JPH09122732A - 熱間圧延機における搬送テーブルローラの速度制御方法 - Google Patents
熱間圧延機における搬送テーブルローラの速度制御方法Info
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- JPH09122732A JPH09122732A JP28373195A JP28373195A JPH09122732A JP H09122732 A JPH09122732 A JP H09122732A JP 28373195 A JP28373195 A JP 28373195A JP 28373195 A JP28373195 A JP 28373195A JP H09122732 A JPH09122732 A JP H09122732A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来の搬送テーブルローラの速度制御方法
は、後進率と先進率から速度指令値を得て補正定数を用
いて制御していたため、操業条件が変わった時に追従で
きず、表面疵の発生を防止できなかった。 【解決手段】 本発明による熱間圧延機における搬送テ
ーブルローラの速度制御方法は、圧延機に噛み込む前の
入側速度指令を求め、これによって搬送テーブルローラ
(6)の電動機の制御を行い、入側搬送テーブルローラ(3)
の速度フィードバック値(VFBK)を用いて速度指令値を得
る構成で、さらには、このフィードバック値(VFBK)から
後進率を求め、この後進率から先進率（１＋ｆ）を予測
計算して制御する構成である。
は、後進率と先進率から速度指令値を得て補正定数を用
いて制御していたため、操業条件が変わった時に追従で
きず、表面疵の発生を防止できなかった。 【解決手段】 本発明による熱間圧延機における搬送テ
ーブルローラの速度制御方法は、圧延機に噛み込む前の
入側速度指令を求め、これによって搬送テーブルローラ
(6)の電動機の制御を行い、入側搬送テーブルローラ(3)
の速度フィードバック値(VFBK)を用いて速度指令値を得
る構成で、さらには、このフィードバック値(VFBK)から
後進率を求め、この後進率から先進率（１＋ｆ）を予測
計算して制御する構成である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、熱間圧延機におけ
る搬送テーブルローラの速度制御方法に関し、特に、圧
延表面疵等を発生させることなく搬送速度と圧延速度の
マッチングを行うための新規な改良に関する。
る搬送テーブルローラの速度制御方法に関し、特に、圧
延表面疵等を発生させることなく搬送速度と圧延速度の
マッチングを行うための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の熱間圧延機における入側搬送テー
ブルローラの速度制御は圧延の際の圧下率から後進率と
先進率を計算で求め、これらの後進率と先進率から圧延
機の圧延速度を指令する速度指令値ＶM（ｍｐｍ）とし
て、搬送テーブルローラの入側テーブルローラの速度指
令値Ｖ1を下記の（３）式で求めていた。 Ｖ1＝ＶM×α （ｍｐｍ） （３）式 また、搬送テーブルローラの出側テーブルローラの速度
指令値Ｖ0を下記の（４）式で求めていた。 Ｖ0＝ＶM×（１＋ｆ） （ｍｐｍ） （４）式 これら搬送テーブルローラの入側及び出側テーブルロー
ラの速度指令値Ｖ1、Ｖ0を用いて、実際に適用する熱間
圧延機にてホットランテストを行い、速度制御が最適と
なるように入側及び出側の搬送テーブルローラの速度指
令を行う速度指令値を調整する定数を定め（５）式、
（６）式の速度指令値としていた。 Ｖ1＝ＶM×α×ｋ1 （ｍｐｍ） （５）式 Ｖ0＝ＶM×（１＋ｆ）×ｋ0 （ｍｐｍ） （６）式
ブルローラの速度制御は圧延の際の圧下率から後進率と
先進率を計算で求め、これらの後進率と先進率から圧延
機の圧延速度を指令する速度指令値ＶM（ｍｐｍ）とし
て、搬送テーブルローラの入側テーブルローラの速度指
令値Ｖ1を下記の（３）式で求めていた。 Ｖ1＝ＶM×α （ｍｐｍ） （３）式 また、搬送テーブルローラの出側テーブルローラの速度
指令値Ｖ0を下記の（４）式で求めていた。 Ｖ0＝ＶM×（１＋ｆ） （ｍｐｍ） （４）式 これら搬送テーブルローラの入側及び出側テーブルロー
ラの速度指令値Ｖ1、Ｖ0を用いて、実際に適用する熱間
圧延機にてホットランテストを行い、速度制御が最適と
なるように入側及び出側の搬送テーブルローラの速度指
令を行う速度指令値を調整する定数を定め（５）式、
（６）式の速度指令値としていた。 Ｖ1＝ＶM×α×ｋ1 （ｍｐｍ） （５）式 Ｖ0＝ＶM×（１＋ｆ）×ｋ0 （ｍｐｍ） （６）式
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来方法
