く、接
続パイプ206 側の出口が広いトランスファーチューブ
（図示せず）を揺動自在に配設している。

【００２４】そして、トランスファーチューブを揺動さ
せて、一方のシリンダー204 と接続パイプ206 を連通さ
せると共に、シリンダー204 におけるピストン205 の前
進によりコンクリートシリンダー230 内のピストン231
も前進して、シリンダー230内のコンクリートをトラン
スファーチューブを介して接続パイプ206 に圧送し、そ
れと同時に、他方のシリンダー204aにおけるピストン20
5aの後退によりコンクリートシリンダー230a内のピスト
ン231aも後退して、コンクリートシリンダー230a内にハ
ウジング203 内のコンクリートを送り込むことを交互に
繰り返すことによって、コンクリートを接続パイプ206
側へ圧送する様にしている。

【００２５】尚、図示しないが、ホッパー202 にはコン
クリートスクリーン及びバイブレーターを設置してい
る。

【００２６】207 は接続パイプ206 に一端を接続したコ
ンクリートホースであり、該コンクリートホース207 の
他端を後述する吹付ノズル303 に連結し、且つ中間部は
シャシ100 側部に出入れ自在に設けた複数のフック（図
示せず）に掛止する様にしている。

【００２７】又、吹付主体部200aはコンプレッサー210
、急結剤供給装置212 及び接着促進剤供給装置216 に
より構成し、コンプレッサー210 は、荷台部102 の略中
央部に配設すると共に、エンジン（図示せず）に連動さ
せたジェネレーター211 又は外部電源（図示せず）によ
り作動する様にし、後者の場合、コンテナボックス600
内にして荷台部102 後部に配設したケーブルリール208
に巻き取られたケーブル209 を外部電源に接続する様に
している。

【００２８】又、ケーブルリール208 はモーター208aに
よって駆動制御して、ケーブル209を巻取り・引出し自
在自在と成している。

【００２９】又、急結剤供給装置212 は荷台部102 の後
部中央に配設し、該急結剤供給装置212 は急結剤タンク
213 と、送給パイプ214 を介して急結剤を吹付ノズル30
3 へ圧送するポンプ215 により構成し、該ポンプ215 は
シャシ100 中間下部に配設した収納ボックス100a内に配
備している。

【００３０】又、接着促進剤供給装置216 はコンテナボ
ックス600 外部にして荷台部102 後部に配設し、該接着
促進剤供給装置216 はコンプレッサー210 と接着促進剤
タンク217 を送気パイプ218 を介して連結すると共に、
接着促進剤タンク217 と吹付ノズル303 を送給パイプ21
9 を介して連結し、コンプレッサー210 から圧送された
圧縮空気により接着促進剤タンク217 内部を高圧化し
て、接着促進剤を送給パイプ219 を介して吹付ノズル30
3 へ圧送する様にしている。

【００３１】又、送給パイプ214 、219 は中間部に切換
バルブ220 、221 を設けると共に、先端側で一体化して
吹付ノズル303 に接続し、切換バルブ220 、221 の切換
により急結剤と接着促進剤のどちらか一方を吹付ノズル
303 へ圧送する様にしている。

【００３２】次に、アームロボット300 について説明す
ると、アームロボット300 は水平回動自在なターンテー
ブル301 、該ターンテーブル301 上に上下揺動自在に配
設した伸縮自在なブーム302 、及び該ブーム302 先端に
十字方向に揺動自在に装着した吹付ノズル303 により構
成し、ターンテーブル301 は急結剤タンク213 上方にし
てコンテナボックス600 上に配設している。

【００３３】又、ブーム302 の下端部は、ターンテーブ
ル301 上に固設したコンソール304における傾斜板304a
上面上端部に枢着している。

【００３４】又、ブーム302 下端側の両側部には一対の
シリンダー305 、305aを配設し、該シリンダー305 、30
5aの基端部をコンソール304 下端部に枢着すると共に、
ロッド306 、306a先端を、ブーム302 下端両側部に固設
したブラケット307 、307aに枢着し、ロッド306 、306a
の進退によりブーム302 の上下揺動を制御する様にして
いる。

【００３５】又、ブーム302 は縦長中空状の外部体308
、該外部体308 内に進退自在に挿設した中間体309 、
該中間体309 内に進退自在に挿設した内部体310 により
構成し、かかるブーム302 の伸縮はロッド311 、311aを
有したシリンダー312 、312aにより制御する様にしてお
り、該シリンダー312 、312aをブーム302 下部に配設
し、一方のシリンダー312 の基端部をブーム302 におけ
る内部体310 の先端部に固定すると共に、ロッド311 先
端を外部体308 中間部に固設し、他方のシリンダー312a
先端部をブーム302 における内部体310 の先端部に固定
すると共に、ロッド311a先端を内部体310 先端部に固設
している。

【００３６】内部体310 の先端部には、該内部体310 の
軸心を中心として回動自在と成した作業アーム313 を配
設すると共に、該作業アーム313 は内部体310 先端部に
内設した旋回モーター314 により回動制御する様にして
いる。

