JPH09204225A - サーボモータの制御方法及び該方法を用いた駆動装置 - Google Patents
サーボモータの制御方法及び該方法を用いた駆動装置Info
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- JPH09204225A JPH09204225A JP8012290A JP1229096A JPH09204225A JP H09204225 A JPH09204225 A JP H09204225A JP 8012290 A JP8012290 A JP 8012290A JP 1229096 A JP1229096 A JP 1229096A JP H09204225 A JPH09204225 A JP H09204225A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】フィードバック制御により駆動されるサーボモ
ータにより所定駆動される駆動系において駆動位置精度
を向上する。 【解決手段】 サーボモータ２を駆動源とする駆動系に
おけるサーボモータの制御方法であって、サーボモータ
に直結されてモータの回転速度を検出するための第１の
エンコーダ２と、駆動系における被駆動体の移動位置を
検出するための第２のエンコーダ４とを具備してなり、
第１のエンコーダ３の出力信号に基づき速度制御のため
のフィードバック速度制御を行なうとともに、第２のエ
ンコーダ４の出力信号に基づき駆動系の移動位置制御の
ためのフィードバック位置制御を行なう。
ータにより所定駆動される駆動系において駆動位置精度
を向上する。 【解決手段】 サーボモータ２を駆動源とする駆動系に
おけるサーボモータの制御方法であって、サーボモータ
に直結されてモータの回転速度を検出するための第１の
エンコーダ２と、駆動系における被駆動体の移動位置を
検出するための第２のエンコーダ４とを具備してなり、
第１のエンコーダ３の出力信号に基づき速度制御のため
のフィードバック速度制御を行なうとともに、第２のエ
ンコーダ４の出力信号に基づき駆動系の移動位置制御の
ためのフィードバック位置制御を行なう。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はサーボモータの位置
制御方法及び装置に係り、例えば塗布装置に好適に適用
できるサーボモータの制御方法及び該方法を用いた駆動
装置に関するものである。
制御方法及び装置に係り、例えば塗布装置に好適に適用
できるサーボモータの制御方法及び該方法を用いた駆動
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ベルトコンベア装置で連続搬送される布
に対して、所定塗料を所定幅で塗布する塗布装置を用
い、搬送送り方向と直交する方向に一定の巾で塗布する
装置が使用されている。図を参照して簡単に説明する
と、図４は機構的な全体構成を示した外観斜視図であ
る。また、図５は図４に接続される制御ブロック図であ
る。
に対して、所定塗料を所定幅で塗布する塗布装置を用
い、搬送送り方向と直交する方向に一定の巾で塗布する
装置が使用されている。図を参照して簡単に説明する
と、図４は機構的な全体構成を示した外観斜視図であ
る。また、図５は図４に接続される制御ブロック図であ
る。
【０００３】先ず、図４において、不図示の基部におい
てローラ１０１が回動自在に支持されており、その回転
軸の一端にカップリング１００を介してサーボモータ１
０２に取り付けられた減速機１０５の出力軸１０５ａに
固定されている。サーボモータ１０２の出力軸には第１
のエンコーダ１０３が直結されている。また、ローラ１
０１には不図示のローラにより他端が支持されたエンド
レスベルト１０６が張設されており、この上に図示のよ
うに布１０７が貼り付けられており、不図示の塗料の塗
布装置により、布１０７上にエンドレスベルト１０６の
送り方向と直交する方向に一定の巾Ｗで塗布するように
構成されている。
てローラ１０１が回動自在に支持されており、その回転
軸の一端にカップリング１００を介してサーボモータ１
０２に取り付けられた減速機１０５の出力軸１０５ａに
固定されている。サーボモータ１０２の出力軸には第１
のエンコーダ１０３が直結されている。また、ローラ１
０１には不図示のローラにより他端が支持されたエンド