で搬送テーブルローラの速度制御をすると、前記した速
度指令値を算出する工程で、実際の圧延機にマッチさせ
るために補正定数ｋ1、ｋ0を用いているため、操業条件
が変わってもこの補正定数が固定され、圧延機の速度と
搬送テーブルローラの速度とが旨くマッチングしないア
ンマッチングの状態となっていた。このマッチングが生
ずると、圧延機への圧延材の噛み込み不良や、圧延材の
表面疵を生成させる一因となっていた。
で搬送テーブルローラの速度制御をすると、前記した速
度指令値を算出する工程で、実際の圧延機にマッチさせ
るために補正定数ｋ1、ｋ0を用いているため、操業条件
が変わってもこの補正定数が固定され、圧延機の速度と
搬送テーブルローラの速度とが旨くマッチングしないア
ンマッチングの状態となっていた。このマッチングが生
ずると、圧延機への圧延材の噛み込み不良や、圧延材の
表面疵を生成させる一因となっていた。
【０００４】本発明は前記したような、圧延機の速度と
搬送テーブルローラの速度マッチング精度を向上させる
ために、実際に圧延されている圧延材の後進率を速度制
御指令値に取り込み制御をする方法を提供するもので、
第１の目的は圧延機の入側の搬送テーブルローラの速度
のマッチング精度を向上を図ることで、第２の目的は圧
延機の出側に設けられている搬送テーブルローラの速度
のマッチング精度の向上を図ることである。
搬送テーブルローラの速度マッチング精度を向上させる
ために、実際に圧延されている圧延材の後進率を速度制
御指令値に取り込み制御をする方法を提供するもので、
第１の目的は圧延機の入側の搬送テーブルローラの速度
のマッチング精度を向上を図ることで、第２の目的は圧
延機の出側に設けられている搬送テーブルローラの速度
のマッチング精度の向上を図ることである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明による熱間圧延機
における搬送テーブルローラの速度制御方法は、熱間圧
延機の入側に圧延材の速度を検出する速度検出手段が設
けられている熱間圧延機において、前記熱間圧延機入側
の搬送テーブルローラ速度の制御を行う際、前記圧延材
が前記熱間圧延機に噛み込む前の入側速度指令として
（１）式により入側速度指令値を求め、該速度指令値を
複数の前記搬送テーブルローラを駆動するそれぞれの電
動機の制御回路に送る第１工程と、前記圧延材が前記熱
間圧延機に噛み込んだ後には、前記熱間圧延機の荷重を
検出するロードセルの検出信号に基づいて所定時間経過
後の入側搬送テーブルローラの速度のフィードバック値
（ＶFBK）を演算部に記憶させ、このフィードバック値
（ＶFBK）を（ＶFR）とし、前記（ＶFR）値と前記
（１）式で求めた入側速度指令値（Ｖ1）との比率を求
め、この比率（ＫFN）として、前記（１）式の前回まで
の速度補正係数の平均実績値（ＫF）に置き換え前記搬
送テーブルローラ速度の速度指令値として用いる第２工
程と、を含む方法である。 Ｖ1＝ＶM×α×Ｋ1×ＫF （１）式 ここで Ｖ1：入側速度指令値 ＶM：熱間圧延機の速度指令値 α：後進率 Ｋ1：定数 ＫF：前回までの速度補正係数の平均実績値
における搬送テーブルローラの速度制御方法は、熱間圧
延機の入側に圧延材の速度を検出する速度検出手段が設
けられている熱間圧延機において、前記熱間圧延機入側
の搬送テーブルローラ速度の制御を行う際、前記圧延材
が前記熱間圧延機に噛み込む前の入側速度指令として
（１）式により入側速度指令値を求め、該速度指令値を
複数の前記搬送テーブルローラを駆動するそれぞれの電
動機の制御回路に送る第１工程と、前記圧延材が前記熱
間圧延機に噛み込んだ後には、前記熱間圧延機の荷重を
検出するロードセルの検出信号に基づいて所定時間経過
後の入側搬送テーブルローラの速度のフィードバック値
（ＶFBK）を演算部に記憶させ、このフィードバック値
（ＶFBK）を（ＶFR）とし、前記（ＶFR）値と前記
（１）式で求めた入側速度指令値（Ｖ1）との比率を求
め、この比率（ＫFN）として、前記（１）式の前回まで
の速度補正係数の平均実績値（ＫF）に置き換え前記搬
送テーブルローラ速度の速度指令値として用いる第２工
程と、を含む方法である。 Ｖ1＝ＶM×α×Ｋ1×ＫF （１）式 ここで Ｖ1：入側速度指令値 ＶM：熱間圧延機の速度指令値 α：後進率 Ｋ1：定数 ＫF：前回までの速度補正係数の平均実績値
【０００６】また、本発明による熱間圧延機における搬
送テーブルローラの速度制御方法は、熱間圧延機の出側
に圧延材の速度を検出する速度検出手段が設けられてい
ない搬送テーブルローラの速度を制御する熱間圧延機に
おいて、前記熱間圧延機出側の搬送テーブルローラ速度
の制御を行う際、前記圧延材が前記熱間圧延機に噛み込
む前の出側速度指令として（２）式により出側速度指令
値を求め、該速度指令値を複数の前記搬送テーブルロー
ラを駆動するそれぞれの電動機の制御回路に送る第１工
