CN111115158A - 一种精密叠瓦的传输补偿装置及其对应的传输补偿方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种精密叠瓦的传输补偿装置，其通过读取伺服编码器反馈的位置来实时反馈输送带理论和实际的传输位置，然后将主动伺服和从动伺服反馈的数据计算获得在输送带传输末期需要补偿输送的距离，使得传输精度达到精密叠瓦传输的需求。其包括输送机架，所述输送机架的上表面设置有封闭的输送带，所述输送带的输入端设置有主动轮，所述输送带的输出端设置有从动轮，所述主动轮驱动输送带输送产品，所述主动轮的外端连接有主动轮伺服模块，所述主动轮伺服模块包括伺服电机、第一伺服编码器，所述从动轮的外端连接有从动伺服模块，所述从动伺服模块具体为第二编码器、用于记录从动轮反馈的位置块。
Description
技术领域
本发明涉及输送带传输精度的技术领域，具体为一种精密叠瓦的传输补偿装置，本发明还提供了精密叠瓦传输的补偿方法。
背景技术
叠瓦技术时在电池片切片后，用专用的导电胶把电池片连成串，并采用叠片的连接方式，做到前后两片电池无间隙。通过叠瓦技术传输电池片时，需要输送带的传输精度要求在在±0.05mm左右，而现有技术中通过单个主动轮驱动输送带的过程中，主动轮和输送带不可避免会出现打滑现象，其传输精度仅在±0.2mm左右，达不到叠瓦设备叠片精度要求，故急需一种能够满足叠瓦设备叠片精度的传输结构。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种精密叠瓦的传输补偿装置，其通过读取伺服编码器反馈的位置来实时反馈输送带理论和实际的传输位置，然后将主动伺服和从动伺服反馈的数据计算获得在输送带传输末期需要补偿输送的距离，使得传输精度达到精密叠瓦传输的需求。
一种精密叠瓦的传输补偿装置，其特征在于：其包括输送机架，所述输送机架的上表面设置有封闭的输送带，所述输送带的输入端设置有主动轮，所述输送带的输出端设置有从动轮，所述主动轮驱动输送带输送产品，所述主动轮的外端连接有主动轮伺服模块，所述主动轮伺服模块包括伺服电机、第一伺服编码器，所述从动轮的外端连接有从动伺服模块，所述从动伺服模块具体为第二编码器、用于记录从动轮反馈的位置，其还包括有伺服控制系统，所述伺服控制系统连接伺服电机、第二编码器，所述伺服控制系统接收主动轮反馈、从动轮反馈的位置、并控制伺服电机做对应转动。
其进一步特征在于：所述第一伺服编码器、第二编码器均为高分辨率编码器，其分辨率高，对应的伺服产生的精度误差可以忽略不计；
所述伺服控制系统通过连接线分别连接所述驱动电机、第二编码器；
所述输送带具体为同步带或皮带；
所述输送机架对应于输送带的位置还设置有张紧装置，所述张紧装置确保输送带和主动轮、从动轮的传送辊面之间的紧密贴合，确保同步传输；
所述伺服电机内置有第一伺服编码器，所述伺服电机的输出端连接有减速机，所述减速机的输出端通过联轴器连接所述主动轮的输入端；
所述从动轮的一端侧凸于输送机架后外接所述第二编码器；
所述第二编码器和所述伺服电机位于所述输送带的同侧布置。
一种精密叠瓦传输的补偿方法，其特征在于：输送带的主动轮通过主动伺服模块实时反馈输送带理论输送位置，输送带的从动轮布置于输送带的物料输出端的对应位置，在从动轮上布置从动伺服模块，通过从动伺服模块实时反馈输送带实际输送位置，在输送带传输设定距离的末段距离内，伺服控制系统主动读取第一伺服编码器、第二编码器的实时反馈位置，第一伺服编码器反馈位置减去第二编码器反馈位置得出输送带打滑相差距离，再将输送带打滑相差距离补偿到设定距离，通过伺服控制系统控制伺服电机补偿对应的距离，从而使输送带传输距离接近设定的距离。
其进一步特征在于：
输送带传输设定距离为A，伺服控制系统实时读取第一伺服编码器反馈的位置，主动轮在传输距离为B时读取第二编码器反馈的输送带的传输实际位置C，其中95％A≤B＜A，第一伺服编码器反馈位置减去第二编码器反馈位置得出输送带打滑相差距离D＝B-C，再将输送带打滑相差距离补偿到设定距离A，通过伺服控制系统控制伺服电机补偿对应的距离D，从而使输送带传输距离接近设定的距离；
输送带传输设定距离为A，伺服控制系统实时读取第一伺服编码器反馈的位置，第一伺服编码器反馈的位置为A时读取第二编码器反馈的输送带的传输实际位置C，第一伺服编码器反馈位置减去第二编码器反馈位置得出输送带打滑相差距离D＝A-C，通过伺服控制系统控制伺服电机补偿对应的距离D，从而使输送带传输距离接近设定的距离；
