JPH07104835A - 移動式点検ロボットシステムの制御，解析，操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】点検監視を行うためのセンサを搭載し移動する
ロボット本体の操作・制御性，監視点検性能をより良く
することのできる移動式点検ロボットシステムの制御，
解析，操作装置を提供する。 【構成】点検監視を行うためのセンサを搭載し移動する
ロボット本体と通信系を介して接続され地上に設置され
る移動式点検ロボットシステムの制御，解析，操作装置
において、操作スイッチをコンピュータのＣＲＴ上に表
示し、そのスイッチをマウス，ライトペン，タッチパネ
ル等の座標入力装置にて操作するようにし、かつそのＣ
ＲＴ上に表示したスイッチと同じ機能をもたせたハード
スイッチを別に設け、ＣＲＴ上に表示したスイッチとハ
ードスイッチのどちらを操作しても有効に機能するよう
にした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は移動式点検ロボットシス
テムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、特開昭58−76799 号「原子炉格納
容器内監視装置」あるいは特開昭60−230094号「原子炉
の監視装置」にあるようにＴＶカメラ，マイクロフォ
ン，赤外線カメラ等の点検監視を行うためのセンサを搭
載し移動するロボット本体と通信系を介して接続され地
上に制御，解析，操作装置の設置される移動式点検ロボ
ットシステムの概念は示されていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、地上に設置さ
れる制御，解析，操作装置の操作・制御性，監視点検性
能については、あまり考慮されていなかった。

【０００４】本発明の目的は、主に、ＴＶカメラ、マイ
クロフォン、赤外線カメラ等の点検監視を行うためのセ
ンサを搭載し移動するロボット本体の操作・制御性，監
視点検性能をより良くすることのできる移動式点検ロボ
ットシステムの制御，解析，操作装置を提供することに
ある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】第１の手段は、ＴＶカメ
ラ，マイクロフォン，赤外線カメラ等の点検監視を行う
ためのセンサを搭載し移動するロボット本体と通信系を
介して接続され地上に設置される移動式点検ロボットシ
ステムの制御，解析，操作装置において、操作スイッチ
をコンピュータのＣＲＴ上に表示し、そのスイッチをマ
ウス，ライトペン，タッチパネル等の座標入力装置にて
操作するようにし、かつそのＣＲＴ上に表示したスイッ
チと同じ機能をもたせたハードスイッチを別に設け、Ｃ
ＲＴ上に表示したスイッチとハードスイッチのどちらを
操作しても有効に機能するようにしたことを特徴とする
移動式点検ロボットシステムの制御，解析，操作装置で
ある。

【０００６】第２手段は、ＴＶカメラ，マイクロフォ
ン，赤外線カメラ等の点検監視を行うためのセンサを搭
載し移動するロボット本体と通信系を介して接続され地
上に設置される移動式点検ロボットシステムの制御，解
析，操作装置において、操作スイッチをコンピュータの
ＣＲＴ上に表示し、そのスイッチをマウス，ライトペ
ン，タッチパネル等の座標入力装置にて操作するように
し、同じＣＲＴ上に移動するロボットの現在位置（必要
に応じて姿勢も含む）が分かるように地図とロボットの
位置（必要に応じて姿勢も含む）を表示するようにした
ことを特徴とする移動式点検ロボットシステムの制御，
解析，操作装置である。

【０００７】第３手段は、前記第２手段の移動式点検ロ
ボットシステムの制御，解析，操作装置において、ＣＲ
Ｔ上に表示した操作スイッチのそばにその操作スイッチ
を操作すると操作内容に対応して変化する移動式点検ロ
ボットシステムの状態の変化量を表示するようにしたこ
とを特徴とする移動式点検ロボットシステムの制御，解
析，操作装置である。

【０００８】第４手段は、前記第２手段の移動式点検ロ
ボットシステムの制御，解析，操作装置において、同じ
ＣＲＴ上に移動式点検ロボットシステムのアラーム状態
を表示するようにしたことを特徴とする移動式点検ロボ
ットシステムの制御，解析，操作装置である。