【００３７】又、作業アーム313 は内部体310 先端部に
配設した回転体315 及び下端部を回転体315 に枢着して
揺動自在と成したアーム部316 により構成し、該アーム
部316 の一側部に配置したシリンダー317 の基端部をア
ーム部316 一側部に、シリンダー317 のロッド318 先端
を回転体315 に夫々枢着し、ロッド318 の進退によりア
ーム部316 の揺動を制御する様にしている。

【００３８】アーム部316 の先端部には一次モーター31
9 を固設すると共に、該一次モーター319 はアーム部31
6 の揺動面に対し垂直に配置し、かかる一次モーター31
9 の駆動軸320 には吹付ノズル303 の揺動体321 を装着
して、一次モーター319 により揺動体321 の揺動を制御
する様にしている。

【００３９】又、揺動体321 は一次モーター319 におけ
る駆動軸320 への外嵌筒部322 と、該外嵌筒部322 の側
部に一体化した、二次モーター323 を内装した箱型ブラ
ケット324 と、該箱型ブラケット324 における外嵌筒部
322 の反対側に正逆回転自在に設けた連結部325 により
構成し、二次モーター323 は一次モーター319 に対し直
角に配置し、連結部325 は箱型ブラケット324 より突出
した二次モーター323の駆動軸323aに固設している。

【００４０】又、連結部325 における箱型ブラケット32
4 の反対側には二分割可能な保持筒326 を設け、該保持
筒326 における一方の半円筒部材326aを連結部325 に固
設すると共に、該半円筒部材326aに対し他方の半円筒部
材326bをボルトにより固定して、保持筒326 を吹付ノズ
ル303 に外嵌する様にし、かかる装着状態の吹付ノズル
303 の正逆回転を二次モーター323 により制御する様に
している。

【００４１】従って、吹付ノズル303 の先端は、一次及
び二次モーター319 、323 により十文字軌道上を移動可
能にすると共に、旋回モーター314 により内部体310 の
軸心を中心とした円軌道上を移動可能にし、その半径は
ブーム302 に対するアーム部316 の角度により可変自在
と成している。

【００４２】又、揺動体321 の他の実施例について説明
すると、図１４、１５に示す様に、連結部325 を門型枠
体327 と成し、該門型枠体327における前方の側壁部328
内側面にモーター329 を固設すると共に、側壁部328を
貫通し外方突出したモーター329 の駆動軸330 には円盤
331 を装着し、該円盤331 の外側面332 の半分は外周側
への傾斜面332aと成し、又後方の側壁部328aの外側面に
は自在継手333 を固設し、該自在継手333 はモーター32
9 における駆動軸330 と同軸線上に配置している。

【００４３】334 は一対の対峙壁335 、335aを設けた可
動枠であり、該可動枠334 の一方の対峙壁335 にはラジ
アル軸受336 を設けると共に、傾斜面331aの外周側にし
て、円盤331 の偏心位置に垂設した軸体337 をラジアル
軸受336 に嵌挿し、又他方の対峙壁335aを自在継手333
に固設して、門型枠体327 に対し可動枠334 を吊下げ状
態としている。

【００４４】又、可動枠334 の下部には、上記と同様の
保持筒326 を固設し、該保持筒326を吹付ノズル303 に
外嵌して、吹付ノズル303 を揺動体321 に装着し、かか
る状態において、吹付ノズル303 は上記と同様に正逆回
転し、而もモーター329 により円盤331 を回転させるこ
とによって、吹付ノズル303 を、後端後方側を中心とし
て先端側が円軌道上を移行する様な円錐運動を行う様に
している。

【００４５】又、吹付ノズル303 は材質を金属、プラス
チック、セラミック等とし、その構造は、インナーチュ
ーブ340 にアウターチューブ341 を外嵌すると共に、該
アウターチューブ341 は前方チューブ341a及び後方チュ
ーブ341bをボルトにより分割可能に相互一体化し、且つ
インナーチューブ340 前端部はアウターチューブ341よ
り突出し、又前方チューブ341aの内径はインナーチュー
ブ340 より大径として相互間に空間部342 を形成すると
共に、後方チューブ341bの内径はインナーチューブ340
より若干大径とし、前方チューブ341a前部にはゴム製の
ノズル343 、後方チューブ341b後部にはケーブル209 と
の管継手344 を夫々着脱自在に装着し、該管継手344 の
前端部はインナーチューブ340 後端部に連結している。

【００４６】又、インナーチューブ340 と前方のアウタ
ーチューブ341 の間には間隔保持リング345 を介設し、
該間隔保持リング345 には複数の通気孔346 、346a…を
所定間隔毎に貫設すると共に、該通気孔346 、346a…の
夫々は入口側に対し出口側を若干ずらして形成してい
る。

【００４７】347 は前方のアウターチューブ341 に連結
一体化し、空間部342 内における間隔保持リング345 よ
り後方部位に圧縮空気を送り込むための圧縮空気導入パ
イプであり、該圧縮空気導入パイプ347 には開閉バルブ
348 及び管継手349 を配設し、又管継手349 にはコンプ
レッサー210 に接続したエアホース350 の先端を接続
し、該エアホース350 中間部に圧縮空気量の調節バルブ
348aを配設している。

