JPH0888847A - 自動ターゲット捕捉を行うレールベースの閉回路テレビジョン監視装置 - Google Patents

自動ターゲット捕捉を行うレールベースの閉回路テレビジョン監視装置

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JPH0888847A
JPH0888847A JP7254518A JP25451895A JPH0888847A JP H0888847 A JPH0888847 A JP H0888847A JP 7254518 A JP7254518 A JP 7254518A JP 25451895 A JP25451895 A JP 25451895A JP H0888847 A JPH0888847 A JP H0888847A
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carriage
point
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JP7254518A
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Terry Laurence Glatt
テリー・ローレンス・グラット
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Sensormatic Electronics Corp
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Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 テレビジョン監視装置において、カメラをレ
ールに沿って移動させる間にそのカメラを制御して連続
的にターゲットを追跡する。 【解決手段】 レールベース閉回路ＴＶ監視装置におい
て、レールに沿った２つの異なる位置に監視装置を配置
することによって初期設定を実行する。各位置ごとにカ
メラ方向パラメータを記憶する。その記憶パラメータか
らターゲットを捕捉するための最適位置を計算する。カ
メラがターゲット視認範囲内にあるときにはそのカメラ
が最適位置に向かって移動する間にターゲット捕捉が直
ちに行われる。カメラがターゲット視認範囲内にないと
きにはそのカメラはその範囲に向かって動かされるが、
その間に、カメラ方向及びフォーカスは調整されてその
カメラがその範囲に達すると直ちにターゲット捕捉が行
われる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本願発明は概略閉回路テレビ
ジョン監視装置に関し、特に、テレビカメラがレール又
はトラックに沿って移動するキャリッジに取り付けら
れ、また、コンピュータ等によって自動制御が行われる
ような装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一定位置にあるカメラ又はレール若しく
はトラックに沿って移動するように取り付けられたカメ
ラを用いる閉回路テレビジョン監視装置を提供する点は
公知である。一定位置のカメラを用いる装置の場合に、
警報信号等に応答して一定のターゲット対象の自動捕捉
を提供する点も公知である。例えば、ドアのようなター
ゲット対象にセンサを設け、ドアが開けられるとセンサ
が監視装置の中央制御部に警報信号を与えるように構成
することができる。データが制御装置に既に記憶されて
いて、そのデータがターゲットのドアの像を提供するた
めに必要なカメラの視界方向並びに適切なズーム及び又
はフォーカス状態を示すと仮定すると、その制御装置
は、カメラ方向、ズーム状態等を迅速に調整してドアが
開けられた後の非常に短い時間内にカメラによってその
ドアの像を提供することができる。
【０００３】しかし、装置が、例えば、レールに沿って
移動するキャリッジに取り付けられたカメラのような移
動カメラを用いるときには、そのカメラを、警報を受け
取ったときにその移動範囲内の任意の位置に配置するこ
とができる。警報の時点でのそのカメラ位置はあらかじ
め知ることができないので、カメラが警報の時点でのそ
のカメラの位置からターゲットの像を出力することがで
きるようなカメラの特定の方向及びズーム状態を画定す
るデータをあらかじめ記憶することは不可能である。
【０００４】オペレータ操作の監視装置の場合には、人
間のオペレータが装置制御を行うことによって警報信号
に応答するようにしてカメラキャリッジを再配置すると
ともにカメラ方向等を調整し、これにより、ターゲット
対象の像を得ることができる。しかし、とり得るカメラ
の位置及び視界方向の変更によりオペレータが方向を見
失うことが起こり得る。また、装置に多数のターゲット
対象が組み込まれ（例えば、多数のドア、窓、キャビネ
ット他）それに対し警報が作動すると、オペレータが警
報に関連する特定のターゲットを識別することが困難な
場合がある。その結果、警報への人間のオペレータの応
答は非常に遅くなって、警報を生じさせた事態（例えば
侵入者の侵入）の映像を捕らえることができないことが
ある。
【０００５】トラックに沿った既定の位置を明確にし、
特定のターゲットに関する警報に応答してその位置へカ
メラを移動させ、それから、適切な視界の方向及びズー
ム状態のデータを記憶させてその既定の位置からターゲ
ットの映像を提供することを計画することは可能である
が、そのような解決方法によると、警報を受け取った時
点でのキャリッジの位置から既定の位置までキャリッジ
を移動するために十分な長さの時間が必要となるという
不利益を伴う。たとえ、自動的なカメラ方向及びズーム
調整がキャリッジの移動前に又はその移動の間に行わ
れ、これにより、カメラが適切な方向及びズーム状態と
なってキャリッジ位置が既定の位置に到達すると直ちに
ターゲットの映像を提供できたとしても、キャリッジが
動いている時にはまだターゲットの捕捉を行うことがで
きず、ターゲット捕捉はその結果、実質的に遅延するこ
とになる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本願発明の第一の目的
は閉回路テレビジョン監視装置を提供する点にあり、そ
こではレールベースのテレビジョンカメラを用い、警報
信号又はそれと同様なものを受け取った後に最小の時間
内で一定位置のターゲットの映像を捕捉する。
【０００７】本願発明の別な目的はレール搭載カメラを
用いる監視装置を提供する点にあり、そこではカメラが
レールに沿って移動する間にそのカメラを制御して連続