【０００９】第５手段は、前記第２手段の移動式点検ロ
ボットシステムの制御，解析，操作装置において、同じ
ＣＲＴ上にルート切り替え、ロボット選択，手動操作，
自動運転，データベース管理の基本メニューを表示する
ようにしたことを特徴とする移動式点検ロボットシステ
ムの制御，解析，操作装置である。

【００１０】第６手段は、第２手段のＣＲＴ上に表示す
る地図とロボットの位置表示（必要に応じて姿勢も含
む）は少なくとも２方向から見た２つ以上の図象を表示
するようにしたことを特徴とする特許請求項２の移動式
点検ロボットシステムの制御，解析，操作装置である。

【００１１】第７手段は、ＴＶカメラ，マイクロフォ
ン，赤外線カメラ等の点検監視を行うためのセンサを搭
載し移動するロボット本体と通信系を介して接続され地
上に設置される移動式点検ロボットシステムの制御，解
析，操作装置において、ロボット本体の操作，制御はホ
ストコンピュータとホストコンピュータに接続されるＣ
ＲＴで行いセンサ情報の解析及び解析結果の表示を認識
処理用コンピュータと認識処理用コンピュータにビデオ
コンバータを介してＴＶカメラの映像表示と兼用可能に
接続されるモニタテレビとで行えるようにしたことを特
徴とする移動式点検ロボットシステムの制御，解析，操
作装置である。

【００１２】第８手段は、前記第７手段の移動式点検ロ
ボットシステムの制御，解析，操作装置において、セン
サ情報の解析結果の表示として想定される最大の異常度
を最大値とし、想定される最小の異常度を最小値とし異
常度の程度に対応した値を表示することを特徴とする移
動式点検ロボットシステムの制御，解析，操作装置であ
る。

【００１３】第９手段は、前記第７手段の移動式点検ロ
ボットシステムの制御，解析，操作装置において、ホス
トコンピュータと認識処理用コンピュータを通信線で接
続し、モニタテレビの映像をホストコンピュータあるい
は認識処理用コンピュータとリモート制御線で接続され
たＶＴＲで録画できるようにしたことを特徴とする移動
式点検ロボットシステムの制御，解析，操作装置であ
る。

【００１４】第１０手段は、前記第９手段の移動式点検
ロボットシステムの制御，解析，操作装置において、セ
ンサ情報の解析及び解析結果の表示を行う認識処理機能
の種類を複数有し、ロボット本体が点検を行う場所（以
下、監視点検ポイントと称す。）毎にその監視点検ポイ
ントで行うべき認識処理機能の種類を設定することがで
きるようにしたことを特徴とする移動式点検ロボットシ
ステムの制御，解析，操作装置である。

【００１５】第１１手段は、前記第１０手段の移動式点
検ロボットシステムの制御，解析，操作装置において、
複数の監視ポイントを一つのグループ（監視パターン）
として複数登録しておくことができ監視パターンを指定
することにより複数の監視ポイントを一度に指定できる
ようにしたことを特徴とする移動式点検ロボットシステ
ムの制御，解析，操作装置である。

【００１６】第１２手段は、前記第１０手段の移動式点
検ロボットシステムの制御，解析，操作装置において、
監視点検ポイント毎に設定できる認識処理機能の種類と
して、少なくともＴＶカメラのセンサ情報を認識処理す
る目視点検機能として移動物体検出手段，状態変化検出
手段，計器などの読み取り手段，マイクロフォンのセン
サ情報を認識処理する異音点検機能としてスペクトル監
視手段，スペクトルパターン監視手段，ピーク周波数監
視手段，赤外線カメラのセンサ情報を認識処理する温度
点検機能として絶対温度の点検手段，２点間温度差監視
手段，１次元の温度分布監視手段，２次元の温度分布監
視手段の種類の全部又はいくつかを有することを特徴と
する移動式点検ロボットシステムの制御，解析，操作装
置である。

【００１７】第１３手段は、前記第１０手段の移動式点
検ロボットシステムの制御，解析，操作装置において、
センサ情報をいったんセンサ情報記録装置に記録してお
き、その後センサ情報記録装置からのデータを認識処理
するようにしたことを特徴とする移動式点検ロボットシ
ステムの制御，解析，操作装置である。