程と、前記圧延材が前記熱間圧延機に噛み込んだ後に
は、請求項１記載のフィードバック値（ＶFR）と前記熱
間圧延機の速度（ＶM）から後進率を求め、該後進率か
ら先進率（１＋ｆ）を予測計算し、前記予測計算で求め
た先進率と前記熱間圧延機の速度から搬送テーブルロー
ラの出側速度指令値（ＶRR）を求め、前記出側速度指令
値（ＶRR）と前記（２）式で求めた圧延機出側の搬送テ
ーブルローラ速度指令値の比率から速度補正係数
（ＫRN）を演算して、前記（２）式の（ＫR）に置き換
え前記搬送テーブルローラ速度の速度指令値として用い
る第２工程と、を含む方法である。 Ｖ0＝ＶM×（１＋ｆ）×Ｋ0×ＫR （２）式 ここで Ｖ0：出側速度指令値 ＶM：圧延機の速度指令値 （１＋ｆ）：先進率 Ｋ0：定数 ＫR：前回までの速度補正係数の平均実績値
送テーブルローラの速度制御方法は、熱間圧延機の出側
に圧延材の速度を検出する速度検出手段が設けられてい
ない搬送テーブルローラの速度を制御する熱間圧延機に
おいて、前記熱間圧延機出側の搬送テーブルローラ速度
の制御を行う際、前記圧延材が前記熱間圧延機に噛み込
む前の出側速度指令として（２）式により出側速度指令
値を求め、該速度指令値を複数の前記搬送テーブルロー
ラを駆動するそれぞれの電動機の制御回路に送る第１工
程と、前記圧延材が前記熱間圧延機に噛み込んだ後に
は、請求項１記載のフィードバック値（ＶFR）と前記熱
間圧延機の速度（ＶM）から後進率を求め、該後進率か
ら先進率（１＋ｆ）を予測計算し、前記予測計算で求め
た先進率と前記熱間圧延機の速度から搬送テーブルロー
ラの出側速度指令値（ＶRR）を求め、前記出側速度指令
値（ＶRR）と前記（２）式で求めた圧延機出側の搬送テ
ーブルローラ速度指令値の比率から速度補正係数
（ＫRN）を演算して、前記（２）式の（ＫR）に置き換
え前記搬送テーブルローラ速度の速度指令値として用い
る第２工程と、を含む方法である。 Ｖ0＝ＶM×（１＋ｆ）×Ｋ0×ＫR （２）式 ここで Ｖ0：出側速度指令値 ＶM：圧延機の速度指令値 （１＋ｆ）：先進率 Ｋ0：定数 ＫR：前回までの速度補正係数の平均実績値
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明による熱
間圧延機における搬送テーブルローラの速度制御方法の
好適な実施の形態について述べる。図１は熱間圧延ライ
ンを示す概略であり、符号１で示されるものは、水平ロ
ール１ａの前側にエッジャロール設備２を有する圧延機
であり、この圧延機１の前側に入側搬送テーブルローラ
３、後側には出側搬送テーブルローラ４が設けてあると
共に、各搬送テーブルローラ３，４により搬送テーブル
ローラ６が構成されている。この入側搬送テーブルロー
ラ３の速度を制御するために、まず圧延材５が水平ロー
ル１ａに噛み込む前の速度指令値Ｖ1は、初期値ＫF＝１
として１式に示している計算がＣＰＵからなる演算部
（図示せず）にて計算がなされて、この速度指令値Ｖ1
が搬送テーブルローラ６の制御回路（図示せず）へと送
られて制御が成される。なお、ここでは圧延材５の速度
はエッジャロール２で測定されて、圧延材の速度として
前記演算部に入力される。 Ｖ1＝ＶM×α×Ｋ1×ＫF （ｍｐｍ） （１）式 ここで ＶM：圧延機の速度指令値 α：後進率 Ｋ1：定数 ＫF：前回までの速度補正係数の平均実績値
間圧延機における搬送テーブルローラの速度制御方法の
好適な実施の形態について述べる。図１は熱間圧延ライ
ンを示す概略であり、符号１で示されるものは、水平ロ
ール１ａの前側にエッジャロール設備２を有する圧延機
であり、この圧延機１の前側に入側搬送テーブルローラ
３、後側には出側搬送テーブルローラ４が設けてあると
共に、各搬送テーブルローラ３，４により搬送テーブル
ローラ６が構成されている。この入側搬送テーブルロー
ラ３の速度を制御するために、まず圧延材５が水平ロー
ル１ａに噛み込む前の速度指令値Ｖ1は、初期値ＫF＝１
として１式に示している計算がＣＰＵからなる演算部
（図示せず）にて計算がなされて、この速度指令値Ｖ1
が搬送テーブルローラ６の制御回路（図示せず）へと送
られて制御が成される。なお、ここでは圧延材５の速度
はエッジャロール２で測定されて、圧延材の速度として
前記演算部に入力される。 Ｖ1＝ＶM×α×Ｋ1×ＫF （ｍｐｍ） （１）式 ここで ＶM：圧延機の速度指令値 α：後進率 Ｋ1：定数 ＫF：前回までの速度補正係数の平均実績値
【０００８】次に、動作について図２及び図３で示すフ
ロー図と共に説明する。まず、圧延材５が圧延機１の水
平ロール１ａに噛み込むと、水平ロール１ａの圧延荷重
を検出するロードセル（図示せず）のからの信号を受け
た後、ステップ３のように０.５〜１.０（ｓｅｃ）経過
した後の入側搬送テーブルローラ３の速度フィードバッ
ク値ＶFBKを取り込みＣＰＵに記憶させる。この時に、