的にターゲットを追跡する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の及び他の目的を達
成するにあたって、本願発明はレールベースの閉回路テ
レビジョン監視装置を操作する方法を提供し、そこで
は、装置は、経路に沿って配置された細長いトラック
と、その経路に沿ってテレビジョンカメラを移動するた
めにトラックに沿って移動自在に保持されたキャリッジ
と、キャリッジに結合されていてトラックに沿ってキャ
リッジを選択的に移動するキャリッジ移動手段と、テレ
ビジョンカメラのズーム状態及び視界の方向を選択的に
調整するカメラ制御手段と、トラックに沿ってキャリッ
ジを選択的に配置するキャリッジ制御手段とを備え、そ
の方法は、テレビジョンカメラを用い、そのカメラがト
ラックに沿った２つの異なる選択されたポイントにある
ときのそれぞれの時間において所定のターゲット対象の
像を捕らえ、さらに、その選択されたポイントでターゲ
ット対象の像を捕らえるのに用いたカメラの視界のそれ
ぞれの方向及び選択されたポイントを示す初期設定デー
タを記憶することによって装置を初期設定するステップ
と、記憶された初期設定データからトラックに沿った最
適な視認位置を計算して所定のターゲット対象の映像を
捕らえ、また、最適なパン角度、最適な傾斜角度及び最
適なズーム状態を計算してカメラが最適な視認位置にあ
るときに所定のターゲット対象の映像を捕らえるステッ
プと、ターゲット捕捉信号を受け取るステップと、キャ
リッジをそのターゲット捕捉信号に応答して最適視認位
置に移動するステップとを含む。
【０００９】本願発明の１つの面によると、カメラの視
界方向はキャリッジが２つの選択されたポイントの内の
１つから最適ポイントに移動する間連続的に調整され、
これにより、キャリッジが２つの選択されたポイントの
内の１つから最適ポイントまで移動する間、カメラの視
界方向がターゲット対象に向けられた状態に維持され
る。
【００１０】最適視認位置は初期設定の間に用いられる
選択されたポイントの間にあることが望ましく、また、
最適位置がトラックに沿ってターゲット対象に最も接近
したポイントであることが望ましい。
【００１１】本願の他の実施例においては、キャリッジ
が２つの選択されたポイントの間にないときにターゲッ
ト捕捉信号を受け取ると、キャリッジはその２つのポイ
ントの内のより接近したほうに向かって移動し、そのキ
ャリッジが２つの選択されたポイントの内のより接近し
た方に向かって移動する間にそのカメラの視界方向が調
整され、これにより、初期設定の間に用いられた方向と
同一の視界方向をカメラが持って２つの選択されたポイ
ントの内のより接近した方から所定のターゲット対象の
像を捕らえる。
【００１２】本願発明はターゲット捕捉信号に応答して
２つの選択されたポイントの間を移動することも意図し
ており、また、カメラの視界の方向を連続的に調整し、
これにより、カメラの視界方向をキャリッジの往復移動
の間にターゲット対象に向かった方向に維持する。
【００１３】本願発明の上記の及び他の目的並びに特徴
は下記の望ましい実施例の詳細な説明及び図面からさら
に理解されるであろう。ただし、そこでは全体を通じて
同様な番号によって同様な要素及び部分を特定してい
る。
【００１４】
【発明の実施の形態】図１は本願発明に係る監視装置が
組み込まれた建物の内部を示す。その装置はキャリッジ
１２に取り付けられた監視カメラ１０を備える。キャリ
ッジ１２は細長いトラックつまりレール１４に移動自在
に保持されており、レールは建物の天井１６からつり下
げられている。
【００１５】カメラ１０は従来のタイプを用いることが
でき、それはそのカメラが向けられる方向に関して遠隔
制御されるものである。特に、そのカメラは、「パンニ
ング」（又は「パン」）として知られる水平方向への旋
回の動きと、「傾斜」（又は「チルト」）として知られ
る鉛直方向への旋回の動きとを制御することが可能であ
る。他の例として、当業者は認識するであろうが、電動
ミラー組立体をカメラと関連するようにキャリッジに設
けてカメラの視野のパンニング及び傾斜の方向の調節を
することができる。
【００１６】キャリッジ１２はモータ１８を備えてお
り、そのモータも監視装置によって遠隔制御することが
できる。光学的符号化器（図示せず）のような適当な符
号化器をレール１４に沿って設け、レールに沿ってキャ
リッジ１２の位置を検出して適当なキャリッジの位置信
号を制御装置に送る。他の例として、キャリッジの位置
を決定するために、モータ１８の作動を検出するような
別の技術を用いることも可能である。その結果、キャリ
ッジの動きを制御してそれをレール１４に沿った所望の
位置に移動させることができる。カメラ１０及びキャリ
ッジ１２を制御するための接続はケーブルを経由して行
うことができ（その場合にはケーブルリールキャリッジ
をカメラキャリッジ１２と一体的に又はそれとは別に設
けることができる）又は無線通信接続によって行うこと
ができることを理解すべきである。
【００１７】図１には示していないが、キャリッジ１２
の移動経路及びレール１４を囲むような不透明なカバー
又は同様なものをカメラ１０を隠すために設けることが
できる。
【００１８】図１に示す建物の内部にはドア２０があ
り、そのドアは商品等のラック又は格納棚２４の間の通
路２２の端に設けられている。センサ２６がドア２０に
近接して設けられていて、例えば、そのドアが開けられ
た場合に警報信号を発生する。
【００１９】図２は本願発明に係る監視装置をブロック
図で示す。その装置の心臓部は中央処理ユニット（ＣＰ
Ｕ）２８であり、それはマイクロプロセッサ３０を有す
る。マイクロプロセッサ３０にはプログラムメモリ３２
が接続されていて制御ソフトウエアを格納し、またデー
タメモリ３４が接続されていて、そこには、明らかであ
るが、初期設定ルーチンの間に収集されるパラメータを
含む運転データを格納する。ＣＰＵ２８は入力・出力
（Ｉ／Ｏ）モジュール３６も備えており、それはマイク
ロプロセッサ３０に接続されていてＣＰＵ２８と監視装
置の他の部分との間のインターフェースとして作動す
る。
【００２０】特に、Ｉ／Ｏモジュール３６は信号経路３
７を経由してパンモータ３８、傾斜モータ４０、ズーム
モータ４２及びレールモータ４４に接続される。パンモ
ータ３８はビデオカメラ１０の上述のパンニング調節を
行い、傾斜モータ４０はビデオカメラ１０の上述の傾斜
調節を行い、ズームモータ４２はカメラ１０のズームの
状態を変更し、レール又はキャリッジモータ４４はキャ
リッジ１２をレール１４に沿って推進させる。各々のモ
ータはＩ／Ｏモジュール３６及び信号経路３７を経由し
