JPH09258827A

JPH09258827A - 無人誘導車

Info

Publication number: JPH09258827A
Application number: JP8070612A
Authority: JP
Inventors: Yoshihiro Nomura; 好弘野村; Torahiko Nonogami; 寅彦野々上; Tomohiro Yamada; 智博山田; Naohiro Shigeta; 直宏繁田
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1996-03-26
Filing date: 1996-03-26
Publication date: 1997-10-03
Anticipated expiration: 2016-03-26
Also published as: JP3197813B2

Abstract

(57)【要約】【課題】走行中、走行速度や操舵角度が変わっても前走
の車両への衝突を防止する安全な無人誘導車を提供する
ことを課題とする。【解決手段】本体の操舵輪の操舵角度を検出する舵角検
出手段を設け、操舵角度が大きいほど受信器の小さな検
出感度で制動装置が動作するように制御し、また走行速
度が速いほど受信器の小さな検出感度で制動装置が動作
するように制御した無人誘導車。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行方向側に存在
する他の車両から発振される電磁波の受信レベルから判
断して前走の車両からの衝突を防ぐ衝突防止装置を備え
た無人誘導車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の無人誘導車は、実公昭５
７−１８１９７号公報（Ｂ６０Ｒ２１／００）に示す如
く、車両本体の前面に超音波を発するセンサを取り付
け、発する超音波の反射時間を検出して障害物との距離
を検出し、停止が必要な距離になったときに車両を停止
させるものが知られている。この停止時に、障害物の種
類、例えば人と車両とによって停止距離を変えるため
に、車両の背面部を前後方向に対して傾斜させ、等距離
にあっても人と誘導車との超音波の反射時間を異ならせ
るようにして前方の障害物の種類の判別を行っていた。

【０００３】しかしながら、上述する構成であれば、車
両本体は所定の距離で停止するように設定してあるた
め、速度が速くなると制動距離も長くなり、速度が速す
ぎると衝突の可能性が出てくるため、危険であった。

【０００４】また、上述の無人誘導車では、人と車両本
体との障害物の種類の判別を行い、停止距離を異ならせ
るだけであり、例えば、図９に示す如く、誘導線91に沿
って矢印方向に車両本体92が走行中、カーブを曲がって
すぐの場所に別の車両93が停止している場合、所謂カー
ブを曲がった場所（図中破線で示す車両本体）から停止
車両93との間隔が制動距離を越えている場合には、車両
本体92が障害物センサ94で前の停止車両93を検出したと
きには車両本体92の制動距離範囲内に入っているため、
停止できず、車両本体92が前の停止車両93に衝突してし
まうといった問題が生じる。この問題は、カーブ半径が
小さければ小さいほど突然障害物を検出する可能性が大
きいため、検出から停止までの制動距離が不足してしま
うということである。この対策として、最初から制動装
置が動作を始める設定受信レベルを高くしておくという
方法が考えられるが、この場合であると、最適距離で停
止させることができなかったり、雑音を拾って誤って停
止してしまったり、走行動作に不都合が生じることにな
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記欠点に
鑑みなされたもので、走行中、走行速度や操舵角度が変
わっても衝突を防止する安全な無人誘導車を提供するこ
とを課題とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１の構成
は、敷設した軌道上を走行する車両本体の走行方向側に
存在する他の車両からの電磁波を検出する受信器と、該
受信器の検出感度に基づき車両本体を停止する制動装置
とを備えた無人誘導車であって、前記車両本体の操舵輪
の操舵角度を検出する舵角検出手段を設け、操舵角度が
大きいほど前記受信器の小さな検出感度で制動装置が動
作する制御回路を設けたことを特徴とする。

【０００７】軌道上を走行する車両本体は、走行方向側
に存在する前走の車両から発振される電磁波の受信感度
を検出しながら走行する。そして、この検出感度が所定
のレベルに達したとき、即ち前走車両との距離が所定距
離になったことを検出して制動装置を動作して停止す
る。この時、操舵輪の操舵角度を検出し、操舵角度が大
きい場所ほど小さな検出感度でも制動装置が動作するよ
うに制御する。即ち、カーブ半径が小さい場所ほど長い
距離をもって停止動作をするように制御する。