【００１８】第１４手段は、前記第１３手段の移動式点
検ロボットシステムの制御，解析，操作装置において、
センサ情報記録装置は高サンプリング速度の大容量の記
録装置であることを特徴とする特許請求項１３の移動式
点検ロボットシステムの制御，解析，操作装置である。

【００１９】

【作用】第１手段では、操作スイッチをコンピュータの
ＣＲＴ上に表示し、そのスイッチをマウス，ライトペ
ン，タッチパネル等の座標入力装置にて操作するように
し、かつそのＣＲＴ上に表示したスイッチと同じ機能を
もたせたハードスイッチを別に設け、ＣＲＴ上に表示し
たスイッチとハードスイッチのどちらを操作しても有効
に機能する。本装置の操作システムは基本的に例えばマ
ウスを使用する場合、マウスのみで全ての操作が操作可
能としておくことができる。これは、マウスを使いなれ
た操作者にとっては終始マウスで操作できることは操作
しやすいが、マウスを使いなれていない操作者または使
ったことのない操作者にとっては、使いずらいシステム
となってしまう。そこで、ＣＲＴ上に表示したマウス操
作用のスイッチと同じ機能をもたせたハードスイッチを
別に設け、ＣＲＴ上に表示したマウス操作用のスイッチ
とハードスイッチのどちらを操作しても有効に機能する
ようにしておくことにより、マウスを使いなれていない
操作者はハードスイッチを使用して最初から容易に移動
式点検ロボットシステムを操作することができ、慣れて
きた段階から徐々にマウス操作を使用していくこともで
きる。また、マウスを使いなれた操作者とマウスを使い
なれていない操作者がいる場合に両方の操作者にとって
操作性の良好な移動式点検ロボットシステムの制御，解
析，操作装置とすることができる。

【００２０】第２手段では、操作スイッチをコンピュー
タのＣＲＴ上に表示し、そのスイッチをマウス，ライト
ペン，タッチパネル等の座標入力装置にて操作するよう
にし、同じＣＲＴ上に移動するロボットの現在位置（必
要に応じて姿勢も含む）が分かるように地図とロボット
の位置（必要に応じて姿勢も含む）を表示するようにし
たことにある。操作者は、操作スイッチを操作して移動
式点検ロボットシステムを操作する時、ロボットの現在
位置（必要に応じて姿勢も含む）を確認した上で操作内
容を判断する必要のあることが多いので、操作する操作
スイッチの近くに地図とロボットの位置（必要に応じて
姿勢も含む）が表示されれば、それを見ながら操作でき
るので操作性の良好な移動式点検ロボットシステムの制
御，解析，操作装置とすることができる。また、同じＣ
ＲＴ上に操作スイッチと地図とロボットの位置（必要に
応じて姿勢も含む）を表示するため１台のＣＲＴですむ
ため、例えば、ノートパソコン等のようにＣＲＴとコン
ピュータ本体とが一体になったコンパクトな操作装置と
することができて、ロボット本体のそばで実際にロボッ
トを見ながら操作したり、スペースの限られた事務所内
で移動式点検ロボットシステムを操作することが可能と
なる。

【００２１】第３手段では、第２手段による作用に加え
て、ＣＲＴ上に表示した操作スイッチのそばにその操作
スイッチを操作すると操作内容に対応して変化する移動
式点検ロボットシステムの状態の変化量を表示するよう
にしたことにある。例えば、状態の変化量として走行位
置座標などを「前進」「後退」の走行操作スイッチの近
くに表示すれば、地図とロボットの位置表示だけでは分
からない微妙な位置関係を正確に知ることができ、その
情報を見ながら微妙な位置決め操作を行うことも操作ス
イッチの近くに表示されるので容易に可能となる。ま
た、同じＣＲＴ上に表示するため１台のＣＲＴですみ、
コンパクトな操作装置とすることができ可搬性のよい操
作性の良好な移動式点検ロボットシステムの制御，解
析，操作装置とすることができる。