てＣＰＵから制御信号を受け取り、すべてのモータはキ
ャリッジ１２に取り付けられる（他の例として、キャリ
ッジ１２はベルト駆動等のオフボードモータによって駆
動することができる）。モータ３８、４０、４２及び４
４の各々はこの場合がそうであるようにモータ又はキャ
リッジの位置を示す位置フィードバック信号を提供する
ように構成することができる点も認識すべきである。そ
れらの信号は信号経路４６及びＩ／Ｏモジュール３６を
経由してＣＰＵ２８に戻るように伝達される。経路３７
及び４６は、例えば、適当なケーブル又は無線データチ
ャネル他によって具体化することができる。
【００２１】Ｉ／Ｏモジュール３６を経由してＣＰＵ２
８にユーザターミナル４８及び上述のセンサ２６も接続
されている。ターミナル４８によって、人間のオペレー
タが従来の方法によってＣＰＵ２８にデータを入力する
ことができるとともに、ＣＰＵ２８が従来の方法によっ
て人間のオペレータにデータを表示することができる。
また、Ｉ／Ｏモジュール３６にはセンサ２６からの通信
チャネルが設けられていてドア２０（図１）が開けられ
るとセンサから警報信号を受け取る。
【００２２】図２に示す監視装置は人間のオペレータに
よるキャリッジ１２及びカメラ１０の遠隔制御のための
通常の性能を発揮するもので、キャリッジ１２の位置の
選択並びにカメラ１０のパンニング、傾斜及びズームを
含み、すべてターミナル４８を経由して入力される信号
による。
【００２３】監視装置はビデオ表示モニター４９も有し
ており、それはカメラ１０から与えられるビデオ出力信
号を受け取って表示するように接続されている（又は無
線チャネルによって接続されている）。表示装置４９は
ターミナル４８とは分離したものとして図示してある
が、ターミナル４８のモニター部を、ビデオ表示上の文
字及びカーソルの重ね合わせ、時間分割、窓開け及び分
割スクリーン他によって表示装置４９に分担させること
も意図するところである。
【００２４】図１を再び参照すると、レール１４、ドア
２０及び商品の層２４は、レールの一部分の上にあるカ
メラ１０の視認ライン内にドア２０があるが、キャリッ
ジがその部分の外側におかれた場合にはカメラ１０から
ドア２０への視認ラインは例えば商品２４によって遮ら
れるような関係に配置されている。また、以下に説明す
る目的のために、ドア２０がターゲットでありそれに対
して自動画像捕捉が行われるのが望ましい。従って、本
願発明に係る自動ターゲット捕捉操作を行うことができ
るように、適当なデータがＣＰＵ２８に格納される間の
初期設定の手続きを最初に説明する。
【００２５】初期設定手続きの説明において、図３Ａ及
び３Ｂを参照すると、それらは各々頂部及び後部の概略
図であり、それらはターゲット（ドア２０と仮定する）
と、レール１４（「ｚ軸」にとる）と、キャリッジ１２
をおくことができるレール１４に沿った様々な位置との
間の幾何学的関係を示す。図３Ａ及び３Ｂに用いる座標
系において、ｘ軸方向はレール１４と直交する水平方向
にとったものであり、ｙ軸方向は鉛直方向となるように
とったものである。加えて、レール１４を通る水平面は
ｘ−ｚ面と称し、レール１４を通る垂直面はｙ−ｚ面と
称す。
【００２６】点（ポイント）Ｒ１はレール１４上の最も
右側の位置に対応するものであり、それからターゲット
のドア２０への視認ラインがあり、点Ｒ２はレール１４
上の最も左側の位置に対応するものであり、それからタ
ーゲットのドア２０への視認ラインがある。図３Ａ及び
３Ｂに見られるように、ゼロ基準つまり原点はレール
（ｚ軸）に沿った左の方向にあるようにとっており、こ
れにより、Ｒ１の位置的指標はＲ２の位置的指標より大
きくなる。さらに、点Ｒｎはターゲット２０に最も接近
したレール１４上の位置を示し、Ｒｚは、キャリッジ１
２及びカメラ１０がいずれかの所定の時間におかれるこ
とがある点Ｒ１と点Ｒ２との間の任意の位置を示す。装
置は、カメラ１２がときどきレールに沿って点Ｒ１と点
Ｒ２との間の範囲の外側にあることができるように構成
されている点も理解すべきである。さらに、特に図３Ａ
を参照すると、ラインＢ１は点Ｒ１からターゲットまで
の視認ラインのｘ−ｚ平面上の投影を示しており、ライ
ンＢ２は点Ｒ２からターゲットまでの視認ラインのｘ−
ｚ平面上の投影を示す。同様に、ダッシュラインＢｚは
任意の点Ｒｚからターゲットまでの視認ラインのｘ−ｚ
平面上の投影を示しており、点線Ｎは点Ｒｎからターゲ
ットまでの視認ラインのｘ−ｚ平面上の投影を示す。ラ
インの部分Ａ２は点Ｒ２と点Ｒｎとの間を構成し、ライ
ン部分Ａ１は点Ｒｎと点Ｒ１との間を構成する。また、
ライン部分Ａ１２は点Ｒｎと点Ｒｚとの間を構成する。
点Ｔｘｚはターゲットの丁度真上のｘ−ｚ平面に設けら
れている。
【００２７】さらに、ラインＢ１とｚ軸との間の角度θ
１は、キャリッジが点Ｒ１に置かれたときに、カメラが
ターゲットを捕捉するために必要なパン角度を示してお
り、ラインＢ２とｚ軸との間の角度θ２は、キャリッジ
が点Ｒ２に置かれたときに、カメラがターゲットを捕捉
するために必要な適当なパン角度を示す。同様に、ライ
ンＢｚとｚ軸との間に形成された角度θｚは、キャリッ
ジが点Ｒｚに置かれたときに、ターゲットを捕捉するた
めの適当なパン角度を示す。
【００２８】図３Ｂを参照すると、それには、点Ｒ２、
点Ｒｚ及び点Ｒ１からターゲット捕捉するための適当な
カメラ傾斜角度が、概略、角度α２、αｚ及びα１によ
って示されている。図３Ｂにおいて、ラインＤｚは点Ｒ
ｚからターゲット（投影ではない）までの視認ラインを
示すが、点線Ｙはｙ−ｚ面上にあるｚ軸からターゲット
までの垂直線の投影である。従って、Ｙはターゲットと
ｘ−ｚ平面との間の垂直距離を示す。
【００２９】続けて図３Ａ及び３Ｂに言及しながら、さ
らに、図４にも言及すると、そこには監視装置が自動タ
ーゲット捕捉を行うことができるように、本願発明に従
って実行する初期設定ルーチンが示されている。
【００３０】図４に示すように、その初期設定手続はス
テップ５０においてユーザターミナル４８を介して適当
な信号を入力することによって開始され、マイクロプロ
セッサ３０が初期設定ルーチンを実行するために始動す
る。
【００３１】ステップ５０に続くステップはステップ５
２であり、そこでは、適当なデータ入力が行われて監視
装置の後の基準のためのターゲットを特定する。例え
ば、適当なプロンプトをターミナル４８に表示すること
ができ、それに応答してオペレータが「ターゲット１
番」というような指示を入力することができる。言い換
えると、初期設定データを出力しようとするターゲット
対象をその後監視装置内で「ターゲット１番」というよ
うに称し、その結果、そのターゲット対象に関連するセ