【０００８】また、請求項２の構成は、敷設した軌道上
を走行する車両本体の走行方向側に存在する他の車両か
らの電磁波を検出する受信器と、該受信器の検出感度に
基づき車両本体を停止する制動装置とを備えた無人誘導
車であって、前記車両本体の走行速度を検出する速度検
出手段を設け、走行速度が速いほど前記受信器の小さな
検出感度で制動装置が動作する制御回路を設けたことを
特徴とする。

【０００９】軌道上を走行する車両本体は、走行方向側
に存在する前走の車両から発振される電磁波の受信感度
を検出しながら走行する。そして、この検出感度が所定
のレベルに達したとき、即ち前走車両との距離が所定距
離になったことを検出して制動装置を動作して停止す
る。この時、車両本体の走行速度を検出し、速度が速い
時ほど小さな検出感度で制動装置が動作するように制御
する。即ち、走行速度が速いほど長い距離をもって停止
動作をするように制御する。

【００１０】更に、請求項３の構成は、敷設した軌道上
を走行する車両本体の走行方向側に存在する他の車両か
らの電磁波を検出する受信器と、該受信器の検出感度に
基づき車両本体を停止する制動装置とを備えた無人誘導
車であって、前記車両本体の操舵輪の操舵角度を検出す
る舵角検出手段と、前記車両本体の走行速度を検出する
速度検出手段を設け、操舵角度と走行速度の両方の信号
に基づき、制動装置が動作する受信器の感度を変化させ
る制御回路を設けたことを特徴とする。

【００１１】軌道上を走行する車両本体は、走行方向側
に存在する前走の車両を車両から発振される電磁波の受
信感度を検出しながら走行する。そして、この検出感度
が所定のレベルに達したとき、即ち前走車両との距離が
所定距離になったことを検出して制動装置を動作して停
止する。この時、操舵輪の操舵角度と走行速度を検出
し、操舵角度が大きい場所ほど小さな感度で、そしてそ
の時の走行速度が速いほどより小さな感度で制動装置が
動作するように制御する。即ち、カーブ半径が小さい場
所ほど長い距離をもって停止するように制御し、更にそ
の時の速度が速いほどさらに長い距離をもって停止する
ように制御する。

【００１２】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて以下に詳述する。

【００１３】まず、制御回路のブロック図について、図
４に基づき説明する。

【００１４】１は、無人誘導車である車両本体２を駆動
するためのモータで、該モータ１はバッテリ３を電源と
して駆動される。前記バッテリ３は例えば２４ボルトの
鉛蓄電池を備えている。

【００１５】４は、前記モータ１に並列接続されたフラ
イホイールダイオードで、ＰＷＭ制御するために設けて
ある。

【００１６】５は、バッテリ３の電圧を降圧して制御回
路、即ちマイコン６に電力供給するための定電圧回路で
あり、該定電圧回路５は前記マイコン６の起動電圧、例
えば５ボルトを出力する。

【００１７】７は、前記モータ１をＰＷＭ制御するため
の駆動回路で、該駆動回路７はモータ１と直列接続した
スイッチング素子８にＰＷＭ信号を送り、スイッチング
素子８をＯＮ−ＯＦＦすることでモータ１を駆動するよ
うになっている。

【００１８】９は、車両本体２の車輪（図示せず）の回
転数を検出する速度検出回路で、該速度検出回路９は例
えばエンコーダなどから構成されており、この検出され
た速度信号はマイコン６に入力される。

【００１９】10は、車輪の回転を停止する電磁ブレーキ
などの制動装置で、該制動装置10はマイコン６からの制
動信号に基づき、制動駆動回路11を介して動作するよう
になっている。そして、減速や停止動作が行われること
になる。

【００２０】12は、あらかじめ定めた走行路に沿って埋
設した誘導線で、該誘導線12は走行路を１本の線で結ん
でおり、ここに電流を流すことによって磁界を発生させ
る。