レスベルト１０６が張設されており、この上に図示のよ
うに布１０７が貼り付けられており、不図示の塗料の塗
布装置により、布１０７上にエンドレスベルト１０６の
送り方向と直交する方向に一定の巾Ｗで塗布するように
構成されている。
【０００４】一方、図５において、上記の第１のエンコ
ーダ１０３から出力される信号に基づき速度制御ルー
プ、位置制御ループのフィードバック制御を行なうよう
にして、サーボモータ１０２を一定量ずつ駆動して、減
速機１０５で減速された回転速度によりローラ１０１を
矢印方向に回転させることで、布１０７を搬送しつつ塗
布幅Ｗで塗布するものである。
ーダ１０３から出力される信号に基づき速度制御ルー
プ、位置制御ループのフィードバック制御を行なうよう
にして、サーボモータ１０２を一定量ずつ駆動して、減
速機１０５で減速された回転速度によりローラ１０１を
矢印方向に回転させることで、布１０７を搬送しつつ塗
布幅Ｗで塗布するものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の駆動制御方式によれば、減速機１０５を構成する
ための多数の伝達ギア間に発生するバックラッシュの蓄
積等により、角度伝達誤差が発生する。この結果、サー
ボモータ１０２の回転量が最終的にローラ１０１に対し
て伝達できず、ローラ１０１の回転角度に誤差が生じ
て、エンドレスベルト１０６上に不動状態で貼り付けら
れた布１０７を高精度に送ることができなくなり、塗装
装置により塗装されるべき塗布幅Ｗにオーバーラップ部
Ｗａが発生したり、中抜け部Ｗｂが発生してしまう問題
点があった。
従来の駆動制御方式によれば、減速機１０５を構成する
ための多数の伝達ギア間に発生するバックラッシュの蓄
積等により、角度伝達誤差が発生する。この結果、サー
ボモータ１０２の回転量が最終的にローラ１０１に対し
て伝達できず、ローラ１０１の回転角度に誤差が生じ
て、エンドレスベルト１０６上に不動状態で貼り付けら
れた布１０７を高精度に送ることができなくなり、塗装
装置により塗装されるべき塗布幅Ｗにオーバーラップ部
Ｗａが発生したり、中抜け部Ｗｂが発生してしまう問題
点があった。
【０００６】したがって、本発明は上述した各問題点に
鑑みてなされたものであり、フィードバック制御により
駆動されるサーボモータにより所定駆動される駆動系に
おいて駆動位置精度を向上できるサーボモータの制御方
法及び該方法を用いた駆動装置を提供することを目的と
している。
鑑みてなされたものであり、フィードバック制御により
駆動されるサーボモータにより所定駆動される駆動系に
おいて駆動位置精度を向上できるサーボモータの制御方
法及び該方法を用いた駆動装置を提供することを目的と
している。
【０００７】また、加えて、駆動力の伝達手段として減
速機等の角度誤差が発生する伝達機構を設けるように構
成した場合であっても、被駆動体の所定駆動精度を保証
することができるサーボモータの制御方法及び該方法を
用いた駆動装置を提供することを目的としている。
速機等の角度誤差が発生する伝達機構を設けるように構
成した場合であっても、被駆動体の所定駆動精度を保証
することができるサーボモータの制御方法及び該方法を
用いた駆動装置を提供することを目的としている。
【０００８】また、上記の目的に加えて、物体を安定し
た速度で移動することができるサーボモータの制御方法
及び該方法を用いた駆動装置を提供することを目的とし
ている。
た速度で移動することができるサーボモータの制御方法
及び該方法を用いた駆動装置を提供することを目的とし
ている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決し、目
的を達成するために、本発明によれば、サーボモータを
駆動源とする駆動系におけるサーボモータの制御方法で
あって、前記サーボモータに直結されてモータの回転速
度を検出するための第１のエンコーダと、前記駆動系に
おける被駆動体の移動位置を検出するための第２のエン
コーダとを具備してなり、前記第１のエンコーダの出力
信号に基づき速度制御のためのフィードバック速度制御
を行なうとともに、前記第２のエンコーダの出力信号に
基づき前記駆動系の移動位置制御のためのフィードバッ
ク位置制御を行なうことを特徴としている。
的を達成するために、本発明によれば、サーボモータを