ンサが、特定されたターゲット対象に関する警報信号を
出力するので、そのセンサを監視装置が認識できる。ま
た、ターミナル４８を介してオペレータが適当な入力を
行うことによって、特定のターゲットに関連して警報信
号を作動させることができることも意図するところであ
る。このように構成することによって、監視装置がター
ゲットに関する個々の警報信号に応答して複数のターゲ
ットを自動的に捕捉することができることを理解するこ
とができるであろう。
【００３２】初期設定ルーチンにおける次のステップは
ステップ５４であり、そこでは、ターミナル４８が作動
してキャリッジをレール１４に沿ったある位置的範囲の
端部（例えば右端）のポイントまで移動させ、そこから
はターゲット対象をカメラ１０で捕捉することができ
る。この例示のためにそのポイントをＲ１のように特定
する。例えば、そのようなポイントは図１に示すような
通路２２から右側の近い距離にあるとする。ステップ５
４が完了するとステップ５６が実行され、そこでは、オ
ペレータがカメラの視界方向を調整し、また、必要に応
じて、カメラのズーム及びフォーカスも調整し、これに
より、ターゲット対象（ドア２０）はカメラ１０によっ
て映像化される。カメラ１０を通じてターゲットのドア
２０の十分な映像が得られると、人間のオペレータがそ
の後に「選択」信号等を入力し、それに応答して、監視
装置が、データメモリ３４に、キャリッジ１２の現在の
位置（ここではＲ１と仮定する）を示すデータを記憶す
るとともに、カメラ１０の視界の方向のパン及び傾斜角
度を示すデータを記憶する（ステップ５８）。
【００３３】ステップ５８に続くステップはステップ６
０であり、そこでは、人間のオペレータがキャリッジ１
２を上記の範囲の他方の端部まで移動させ、そこからは
ターゲットのドア２０まで視認ラインができる。この場
合においては、その他方の端部は視認できる範囲の左端
のポイントＲ２と仮定する。
【００３４】キャリッジが適切にＲ２に置かれると、オ
ペレータは再びカメラの方向及びズーム・フォーカスの
状態を調整し、これにより、ターゲット２０の十分な映
像を得る（ステップ６２）。その後、ステップ６４にお
いて、再び「選択」信号がターミナル４８を介して入力
されてキャリッジ位置のみならずカメラ方向（パン及び
傾斜角度）を示すデータがデータメモリ３４に入力され
る。
【００３５】ステップ６６がその後に続き、そこではポ
イントＲｎがステップ５８及び６４の間に記憶されたデ
ータに基づいて算出される。前に指摘したように、ポイ
ントＲｎはターゲット２０の像を捕捉するための最適な
ポイント、つまり、レール１４に沿っていてターゲット
まで最も接近した位置と仮定したものである。
【００３６】この計算はθT1及びθT2の値を決定するこ
とによって始まり、それらの値はそれぞれθ1 及びθ2
の余角である。従って、その計算は以下の式に従って行
われる。
【００３７】θT1＝９０度−θ１ (1) θT2＝９０度−θ１ (2) そのときパラメータｋは以下の式に従って計算される。
【００３８】
【式１】 そのパラメータｋはラインの部分Ａ１及びＡ２の長さの
比率に等しいことが認識されるであろう。つまり、
【００３９】
【式２】 次に、ポイントＲ１とポイントＲ２との間の距離Ｚは以
下の通りに計算される。
【００４０】Ｚ＝Ｒ１−Ｒ２ (5) Ｚ＝Ａ１＋Ａ２ (6) なので、 連立方程式(4) 及び(6) はＡ１及びＡ２を以下のように
ｋ及びＺで表すことによって解くことができる。
【００４１】
【式３】 その後Ｒｎを（Ｒ１−Ａ１）又は（Ｒ２＋Ａ２）のいず
れかのように解くことができる。ステップ６６は最適な
視認位置の計算が終わると完了すると考えることができ
る。
【００４２】明らかに、計算されたＲｎの位置と、ポイ
ントＲ２及びＲ１の適当なパン及び傾斜角度及び位置を
示す記憶データとよって、適切なカメラ方向（パン及び
傾斜角度）を計算することができるとともに、ポイント
Ｒ２とポイントＲ１との間のキャリッジ位置からのター
ゲット捕捉用の適切なズーム及びフォーカス状態を計算
することができる。そのズーム及びフォーカス状態はキ
ャリッジ位置からターゲットまでの距離の関数であり、
この値は記憶データに基づいて計算することができる点
を理解すべきである。
【００４３】図５を参照すると、そこには動作を図示し
ており、そこでは、図４の初期設定手続の間に計算しか
つ記憶したデータに基づいて監視装置が自動的にターゲ
ットの像の捕捉を行う。
【００４４】自動ターゲット捕捉ルーチンは図５のステ
ップ７０で示す通常の監視ルーチンから入ると仮定す
る。特に、ステップ７０は自動的に制御された手続を含
み、そこでは、キャリッジ１２が既定のパターンに従っ
てレール１４に沿って動かされ、その間には、カメラ１
０の方向、ズーム及びフォーカス他も既定のパターンに
調整されてカメラ１０が「ウォーキング・ア・ビート」
によってルーチン監視を実行する。
【００４５】ステップ７２に示すように、通常の監視ル
ーチンは警報信号を受け取るまで続く。ステップ７２は
警報信号を受け取るとマイクロプロセッサ３０に割り込
みを行うように構成することができる。他には、例え
ば、警報信号の存在を検知するために通常の監視の間に
頻繁にポーリングを実行するようにしてもよい。警報信
号を受け取ると、次に、レール１４に沿った位置であっ
てそこからターゲットまでの視認ラインがあるような範
囲内にキャリッジ１２があるか否か決定する（ステップ
７４）。この場合において、最初に、警報信号がドア２
０（「ターゲット１番」）に関連するセンサ２６から発
生しており、キャリッジがポイントＲ１とポイントＲ２
との間のポイントＲｚ（図３Ａ及び３Ｂ）にあって、そ
の結果、ターゲット２０をカメラ１０が捕らえることが
できる範囲内にあると仮定する。この仮定に従うと、ス
テップ７６がステップ７４に続き、ステップ７６では、
監視装置（ＣＰＵ２８）がカメラ１０の適切なパン角
度、傾斜角度並びにズーム及びフォーカス状態を計算
し、これにより、ターゲット２０の像をビデオ表示装置
４９に直ちに提供することができる。
【００４６】初めに、パン角度θｚの計算を図３Ａを参
照しながら説明する。三角形Ｒｎ／Ｒ１／Ｔｘｚ及び三
角形Ｒｎ／Ｒｚ／Ｔｘｚの共有面を使うと以下の式を求
めることができる。
【００４７】
【式４】 ここで、θｚｃはθｚの余角である。
【００４８】この式は以下のように書き換えることがで
きる。
【００４９】
【式５】 θｚ＝９０度−θｚｃなので、式（１０）に続いて、パ
ン角度θｚを以下のように求めることができる。
【００５０】
【式６】 式（１１）からパン角度θｚは初期設定データ及び現在