前記した入側搬送テーブルローラ３の速度フィードバッ
ク値ＶFBKをＶFRとして取り込みと同時に入側ローラー
テーブル３の速度指令値Ｖ1＊を演算部に取り込み、前
記速度指令値Ｖ1＊と入側搬送テーブルローラ３の速度
フィードバック値ＶFRの比較演算をステップ６で行い、
この比率をＫFとする。そして、ステップ１２でこの比
率ＫFを使用して、入側速度指令値Ｖ1＊を修正制御す
る。なお、前記比率ＫFは、ゆるやかな精度向上を行う
ために過去ｎケ分の移動平均値ＫFバーをステップ７〜
９で示すように計算し、次回の学習項ＫFDとして使用
し、更なる精度の安定を図る。従って、前回圧延までに
求めていた速度補正係数の平均実績値を更新して１式に
代入して学習機能を持たせて、入側搬送テーブルローラ
３の速度指令値の補正を行い、圧延機の圧延速度と入側
搬送テーブルローラ３の速度をマッチングを行い、さら
に、新たに求めた前記ＫFを次の圧延材の圧延時の入側
搬送テーブルローラ３の速度指令値としている。
ロー図と共に説明する。まず、圧延材５が圧延機１の水
平ロール１ａに噛み込むと、水平ロール１ａの圧延荷重
を検出するロードセル（図示せず）のからの信号を受け
た後、ステップ３のように０.５〜１.０（ｓｅｃ）経過
した後の入側搬送テーブルローラ３の速度フィードバッ
ク値ＶFBKを取り込みＣＰＵに記憶させる。この時に、
前記した入側搬送テーブルローラ３の速度フィードバッ
ク値ＶFBKをＶFRとして取り込みと同時に入側ローラー
テーブル３の速度指令値Ｖ1＊を演算部に取り込み、前
記速度指令値Ｖ1＊と入側搬送テーブルローラ３の速度
フィードバック値ＶFRの比較演算をステップ６で行い、
この比率をＫFとする。そして、ステップ１２でこの比
率ＫFを使用して、入側速度指令値Ｖ1＊を修正制御す
る。なお、前記比率ＫFは、ゆるやかな精度向上を行う
ために過去ｎケ分の移動平均値ＫFバーをステップ７〜
９で示すように計算し、次回の学習項ＫFDとして使用
し、更なる精度の安定を図る。従って、前回圧延までに
求めていた速度補正係数の平均実績値を更新して１式に
代入して学習機能を持たせて、入側搬送テーブルローラ
３の速度指令値の補正を行い、圧延機の圧延速度と入側
搬送テーブルローラ３の速度をマッチングを行い、さら
に、新たに求めた前記ＫFを次の圧延材の圧延時の入側
搬送テーブルローラ３の速度指令値としている。
【０００９】次に、出側に圧延材５の速度を検出する手
段が設けられていない圧延機１の出側のテーブルローラ
４の制御については、ステップ１０から２０で示すよう
に当該圧延材５が当該圧延機１に噛み込む前は、後述の
２式のＫRを初期値１として出側テーブルローラ３指令
値（Ｖ0）で制御しておき、前記噛み１ｓｅｃ後から
は、前記入側テーブルローラ３で計測した入側テーブル
ローラ３、フィードバック値（ＶFR）とミル速度
（ＶM）とから後進率（ＤＲＣ）を求め、その値を使用
して求められる先進率（１＋ｆ）から予測出側テーブル
ローラ速度指令値（ＶRR）を出側フィードバック値とし
て、ステップ１３のように出側テーブルローラ指令値
（Ｖ0）との比率をＫRとして求め、２式より、その後の
出側テーブルローラ指令値を計算し、出側のマッチング
制御を行う。又、ＫRは、入側と同様にゆるやかな精度
向上を図るため過去ｎ回の移動平均値をステップ１６の
ようにとり、次回の出側学習項ＫRD（ステップ１３で示
す）として使用する。 Ｖ0＝ＶM×（１＋ｆ）×Ｋ0×ＫR （２）式 ここで Ｖ0：出側テーブルローラ指令値 ＶM：圧延機の速度指令値 （１＋ｆ）：先進率 Ｋ0：定数 ＫR：前回までの速度補正係数の平均実績値
段が設けられていない圧延機１の出側のテーブルローラ
４の制御については、ステップ１０から２０で示すよう
に当該圧延材５が当該圧延機１に噛み込む前は、後述の
２式のＫRを初期値１として出側テーブルローラ３指令
値（Ｖ0）で制御しておき、前記噛み１ｓｅｃ後から
は、前記入側テーブルローラ３で計測した入側テーブル
ローラ３、フィードバック値（ＶFR）とミル速度
（ＶM）とから後進率（ＤＲＣ）を求め、その値を使用
して求められる先進率（１＋ｆ）から予測出側テーブル
ローラ速度指令値（ＶRR）を出側フィードバック値とし
て、ステップ１３のように出側テーブルローラ指令値
（Ｖ0）との比率をＫRとして求め、２式より、その後の
出側テーブルローラ指令値を計算し、出側のマッチング
制御を行う。又、ＫRは、入側と同様にゆるやかな精度
向上を図るため過去ｎ回の移動平均値をステップ１６の
ようにとり、次回の出側学習項ＫRD（ステップ１３で示
す）として使用する。 Ｖ0＝ＶM×（１＋ｆ）×Ｋ0×ＫR （２）式 ここで Ｖ0：出側テーブルローラ指令値 ＶM：圧延機の速度指令値 （１＋ｆ）：先進率 Ｋ0：定数 ＫR：前回までの速度補正係数の平均実績値
【００１０】また、圧延機１の出側に圧延材５の移動速