駆動源とする駆動系におけるサーボモータの制御方法で
あって、前記サーボモータに直結されてモータの回転速
度を検出するための第１のエンコーダと、前記駆動系に
おける被駆動体の移動位置を検出するための第２のエン
コーダとを具備してなり、前記第１のエンコーダの出力
信号に基づき速度制御のためのフィードバック速度制御
を行なうとともに、前記第２のエンコーダの出力信号に
基づき前記駆動系の移動位置制御のためのフィードバッ
ク位置制御を行なうことを特徴としている。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態であっ
て、エンドレスベルトに布を貼り付けたコンベア装置に
おける駆動用のローラの駆動制御について図面を参照し
て説明する。先ず、図１は機構的な全体構成を示した外
観斜視図である。また、図２は図１に示した機構に接続
されるサーボモータとエンコーダの駆動制御のためのブ
ロック線図である。
て、エンドレスベルトに布を貼り付けたコンベア装置に
おける駆動用のローラの駆動制御について図面を参照し
て説明する。先ず、図１は機構的な全体構成を示した外
観斜視図である。また、図２は図１に示した機構に接続
されるサーボモータとエンコーダの駆動制御のためのブ
ロック線図である。
【００１１】先ず、図１において、不図示の基部上にお
いてローラ１が回動自在に支持されており、このローラ
１の回転軸の一端がカップリング１０を介してサーボモ
ータ２に取り付けられた減速機５の出力軸５ａに対して
固定されている。一方、サーボモータ２の出力軸には第
１のエンコーダ３が直結されている。また、ローラ１に
は不図示のローラにより他端が支持されたエンドレスベ
ルト６が張設されており、この上に図示のように布７が
貼り付けられており、不図示の塗料の塗布装置により、
この布７上に対してエンドレスベルト６の送り方向（図
中の矢印方向）と直交する方向に一定の巾Ｗで塗布する
ように構成されている。また、ローラ１の回転軸の他端
には、第２のエンコーダ４が直結されるように設けられ
ている。次に、図１に図２を更に参照して、上記の第１
のエンコーダ３から出力される信号に基づき速度制御ル
ープ、位置制御ループのフィードバック制御を行なうよ
うにして、サーボモータ２を一定量ずつ駆動して、減速
機５で減速された回転速度によりローラ１を矢印方向に
回転させることで、布７を搬送しつつ塗布幅Ｗで塗布す
るようにする一方で、上記の第２のエンコーダ４から信
号で位置制御ループのフィードバックを行なうように構
成されている。
いてローラ１が回動自在に支持されており、このローラ
１の回転軸の一端がカップリング１０を介してサーボモ
ータ２に取り付けられた減速機５の出力軸５ａに対して
固定されている。一方、サーボモータ２の出力軸には第
１のエンコーダ３が直結されている。また、ローラ１に
は不図示のローラにより他端が支持されたエンドレスベ
ルト６が張設されており、この上に図示のように布７が
貼り付けられており、不図示の塗料の塗布装置により、
この布７上に対してエンドレスベルト６の送り方向（図
中の矢印方向）と直交する方向に一定の巾Ｗで塗布する
ように構成されている。また、ローラ１の回転軸の他端
には、第２のエンコーダ４が直結されるように設けられ
ている。次に、図１に図２を更に参照して、上記の第１
のエンコーダ３から出力される信号に基づき速度制御ル
ープ、位置制御ループのフィードバック制御を行なうよ
うにして、サーボモータ２を一定量ずつ駆動して、減速
機５で減速された回転速度によりローラ１を矢印方向に
回転させることで、布７を搬送しつつ塗布幅Ｗで塗布す
るようにする一方で、上記の第２のエンコーダ４から信
号で位置制御ループのフィードバックを行なうように構
成されている。
【００１２】このために、第１のエンコーダ３としてイ
ンクリメンタル方式のものが用いられており、回転にと
もない発生するエンコーダ値を加え合わせ点１１におい
て、前回のエンコーダ値から減じた後に、オペアンプ１
６に入力する。このオペアンプ１６では、第１のエンコ
ーダ３の信号を読み込んだ後に定数ｋであって、次式の
ｋ＝第２のエンコーダの分解能／（第１のエンコーダの
分解能×減速機の減速比）から得られる係数ｋを乗算す
ることで、サーボモータ２の現在速度を得てから、加え
合わせ点１２に送る。一方、ローラ１の位置を検出する