の位置Ｒｚから容易に求めることができることが認識さ
れるであろう。
【００５１】他には、θｚは以下の式に従って求めるこ
とができる。
【００５２】
【式７】 それは、 Ｎ＝Ａ１・ｔａｎθ１ (11B) 及び、
【００５３】
【式８】 から求めることができる。
【００５４】傾斜角度αz （図３Ｂ）を求めるために
は、ターゲットとｘ−ｚ平面との間の垂直距離Ｙを最初
に以下の式に従って求める。
【００５５】
【式９】 （自動ターゲット捕捉の間のＹの計算の代えて、Ｙは初
期設定ルーチン（図４）のステップ６６において計算し
てもよい。）そのとき、αz は以下の通りに求められ
る。
【００５６】
【式１０】 次に、カメラ１０の適切なズーム及びフォーカス状態を
決定するために、ターゲットのためのポイントＲｚから
の視認ラインに沿ったポイントＲｚからターゲットまで
の距離Ｄｚを求める。
【００５７】最初に、
【００５８】
【式１１】 に注目する必要があり、それにより、
【００５９】
【式１２】 となる。
【００６０】それから、αz （式１３からの）に取換え
て展開すると以下の通りになる。
【００６１】
【式１３】 それから、Ｂｚ＝Ａ１２／ｃｏｓθｚであるので、式１
６における置換は以下のようになる。
【００６２】
【式１４】 従って、カメラの現在位置からターゲットまでの距離は
キャリッジ１２の現在の位置及び既に記憶され又は読み
出された他のデータによって表すことができることがわ
かるであろう。その結果ステップ７８は、ステップ７６
に続き、計算されたパン及び傾斜角度並びに適切なズー
ム及びフォーカス状態に従ってカメラの視野方向を調整
してカメラ１０がターゲットのドア２０の像を出力でき
るようにする。それからステップ８０がステップ７８に
続いて、キャリッジ１２が警報を受け取るときに位置し
たポイントＲｚからそのキャリッジを最適視野位置Ｒｎ
まで移動させる。また、このキャリッジの動きが行われ
る間、パン角度、傾斜角度ズーム状態及びフォーカス状
態が、上記の計算によって、連続して更新されこれによ
り、カメラはターゲットを追跡し続ける。つまり、カメ
ラは、キャリッジがポイントＲｚからポイントＲｎまで
移動する間に連続してターゲットの像を提供する。
【００６３】当業者は認識するであろうが、カメラ、ズ
ーム状態他の上記の計算及び調整はキャリッジの動きに
比べると非常に迅速に行われるのでカメラがターゲット
を連続して追跡することは可能である。勿論、ステップ
７６、７８及び８０に関して上述した論理的に別々の動
作を時間的に重ねて行うことも可能である。
【００６４】判定ステップ７４に戻ると、そこでは、警
報信号を受け取ったときにキャリッジ１２がポイントＲ
２及びＲ１によって確定された範囲を外れて置かれてい
る、具体的には、キャリッジ１２がポイント１２の右側
に置かれていると仮定する。
【００６５】この場合には、ステップ７４においてキャ
リッジ１２はターゲットを捕捉できるような範囲にはな
く、その結果、ステップ８２がステップ７４に続く。ス
テップ８２では、キャリッジ１２がポイントＲ１又はポ
イントＲ２に接近したか否かを最初に決定し、その次
に、カメラのパン及び傾斜角度並びにズーム及びフォー
カス状態を、以前に記憶されていてその最も近いポイン
トに適するパラメータに従って確立する。今の仮定で
は、Ｒ１が２つのポイントの内最も近いので、カメラは
パン角度θ1 及び傾斜角度α1 を持つように調整され
る。２つのリミットポイントＲ１及びＲ２用の適切なカ
メラフォーカス及びズーム状態は、初期設定手続の一部
として記憶するか、又は初期設定の間に得た他のデータ
から計算することができる。
【００６６】ステップ８２に続くステップはステップ８
４であり、そこでは、キャリッジ１２が最も近くのリミ
ットポイント、この場合にはＲ１に向かって移動する。
カメラはポイントＲ１用として既に適当なパン及び傾斜
を持つように調整されているので、ターゲットはキャリ
ッジがポイントＲ１に到達すると直ちに捕捉されること
を理解すべきである。
【００６７】ステップ８４に続くステップはステップ８
６であり、そこでは、最も近くのリミットポイントに到
達したか否かを決定する。到達していない場合には、ル
ーチンのループはステップ８４に戻る。そうでない場合
には、ルーチンはステップ８０に進み、そこではキャリ
ッジによってカメラ１０がターゲットを連続して追跡し
ている間に、そのキャリッジはリミットポイントから最
適ポイントＲｎに移動する。
【００６８】ステップ８２及び８４は論理的に別々に示
されているが、それらの２つのステップを時間的に重ね
ることができ、それによって、キャリッジ１２が最も近
くのポイントに向かう間にカメラ角度の調整を行うこと
ができる。
【００６９】上記のステップ７６及び８０の説明は、警
報に応答して迅速にターゲットを捕捉してパン、傾斜、
ズーム及びフォーカスデータを得るために（ステップ７
６）又はキャリッジが移動する間にパン及び傾斜角度並
びにズーム及びフォーカス状態を更新するために（ステ
ップ８０）実行する計算に言及したが、それにより、キ
ャリッジが視認する範囲内を移動する間にターゲット捕
捉を維持することができた。しかし、他の望ましい例に
よると、パン、傾斜、ズーム及びフォーカスデータはタ
ーゲットの捕捉のために、初期設定の間に形成されたル
ックアップテーブルから検索される。より詳しくは、こ
の望ましい実施例によると、初期設定手続のステップ６
６（図４）は、ターゲット視認範囲における各々別々に
検知可能なキャリッジ位置のために、ターゲットの捕捉
用の適切なパン、傾斜、ズーム及びフォーカスパラメー
タを計算することを含む。その結果のデータはターゲッ
ト用のルックアップテーブルに格納され、キャリッジ位
置に従ってそのテーブル内で割り出される。ルックアッ
プテーブルに格納されたパラメータは勿論ステップ５８
及び６４で得たパラメータである。その後、図５のター
ゲット捕捉ルーチンの間に、捕捉すべきターゲットに対
応するルックアップテーブルにアクセスが行われ、カメ
ラ位置並びにフォーカス及びズームデータが現在のキャ
リッジ位置に基づいて読み出される。現在のキャリッジ
位置がターゲットの視認範囲を外れていた場合には、視
認範囲での最も近い位置（つまり、最も近いリミットポ
イント）に対応するカメラ配置データが読み出される。
【００７０】本願発明を実施するための他の技術による
と、ステップ８０に関して説明した手続は変更又は選択
的に変更することができ、それにより、キャリッジ１２
を、警報信号の受け取りに応答してポイントＲ１とポイ
ントＲ２との間を往復移動又は「歩調をとりながら」後
退及び前進することができる。そのような「歩調進行」