度を検出する手段、例えばメジャーリングロールやレー
ザ等によって速度が測定されるならば、前述の入側搬送
テーブルローラの速度制御が適用される。次に、前述の
動作を図２及び図３のフロー図と共に説明する。まずス
テップ１で制御を開始するにあたって初期値を与えるた
めに、当該圧延設備の制御装置を立ちあげる。ステップ
２でこのときの初期値を強制的に数値１を入力する。初
期値１が設定されると、速度補正係数ＫF及びＫRは当該
圧延材５が圧延をする以前の実績値が１０個前から入力
保存されて、圧延材５が圧延機１に噛み込むまではこの
速度補正係数ＫFで搬送テーブルローラ６の速度を制御
する。ステップ３で圧延材５が圧延機１の水平ミル１ａ
に噛み込み１秒経過したら入側搬送テーブルローラ３の
速度を演算部に取り込む。ステップ４では取り込んでい
たＫFをステップ３で取り込んだ値ＫFDに置換する。さ
らにＫRも前記したようにＫRDに置き換える。ステップ
５では、入側搬送テーブルローラ速度制御をするに際し
て、各々の速度指令値や速度をそれぞれメモリーする。
ステップ６では速度補正係数の補正精度の向上させるた
めに速度補正係数ＫFを求める計算を行う。ステップ７
からステップ８では、次々と取り込んだ速度補正値の更
新を行い、最新の値をＫF1として演算部にメモリーす
る。ステップ９ではＫF1＋ＫF2＋ＫF3＋・・・ＫＦ10／
１０で１０個の記憶させたそれぞれの値の平均値を求め
て、メモリーし次回の圧延材が当該圧延機に搬送されて
きて、まだ圧延機に圧延材が噛み込まれていない時の入
側搬送テーブルローラの速度制御の速度補正係数に用い
られる。ステップ１０では、入側搬送テーブルローラ３
の速度ＶFRとステップ５でメモリーした圧延機の圧延速
度からＤＲＣ（後進率）を計算して求める。ステップ１
１では、ステップ１０で求めたＤＲＣ（後進率）を用い
て、当該圧延材の先進率（１＋ｆ）を求める。さらに、
ステップ１１で求めた先進率（１＋ｆ）の計算に基づい
て、ステップ１２で出側搬送テーブルローラの速度指令
値ＶRRを演算する。ステップ１３では、圧延機１の出側
搬送テーブルローラ４の速度指令値を行う際の、速度補
正係数ＫRを圧延材が圧延されるごとにＶRR／Ｖ0＊(M)
×ＫRDの計算式で求めて演算部のメモリーに格納する。
前記ステップ１３でメモリーされた速度補正係数Ｋ
Rは、ステップ１４で圧延材１の１０本分が格納され、
古い数値は更新される。ステップ１６ではメモリーされ
たこれまでの速度補正係数ＫRの集合ＫRの平均値ＫRバ
ーが算出されて、次の圧延材への初期値ＫRとして用い
られる。ステップ１７は、圧延機１の入側搬送テーブル
ローラ３の速度指令値Ｖ1＊を求める。 Ｖ1＊＝ＶM×α×Ｋ1×ＫRD ここで、圧延機の速度指令値ＶMとして、αはＤＲＣ
（後進率）で、Ｋ1は圧延機立ち上げ時、すなわちホッ
トランで得られた補正定数である。ＫFはステップ６で
得た値である。ステップ１８では、圧延機１の出側搬送
テーブルローラ４の速度指令値Ｖ0＊を求める。 Ｖ0＊＝ＶM＊×（１＋ｆ）×Ｋ0×ＫR ここで、圧延機の速度指令値ＶM＊としてはステップ５
で格納した値が用いられ、ステップ１７で説明したと同
様に圧延機立ち上げ時、すなわちホットランで得られた
補正定数である。ＫRは、ステップ１６で計算して求め
た数値を記憶装置から取り出して用いられる。ステップ
１９で圧延材の尾端が圧延機１を抜けると、ステップ２
０において入側搬送テーブルローラ３の補正係数の平均
値と出側搬送テーブルローラ４の補正係数の平均値がメ
モリー更新されて計算制御が終了する。なお、ステップ
３で圧延材５が圧延機１の水平ミル１ａに噛み込み１秒
経過したら入側搬送テーブルローラ３の速度を演算部に
取り込むと、図２、図３のルートＢの計算経路でステッ
プ１７の手前に入力されて計算がなされる。
度を検出する手段、例えばメジャーリングロールやレー
ザ等によって速度が測定されるならば、前述の入側搬送
テーブルローラの速度制御が適用される。次に、前述の
動作を図２及び図３のフロー図と共に説明する。まずス
テップ１で制御を開始するにあたって初期値を与えるた
めに、当該圧延設備の制御装置を立ちあげる。ステップ
２でこのときの初期値を強制的に数値１を入力する。初
期値１が設定されると、速度補正係数ＫF及びＫRは当該
圧延材５が圧延をする以前の実績値が１０個前から入力
保存されて、圧延材５が圧延機１に噛み込むまではこの
速度補正係数ＫFで搬送テーブルローラ６の速度を制御
する。ステップ３で圧延材５が圧延機１の水平ミル１ａ
に噛み込み１秒経過したら入側搬送テーブルローラ３の
速度を演算部に取り込む。ステップ４では取り込んでい
たＫFをステップ３で取り込んだ値ＫFDに置換する。さ
らにＫRも前記したようにＫRDに置き換える。ステップ
５では、入側搬送テーブルローラ速度制御をするに際し
て、各々の速度指令値や速度をそれぞれメモリーする。
ステップ６では速度補正係数の補正精度の向上させるた