【００２１】13は、車両本体２の操舵輪と連動して動く
ように設けられ前記誘導線12からの磁界を検出するピッ
クアップコイルで、該ピックアップコイル13は誘導線12
に対して左右一対に設けられており、誘導線12からの磁
界を検出しながら車両本体２が走行することになる。ま
た、ピックアップアップコイル13にはそれぞれ増幅回路
14が設けられており、増幅された信号をマイコン６に入
力し、その信号を入力することによって誘導線12に対し
て操舵輪が左右にどれだけずれているかを判断できるよ
うになっている。

【００２２】15は、操舵輪を左右に動かすための操舵モ
ータで、該操舵モータ15は前記ピックアップコイル13の
入力を基にして誘導線12に沿うように走行するためには
操舵輪を左右にどれだけ動かせばよいかをマイコン６で
判断し、操舵モータ駆動回路16に信号を出力して操舵モ
ータ15を動かす。

【００２３】17は、操舵輪が直進方向に対して何度曲が
っているかを検出する舵角検出手段で、該舵角検出手段
17は操舵輪に取り付けられたポテンシヨメータなどの抵
抗値の変化で操舵角が検出できるようになっている。

【００２４】18は、路面の誘導線12近傍に埋設されたマ
グネットの磁界を検出するマグネット検出回路で、マグ
ネットのＳ極、Ｎ極を路面に埋め込むことで速度制御、
例えば減速、増速、停止などの命令を車両本体２に与え
ることができ、常にその場所を通過すればその命令の動
作を行うようになっている。また、このマグネットによ
って、後述する障害物センサ19の受信感度を減衰させる
命令もできるようになっており、即ち障害物との間隔が
通常の半分にならないと停止しないように命令すること
もできる。

【００２５】19は、走行方向前方の障害物を検出する障
害物センサで、該障害物センサ19は超音波を発振し、反
射してくる超音波の強さ、あるいは反射時間を検出して
障害物までの距離を検出し、この信号をマイコン６が入
力することで停止させなければならない危険距離になっ
たときにマイコン６からの信号出力で制動装置10を動作
させ、安全な距離で車両本体２を停止させるように制御
する。

【００２６】20は、車両本体２後方に設けられ、後方に
向かって常に電波を送信する送信器である。21は、車両
本体２前方に設けられ、前方の車両本体からの電波を受
信する受信器である。該受信器21は、前を走行する車両
本体から送信される電波を所定レベル以上で受信したと
き、即ち、前を走行する車両本体との距離が所定距離に
なったとき、マイコン６で判断して制動装置10を動作さ
せて停止するようになっている。

【００２７】22は、前記障害物センサ10や前記受信器21
によって、障害物や前方の車両本体との距離が停止しな
ければならない範囲内になったときに報知するブザー
で、該ブザー22はこのことが検出されると報知して使用
者に知らしめるようになっている。

【００２８】前記受信器21と障害物センサ19の受信器に
は感度を調節するボリウムが設けられており、このボリ
ウムは工場出荷の際、停止距離を微調整するときに使用
される。例えば、車両本体２と、送信器あるいは疑似障
害物とを停止させなければならない距離に設置し、障害
物センサ19の感度調節ボリウムを調整することでブザー
22を鳴らし、鳴り始めの位置にボリウムを固定すること
で所定の感度に停止距離を設定することができる。

【００２９】24は、使用者が持つリモコン送信器からの
リモコン信号を入力するリモコン信号入力手段で、該リ
モコン信号入力手段24はリモコン送信器からの発進、停
止の指示信号を受信することができる。該リモコン信号
入力手段24は受信した信号をマイコン６に入力して発
進、停止動作を行う。