输送带传输设定距离为A，伺服控制系统实时读取第二编码器反馈的位置，第二编码器反馈的位置为A时，停止第一伺服运动，从而使输送带传输距离接近设定的距离。
采用上述技术方案后，输送带的主动轮通过主动伺服模块实时反馈输送带理论输送位置，输送带的从动轮布置于输送带的物料输出端的对应位置，在从动轮上布置从动伺服模块，通过从动伺服模块实时反馈输送带实际输送位置，在输送带传输设定距离的末段距离内，伺服控制系统主动读取第一伺服编码器、第二编码器的实时反馈位置，第一伺服编码器反馈位置减去第二编码器反馈位置得出输送带打滑相差距离，再将输送带打滑相差距离补偿到设定距离，通过伺服控制系统控制伺服电机补偿对应的距离，从而使输送带传输距离接近设定的距离；其通过读取伺服编码器反馈的位置来实时反馈输送带理论和实际的传输位置，然后将主动伺服和从动伺服反馈的数据计算获得在输送带传输末期需要补偿输送的距离，使得传输精度达到精密叠瓦传输的需求。
附图说明
图1为本发明的立体图结构示意图；
图中序号所对应的名称如下：
输送机架1、输送带2、主动轮3、主动轮4、主动轮伺服模块5、伺服电机51、第一伺服编码器52、第二编码器6、伺服控制系统7、减速机8、联轴器9、连接线10。
具体实施方式
一种精密叠瓦的传输补偿装置，见图1：其包括输送机架1，输送机架1的上表面设置有封闭的输送带2，输送带2的输入端设置有主动轮3，输送带2的输出端设置有从动轮4，主动轮3驱动输送带2输送产品，主动轮3的外端连接有主动轮伺服模块5，主动轮伺服模块5包括伺服电机51、第一伺服编码器52，从动轮4的外端连接有从动伺服模块，从动伺服模块具体为第二编码器6、用于记录从动轮4反馈的位置，其还包括有伺服控制系统7，所述伺服控制系统7连接伺服电机51、第二编码器6，伺服控制系统7监控主动轮3反馈、从动轮4反馈的位置、并控制伺服电机51做对应转动。
伺服控制系统7通过连接线10分别连接驱动电机51、第二编码器6；
第一伺服编码器52、第二编码器6均为高分辨率编码器，其分辨率高，对应的伺服产生的精度误差可以忽略不计；
输送带2具体为同步带或皮带；
伺服电机51内置有第一伺服编码器52，伺服电机51的输出端连接有减速机8，减速机8的输出端通过联轴器9连接主动轮3的输入端；
从动轮4的一端侧凸于输送机架1后外接第二编码器6；
第二编码器6和伺服电机51位于输送带2的同侧布置；
输送机架1对应于输送带2的位置还设置有张紧装置(图中未画出、属于现有成熟结构)，张紧装置确保输送带1和主动轮3、从动轮4的传送辊面之间的紧密贴合，确保同步传输。
一种精密叠瓦传输的补偿方法：输送带的主动轮通过主动伺服模块实时反馈输送带理论输送位置，输送带的从动轮布置于输送带的物料输出端的对应位置，在从动轮上布置从动伺服模块，通过从动伺服模块实时反馈输送带实际输送位置，在输送带传输设定距离的末段距离内，伺服控制系统主动读取第一伺服编码器、第二编码器的实时反馈位置，第一伺服编码器反馈位置减去第二编码器反馈位置得出输送带打滑相差距离，再将输送带打滑相差距离补偿到设定距离，通过伺服控制系统控制伺服电机补偿对应的距离，从而使输送带传输距离接近设定的距离。
输送带传输设定距离为A，伺服控制系统实时读取第一伺服编码器反馈的位置，主动轮在传输距离为B时读取第二编码器反馈的输送带的传输实际位置C，其中95％A≤B＜A，第一伺服编码器反馈位置减去第二编码器反馈位置得出输送带打滑相差距离D＝B-C，再将输送带打滑相差距离补偿到设定距离A，通过伺服控制系统控制伺服电机补偿对应的距离D，从而使输送带传输距离接近设定的距离；
输送带传输设定距离为A，伺服控制系统实时读取第一伺服编码器反馈的位置，第一伺服编码器反馈的位置为A时读取第二编码器反馈的输送带的传输实际位置C，第一伺服编码器反馈位置减去第二编码器反馈位置得出输送带打滑相差距离D＝A-C，通过伺服控制系统控制伺服电机补偿对应的距离D，从而使输送带传输距离接近设定的距离；
输送带传输设定距离为A，伺服控制系统实时读取第二编码器反馈的位置，第二编码器反馈的位置为A时，停止第一伺服运动，从而使输送带传输距离接近设定的距离。
具体实施例，输送带传输设定距离为70mm，伺服控制系统实时读取第一伺服编码器反馈的位置，主动轮在传输距离为67mm时读取第二编码器反馈的输送带的传输实际位置C，第一伺服编码器反馈位置减去第二编码器反馈位置得出输送带打滑相差距离D＝67-C，再将输送带打滑相差距离补偿到设定距离70mm，通过伺服控制系统控制伺服电机补偿对应的距离D，从而使输送带传输距离接近设定的距离