【００２２】第４手段では、第２手段による作用に加え
て、同じＣＲＴ上に移動式点検ロボットシステムのアラ
ーム状態を表示するようにしたことにある。操作スイッ
チ，現在位置等の表示されているＣＲＴは操作中操作者
は常に見ているため、ロボットシステムになんらかの異
常又はその兆候が現れた場合にそのＣＲＴにアラーム状
態を表示すれば即座に操作者はそのアラームに気付くこ
とができ遅れることなくそのアラームにたいして適切な
処置を施すことができる。また、同じＣＲＴ上に表示す
るため１台のＣＲＴですみ、コンパクトな操作装置とす
ることができ可搬性のよい操作性の良好な移動式点検ロ
ボットシステムの制御，解析，操作装置とすることがで
きる。

【００２３】第５手段では、第２手段による作用に加え
て、同じＣＲＴ上にルート切り替え、ロボット選択，手
動操作，自動運転，データベース管理の基本メニューを
表示するようにしたことにある。ルート切り替えは移動
式点検ロボットシステムが複数のルートを有する場合の
その切り替えを行う機能を呼び出すスイッチであり、ロ
ボット選択は同じルート上に複数のロボットが存在する
場合に現在操作の対象とするロボットを選択する機能を
呼び出すスイッチであり、手動操作は通常行うマニュア
ル操作モードを選択するスイッチであり、自動運転はあ
らかじめ設定しておいた手順にしたがって自動的にロボ
ットを操作制御する自動運転モードを選択するスイッチ
であり、データベース管理は自動運転時の手順等の本シ
ステムの様々設定データを登録，変更，削除等を行う機
能を呼び出すスイッチであり移動式点検ロボットシステ
ムの基本メニューとなる。これらの基本メニューはそれ
ぞれ同時に行うことはできなく、その内のどれか一つは
行われているべきのものであるので、現在操作を行って
いる基本メニューが区別表示されており次に移行できる
メニューとしてなにがあるかすべて表示されていること
は、システムの運転操作状態を一目で理解できるので運
転・操作性の良好な移動式点検ロボットシステムの制
御，解析，操作装置とすることができる。

【００２４】第６手段では、第２手段による作用に加え
て、ＣＲＴ上に表示する地図とロボットの位置表示（必
要に応じて姿勢も含む）を少なくとも２方向から見た２
つ以上の図象を表示するようにしたことにある。移動式
点検ロボットシステムのルートは３次元的に設置されて
いる場合もあるので、少なくとも２方向から見た２つ以
上の図象を表示すればロボットの現在位置と姿勢を正確
に表示することが可能となり、操作性の良好な移動式点
検ロボットシステムの制御，解析，操作装置とすること
ができる。

【００２５】第７手段では、ロボット本体の操作，制御
はホストコンピュータとホストコンピュータに接続され
るＣＲＴで行いセンサ情報の解析及び解析結果の表示を
認識処理用コンピュータと認識処理用コンピュータにビ
デオコンバータを介してＴＶカメラの映像表示と兼用可
能に接続されるモニタテレビとで行えるようにしたこと
にある。ＣＲＴの分解能とコンピュータの処理能力が許
されるならば１台のコンピュータシステムでロボット本
体の操作，制御からセンサ情報の解析及びスーパーイン
ポーズを用いた解析結果の表示まで行うことも可能であ
るが、現在の技術では困難である。ロボット本体の操
作，制御とセンサ情報の解析及び解析結果の表示は制御
対象の異なることから別々のシステムとして構築しやす
く、また、平行処理も可能な切り分け方であるので、分
散処理方式が可能となり、処理速度，処理容量が向上
し、システムの拡張性も良好で、かつ、操作・制御性，
監視点検性の良好な移動式点検ロボットシステムの制
御，解析，操作装置とすることができる。また、センサ
情報の解析及び解析結果の表示は、監視対象に対応して
行われるものなので、監視対象の映像の映るモニタテレ
ビ上にビデオコンバータを介して解析結果をスーパーイ
ンポーズ表示すれば、例えば、ＴＶカメラの可視画像と
いっしょに、点検結果が表示されれば、どの監視対象を
点検したときの結果が一目で分かるので監視点検性の良
好な移動式点検ロボットシステムの制御，解析，操作装
置とすることができる。