【００４８】又、図１４に示す様に、前方のアウターチ
ューブ341 側面における上記圧縮空気導入パイプ347 の
反対側に同様の圧縮空気導入パイプ347aを設けて、各通
気孔346 、346a…から噴出する空気圧をより均一化する
様にしても良い。

【００４９】351 は前方のアウターチューブ341 にして
圧縮空気導入パイプ347 より前方位置に連結して、空間
部342 内における間隔保持リング345 より前方部位に急
結剤、接着促進剤等の混和剤を送り込むための混和剤注
入パイプであり、該混和剤注入パイプ351 には圧縮空気
導入パイプ347 と同様に開閉バルブ352 及び管継手353
を配設し、管継手353 には、急結剤供給装置212 及び接
着促進剤供給装置216における送給パイプ214 、219 を
一体化した先端部を接続している。

【００５０】又、図面中、354 はコンクリートポンプ20
1 の油圧ユニット、355 はアームロボット300 の油圧ユ
ニットである。

【００５１】次に、作業用キャビン400 はブーム302 に
おける中間体309 の上端部の一側方に配設し、かかる作
業用キャビン400 は、中間体309 上面に固設した軸受40
1 に対し回動自在に挿設した枢軸402 の一端部を固定し
て、ブーム302 に対し揺動可能に設置し、又枢軸402 の
他端側にはアクチュエーター403 の駆動軸404 を連結す
ると共に、該アクチュエーター403 を軸受401 に固設し
ている。

【００５２】又、アクチュエーター403 は作業用キャビ
ン400 の角度を調節する様に駆動軸404 を回転させて、
ブーム302 と作業用キャビン400 を連結する枢軸402 を
回転制御するものである。

【００５３】又、作業用キャビン400 は、作業者の身体
を囲う籠状構造体405 内に椅子406を配置すると共に、
椅子406 両側部の肘掛407 、407a前方に、吹付ノズル30
3 及びブーム302 の操作レバー408 、408aを配置してい
る。

【００５４】又、籠状構造体405 は屋根部409 と、該屋
根部409 におけるブーム302 側の側部中間に垂下固設し
た主縦枠410 と、屋根部409 下部に配設すると共に、主
縦枠410 に固設した保護囲み枠411 と、Ｌ字型にして下
端部を主縦枠410 下端部に、上端部を保護囲み枠411 中
間部に夫々固設した下枠412 により構成し、主縦枠410
はブーム302 側である一側部材411aが主縦枠410 中間部
を貫通し、他側部材411bと屋根部409 間に補助縦枠413
、413aを配設し、椅子406 は下枠412 における水平部
材412a上に固設している。

【００５５】又、籠状構造体405 におけるブーム302 の
反対側にはＶ字型の脚部保護枠414を設け、該脚部保護
枠414 の一端を保護囲み枠411 における他側部材411bの
前端側に、他端を下枠412 の立上部材412bに夫々固設し
ている。

【００５６】又、保護囲み枠411 は前方部を開閉可能に
しており、かかる開閉構造は、前方部材411cにおけるブ
ーム302 側の基端部を一側部材411a前端部に枢着して水
平揺動自在と成すと共に、他側部材411b前端と前方部材
411c先端に固定手段415 を設けている。

【００５７】又、主縦枠410 下端部には足置部416 を設
け、前方且つ斜下方へ突出した伸縮自在な調節材417 の
先端部側方に足置板418 を水平突設している。

【００５８】又、前方部材411cには操作盤（図示せず）
を配設して、吹付装置200 を遠隔操作可能にしている。

【００５９】尚、作業用キャビン400 の籠状構造体405
は上記形態に限定せず、要するに作業員が作業用キャビ
ン400 内にて着席して操作可能な内部スペースがあれば
良い。

【００６０】又、図２０、２１に示す様に、作業用キャ
ビン400 に保護カバー419 を設けても良く、該保護カバ
ー419 は作業用キャビン400 における少なくとも前面部
及び両側面部に壁部420 、420a…を設けると共に、該壁
部420 、420a…の全体又は中間部より上方は透明状にし
ている。

【００６１】又、作業用キャビン400 における屋根部40
9 の前方部位には照明器具421 、421aを設置している。

【００６２】次に、洗浄装置500 について説明すると、
501 は接着促進剤タンク217 と同様にコンテナボックス
600 外部にして荷台部102 後部に配設したコンクリート
剥離剤噴射装置であり、該コンクリート剥離剤噴射装置
501 はコンプレッサー210 と送気パイプ502 を介して連
結した剥離剤タンク503 にパイプ504 の基端部を接続
し、該パイプ504 の先端部を、剥離剤タンク503 に近設
したリール505 の側部中央に設けた自在管継手（図示せ
ず）に外側より接続すると共に、リール505 に巻き取ら
れたホース506 の基端部を自在管継手に内側より接続し
て、パイプ504 とホース506 を一連化し、又ホース506
の先端にはノズルガン507 を装着している。