めに速度補正係数ＫFを求める計算を行う。ステップ７
からステップ８では、次々と取り込んだ速度補正値の更
新を行い、最新の値をＫF1として演算部にメモリーす
る。ステップ９ではＫF1＋ＫF2＋ＫF3＋・・・ＫＦ10／
１０で１０個の記憶させたそれぞれの値の平均値を求め
て、メモリーし次回の圧延材が当該圧延機に搬送されて
きて、まだ圧延機に圧延材が噛み込まれていない時の入
側搬送テーブルローラの速度制御の速度補正係数に用い
られる。ステップ１０では、入側搬送テーブルローラ３
の速度ＶFRとステップ５でメモリーした圧延機の圧延速
度からＤＲＣ（後進率）を計算して求める。ステップ１
１では、ステップ１０で求めたＤＲＣ（後進率）を用い
て、当該圧延材の先進率（１＋ｆ）を求める。さらに、
ステップ１１で求めた先進率（１＋ｆ）の計算に基づい
て、ステップ１２で出側搬送テーブルローラの速度指令
値ＶRRを演算する。ステップ１３では、圧延機１の出側
搬送テーブルローラ４の速度指令値を行う際の、速度補
正係数ＫRを圧延材が圧延されるごとにＶRR／Ｖ0＊(M)
×ＫRDの計算式で求めて演算部のメモリーに格納する。
前記ステップ１３でメモリーされた速度補正係数Ｋ
Rは、ステップ１４で圧延材１の１０本分が格納され、
古い数値は更新される。ステップ１６ではメモリーされ
たこれまでの速度補正係数ＫRの集合ＫRの平均値ＫRバ
ーが算出されて、次の圧延材への初期値ＫRとして用い
られる。ステップ１７は、圧延機１の入側搬送テーブル
ローラ３の速度指令値Ｖ1＊を求める。 Ｖ1＊＝ＶM×α×Ｋ1×ＫRD ここで、圧延機の速度指令値ＶMとして、αはＤＲＣ
（後進率）で、Ｋ1は圧延機立ち上げ時、すなわちホッ
トランで得られた補正定数である。ＫFはステップ６で
得た値である。ステップ１８では、圧延機１の出側搬送
テーブルローラ４の速度指令値Ｖ0＊を求める。 Ｖ0＊＝ＶM＊×（１＋ｆ）×Ｋ0×ＫR ここで、圧延機の速度指令値ＶM＊としてはステップ５
で格納した値が用いられ、ステップ１７で説明したと同
様に圧延機立ち上げ時、すなわちホットランで得られた
補正定数である。ＫRは、ステップ１６で計算して求め
た数値を記憶装置から取り出して用いられる。ステップ
１９で圧延材の尾端が圧延機１を抜けると、ステップ２
０において入側搬送テーブルローラ３の補正係数の平均
値と出側搬送テーブルローラ４の補正係数の平均値がメ
モリー更新されて計算制御が終了する。なお、ステップ
３で圧延材５が圧延機１の水平ミル１ａに噛み込み１秒
経過したら入側搬送テーブルローラ３の速度を演算部に
取り込むと、図２、図３のルートＢの計算経路でステッ
プ１７の手前に入力されて計算がなされる。
【００１１】さらに、前述の制御方法をまとめると、熱
間圧延機の入側に圧延材の速度を検出する速度検出手段
が設けられている熱間圧延機において、前記熱間圧延機
入側の搬送テーブルローラ速度の制御を行う際、前記圧
延材が前記熱間圧延機に噛み込む前の入側速度指令とし
て（１）式により入側速度指令値を求め、該速度指令値
を複数の前記搬送テーブルローラを駆動するそれぞれの
電動機の制御回路に送る第１工程と、前記圧延材が前記
熱間圧延機に噛み込んだ後には、前記熱間圧延機の荷重
を検出するロードセルの検出信号に基づいて所定時間経
過後の入側搬送テーブルローラの速度のフィードバック
値（ＶFBK）を演算部に記憶させ、このフィードバック
値（ＶFBK）を（ＶFR）とし、前記（ＶFR）値と前記
（１）式で求めた入側速度指令値（Ｖ1）との比率を求
め、この比率（ＫFN）として、前記（１）式の前回まで
の速度補正係数の平均実績値（ＫF）に置き換え前記搬
送テーブルローラ速度の速度指令値として用いる第２工
程と、を含む熱間圧延機における搬送テーブルローラの
速度制御方法と、 Ｖ1＝ＶM×α×Ｋ1×ＫF （１）式 ここで Ｖ1：入側速度指令値 ＶM：熱間圧延機の速度指令値 α：後進率 Ｋ1：定数 ＫF：前回までの速度補正係数の平均実績値 熱間圧延機の出側に圧延材の速度を検出する速度検出手
段が設けられていない搬送テーブルローラの速度を制御
する熱間圧延機においては、前記熱間圧延機出側の搬送
テーブルローラ速度の制御を行う際、前記圧延材が前記
熱間圧延機に噛み込む前の出側速度指令として（２）式
により出側速度指令値を求め、該速度指令値を複数の前
記搬送テーブルローラを駆動するそれぞれの電動機の制
御回路に送る第１工程と、前記圧延材が前記熱間圧延機
に噛み込んだ後には、請求項１記載のフィードバック値
（ＶFR）と前記熱間圧延機の速度（ＶM）から後進率を
求め、該後進率から先進率（１＋ｆ）を予測計算し、前
記予測計算で求めた先進率と前記熱間圧延機の速度から
搬送テーブルローラの出側速度指令値（ＶRR）を求め、
前記出側速度指令値（ＶRR）と前記（２）式で求めた圧
延機出側の搬送テーブルローラ速度指令値の比率から速