【００２６】第８手段では、第７手段による作用に加え
て、センサ情報の解析結果の表示として想定される最大
の異常度を最大値とし、想定される最小の異常度を最小
値とし異常度の程度に対応した値を表示することにあ
る。異常度の程度が定量的な数値に置き換えられて、表
示されるため一目で異常の程度を知ることができるの
で、操作性，監視点検性の良好な移動式点検ロボットシ
ステムの制御，解析，操作装置とすることができる。

【００２７】第９手段では、第７手段による作用に加え
て、ホストコンピュータと認識処理用コンピュータを通
信線で接続し、モニタテレビの映像をホストコンピュー
タあるいは認識処理用コンピュータとリモート制御線で
接続されたＶＴＲで録画できるようにしたことにある。
ホストコンピュータと認識処理用コンピュータを通信線
で接続することによって、例えばホストコンピュータが
ロボットの位置決め制御完了後、認識処理用コンピュー
タにセンサ情報の解析及び解析結果の表示を行うなどと
認識処理用コンピュータをホストコンピュータに同期を
とって動かすことができる。また、モニタテレビの映像
をホストコンピュータあるいは認識処理用コンピュータ
とリモート制御線で接続されたＶＴＲで録画できるよう
にすることにより、認識処理用コンピュータがセンサ情
報の解析及び解析結果の表示を終了した時点でその結果
をＶＴＲに録画できるようになる。全て同期をとって自
動で行わせることが可能となるので、操作性の良好な移
動式点検ロボットシステムの制御，解析，操作装置とす
ることができる。また、可視画像，赤外線画像，音響デ
ータなどのすべてのセンサ生情報や音響データをＦＦＴ
解析した結果、可視画像をもちいた目視点検結果、赤外
線画像を用いた温度点検結果など全ての解析結果をモニ
タテレビに表示出力できるようにすることでその結果は
全てＶＴＲに録画し保存することができ、記録の保管が
容易な運転・操作性の良好な移動式点検ロボットシステ
ムの制御，解析，操作装置とすることができる。

【００２８】第１０手段では、第９手段による作用に加
えて、センサ情報の解析及び解析結果の表示を行う認識
処理機能の種類を複数有し、ロボット本体が点検を行う
場所（以下、監視点検ポイントと称す。）毎にその監視
点検ポイントで行うべき認識処理機能の種類を設定する
ことができるようにしたことにある。例えば、音を発す
る機器では異音点検のみ、過熱する恐れのある機器では
温度点検のみ、あるいはそれらの組み合わせた点検内容
というように監視点検ポイント毎に必要な監視点検を行
うことができ効率のよい監視点検ができるので、制御
性，監視点検性の良好な移動式点検ロボットシステムの
制御，解析，操作装置とすることができる。

【００２９】第１１手段では、第１０手段による作用に
加えて、複数の監視ポイントを一つのグループ（監視パ
ターン）として複数登録しておくことができ監視パター
ンを指定することにより複数の監視ポイントを一度に指
定できるようにしたことにある。ルートに多数の監視ポ
イントがある場合にも、毎回、監視ポイントを全て指定
する必要がなくなるので運転・操作性の良好な移動式点
検ロボットシステムの制御，解析，操作装置とすること
ができる。また、同じルート上に点検頻度の異なる機器
が存在する場合にも、同じ点検条件の機器をグルーピン
グしておくことにより、毎回の点検対象の指定が容易に
行うことができる。