が起こる間に、上述した計算が実行され（又は配置デー
タがルックアップテーブルから検索され）、これにより
カメラが連続してターゲットを追跡することができる。
その「歩調進行」は視認ラインが存在する範囲の全体よ
り狭い範囲にわたって実行することができるように配置
することもできる。キャリッジが視認範囲内の２つのポ
イントの間を単純に歩調進行するよりも複雑なパターン
に従って警報に応答して移動するようにすることも意図
するところである。例えば、装置を初期設定の間にプロ
グラムして警報に応答して最初に最適視認位置と右側の
リミットポイントとの間を所定回数歩調進行し、次に最
適視認位置と左側のリミットポイントとの間を所定回数
歩調進行し、さらに、再度最適視認位置と右側のリミッ
トポイントとの間を歩調進行するようにすることができ
る。警報に応答して「歩行する」ようにプログラム可能
な交替「ビート」のように、キャリッジを最適位置の周
りの狭い範囲を何回も往復移動させ、次に、最適位置の
周りの広い範囲を何回も往復移動させ、次にさらに広い
範囲を何回も往復移動させることができる。そのように
プログラムされた警報への応答の他の変形や置き換えは
当業者にとっては容易に行うことができるであろう。
【００７１】さらに、本願発明の上述の実施例は最適視
認位置を提供するためにターゲットに接近したポイント
Ｒｎの配置の計算を必然的に必要とするが、別の実施例
として、初期設定の間に所望の最適視認位置を手動で設
定することが可能である。例えば、最も接近したポイン
トＲｎからターゲットまでの視野ラインを妨げるような
障害が起こる場合には、別のポイントを手動で選択する
ことができ、また、適切なパン、傾斜及びズームデータ
が記憶される。
【００７２】センサとは異なる源から警報信号を発生さ
せることができる点も理解すべきである。例えば、オペ
レータが特定のターゲットの迅速かつ自動的な捕捉の除
く状況において、ターミナル４８を介して入力された適
当なオペレータ入力によって警報信号が作動するように
することができる。
【００７３】上記の説明のに実施例における監視装置及
び様々な実施例は本願発明を逸脱することなく様々に変
更することができる。従って、特定の望ましい方法及び
装置は例示であり限定的な意味ではない。本願発明の真
の意図及び範囲は特許請求の範囲に記載する通りであ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明に係るレールに取り付けられたカメラ
を用いるクローズド回路テレビジョン装置の透視図であ
る。
【図２】本願発明に係る監視装置のブロック図である。
【図３】図３Ａは本願発明により実行される自動ターゲ
ット捕捉及び初期設定方法を説明するために用いる頂部
等角略図である。図３Ｂは本願発明により実行される自
動ターゲット捕捉及び初期設定方法を説明するために用
いる後部等角略図である。
【図４】本願発明により実行される初期設定ルーチンの
フローチャートである。
【図５】警報信号に応答してターゲットを自動的に捕捉
するために本願発明により実行されるルーチンのフロー
チャートである。
【符号の説明】 １０ カメラ １２ キャリッジ １４ レール １８ モータ ２６ センサ ２８ ＣＰＵ

Claims (28)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 経路に沿って配置された細長いトラック
    と、 該トラックに沿って移動自在に保持され、テレビジョン
    カメラを前記経路に沿って移動するキャリッジ手段と、 該キャリッジ手段に接続されていて該キャリッジ手段を
    前記経路に沿って選択的に移動するキャリッジ移動手段
    と、 前記テレビジョンカメラと関連し、カメラ制御信号に応
    答して前記テレビジョンカメラの視認方向及びズーム状
    態を選択的に調整する手段と、 前記キャリッジ移動手段に接続されていて、キャリッジ
    制御信号に応答して前記キャリッジ手段を前記トラック
    に沿って選択的に配置するキャリッジ制御手段と、 第１及び第２組の初期設定パラメータを入力する初期設
    定手段であって、前記第１組の初期設定パラメータが、
    前記細長いトラックに沿った第１の選択ポイントを示す
    第１位置データと、選択された第１カメラ方向を示す第
    １カメラ方向データとを含んでおり、それにより、前記
    キャリッジ手段が前記第１の選択ポイントにあるときに
    前記テレビジョンカメラが所定のターゲット対象の像を
    提供し、前記第２組の初期設定パラメータが前記細長い
    トラックに沿った第２の選択ポイントを示す第２の位置
    データと、選択された第２カメラ方向を示す第２カメラ
    方向データとを含んでおり、それにより、前記キャリッ
    ジ手段が前記第２の選択されたポイントにあるときに前
    記テレビジョンカメラが前記所定のターゲット対象の像
    を提供する初期設定手段とを備える監視装置。
  2. 【請求項２】 請求項１の装置において、前記組の初期
    設定パラメータの各々がそれぞれパン及び傾斜データを
    含む装置。
  3. 【請求項３】 請求項２の装置において、前記初期設定
    手段が、パラメータ記憶操作を起動するために人間のオ
    ペレータが作動することができる選択手段と、前記人間
    のオペレータによる前記選択手段の作動に応答して前記
    キャリッジ手段の位置と、前記選択手段が作動した時点
    での前記テレビジョンカメラの視認方向及びズーム状態
    とを示すパラメータを検出して記憶する手段とを備える
    装置。
  4. 【請求項４】 請求項１の装置において、前記第１及び
    第２の選択ポイントがそれらの間で前記レールに沿った
    位置の範囲を画定し、そこでは前記カメラが前記所定の
    ターゲット対象の像を提供できるように向きが決められ
    る装置。
  5. 【請求項５】 請求項４の装置において、前記キャリッ
    ジ制御手段に接続されていてターゲット捕捉信号を受け
    取るターゲット手段であって、キャリッジ制御信号を発
    生することによって前記受け取ったターゲット捕捉信号
    に応答し、それにより、前記キャリッジ制御手段が前記
    キャリッジ手段を前記第１及び第２の選択ポイントの間
    の前記位置の範囲内の所定の位置に移動する、ターゲッ
    ト手段をさらに備える装置。
  6. 【請求項６】 請求項５の装置において、前記カメラ制
    御手段に接続された手段であって、前記入力された初期