【００６３】508 はコンテナボックス600 内部にして急
結剤供給装置212 に並設した洗浄水噴射装置であり、該
洗浄水噴射装置508 は水タンク509 に送水パイプ510 の
基端部を接続すると共に、該送水パイプ510 中間部にポ
ンプ511 を配設し、該ポンプ511 はシャシ100 中間下部
の収納ボックス100a内に配備し、又送水パイプ510 の先
端部を、水タンク509 に近設したリール512 の側部中央
に設けた自在管継手（図示せず）に外側より接続すると
共に、リール512 に巻き取られたホース513 の基端部を
自在管継手に内側より接続して、送水パイプ510 とホー
ス513 を一連化し、又ホース513 の先端にはノズルガン
514 を装着している。

【００６４】次に、シャシ100 における荷台部102 上の
吹付主体部200aをカバーするコンテナボックス600 は、
収納状態のブーム302 及び作業用キャビン400 に合致す
る様に、前方部位における一側方部分を収納凹部601 と
成し、該収納凹部601 を形成する、コンテナボックス60
0 における前方部位の一側方部分の上面形状は、前方且
つ下方への傾斜部602 、該傾斜部602 の前端部より下方
へ連続形成した垂壁部603 、該垂壁部603 下端部より前
方且つ下方へ連続形成した斜面部604 、及び該斜面部60
4 前端部より前方へ連続形成した水平部605 により構成
している。

【００６５】そして、収納状態のブーム302 は前方且つ
下方へ傾斜して、その中間部は収納凹部601 における傾
斜部602 上方に位置すると共に、先端部は運転席キャビ
ン101 直後部に位置し、又作業アーム313 はブーム302
の上方側へ折り曲げられ、又作業用キャビン400 は収納
凹部601 における垂壁部603 及び斜面部604 の部位に配
置、収容している。

【００６６】又、コンテナボックス600 の両側壁部は数
区画に分割すると共に、各区画毎に上方揺動して開く様
にした扉部606 、606a…と成し、後壁部も上方揺動して
開く様にした扉部607 と成しても良い。

【００６７】又、ケーブル209 の軌道を維持するために
シャシ100 の適宜位置に設けたケーブルホルダー608
は、図２２、２３に示す様に、シャシ100 への固定板60
9 、該固定板609 の中央部に形成したケーブル209 の挿
通孔610 の外周四方部に回動自在に配設した押圧ローラ
ー611 、611a…により構成し、押圧ローラー611 、611a
…の夫々は固定板609 に突設した一対の枢支板612 、61
2a間に回動自在に架設すると共に、中央部に、ケーブル
209 の外周形状に合致させた括れ部613 を形成してい
る。

【００６８】又、他の実施例のケーブルホルダー608aに
あっては、図２４、２５に示す様に、上記と同様に固定
板609 における挿通孔610 の外周四方部に押圧ローラー
611、611a…を回動自在に配設すると共に、対向する押
圧ローラー611 、611a及び押圧ローラー611b、611cを夫
々一組とし、一方の押圧ローラー611 、611aに対し他方
の押圧ローラー611b、611cを直角配置すると共に、一方
の押圧ローラー611 、611a上に他方の押圧ローラー611
b、611cを配置し、一方の押圧ローラー611 、611aは固
定板609 に突設した一対の枢支板614 、614aの両端部間
に、他方の押圧ローラー611b、611cは固定板609 に突設
した一対の枢支板615 、615aの両端部における枢支板61
4 、614a先端より突出した部位間に夫々回動自在に架設
している。

【００６９】尚、本実施例においてアームロボット300
は上記の様な車輌式のコンクリート吹付ロボット１に搭
載されているが、かかる形態に何ら限定しない。

【００７０】次に車輌式コンクリート吹付ロボットの作
用について説明すると、先ず、被吹付面Ａが平面的な岩
壁の場合には、被作業面Ａとコンクリート吹付ロボット
１後部を対峙させる様にして、トンネル壁面の場合に
は、該トンネルの切羽面とコンクリート吹付ロボット１
後部を対峙させる、即ちトンネル内にバック状態で乗り
入れる様にしてコンクリート吹付ロボット１を停車させ
た後、後方のジャッキ135 、135aを下方伸長、接地させ
て、コンクリート吹付ロボット１を安定化させる。

【００７１】次に、運転席キャビン101 直前部において
待機状態のコンクリートポンプ201を、リフター104 に
より運転席キャビン101 より離間させながら降下、接地
させて、図６に示す状態とした後、コンクリート吹付ロ
ボット１の前方にコンクリートミキサー車（図示せず）
を縦列停車させ、続いてコンクリートＣをコンクリート
ポンプ201 のホッパー202 内に投入し、その作業空間は
コンクリートポンプ201 を運転席キャビン101 より離
間、降下させたことで広く成って、コンクリートＣの投
入に伴う諸作業が行い易い。