度補正係数（ＫRN）を演算して、前記（２）式の
（ＫR）に置き換え前記搬送テーブルローラ速度の速度
指令値として用いる第２工程とを含む熱間圧延機におけ
る搬送テーブルローラの速度制御方法と、 Ｖ0＝ＶM×（１＋ｆ）×Ｋ0×ＫR （２）式 ここで Ｖ0：出側速度指令値 ＶM：圧延機の速度指令値 （１＋ｆ）：先進率 Ｋ0：定数 ＫR：前回までの速度補正係数の平均実績値 さらには前述の各速度制御方法を合体して用いる速度制
御方法を用いることができる。
間圧延機の入側に圧延材の速度を検出する速度検出手段
が設けられている熱間圧延機において、前記熱間圧延機
入側の搬送テーブルローラ速度の制御を行う際、前記圧
延材が前記熱間圧延機に噛み込む前の入側速度指令とし
て（１）式により入側速度指令値を求め、該速度指令値
を複数の前記搬送テーブルローラを駆動するそれぞれの
電動機の制御回路に送る第１工程と、前記圧延材が前記
熱間圧延機に噛み込んだ後には、前記熱間圧延機の荷重
を検出するロードセルの検出信号に基づいて所定時間経
過後の入側搬送テーブルローラの速度のフィードバック
値（ＶFBK）を演算部に記憶させ、このフィードバック
値（ＶFBK）を（ＶFR）とし、前記（ＶFR）値と前記
（１）式で求めた入側速度指令値（Ｖ1）との比率を求
め、この比率（ＫFN）として、前記（１）式の前回まで
の速度補正係数の平均実績値（ＫF）に置き換え前記搬
送テーブルローラ速度の速度指令値として用いる第２工
程と、を含む熱間圧延機における搬送テーブルローラの
速度制御方法と、 Ｖ1＝ＶM×α×Ｋ1×ＫF （１）式 ここで Ｖ1：入側速度指令値 ＶM：熱間圧延機の速度指令値 α：後進率 Ｋ1：定数 ＫF：前回までの速度補正係数の平均実績値 熱間圧延機の出側に圧延材の速度を検出する速度検出手
段が設けられていない搬送テーブルローラの速度を制御
する熱間圧延機においては、前記熱間圧延機出側の搬送
テーブルローラ速度の制御を行う際、前記圧延材が前記
熱間圧延機に噛み込む前の出側速度指令として（２）式
により出側速度指令値を求め、該速度指令値を複数の前
記搬送テーブルローラを駆動するそれぞれの電動機の制
御回路に送る第１工程と、前記圧延材が前記熱間圧延機
に噛み込んだ後には、請求項１記載のフィードバック値
（ＶFR）と前記熱間圧延機の速度（ＶM）から後進率を
求め、該後進率から先進率（１＋ｆ）を予測計算し、前
記予測計算で求めた先進率と前記熱間圧延機の速度から
搬送テーブルローラの出側速度指令値（ＶRR）を求め、
前記出側速度指令値（ＶRR）と前記（２）式で求めた圧
延機出側の搬送テーブルローラ速度指令値の比率から速
度補正係数（ＫRN）を演算して、前記（２）式の
（ＫR）に置き換え前記搬送テーブルローラ速度の速度
指令値として用いる第２工程とを含む熱間圧延機におけ
る搬送テーブルローラの速度制御方法と、 Ｖ0＝ＶM×（１＋ｆ）×Ｋ0×ＫR （２）式 ここで Ｖ0：出側速度指令値 ＶM：圧延機の速度指令値 （１＋ｆ）：先進率 Ｋ0：定数 ＫR：前回までの速度補正係数の平均実績値 さらには前述の各速度制御方法を合体して用いる速度制
御方法を用いることができる。
【００１２】
【発明の効果】本発明は以上のように構成されているた
め、次のような効果を得ることができる。すなわち、請
求項１の発明により入側搬送テーブルローラの圧延材の
搬送速度と圧延速度がマッチングするので、圧延表面疵
の発生がなくなると共に、圧延ロールに圧延材が噛み込
む際のスリップを防止できる。また、請求項２の発明に
より、圧延機出側に圧延材の移動速度を検出する検出器
がなくても、出側搬送テーブルローラの速度が圧延速度
とマッチングすることができ、圧延材の表面疵の発生を
無くすることができる。
め、次のような効果を得ることができる。すなわち、請
求項１の発明により入側搬送テーブルローラの圧延材の
搬送速度と圧延速度がマッチングするので、圧延表面疵
の発生がなくなると共に、圧延ロールに圧延材が噛み込
む際のスリップを防止できる。また、請求項２の発明に
より、圧延機出側に圧延材の移動速度を検出する検出器
がなくても、出側搬送テーブルローラの速度が圧延速度
とマッチングすることができ、圧延材の表面疵の発生を
無くすることができる。
【図１】本発明における圧延ラインを示す構成図であ
る。
る。
【図２】本発明の演算フロー制御の流れを説明するフロ
ー図である。
ー図である。
【図３】本発明の演算フロー制御の流れを説明するフロ
ー図である。
ー図である。
１ 圧延機 ２ エッジャーロール ３ 入側搬送テーブルローラ ４ 出側搬送テーブルローラ ５ 圧延材
Claims (3)
- 【請求項１】 熱間圧延機の入側に圧延材の速度を検出
する速度検出手段が設けられている熱間圧延機におい
て、前記熱間圧延機入側の搬送テーブルローラ速度の制
御を行う際、前記圧延材が前記熱間圧延機に噛み込む前
の入側速度指令として（１）式により入側速度指令値を