【００３０】次に第１実施例について、図１及び図２に
基づき説明する。

【００３１】車両本体２が走行動作を始めると（Ｓ
１）、受信器21が前方の誘導車との距離を信号のレベル
ｓで検出する（Ｓ２）。そして、舵角検出手段17によっ
て操舵輪の向いている角度を検出し（Ｓ３）、その角度
の大きさによって図２に示す設定値に基づいて制動装置
10が動作を始める設定受信レベルＳを設定する（Ｓ
４）。そして、受信信号レベルｓと制動装置10が動作を
始める設定受信レベルＳとを比較し（Ｓ５）、達してい
なければＳ２からこれを繰り返す。また達していれば制
動装置10を動作し、停止動作に移る（Ｓ６）。

【００３２】このように、図２で示すように、操舵角度
が大きいほど受信器21受信レベルが小さくても制動装置
を動作させるように制御する、即ち操舵角度が大きいほ
ど制動装置を動作させる前走の車両との距離を長くする
ので、曲がり角において曲がったすぐに前走の車両があ
っても曲がる手前で無人誘導車を停止させることがで
き、安全性を向上させることができる。

【００３３】次に第２実施例について、図５及び図６に
基づき説明する。

【００３４】本実施例は、第１実施例の舵角に応じて制
動装置を動作させる前走の車両との距離を設定していた
ものに替え、速度検出回路９からの速度信号に応じて図
６で示す設定値を設定し、それに応じて値を定めるもの
にしている。

【００３５】これを図５のフローチャートに基づき説明
する。

【００３６】走行動作を始めると（Ｓ１）、受信器21が
前方の誘導車との距離を信号のレベルｓで検出する（Ｓ
２）。そして、速度検出回路９によって走行速度を検出
し（Ｓ３）、その速度の速さによって図６に示す設定値
に基づいて制動装置10が動作を始める設定受信レベルＳ
を設定する（Ｓ４）。そして、受信信号レベルｓと制動
装置10が動作を始める設定受信レベルＳとを比較し（Ｓ
５）、達していなければＳ２から繰り返す。また達して
いれば制動装置10を動作し、停止動作に移る（Ｓ６）。

【００３７】このように、図６で示すように、走行速度
が速いほど受信器21の受信レベルが小さくても制動装置
を動作させるように制御する、即ち走行速度が速いほど
制動装置を動作させる前走の車両との距離を長くするの
で、速度が速くなり制動距離が伸びても車両に当らず停
止することができ、安全性が向上する。

【００３８】次に第３実施例について、図７及び図８に
基づき説明する。

【００３９】本実施例は、第１実施例と第２実施例とを
あわせた制御を行っており、受信器21の設定受信レベル
を、舵角に応じた制動装置を動作させる距離に設定する
と共に、その時の走行速度によっても設定値を変えてい
くものである。

【００４０】走行動作を始めると（Ｓ１）、受信器21が
前方の誘導車との距離を信号のレベルｓで検出する（Ｓ
２）。そして、舵角検出手段17によって操舵輪の向いて
いる角度を検出し（Ｓ３）、更にこの時の走行速度を検
出する（Ｓ４）。その角度と速度に応じて、図８に基づ
いて制動装置10が動作する時の受信器21の設定受信レベ
ルＳを設定する（Ｓ５）。そして、受信信号レベルｓと
制動装置10動作レベルＳとを比較し（Ｓ６）、達してい
なければＳ２から繰り返す。また達していれば制動装置
10を動作し、停止動作に移る（Ｓ７）。

【００４１】このように、第１実施例の操舵角度と、第
２実施例の走行速度との両方の検出値を基に、制動装置
の動作する前方の車両本体との距離、即ち受信器21の設
定受信レベルＳを変えるようにしたので、曲がり角の大
きさと、走行速度に応じて停止距離を変えることができ
るので、安全性が向上する。

【００４２】本発明の実施例では、駆動源をモータにし
たが、誘導車であれば駆動源は関係なく、エンジンを駆
動源とするものでも構わない。

【００４３】更に、本実施例では操舵輪の操舵角度、走
行速度、またその両方の信号に基づき、受信器21の感度
を変えることで停止距離を変えるようにしたが、この他
に下り坂や上り坂を検出して受信感度を変えるように制
御しても構わない。この場合、下り坂の場合には、制動
装置が動作を始める設定受信レベルを小さくして制動距
離を長く取り、上り坂の場合には、制動装置が動作を始
める設定受信レベルを大きくして制動距離を短くする。