其工作原理如下：输送带的主动轮通过主动伺服模块实时反馈输送带理论输送位置，输送带的从动轮布置于输送带的物料输出端的对应位置，在从动轮上布置从动伺服模块，通过从动伺服模块实时反馈输送带实际输送位置，在输送带传输设定距离的末段距离内，伺服控制系统主动读取第一伺服编码器、第二编码器的实时反馈位置，第一伺服编码器反馈位置减去第二编码器反馈位置得出输送带打滑相差距离，再将输送带打滑相差距离补偿到设定距离，通过伺服控制系统控制伺服电机补偿对应的距离，从而使输送带传输距离接近设定的距离；其通过读取伺服编码器反馈的位置来实时反映输送带理论和实际的传输位置，然后将主动伺服和从动伺服反馈的数据计算获得在输送带传输末期需要补偿输送的距离，使得传输精度达到精密叠瓦传输的需求。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (10)
1.一种精密叠瓦的传输补偿装置，其特征在于：其包括输送机架，所述输送机架的上表面设置有封闭的输送带，所述输送带的输入端设置有主动轮，所述输送带的输出端设置有从动轮，所述主动轮驱动输送带输送产品，所述主动轮的外端连接有主动轮伺服模块，所述主动轮伺服模块包括伺服电机、第一伺服编码器，所述从动轮的外端连接有从动伺服模块，所述从动伺服模块具体为第二编码器、用于记录从动轮反馈的位置，其还包括有伺服控制系统，所述伺服控制系统连接伺服电机、第二编码器，所述伺服控制系统接收主动轮反馈、从动轮反馈的位置、并控制伺服电机做对应转动。
2.如权利要求1所述的一种精密叠瓦的传输补偿装置，其特征在于：所述第一伺服编码器、第二编码器均为高分辨率编码器。
3.如权利要求1所述的一种精密叠瓦的传输补偿装置，其特征在于：所述伺服控制系统通过连接线分别连接所述驱动电机、第二编码器。
4.如权利要求1所述的一种精密叠瓦的传输补偿装置，其特征在于：所述输送带具体为同步带、皮带或钢带等类型传送带。
5.如权利要求1所述的一种精密叠瓦的传输补偿装置，其特征在于：所述输送机架对应于输送带的位置还设置有张紧装置。
6.如权利要求1所述的一种精密叠瓦的传输补偿装置，其特征在于：所述伺服电机内置有第一伺服编码器，所述伺服电机的输出端连接有减速机，所述减速机的输出端通过联轴器连接所述主动轮的输入端。
7.如权利要求6所述的一种精密叠瓦的传输补偿装置，其特征在于：所述从动轮的一端侧凸于输送机架后外接所述第二编码器。
8.如权利要求7所述的一种精密叠瓦的传输补偿装置，其特征在于：所述第二编码器和所述伺服电机位于所述输送带的同侧布置。
9.一种精密叠瓦传输的补偿方法，其特征在于：输送带的主动轮通过主动伺服模块实时反馈输送带理论输送位置，输送带的从动轮布置于输送带的物料输出端的对应位置，在从动轮上布置从动伺服模块，通过从动伺服模块实时反馈输送带实际输送位置，在输送带传输设定距离的末段距离内，伺服控制系统主动读取第一伺服编码器、第二编码器的实时反馈位置，第一伺服编码器反馈位置减去第二编码器反馈位置得出输送带打滑相差距离，再将输送带打滑相差距离补偿到设定距离，通过伺服控制系统控制伺服电机补偿对应的距离，从而使输送带传输距离接近设定的距离。
10.如权利要求9所述的一种精密叠瓦传输的补偿方法，其特征在于：
一.输送带传输设定距离为A，伺服控制系统实时读取第一伺服编码器反馈的位置，主动轮在传输距离为B时读取第二编码器反馈的输送带的传输实际位置C，其中95％A≤B＜A，第一伺服编码器反馈位置减去第二编码器反馈位置得出输送带打滑相差距离D＝B-C，再将输送带打滑相差距离补偿到设定距离A，通过伺服控制系统控制伺服电机补偿对应的距离D，从而使输送带传输距离接近设定的距离；
二.输送带传输设定距离为A，伺服控制系统实时读取第一伺服编码器反馈的位置，第一伺服编码器反馈的位置为A时读取第二编码器反馈的输送带的传输实际位置C，第一伺服编码器反馈位置减去第二编码器反馈位置得出输送带打滑相差距离D＝A-C，通过伺服控制系统控制伺服电机补偿对应的距离D，从而使输送带传输距离接近设定的距离；
三，输送带传输设定距离为A，伺服控制系统实时读取第二编码器反馈的位置，第二编码器反馈的位置为A时，停止第一伺服运动，从而使输送带传输距离接近设定的距离。
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