第２のエンコーダ４にもインクリメンタル方式のものが
使用されており、ローラの回転にともない発生するエン
コーダ値を加え合わせ点１３において、前回のエンコー
ダ値から減じた後に加え合わせ点１４において、前回の
現在位置を加えて現在位置を加え合わせ点１５に送る。
ンクリメンタル方式のものが用いられており、回転にと
もない発生するエンコーダ値を加え合わせ点１１におい
て、前回のエンコーダ値から減じた後に、オペアンプ１
６に入力する。このオペアンプ１６では、第１のエンコ
ーダ３の信号を読み込んだ後に定数ｋであって、次式の
ｋ＝第２のエンコーダの分解能／（第１のエンコーダの
分解能×減速機の減速比）から得られる係数ｋを乗算す
ることで、サーボモータ２の現在速度を得てから、加え
合わせ点１２に送る。一方、ローラ１の位置を検出する
第２のエンコーダ４にもインクリメンタル方式のものが
使用されており、ローラの回転にともない発生するエン
コーダ値を加え合わせ点１３において、前回のエンコー
ダ値から減じた後に加え合わせ点１４において、前回の
現在位置を加えて現在位置を加え合わせ点１５に送る。
【００１３】以上のようなフィードバック系において、
ローラ１の所定駆動回転のための指令位置が送られる
と、加え合わせ点１５において、指令信号に基づく絶対
位置から上記の現在位置を示す値が減ぜられて位置偏差
を求めてオペアンプ１８に送る。このオペアンプ１８で
は位置ゲインが乗算されて、目標速度を得る。この目標
速度は上記の加え合わせ点１２において、現在速度の値
から減ぜらて速度偏差を得る。この偏差はオペアンプ１
７に送られて速度ゲインが乗算されて、目標トルクを得
る。この目標トルクからサーボモータ２に接続されたモ
ータドライバーにおける駆動電流値を設定して、サーボ
モータ２を駆動する。
ローラ１の所定駆動回転のための指令位置が送られる
と、加え合わせ点１５において、指令信号に基づく絶対
位置から上記の現在位置を示す値が減ぜられて位置偏差
を求めてオペアンプ１８に送る。このオペアンプ１８で
は位置ゲインが乗算されて、目標速度を得る。この目標
速度は上記の加え合わせ点１２において、現在速度の値
から減ぜらて速度偏差を得る。この偏差はオペアンプ１
７に送られて速度ゲインが乗算されて、目標トルクを得
る。この目標トルクからサーボモータ２に接続されたモ
ータドライバーにおける駆動電流値を設定して、サーボ
モータ２を駆動する。
【００１４】以上のようにして、サーボモータ２を一定
量ずつ回転駆動することにより減速機５で減速された状
態でローラ１を介してベルト６に貼り付けた布７が一定
量ずつ移動されるようになり、不図示の塗料の塗布装置
で布７にベルト６の送り方向と直交する方向に一定の幅
Ｗで塗布することができるようになる。
量ずつ回転駆動することにより減速機５で減速された状
態でローラ１を介してベルト６に貼り付けた布７が一定
量ずつ移動されるようになり、不図示の塗料の塗布装置
で布７にベルト６の送り方向と直交する方向に一定の幅
Ｗで塗布することができるようになる。
【００１５】即ち、速度制御ループにおいて、位置制御
ループでの１パルス当たりの分解能と速度制御ループで
の１パルス当たりの分解能の重みを統一化を図るように
している。ここで、ローラ１の絶対位置を直結された第
２のエンコーダ４の信号で検出して、速度は第１のエン
コーダ３の信号で検出するようにして、減速機５の角度
伝達誤差の影響を受けずに位置決制御を行なうように構
成されている事例について述べたが、これに限定されな
いことは言うまでもなく、例えば位置制御ループを構成
するための第２のエンコーダ４に代えてベルトの絶対位
置を直接検出するリニアエンコーダをエンドレスベルト
の長手方向に沿うように並設するように構成することも
できる。また、上記説明では布７を高精度に送り、塗料
のオーバーラップ、中抜けを防止する場合について述べ
たが、被搬送物は布に限定されないことも言うまでもな
い。
ループでの１パルス当たりの分解能と速度制御ループで
の１パルス当たりの分解能の重みを統一化を図るように
している。ここで、ローラ１の絶対位置を直結された第
２のエンコーダ４の信号で検出して、速度は第１のエン
コーダ３の信号で検出するようにして、減速機５の角度
伝達誤差の影響を受けずに位置決制御を行なうように構
成されている事例について述べたが、これに限定されな