【００７２】尚、リフター104 の動作の詳細は、駆動シ
リンダー123 、123aにおけるロッド125 、125aが縮退し
て、起立状態の上方リンクアーム115 、115a及び下方リ
ンクアーム118 、118aが下方へ揺動して倒伏状態に成
り、据付部107 は運転席キャビン101 に対し離間しなが
ら降下する円弧軌道上を水平状態のまま移動し、かかる
据付部107 上のコンクリートポンプ201 の姿勢は移行過
程において変化せず、安定状態で推移する。

【００７３】又、作業員は作業用キャビン400 内の椅子
406 に着席して、操作レバー408 、408aによりアームロ
ボット300 におけるブーム302 を上方揺動させると共
に、ターンテーブル301 を、被吹付面Ａが平面的な岩壁
の場合には約１８０度、トンネル壁面の場合には９０度
又は２７０度回転させて、被吹付面Ａに対し作業用キャ
ビン400 を正対させた後、ブーム302 を適宜長さに伸長
させ、次にブーム302 先端側の作業アーム313 を上下揺
動させて吹付ノズル303 の位置決めを行う。

【００７４】かかる後、吹付装置200 を作動させ、コン
クリートポンプ201 によりコンクリートＣを、コンプレ
ッサー210 により圧縮空気を、接着促進剤供給装置216
又は急結剤供給装置212 により接着促進剤又は急結剤を
夫々吹付ノズル303 側へ圧送すると共に、圧縮空気によ
り、先ずコンクリートＣと接着促進剤の混合物をノズル
343 先端部より勢い良く噴出させて、被作業面Ａに一次
覆工を行い、該一次覆工終了後にコンクリートＣと急結
剤の混合物をノズル343 先端部より勢い良く噴出させ
て、一次覆工面上に二次覆工を行う。

【００７５】又、本発明に係る吹付ノズル303 における
コンクリートＣと混和剤の混合物の噴射機構を詳細に説
明すると、コンクリートポンプ201 から接続パイプ206
、コンクリートホース207 を経てインナーチューブ340
内に圧送されたコンクリートＣは、インナーチューブ3
40前端よりノズル343 の基端側内に押し出され、他方エ
アホース350 、圧縮空気導入パイプ347 を経て空間部34
2 内に送り込まれた圧縮空気は、通気孔346 、346a…を
通過後、螺旋状に渦流化し、かかる渦状気流に、混和剤
注入パイプ351 から空間部342 内における間隔保持リン
グ345 の前方側へ送り込んだ混和剤を巻き込み、そして
インナーチューブ340 より押し出されて渦状気流の勢い
により粗粒状に分散されたコンクリートＣは混和剤とノ
ズル343 内にて均等に混合し、そして加速しながら先端
側へ移行し、該ノズル343 先端よりコンクリートＣ及び
混和剤の混合物が噴射される。

【００７６】又、図１４に示す吹付ノズル303 にあって
は、２本の圧縮空気導入パイプ347を経て圧縮空気が空
間部342 内に送り込まれるため、通気孔346 、346a…を
通過する圧縮空気の圧力がより均一化して、渦状気流も
均一化する。

【００７７】又、接着促進剤供給装置216 又は急結剤供
給装置212 による混和剤の供給機構を詳細に説明する
と、接着促進剤供給装置216 の場合、切換バルブ221 を
開弁し、コンプレッサー210 より圧縮空気を送気パイプ
218 を介して接着促進剤タンク217 内に圧送し高圧化し
て、該接着促進剤タンク217 内の接着促進剤を送給パイ
プ219 を介して吹付ノズル303 へ圧送し、又急結剤供給
装置212 の場合、切換バルブ220 を開弁し、ポンプ215
によって急結剤ポンプ213 内の急結剤を送給パイプ214
を介して吹付ノズル303 へ圧送する。

【００７８】又、吹付け作業中、吹付ノズル303 は一次
モーター319 による単独揺動、二次モーター323 による
上記揺動方向に対し直角方向への単独揺動、及び一次モ
ーター319 及び二次モーター323 による複合揺動によっ
て、被吹付面ＡにコンクリートＣを万遍なく吹き付け、
更にシリンダー317 により作業アーム313 のアーム部31
6 を上下揺動させることによって、ブーム302 を揺動さ
せずに吹付部位を上下方向に変更すると共に、旋回モー
ター314 により作業アーム313 を旋回させることによっ
て、ターンテーブル301 を回転させずに吹付部位を左右
方向に変更し、よってターンテーブル301 やブーム302
を操作せずに、被作業面Ａに広範囲にわたってコンクリ
ート吹付けを行うことが出来る。

【００７９】又、図１５、１６に示す吹付ノズル303 に
あっては、モーター329 の作動により円盤331 が回転す
ると、可動枠334 は、その前方の対峙壁335 が円盤331
における傾斜面332aに対し摺接したままの状態で上下揺
動する過程において左右揺動し、言い換えれば、吹付ノ
ズル303 はその先端が円軌道を描く様に動いて、吹付け
部位にコンクリートＣを一極集中的にならない様に吹き
付ける。