    設定パラメータに基づいてカメラ制御信号を発生するこ
    とによって、前記受け取ったターゲット捕捉制御信号に
    応答して、前記位置の範囲内で前記キャリッジ手段が移
    動する間に前記テレビジョンカメラの視界方向及びズー
    ム状態を調節し、これにより、前記テレビジョンカメラ
    が前記位置の範囲内で前記キャリッジ手段が移動する間
    に前記所定のターゲット対象の像を連続的に提供する手
    段をさらに備える装置。
  7. 【請求項７】 請求項６の装置において、さらに、 前記入力された初期設定パラメータに基づいて、前記第
    １及び第２の選択されたポイントの間の複数の位置の内
    の各々の１つごとに、適切なパン角度、適切な傾斜角度
    及び適切なズーム状態を計算して、前記キャリッジ手段
    が前記複数の位置のそれぞれの１つに配置されたとき
    に、前記テレビジョンカメラが前記所定のターゲット対
    象の像を提供することができる計算手段と、 前記複数の位置に従って検索されたルックアップテーブ
    ル内の計算されたパン及び傾斜角度並びにズーム状態を
    示すデータを記憶する手段とを備える装置。
  8. 【請求項８】 請求項５の装置において、前記カメラ制
    御手段に接続されていて、ターゲット捕捉信号を受け取
    った時点で前記キャリッジ手段が前記位置の範囲内にな
    いときに、前記第１及び第２カメラ方向データの内の選
    択した１つに関してカメラ制御信号を発生することによ
    って前記ターゲット捕捉信号に応答する手段をさらに備
    える装置。
  9. 【請求項９】 請求項８の装置において、 前記ターゲット捕捉信号を受け取った時点で、前記キャ
    リッジ手段が前記位置の範囲から外れた位置にあって前
    記第２の選択ポイントよりも前記第１の選択ポイントに
    接近しているときには、前記カメラ制御手段が、前記受
    け取ったターゲット捕捉信号に応答して前記テレビジョ
    ンカメラの視認方向を前記第１の選択されたカメラ方向
    にし、 前記ターゲット捕捉信号を受け取った時点で、前記キャ
    リッジ手段が前記位置の範囲から外れた位置にあって前
    記第１の選択ポイントよりも前記第２の選択ポイントに
    接近しているときには、前記カメラ制御手段が、前記受
    け取ったターゲット捕捉信号に応答して前記テレビジョ
    ンカメラの視認方向を前記第２の選択されたカメラ方向
    にする装置。
  10. 【請求項１０】 請求項５の装置において、前記所定の
    位置が前記レールに沿った前記所定のターゲット対象に
    最も接近したポイントにあり、また、前記第１及び第２
    の組の初期設定パラメータに基づいて、前記最も接近し
    たポイントと最適な視認方向と最適なズーム状態を計算
    して前記キャリッジ手段が前記最も接近したポイントに
    配置されているときに前記テレビジョンカメラが前記所
    定のターゲット対象の像を提供するようにする手段をさ
    らに備える装置。
  11. 【請求項１１】 請求項５の装置において、前記所定の
    ターゲット対象の物理的な状態の変化に応答して前記タ
    ーゲット捕捉信号を前記ターゲット手段に与えるセンサ
    をさらに備える装置。
  12. 【請求項１２】 請求項４の装置において、前記キャリ
    ッジ制御手段に接続されるとともにターゲット捕捉信号
    を受け取る前記カメラ制御手段に接続された手段であっ
    て、キャリッジ制御信号を発生することによって受け取
    ったターゲット捕捉信号に応答し、これにより、前記キ
    ャリッジ制御手段が前記キャリッジ手段を、前記第１及
    び第２の選択ポイントによって画定された前記位置の範
    囲の２つの所定のポイントの間を往復移動させ、また、
    前記キャリッジ手段の該往復移動の間にカメラ制御信号
    を発生して前記テレビジョンカメラの視認方向及びズー
    ム状態を調整し、これにより、前記往復移動の間に前記
    テレビジョンカメラが前記所定のターゲット対象の像を
    提供する手段をさらに備える装置。
  13. 【請求項１３】 請求項１２の装置において、前記キャ
    リッジ手段が往復移動する前記２つの所定のポイントが
    前記第１及び第２の選択ポイントである装置。
  14. 【請求項１４】 レールベースの閉回路テレビジョン監
    視装置を初期設定する方法であって、前記監視装置が、
    経路に沿って配置された細長いトラックと、テレビジョ
    ンカメラを前記経路に沿って移動させるために前記トラ
    ックに沿って移動自在に保持されたキャリッジ手段と、
    該キャリッジ手段に接続されていて前記キャリッジ手段
    を前記トラックに沿って選択的に移動するキャリッジ移
    動手段と、前記テレビジョンカメラの視認方向及びズー
    ム状態を選択的に調整するカメラ制御手段と、前記キャ
    リッジ手段を前記トラックに沿って選択的に配置するキ
    ャリッジ制御手段とを備え、 前記キャリッジ手段を前記細長いトラックに沿った第１
    の選択ポイントに配置するステップと、 前記テレビジョンカメラの視認方向を第１の方向に向
    け、これにより、前記キャリッジ手段が前記第１の選択
    ポイントにあるときに前記テレビジョンカメラが所定の
    ターゲット対象の像を提供するステップと、 前記第１の選択ポイントを示す第１トラック位置データ
    と前記テレビジョンカメラの前記第１の方向の視認方向
    を示す第１カメラ方向データとを含む第１の組の初期設
    定パラメータを記憶するステップと、 前記キャリッジ手段を前記トラックに沿った第２の選択
    ポイントに配置するステップと、 前記テレビジョンカメラの視認方向を第２の方向に向
    け、これにより、前記キャリッジ手段が前記第２の選択
    ポイントにあるときに前記テレビジョンカメラが所定の
    ターゲット対象の像を提供するステップと、 前記第２の選択ポイントを示す第２トラック位置データ
    と前記テレビジョンカメラの前記第２の方向の視認方向
    を示す第２カメラ方向データとを含む第２の組の初期設
    定パラメータを記憶するステップとを含む初期設定方
    法。
  15. 【請求項１５】 請求項１４の初期設定方法において、
    前記第１カメラ方向データが第１パン角度データ及び第
    １傾斜角度データを含み、第２カメラ方向データが第２
    パン角度データ及び第２傾斜角度データを含む方法。