いことは言うまでもなく、例えば位置制御ループを構成
するための第２のエンコーダ４に代えてベルトの絶対位
置を直接検出するリニアエンコーダをエンドレスベルト
の長手方向に沿うように並設するように構成することも
できる。また、上記説明では布７を高精度に送り、塗料
のオーバーラップ、中抜けを防止する場合について述べ
たが、被搬送物は布に限定されないことも言うまでもな
い。
【００１６】次に、図３は第２の実施形態を示すブロッ
ク線図であって、送り機構は図１と略共通であり、また
一部図２の構成と同じであるので、既に説明済みの構成
には同一符号を付して説明を割愛して述べる。
ク線図であって、送り機構は図１と略共通であり、また
一部図２の構成と同じであるので、既に説明済みの構成
には同一符号を付して説明を割愛して述べる。
【００１７】本図において、このブロック線図に示され
る特徴は、第１のエンコーダ３の信号と第２のエンコー
ダ４の信号の双方を一定の割合で速度制御ループのフィ
ードバックに使用する点である。このために、第２のエ
ンコーダ４の信号を引き出し点１９において上記の加え
合わせ点１３に向かう信号と加え合わせ点２０に向かう
信号に分岐して、加え合わせ点２０において前回のエン
コーダ値から減じた後に、オペアンプ２１に送る。
る特徴は、第１のエンコーダ３の信号と第２のエンコー
ダ４の信号の双方を一定の割合で速度制御ループのフィ
ードバックに使用する点である。このために、第２のエ
ンコーダ４の信号を引き出し点１９において上記の加え
合わせ点１３に向かう信号と加え合わせ点２０に向かう
信号に分岐して、加え合わせ点２０において前回のエン
コーダ値から減じた後に、オペアンプ２１に送る。
【００１８】一方、上記のオペアンプ１６において係数
ｋを乗算した値は、速度制御ループにおける変数Ａであ
ってＡ＝０〜１となる変数が乗算されてから加え合わせ
点２３に送られる。また、オペアンプ２１では（１−
Ａ）が乗算されて第１のエンコーダ３の信号と第２のエ
ンコーダ４の信号の双方の割合を加え合わせ点２３にお
いて決める。
ｋを乗算した値は、速度制御ループにおける変数Ａであ
ってＡ＝０〜１となる変数が乗算されてから加え合わせ
点２３に送られる。また、オペアンプ２１では（１−
Ａ）が乗算されて第１のエンコーダ３の信号と第２のエ
ンコーダ４の信号の双方の割合を加え合わせ点２３にお
いて決める。
【００１９】このように構成される速度制御ループによ
れば、第１のエンコーダ３の信号と第２のエンコーダ４
の信号の双方を一定の割合で速度制御ループにフィード
バックできるようになり、第１のエンコーダ３でのモー
タ出力軸での安定な速度制御と、第２のエンコーダ４に
よるローラ１自体の速度検出を行う互いの長所が利用で
きるようになり、より安定な速度で回転させることがで
きるようになる。
れば、第１のエンコーダ３の信号と第２のエンコーダ４
の信号の双方を一定の割合で速度制御ループにフィード
バックできるようになり、第１のエンコーダ３でのモー
タ出力軸での安定な速度制御と、第２のエンコーダ４に
よるローラ１自体の速度検出を行う互いの長所が利用で
きるようになり、より安定な速度で回転させることがで
きるようになる。
【００２０】即ち、第１のエンコーダ３の信号のみでフ
ィードバックを行うとローラ１自身の速度を検出してい
たため減速機５の角度伝達誤差により速度ムラが生じ、
また、第２のエンコーダ４の信号のみでフィードバック
を行うと、減速機５の角度伝達誤差、ローラ１部のねじ
れ剛性等により第２のエンコーダ４の検出が時間的に遅
れ、速度制御ループ内で発振を起こしてしまう虞があっ
たが、このような問題が発生しなくなる。
ィードバックを行うとローラ１自身の速度を検出してい
たため減速機５の角度伝達誤差により速度ムラが生じ、
また、第２のエンコーダ４の信号のみでフィードバック
を行うと、減速機５の角度伝達誤差、ローラ１部のねじ
れ剛性等により第２のエンコーダ４の検出が時間的に遅
れ、速度制御ループ内で発振を起こしてしまう虞があっ
たが、このような問題が発生しなくなる。
【００２１】以上説明した実施形態によれば、サーボモ
ータとサーボモータにより駆動される被駆動物体との結
合手段として減速機等の伝達機構を設けても被駆動物体
の位置を確実に検出できるようになる。そこで、ベルト
に布を貼り付けたコンベアにおいて布を高精度に送るこ