【００８０】又、被作業面Ａにおける未吹付け部位は、
吹付け部位の左右側であれば、ターンテーブル301 を回
転させると共にブーム302 を若干伸長させて行い、吹付
け部位の下方側であれば、ブーム302 を短縮させると共
に傾斜角を緩やかにし、作業用キャビン400 を降下させ
て、なるべく被作業面Ａに対し吹付ノズル303 が直角に
なる様に調節して行い、それでも届かない部位にあって
は、コンクリート吹付ロボット１を移動して改めて上記
と同様の吹付作業を行う。

【００８１】又、吹付作業中に誤って吹付ノズル303 先
端のノズル343 が被作業面Ａに衝突しても、該ノズル34
3 はゴム製であるために破損せず、変形することによっ
て衝撃を吸収し、吹付ノズル303 自体へ衝撃が伝わらな
い。

【００８２】又、作業用キャビン400 はブーム302 にお
ける中間体309 の先端側に配設されているために被吹付
面Ａに非常に近く、作業員は被吹付面Ａの状況を真直に
見ることが出来、状況に応じた吹付作業を行う事が出来
る。

【００８３】尚、被吹付面Ａがトンネル壁面の場合に
は、天端部より片方側毎に分けて吹付作業を行う様にす
る。

【００８４】又、被作業面Ａに吹き付けたコンクリート
Ｃは、ある程度の割合で付着せずにリバウンドして飛
沫、落下してしまうが、作業用キャビン400 を保護カバ
ー419で覆ってあれば、被作業面Ａに最も近い作業員に
コンクリートＣのリバウンドは直接かからず、作業環境
を良好に維持出来、而も吹付主体部200aもコンテナボッ
クス600 によりカバーされており、コンクリートＣのリ
バウンドはコンテナボックス600 表面に付着して吹付主
体部200aには到達せず、而もコンテナボックス600 はそ
の他の粉塵等からも吹付主体部200aを保護している。

【００８５】又、吹付作業前に、先ずコンクリート剥離
剤噴射装置501 を作動させて、コンプレッサー210 より
高圧空気を送気パイプ502 を介して剥離剤タンク503 内
に圧送し高圧化すると、該剥離剤タンク503 内の剥離剤
はパイプ504 を介してリール505 に巻き取られたホース
506 内に圧送され、該ホース506 先端のノズルガン507
の引金を引くことによって、該ノズルガン507 先端より
剥離剤が噴射して、コンクリート吹付ロボット１表面に
吹き掛ける。

【００８６】すると、リバウンドしたコンクリートＣは
コンクリート吹付ロボット１表面に付着せず遊離状態で
あるため、吹付作業後、洗浄水噴射装置508 を作動させ
て、ポンプ511 により水タンク509 内の洗浄水を送水パ
イプ510 を介してリール512に巻き取られたホース513
内に送り、該ホース513 先端のノズルガン514 の引金を
引くことによって、該ノズルガン514 先端より洗浄水が
ジェット噴射して、コンクリート吹付ロボット１表面に
吹き掛けると、付着コンクリート、その他の付着物が完
全に除去される。

【００８７】又、撤収時には、ブーム302 を収縮すると
共に、シリンダー317 におけるロッド318 の縮退により
作業アーム313 におけるアーム部316 をブーム302 上方
側へ折り返し、かかるブーム302 が前方を向く様にター
ンテーブル301 を逆回転し、その後ブーム302 における
シリンダー305 、305aにおけるロッド306 、306aを縮退
させてブーム302 を下方揺動させると共に、コンテナボ
ックス600 における収容凹部401 内に作業用キャビン40
0 を収容し、他方リフター104 の駆動シリンダー123 、
123aにおけるロッド125 、125aの伸長により、倒伏状態
の上方リンクアーム115 、115a及び下方リンクアーム11
8 、118aが上方へ揺動して、コンクリートポンプ201 を
持ち上げ、そして運転席キャビン101 直前部まで移行さ
せて待機状態に戻す。

【００８８】又、引き出されたケーブル209 をケーブル
リール208 に巻き取る場合、ケーブルホルダー608 、60
8aを通過すると、押圧ローラー611 、611a…によってケ
ーブル209 が扱かれて捩じれが無くなり、且つ表面に付
着した土砂、コンクリート等を略除去し、かかる状態で
ケーブルリール208 に巻き取れる。

【００８９】

【発明の効果】要するに本発明は、岩壁、トンネル壁面
等の被吹付面ＡにコンクリートＣを吹き付けるコンクリ
ート吹付ロボットにおけるシャシ100 上部に搭載された
アームロボット300 であって、シャシ100 上部に水平回
転自在に配設したターンテーブル301 上に伸縮自在なブ
ーム302 を上下揺動自在に配設し、該ブーム302 の軸心
を中心に正逆回転自在と成した回転体315 をブーム302
の先端に装着すると共に、回転体315 にアーム部316 の
下端部を揺動自在に枢着したので、アーム部316先端部
をブーム302 の軸心を中心とした円軌道上を移動させる
ことが出来、又アーム部315 の先端部に、該アーム部31
5 の揺動面に対し垂直に配置した一次モーター319 を固
設し、該一次モーター319 の駆動軸320 に揺動体321 を
固設したので、吹付ノズル303 を狭い範囲でアーム部31
6 と同方向に揺動させることが出来、又装着部321 に二
次モーター323 を一次モーター319 に対し直角に配設す
ると共に、該二次モーター323 の駆動軸323aに吹付ノズ
ル303 の装着手段を設けたので、吹付ノズル303 の一次
モーター319 による揺動方向とは直角方向にも揺動させ
ることが出来る。