  16. 【請求項１６】 請求項１５の初期設定方法において、
    前記記憶された第１及び第２組の初期設定パラメータに
    基づいて前記ターゲット対象に最も接近する前記トラッ
    クに沿った最適視認ポイントを計算するステップをさら
    に含む方法。
  17. 【請求項１７】 請求項１６の初期設定方法において、
    前記記憶された第１及び第２組のパラメータに基づい
    て、最適パン角度、最適傾斜角度及び最適ズーム状態を
    計算して、前記キャリッジ手段が前記最適視認ポイント
    に配置されたときに前記テレビジョンカメラが前記所定
    のターゲット対象の像を提供するようにする手段をさら
    に備える方法。
  18. 【請求項１８】 請求項１７の初期設定方法において、
    前記最適ズーム状態を計算する前記ステップが前記所定
    のターゲット対象と前記最適視認ポイントとの間の距離
    を計算する手段を含む方法。
  19. 【請求項１９】 請求項１４の初期設定方法において、
    さらに、 前記記憶された第１及び第２組の初期設定パラメータに
    基づいて、前記第１及び第２の選択されたポイントの間
    の複数の位置の内の各々の１つごとに、適切なパン角
    度、適切な傾斜角度及び適切なズーム状態を計算して、
    前記キャリッジ手段が前記複数の位置のそれぞれの１つ
    に配置されたときに、前記テレビジョンカメラが前記所
    定のターゲット対象の像を提供することができるステッ
    プと、 前記複数の位置に従って検索されたルックアップテーブ
    ル内の計算されたパン及び傾斜角度並びにズーム状態を
    示すデータを記憶するステップとを含む方法。
  20. 【請求項２０】 閉回路テレビジョン監視装置を操作す
    る方法であって、前記監視装置が、経路に沿ってテレビ
    ジョンカメラを移動する手段と、前記テレビジョンカメ
    ラの視認方向及びズーム状態を選択的に調整するカメラ
    制御手段と、前記カメラを前記経路に沿って選択的に配
    置する位置制御手段とを備え、 前記テレビジョンカメラが前記経路に沿った２つの異な
    る選択ポイントにあるそれぞれのときの前記テレビジョ
    ンカメラを用いて所定のターゲット対象の像を捕らえる
    とともに、前記選択ポイント及び該選択ポイントでター
    ゲット対象の像を捕らえるために用いたカメラのそれぞ
    れの視認方向を示す初期設定データを記憶することによ
    って前記装置を初期設定するステップと、 前記記憶された初期設定データから前記経路に沿った最
    適の視認ポイントを計算して前記所定のターゲット対象
    の像を捕らえ、さらに、最適パン角度、最適傾斜角度及
    び最適ズーム状態を計算して前記カメラが前記最適視認
    ポイントにあるときに前記所定のターゲット対象の前記
    像を捕らえるステップと、 ターゲット捕捉信号を受け取るステップと、 前記受け取ったターゲット捕捉信号に応答して前記カメ
    ラを前記最適視認ポイントに移動するステップとを含む
    方法。
  21. 【請求項２１】 請求項２０の方法において、前記カメ
    ラを前記最適視認ポイントに移動するステップが前記２
    つの選択ポイントの間の位置の範囲に沿って前記カメラ
    を前記最適視認ポイントに向かって移動するステップを
    含み、また、さらに、前記位置の範囲に沿った前記カメ
    ラの移動の間に前記カメラの視認方向及びズーム状態を
    調整し、これにより、前記位置の範囲内の前記カメラの
    移動の間に前記カメラが連続的に前記所定のターゲット
    対象の像を提供するステップをされに備える方法。
  22. 【請求項２２】 請求項２１の方法において、前記初期
    設定ステップが、前記記憶された初期設定データに基づ
    いて前記２つの選択ポイントの間の複数の位置の内の各
    々の１つごとに適切なパン角度、適切な傾斜角度及び適
    切なズーム状態を計算して前記テレビジョンカメラが前
    記複数の位置のそれぞれの１つに配置されたときに前記
    テレビジョンカメラが前記所定のターゲット対象の像を
    提供するステップと、前記複数の位置に従って検索され
    たルックアップテーブル内の計算されたパン及び傾斜角
    度並びにズーム状態を示すでーたを記憶するステップと
    を含む方法。
  23. 【請求項２３】 請求項２０の方法において、前記最適
    視認ポイントが前記２つの選択ポイントの間にあって、
    前記経路に沿った他のいずれのポイントよりも前記所定
    のターゲット対象に接近している方法。
  24. 【請求項２４】 請求項２０の方法において、前記カメ
    ラが前記経路上の前記２つの選択ポイントの間にない場
    合に前記ターゲット捕捉信号を受け取り、前記移動ステ
    ップが前記カメラを前記２つの選択ポイントの内のより
    接近した１つに向けて移動させるステップを含み、ま
    た、さらに、前記カメラが前記２つの選択ポイントの内
    の前記より接近した１つに向かって移動しているときに
    前記カメラの視認方向を調整するステップを含み、該調
    整ステップが実行されると前記カメラが前記初期設定の
    間に用いられた視認方向と同一の視認方向を持って前記
    ２つの選択ポイントの内の前記より接近した１つから所
    定のターゲット対象の像を捕らえる方法。
  25. 【請求項２５】 請求項２０の方法において、前記受け
    取ったターゲット捕捉信号に応答して所定のパターンに
    従って前記カメラを移動するステップをさらに含む方
    法。
  26. 【請求項２６】 請求項２５の方法において、前記所定
    のパターンに従って前記カメラが移動する間に前記カメ
    ラの視認方向を連続的に調整して前記カメラの前記移動
    の間に前記視認方向を前記ターゲット対象に向かう向き
    に維持するステップをさらに含む方法。
  27. 【請求項２７】 請求項２６の方法において、前記所定
    のパターンに従う前記カメラの移動が前記２つの所定の
    ポイントの間における前記のカメラの往復移動を含む方
    法。
  28. 【請求項２８】 請求項２７の方法において、前記カメ
    ラが往復移動する前記２つの所定のポイントが前記２つ
    の選択ポイントである方法。
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