【００３０】第１２手段では、第１０手段による作用に
加えて、監視点検ポイント毎に設定できる認識処理機能
の種類として、少なくともＴＶカメラのセンサ情報を認
識処理する目視点検機能として移動物体検出機能，状態
変化検出機能，計器などの読み取り機能，マイクロフォ
ンのセンサ情報を認識処理する異音点検機能としてスペ
クトル監視機能，スペクトルパターン監視機能，ピーク
周波数監視機能，赤外線カメラのセンサ情報を認識処理
する温度点検機能として絶対温度の点検機能，２点間温
度差監視機能，１次元の温度分布監視機能，２次元の温
度分布監視機能の種類の全部又はいくつかを有すること
にある。目視点検機能の移動物体検出機能は、本来動く
ようなものがあってはならない場所で動くものがないこ
との点検を行う機能であり、状態変化検出機能は通常は
長期間に渡って状態の変化しない場所で、状態変化は生
じていないかの点検を行う機能であり、計器などの読み
取り機能は入力した画像データよりメータの針の位置あ
るいは表示されている計器の値を検出し、それが正常な
範囲かどうかを点検する機能であり、異音点検機能のス
ペクトル監視機能は分析した音響スペクトルデータの各
周波数でのレベルが通常時のそれと大きく異なることは
ないかどうかという点検機能であり、スペクトルパター
ン監視機能は音響スペクトルデータの周波数に対するレ
ベル分布の形が通常時のそれと大きく異なることはない
かどうかという点検機能であり、ピーク周波数監視機能
は音響スペクトルデータのレベルがその周辺と比較して
卓越している周波数を有する場合にその周波数が通常時
のそれと大きく異なることはないかどうかという点検機
能であり、温度点検機能の絶対温度の点検機能は監視対
象の表面温度の測定値が通常時のそれと大きく異なるこ
とはないかどうかという点検機能であり、２点間温度差
監視機能は２点間の温度差がが通常時のそれと大きく異
なることはないかどうかという点検機能であり、１次元
の温度分布監視機能は２点間を結ぶ線上の温度分布の形
が通常時のそれと大きく異なることはないかどうかとい
う点検機能であり、２次元の温度分布監視機能は監視対
象の表面の２次元の温度分布の形が通常時のそれと大き
く異なることはないかどうかという点検機能である。こ
れらの機能は人間が通常行っている目視点検，異音点
検，温度点検の内容と同じであるため人間が通常行って
いる点検パトロールを移動式点検ロボットシステムに代
行させて行わせることができるので、監視点検性の良好
な移動式点検ロボットシステムの制御，解析，操作装置
とすることができる。

【００３１】第１３手段では、第１０手段による作用に
加えて、センサ情報をいったんセンサ情報記録装置に記
録しておき、その後センサ情報記録装置からのデータを
認識処理するようにしたことにある。例えば、高温エリ
アとか原子力施設で放射線のあるエリアなどでロボット
を長時間停止させておくことが望ましくない場合にもセ
ンサ情報をその場で認識処理させるのではなく、センサ
情報をいったんセンサ情報記録装置に記録しておき、そ
の後センサ情報記録装置からのデータを認識処理するよ
うにすることにより、ロボットはセンサ情報の収集のた
めだけに監視対象のそばに近づくことができうるように
なり高温エリアとか放射線のあるエリアなどで使用する
のに対して制御性の良好な移動式点検ロボットシステム
の制御，解析，操作装置とすることができる。

【００３２】第１４手段では、第１０手段による作用に
加えて、センサ情報記録装置は高サンプリング速度の大
容量の記録装置であることにある。通常の解析装置は、
リアルタイムでのサンプリング速度を上げるのに限界が
あり、また、一回に解析できるデータ数にも限界があ
る。一方、センサ情報の中に含まれる異常な情報は、瞬
間的なものから、長期の変化として現れてくる場合があ
る。それらを高サンプリング速度の大容量の記録装置で
記録しておくことにより、瞬間的な異常から、長期の変
化として現れてくる異常まで漏らすことなく捕らえるこ
とができ、また、あとから十分時間を掛けて大量のデー
タを処理することができるので監視点検性の良好な移動
式点検ロボットシステムの制御，解析，操作装置とする
ことができる。

【００３３】

【実施例】以下に、本発明の一実施例を図面を用いて説
明する。

【００３４】図１は本発明を適用した移動式点検ロボッ
トシステムハード構成の基本的な一実施例を示す。

【００３５】ロボット本体１ａは点検ルート上に布設さ
れたレール３に沿って走行移動可能となっている。ロボ
ット本体１ａは走行機構１にセンサ１０を搭載してお
り、センサ１０は雲台機構２によってセンサの向きを上
下左右に変えることができるようになっている。