とができるようになるので、塗料の塗布装置で布にベル
トの送りと直交する方向に一定の軸で塗布する場合にお
いて、塗料のオーバーラップ、中抜けを防ぐことができ
るようになる。また、同様のメカ機構で被駆動物体を移
動する際に、安定な速度で移動できるようになる。
ータとサーボモータにより駆動される被駆動物体との結
合手段として減速機等の伝達機構を設けても被駆動物体
の位置を確実に検出できるようになる。そこで、ベルト
に布を貼り付けたコンベアにおいて布を高精度に送るこ
とができるようになるので、塗料の塗布装置で布にベル
トの送りと直交する方向に一定の軸で塗布する場合にお
いて、塗料のオーバーラップ、中抜けを防ぐことができ
るようになる。また、同様のメカ機構で被駆動物体を移
動する際に、安定な速度で移動できるようになる。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
フィードバック制御により駆動されるサーボモータによ
り所定駆動される駆動系において駆動位置精度を向上で
きるようになる。
フィードバック制御により駆動されるサーボモータによ
り所定駆動される駆動系において駆動位置精度を向上で
きるようになる。
【００２３】また、加えて、駆動力の伝達手段として減
速機等の角度誤差が発生する伝達機構を設けるように構
成した場合であっても、被駆動体の所定駆動精度を保証
することができる。そして、被駆動体を安定した速度で
移動することができるサーボモータの制御方法及び該方
法を用いた駆動装置を提供することができる。
速機等の角度誤差が発生する伝達機構を設けるように構
成した場合であっても、被駆動体の所定駆動精度を保証
することができる。そして、被駆動体を安定した速度で
移動することができるサーボモータの制御方法及び該方
法を用いた駆動装置を提供することができる。
【００２４】
【図１】第１と第２実施形態に共通するメカ機構を示し
た外観斜視図である。
た外観斜視図である。
【図２】図１の機構に接続されるサーボモータのブロッ
ク線図である。
ク線図である。
【図３】第２実施形態に係るサーボモータの制御ブロッ
ク線図である。
ク線図である。
【図４】従来例に係るメカ機構図である。
【図５】従来例に係る制御ブロック線図である。
１ ローラ ２ サーボモータ ３ 第１のエンコーダ ４ 第２のエンコーダ ５ 減速機 ６ ベルト ７ 布
Claims (10)
- 【請求項１】 サーボモータを駆動源とする駆動系にお
けるサーボモータの制御方法であって、 前記サーボモータに直結されてモータの回転速度を検出
するための第１のエンコーダと、 前記駆動系における被駆動体の移動位置を検出するため
の第２のエンコーダとを具備してなり、 前記第１のエンコーダの出力信号に基づき速度制御のた
めのフィードバック速度制御を行なうとともに、前記第
２のエンコーダの出力信号に基づき前記駆動系の移動位
置制御のためのフィードバック位置制御を行なうことを
特徴とするサーボモータの制御方法。 - 【請求項２】 前記駆動系は、前記サーボモータに対し
て連結されるとともに所定減速比を有する減速機と、前
記減速機に対して連結される移動機構から構成されてな
り、定数ｋ＝第２のエンコーダの分解能／（第１のエン
コーダの分解能×減速機の減速比）から得られる前記定
数ｋを、前記第１のエンコーダの出力信号に乗算するこ
とで前記フィードバック速度制御を行うことを特徴とす
る請求項１に記載のサーボモータの制御方法。 - 【請求項３】 前記フィードバック速度制御は、前記第
１のエンコーダの出力信号と前記第２のエンコーダの出
力信号の双方を一定の割合で取り込むことを特徴とする
請求項１または請求項２に記載のサーボモータの制御方
法。 - 【請求項４】 前記移動機構は、基部と、前記基部上に
配設される前記減速機と、前記減速機に連結される継手
と、前記継手に対して連結されかつ前記基部上において
回動自在に支持されるとともに前記第２のエンコーダを
連結したローラと、前記ローラに対する張設状態で案内
されるコンベアベルトとから構成され、前記コンベアベ
ルト上において前記被駆動体を移動するように構成され
ることを特徴とする請求項２に記載のサーボモータの制
御方法。 - 【請求項５】 前記被駆動体は前記コンベアベルト上に
貼設される布であって、前記布に対して所定幅で移動方