求め、該速度指令値を複数の前記搬送テーブルローラを
駆動するそれぞれの電動機の制御回路に送る第１工程
と、前記圧延材が前記熱間圧延機に噛み込んだ後には、
前記熱間圧延機の荷重を検出するロードセルの検出信号
に基づいて所定時間経過後の入側搬送テーブルローラの
速度のフィードバック値(VFBK)を演算部に記憶させ、こ
のフィードバック値(VFBK)を(VFR)とし、前記(VFR)値と
前記（１）式で求めた入側速度指令値(V1)との比率を求
め、この比率(KFN)として、前記（１）式の前回までの
速度補正係数の平均実績値(KF)に置き換え前記搬送テー
ブルローラ速度の速度指令値として用いる第２工程と、
を含む熱間圧延機における搬送テーブルローラの速度制
御方法。 Ｖ1＝ＶM×α×Ｋ1×ＫF （１）式 ここで Ｖ1：入側速度指令値 ＶM：熱間圧延機の速度指令値 α：後進率 Ｋ1：定数 ＫF：前回までの速度補正係数の平均実績値 - 【請求項２】 熱間圧延機の出側に圧延材の速度を検出
する速度検出手段が設けられていない搬送テーブルロー
ラの速度を制御する熱間圧延機において、前記熱間圧延
機出側の搬送テーブルローラ速度の制御を行う際、前記
圧延材が前記熱間圧延機に噛み込む前の出側速度指令と
して（２）式により出側速度指令値を求め、該速度指令
値を複数の前記搬送テーブルローラを駆動するそれぞれ
の電動機の制御回路に送る第１工程と、前記圧延材が前
記熱間圧延機に噛み込んだ後には、請求項１記載のフィ
ードバック値(VFR)と前記熱間圧延機の速度(VM)から後
進率を求め、該後進率から先進率（１＋ｆ）を予測計算
し、前記予測計算で求めた先進率と前記熱間圧延機の速
度から搬送テーブルローラの出側速度指令値(VRR)を求
め、前記出側速度指令値(VRR)と前記（２）式で求めた
圧延機出側の搬送テーブルローラ速度指令値の比率から
速度補正係数(KRN)を演算して、前記（２）式の(KR)に
置き換え前記搬送テーブルローラ速度の速度指令値とし
て用いる第２工程と、を含む熱間圧延機における搬送テ
ーブルローラの速度制御方法。 Ｖ0＝ＶM×（１＋ｆ）×Ｋ0×ＫR （２）式 ここで Ｖ0：出側速度指令値 ＶM：圧延機の速度指令値 （１＋ｆ）：先進率 Ｋ0：定数 ＫR：前回までの速度補正係数の平均実績値 - 【請求項３】 請求項１における第１、第２工程と、請
求項２における第１、第２工程を用いることを特徴とす
る熱間圧延機における搬送テーブルローラの速度制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28373195A JPH09122732A (ja) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | 熱間圧延機における搬送テーブルローラの速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28373195A JPH09122732A (ja) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | 熱間圧延機における搬送テーブルローラの速度制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09122732A true JPH09122732A (ja) | 1997-05-13 |
Family
ID=17669375
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28373195A Withdrawn JPH09122732A (ja) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | 熱間圧延機における搬送テーブルローラの速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09122732A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6412322B1 (en) * | 1999-03-19 | 2002-07-02 | Kawasaki Steel Corporation | Rolling method |
-
1995
- 1995-10-31 JP JP28373195A patent/JPH09122732A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6412322B1 (en) * | 1999-03-19 | 2002-07-02 | Kawasaki Steel Corporation | Rolling method |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030107 |