【００３６】センサ１０の操作装置側への出力及び操作
装置側とロボット間の制御信号のやり取りは通信装置
（移動局）１５と移動アンテナ１６及び通信装置（固定
局）１８と固定アンテナ１７を介して行うことができる
ようになっている。

【００３７】ここで、例えば、センサ１０がＴＶカメラ
とマイクロフォンであればその映像信号と音声信号は通
信系を介して操作装置側へ送られ、通信装置（固定局）
１８からモニタテレビ８０に出力される構成となる。

【００３８】ロボット本体１ａへの制御指令はコンピュ
ータ５０から通信系を介して与えられ、ロボット本体１
ａからのロボット状態信号も通信系を介してロボット本
体１ａからコンピュータ５０へ送られる。

【００３９】コンピュータ５０と通信装置（固定局）１
８とは双方向の通信回線で接続されており、ロボット本
体１ａの通信装置（移動局）１５と通信装置（固定局）
１８間にもそのための双方向の通信回線が設けられてい
る。

【００４０】コンピュータ５０にはＣＲＴ１００，マウ
ス５１，ＤＩＯ５２が接続されており、ＤＩＯ５２には
操作パネル６０が接続されている。

【００４１】また、ＣＲＴ１００にはマウス５１で操作
するための操作スイッチ１０１，１０２が表示されてお
り、操作パネル６０にはＣＲＴ１００に表示された操作
スイッチ１０１，１０２と対応してハードスイッチ６
１，６２が設けられている。ここでは、実際のスイッチ
の数は多数あるが、雲台機構２の「上」方向操作スイッ
チ１０１，６１と雲台機構２の「下」方向操作スイッチ
１０２，６２のみ記述している。

【００４２】ここで、操作者はマウス５１を用いてＣＲ
Ｔ１００に表示された操作スイッチ１０１をクリックし
てコンピュータ５０に雲台機構２の「上」方向動作制御
をさせることもできるし、操作パネル６０のハードスイ
ッチ６１を押してスイッチのＯＮ，ＯＦＦ状態をＤＩＯ
５２を介してコンピュータ５０に読み取らせて雲台機構
２の「上」方向動作制御をさせることもできる構成とな
っている。

【００４３】従って、操作者はマウス５１とハードスイ
ッチ６１の自分の使いやすい方法で操作することができ
ので、マウスを使いなれた操作者とマウスを使いなれて
いない操作者の両方の操作者にとって操作性の良好な移
動式点検ロボットシステムの制御，解析，操作装置とす
ることができる。

【００４４】図２には、ＣＲＴ１００の実際の画面表示
の一実施例を示す。

【００４５】上部エリア１００ａには基本メニューの選
択スイッチと現在の選択状態を示すマウス操作用スイッ
チとして「ルート切替」，「ロボット選択」，「手動操
作」，「自動運転」，「Ｄ.Ｂ.管理」が表示されてい
る。

【００４６】ルート切り替えは移動式点検ロボットシス
テムが複数のルートを有する場合のその切り替えを行う
機能を呼び出すスイッチであり、ロボット選択は同じル
ート上に複数のロボットが存在する場合に現在操作の対
象とするロボットを選択する機能を呼び出すスイッチで
あり、手動操作は通常行うマニュアル操作モードを選択
するスイッチであり、自動運転はあらかじめ設定してお
いた手順にしたがって自動的にロボットを操作制御する
自動運転モードを選択するスイッチであり、データベー
ス管理は自動運転時の手順等の本システムの様々設定デ
ータを登録，変更，削除等を行う機能を呼び出すスイッ
チであり移動式点検ロボットシステムの基本メニューと
なる。

【００４７】各スイッチは押された場合にその時の状態
で基本メニューを移行させてよい場合には状態を移行さ
せて当該メニュースイッチを点灯させる。

【００４８】各基本メニューが選択された場合には、そ
のメニューの目的とする各種処理を行うためにCRT100の
中の適切な場所に新たにサブウィンドウを開きその中に
新たなメニューや各種操作スイッチが表示される形とな
る。