【００９０】よって、本発明に係るアームロボット300
の動作は、ターンテーブル301 の回動、ブーム302 の伸
縮及び上下揺動、アーム部316 の回転及び揺動、そして
一次モーター319 及び二次モーター323 による吹付ノズ
ル303 の十字方向への揺動により成されるが、ブーム30
2 先端側のアーム部316 の動作だけによるコンクリート
Ｃの吹付範囲を広くすることが出来、よって構成部品と
しては大きいターンテーブル301 及びブーム302 を動か
さずに広範囲にわたってコンクリートＣを吹き付けるこ
とが出来る。

【００９１】又、連結部325 を門型枠体327 と成し、該
門型枠体327 における一方の側壁部328 内側面にモータ
ー329 を固設すると共に、側壁部328 を貫通し外方突出
したモーター329 の駆動軸330 に円盤331 を装着し、該
円盤331 の偏心位置に垂設した軸体337 を、一対の対峙
壁335 、335aを有した可動枠334 における一方の対峙壁
335 に設けたラジアル軸受336 に嵌挿し、又門型枠体32
7 における他方の側壁部328aと可動枠334 における他方
の対峙壁335aとの回転に自在継手333 を配設したので、
モーター329 を作動させると、可動枠334 の動きは上下
揺動及び左右揺動を組み合わせたものになり、その結果
吹付ノズル303 はそのが先端が円軌道上を移動する様に
動くため、吹き付けるコンクリートＣが一極集中的に成
らずにある程度の範囲内で徐々に吹き付けて必要厚さに
することが出来、よってコンクリートＣのリバウンドを
ある程度抑止することか出来る。

【００９２】又、インナーチューブ340 にアウターチュ
ーブ341 を外嵌すると共に、該アウターチューブ341 の
内径を中間部より前方部を拡径させて、アウターチュー
ブ341 前部とインナーチューブ340 間に空間部342 を形
成したので、コンクリートＣはインナーチューブ340 内
へ、圧縮空気は空間部342 内へ夫々別々に圧送すること
が出来、又インナーチューブ340 前端部をアウターチュ
ーブ341 より突出させたので、インナーチューブ340 前
端側から押し出されたコンクリートＣを空間部342 から
の圧縮空気により吹き飛ばすことが出来、又アウターチ
ューブ341 前部にはノズル343 、後方にはコンクリート
ホース207 との管継手349 を夫々装着したので、ノズル
343 によってコンクリートＣの直進性を確保することが
出来ると共に、加速させて噴出させることが出来、管継
手349 によって、吹付装置200 における吹付主体部200a
に吹付ノズル303 を連結することが出来る。

【００９３】又、インナーチューブ340 とアウターチュ
ーブ341 の間に介設した間隔保持リング345 に複数の通
気孔346 、346a…を所定間隔毎に貫設したので、空間部
342内へ圧送された圧縮空気を狭い通気孔346 、346a…
を通過させることで加速させることが出来、よってイン
ナーチューブ340 前端側から押し出されたコンクリート
Ｃを更に勢い良く噴出させることが出来、又空間部342
内における間隔保持リング345 より後方部位に圧縮空気
を送り込むための圧縮空気導入パイプ347 、及び空間部
342 内における間隔保持リング345 より前方部位に急結
剤、接着促進剤等の混和剤を送り込むための混和剤注入
パイプ351 を夫々アウターチューブ341に連結したの
で、噴出させる直前でコンクリートＣに混和剤を混合す
ることが出来、よってコンクリート送給経路のコンクリ
ートＣの流動性劣化による閉塞を防止することが出来
る。

【００９４】又、各通気孔346 、346a…は入口側に対し
出口側を若干ずらして形成したので、かかる通気孔346
、346a…を通過した圧縮空気を渦状気流にすることが
出来、よって混和剤を渦状気流内に均等に混在させるこ
とが出来て、万遍なく均等にコンクリートに混合させる
ことが出来、均質なるコンクリートＣを吹き付けること
が出来る。

【００９５】又、アウターチューブ341 を前後方部位に
分割可能にし、ノズル343 及び管継手344 をアウターチ
ューブ341 に対し着脱自在と成したので、かかる吹付ノ
ズル303 はインナーチューブ340 、アウターチューブ34
1 、ノズル343 及び管継手344 に分解することが出来、
よって破損した部品だけを交換することが出来る等その
実用的効果甚だ大なるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車輌式コンクリート吹付ロボット
の側面図である。