向に略直交する方向に塗装を行う塗装装置を配設するこ
とを特徴とする請求項２に記載のサーボモータの制御方
法。 - 【請求項６】 サーボモータを駆動源とする駆動系にお
けるサーボモータの制御方法を用いた駆動装置であっ
て、 前記サーボモータに直結されてモータの回転速度を検出
するための第１のエンコーダと、 前記駆動系における被駆動体の移動位置を検出するため
の第２のエンコーダとを具備してなり、 前記第１のエンコーダの出力信号に基づき速度制御のた
めのフィードバック速度制御を行なうとともに、前記第
２のエンコーダの出力信号に基づき前記駆動系の移動位
置制御のためのフィードバック位置制御を行なうことを
特徴とするサーボモータの制御方法を用いた駆動装置。 - 【請求項７】 前記駆動系は、前記サーボモータに対し
て連結されるとともに所定減速比を有する減速機と、前
記減速機に対して連結される移動機構から構成されてな
り、定数ｋ＝第２のエンコーダの分解能／第１のエンコ
ーダの分解能×減速機の減速比から得られる前記定数ｋ
を、前記第１のエンコーダの出力信号に乗算することで
前記フィードバック速度制御を行うことを特徴とする請
求項６に記載のサーボモータの制御方法を用いた駆動装
置。 - 【請求項８】 前記フィードバック速度制御は、前記第
１のエンコーダの出力信号と前記第２のエンコーダの出
力信号の双方を一定の割合で取り込むことを特徴とする
請求項５または請求項６に記載のサーボモータの制御方
法を用いた駆動装置。 - 【請求項９】 前記移動機構は、基部と、前記基部上に
配設される前記減速機と、前記減速機に連結される継手
と、前記継手に対して連結されかつ前記基部上において
回動自在に支持されるとともに前記第２のエンコーダを
連結したローラと、前記ローラに対する張設状態で案内
されるコンベアベルトとから構成され、前記コンベアベ
ルト上において前記被駆動体を移動するように構成され
ることを特徴とする請求項７に記載のサーボモータの制
御方法を用いた駆動装置。 - 【請求項１０】 前記被駆動体は前記コンベアベルト上
に貼設される布であって、前記布に対して所定幅で移動
方向に略直交する方向に塗装を行う塗装装置を配設する
ことを特徴とする請求項７に記載のサーボモータの制御
方法を用いた駆動装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8012290A JPH09204225A (ja) | 1996-01-26 | 1996-01-26 | サーボモータの制御方法及び該方法を用いた駆動装置 |
| US08/788,261 US5940105A (en) | 1996-01-26 | 1997-01-24 | Motor drive controlling method for an image forming apparatus and motor drive controlling apparatus in the image forming apparatus using the method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8012290A JPH09204225A (ja) | 1996-01-26 | 1996-01-26 | サーボモータの制御方法及び該方法を用いた駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09204225A true JPH09204225A (ja) | 1997-08-05 |
Family
ID=11801221
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8012290A Withdrawn JPH09204225A (ja) | 1996-01-26 | 1996-01-26 | サーボモータの制御方法及び該方法を用いた駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09204225A (ja) |
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|---|---|---|---|
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