【００４４】また、本実施例では、図２、図６、図８に
示すように、受信器21の制動装置が動作を始める設定受
信レベルをリニヤに変化するように設定したが、複数段
の値を設定しておき、デジタルに変化するようにしても
構わない。

【００４５】更に、本実施例では、受信器21の設定受信
レベルを舵角や走行速度に応じて変化するようにした
が、障害物センサ19においても同様である。その場合、
特にカーブ等では障害となる木などは取り除いておく必
要がある。

【００４６】

【発明の効果】本発明の請求項１によると、操舵角度が
大きいほど受信器の受信レベルが小さくても制動装置を
動作させるように制御する、即ち操舵角度が大きいほど
制動装置を動作させる前走の車両との距離を長くするの
で、曲がり角において曲がったすぐに障害物があっても
曲がる手前で車両本体を停止させることができ、安全性
を向上させることができる。

【００４７】また、請求項２によると、走行速度が速い
ほど受信器の受信レベルが小さくても制動装置を動作さ
せるように制御する、即ち走行速度が速いほど制動装置
を動作させる前走の車両との距離を長くするので、速度
が速くなり制動距離が伸びても車両に当らず停止するこ
とができ、安全性が向上する。

【００４８】更に、請求項３によると、操舵角度と、走
行速度との両方の検出値を基に制動装置の動作する前方
の車両との距離、即ち受信器の受信レベルを変えるよう
にしたので、曲がり角の大きさと、走行速度に応じて停
止距離を変えることができるので、安全性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例である無人誘導車の制御回
路のフローチャートである。

【図２】同操舵角度に対する受信器の設定受信レベルを
示すグラフである。

【図３】同走行状態を示す概略図である。

【図４】同制御回路のブロック図である。

【図５】本発明の第２実施例である無人誘導車の制御回
路のフローチャートである。

【図６】同走行速度に対する受信器の設定受信レベルを
示すグラフである。

【図７】本発明の第３実施例である無人誘導車の制御回
路のフローチャートである。

【図８】同操舵角度と走行速度に対する受信器の設定受
信レベルを示すグラフである。

【図９】従来の無人誘導車の走行状態を示す概略図であ
る。

【符号の説明】

21 受信器 10 制動装置 17 舵角検出手段６制御回路９速度検出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者繁田直宏大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】敷設した軌道上を走行する車両本体の走
行方向側に存在する他の車両からの電磁波を検出する受
信器と、該受信器の検出感度に基づき車両本体を停止す
る制動装置とを備えた無人誘導車であって、前記車両本
体の操舵輪の操舵角度を検出する舵角検出手段を設け、
操舵角度が大きいほど前記受信器の小さな検出感度で制
動装置が動作する制御回路を設けたことを特徴とする無
人誘導車。
【請求項２】敷設した軌道上を走行する車両本体の走
行方向側に存在する他の車両からの電磁波を検出する受
信器と、該受信器の検出感度に基づき車両本体を停止す
る制動装置とを備えた無人誘導車であって、前記車両本
体の走行速度を検出する速度検出手段を設け、走行速度
が速いほど前記受信器の小さな検出感度で制動装置が動
作する制御回路を設けたことを特徴とする無人誘導車。
【請求項３】敷設した軌道上を走行する車両本体の走
行方向側に存在する他の車両からの電磁波を検出する受
信器と、該受信器の検出感度に基づき車両本体を停止す
る制動装置とを備えた無人誘導車であって、前記車両本
体の操舵輪の操舵角度を検出する舵角検出手段と、前記
車両本体の走行速度を検出する速度検出手段を設け、操
舵角度と走行速度の両方の信号に基づき、制動装置が動
作する受信器の検出感度を変化させる制御回路を設けた
ことを特徴とする無人誘導車。