【図２】図１の一部を省略した平面図である。

【図３】吹付作業中の車輌式コンクリート吹付ロボット
の側面図である。

【図４】格納状態のリフターの側面図である。

【図５】図４の平面図である。

【図６】使用状態のリフターの側面図である。

【図７】図６の正面図である。

【図８】アームロボットにおけるターンテーブルの一部
断面側面図である。

【図９】アームロボットにおけるブームの側面図であ
る。

【図１０】吹付ノズルの装着状態を示す側面図である。

【図１１】図１０の一部断面平面図である。

【図１２】吹付ノズルの一部断面側面図である。

【図１３】図１２のＸーＸ断面図である。

【図１４】２本の圧縮空気導入バイプを設けた吹付ノズ
ルの一部断面側面図である。

【図１５】図１０の他の実施例のを示す側面図である。

【図１６】図１５の要部拡大断面図である。

【図１７】吹付装置の経路説明図である。

【図１８】作業用キャビンの正面図である。

【図１９】図１８の側面図である。

【図２０】保護カバーを被覆した作業用キャビンの正面
図である。

【図２１】内部構造を省略した図２０のＹーＹ断面図で
ある。

【図２２】ケーブルホルダーの正面図である。

【図２３】図２２の側面図である。

【図２４】図２２の他の実施例の正面図である。

【図２５】図２４のＺーＺ断面図である。

【符号の説明】

209 コンクリートホース 301 ターンテーブル 302 ブーム 303 吹付ノズル 315 回転体 316 アーム部 319 一次モーター 320 駆動軸 321 揺動体 323 二次モーター 323a 駆動軸 325 連結部 327 門型枠体 328 、328a 側壁部 329 モーター 330 駆動軸 331 円盤 333 自在継手 334 可動枠 335 、335a 対峙壁 336 ラジアル軸受 337 軸体 340 インナーチューブ 341 アウターチューブ 342 空間部 343 ノズル 349 管継手 345 間隔保持リング 346 、346a… 通気孔 347 圧縮空気導入パイプ 351 混和剤注入パイプ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 岩壁、トンネル壁面等の被吹付面にコン
   クリートを吹き付けるコンクリート吹付ロボットにおけ
   るシャシ上部に搭載されたアームロボットであって、シ
   ャシ上部に配設したターンテーブル上に伸縮自在なブー
   ムを上下揺動自在に配設し、該ブームの軸心を中心に正
   逆回転自在と成した回転体をブームの先端に装着すると
   共に、回転体にアーム部の下端部を揺動自在に枢着し、
   又アーム部の先端部に、該アーム部の揺動面に対し垂直
   に配置した一次モーターを固設すると共に、該一次モー
   ターの駆動軸に揺動体を固設し、該揺動体に二次モータ
   ーを一次モーターに対し直角に配設すると共に、該二次
   モーターの駆動軸に連結部を固設し、該連結部に吹付ノ
   ズルの装着手段を設けたことを特徴とするコンクリート
   吹付ロボットにおけるアームロボット。
2. 【請求項２】 連結部を門型枠体と成し、該門型枠体に
   おける一方の側壁部内側面にモーターを固設すると共
   に、側壁部を貫通し外方突出したモーターの駆動軸に円
   盤を装着し、該円盤の偏心位置に垂設した軸体を、一対
   の対峙壁を有した可動枠における一方の対峙壁に設けた
   ラジアル軸受に嵌挿し、又門型枠体における他方の側壁
   部と可動枠における他方の対峙壁との間に自在継手を配
   設し、可動枠の下部に吹付ノズルの装着手段を設けたこ
   とを特徴とする請求項１のコンクリート吹付ロボットに
   おけるアームロボット。
3. 【請求項３】 インナーチューブにアウターチューブを
   外嵌すると共に、インナーチューブ前端部をアウターチ
   ューブより突出させ、又アウターチューブの内径は中間
   部より前方部を拡径させて、アウターチューブ前部とイ
   ンナーチューブ間に空間部を形成し、アウターチューブ
   前部にはノズル、後方にはコンクリートホースとの管継
   手を夫々装着し、インナーチューブとアウターチューブ
   の間に介設した間隔保持リングに複数の通気孔を所定間
   隔毎に貫設し、空間部内における間隔保持リングより後
   方部位に圧縮空気を送り込むための圧縮空気導入パイ
   プ、及び空間部内における間隔保持リングより前方部位
   に急結剤、接着促進剤等の混和剤を送り込むための混和
   剤注入パイプを夫々アウターチューブに連結したことを
   特徴とするコンクリート吹付ロボットにおける吹付ノズ
   ル。
4. 【請求項４】 各通気孔は入口側に対し出口側を若干ず
   らして形成したことを特徴とする請求項３のコンクリー
   ト吹付ロボットにおける吹付ノズル。
5. 【請求項５】 アウターチューブを前後方部位に分割可
   能にし、ノズル及び管継手をアウターチューブに対し着
   脱自在と成したことを特徴とする請求項３又は４のコン
   クリート吹付ロボットにおける吹付ノズル。