【００４９】サブウィンドウは基本メニューが消えない
ように開き、基本メニューは常に表示されているように
する。

【００５０】これらの基本メニューはそれぞれ同時に行
うことはできなく、その内のどれか一つは行われている
べきのものであるので、現在操作を行っている基本メニ
ューが区別表示されており次に移行できるメニューとし
てなにがあるかすべて表示されていることは、システム
の運転操作状態を一目で理解できるので運転・操作性の
良好な移動式点検ロボットシステムの制御，解析，操作
装置とすることができる。

【００５１】エリア１００ｂにはロボット状態表示とし
て、ロボットモータの通電状態を示す「サーボＯＮ」、
ロボットが高温エリアにいることを知らせる「高温注
意」、ロボットが狭隘な場所にいて雲台機構で上下左右
の首振り動作禁止のインターロックが作用していること
を知らせる「首振禁止」、ロボットの前方衝突を事前に
検知して衝突防止のインターロックが作用していること
を知らせる「前方衝突」、同じく後方に対する「後方衝
突」、ロボットのサーボアンプ，モータ，内部温度等が
異常に上昇しているので回避操作をしないとオーバーヒ
ートする恐れのあることを知らせる「過熱警報」、ロボ
ットのサーボアンプなどがオーバーヒートして強制的に
停止したことを知らせる「過熱停止」、ロボットへ供給
する電源系統になんらかの異常が生じてロボットへ電源
が正常に供給されていないことを知らせる「電源異
常」、ロボットのサーボ系になんらかの異常が生じてい
ることを知らせる「サーボ異常」、ロボットと操作盤側
の通信制御が正常に行われなくなったことを知らせる
「通信異常」が表示されている。

【００５２】ロボットシステムになんらかの異常又はそ
の兆候が現れた場合にCRT100にそのアラーム状態を表示
すれば即座に操作者はそのアラームに気付くことができ
るので遅れることなくそのアラームに対して適切な処置
を施すことができる。

【００５３】また、アラームを操作スイッチなどと同じ
ＣＲＴ上に表示するため１台のCRTで全てを表示でき、
コンパクトな操作装置とすることができ可搬性のよい操
作性の良好な移動式点検ロボットシステムの制御，解
析，操作装置とすることができる。

【００５４】また、ここで、アラームの点灯している部
位をマウスでクリックした場合にはメッセージウィンド
ウを開きアラームの詳細な説明を表示するようにしても
よい。

【００５５】また、ここではロボット状態表示の特殊な
例としてロボットに搭載している周囲温度測定用の温度
計の測定値を周囲温度として表示している。

【００５６】また、エリア１００ｃにはロボットを直接
操作するための各種操作スイッチが表示されている。

【００５７】雲台の上下操作を行う操作スイッチ「上」
１０１と「下」１０２もこのエリアに表示されている。

【００５８】また、操作スイッチ「上」１０１，「下」
１０２の近くにはその操作状態を示す状態量１０３とし
て上下の角度が表示されている。

【００５９】他の操作スイッチの近くにも当該の操作状
態を示す状態量が同様に表示されている。

【００６０】状態の変化量を操作スイッチの近くに表示
すれば、地図とロボットの位置表示だけでは分からない
微妙な状態も正確に知ることができ、その情報を見なが
ら微妙な操作を行うことも操作スイッチの近くに表示さ
れるので容易に可能となる。また、操作スイッチと同じ
ＣＲＴ上に表示するため１台のＣＲＴですみ、コンパク
トな操作装置とすることができ可搬性のよい操作性の良
好な移動式点検ロボットシステムの制御，解析，操作装
置とすることができる。

【００６１】また、エリア１００ｄにはその他の操作ス
イッチが表示されている。

【００６２】ここで、操作パネル６０に設けるハードス
イッチはエリア１００ｃ，１００ｄにある全てのスイッ
チでもよいし、とくに頻繁に操作するいくつかのスイッ
チに絞り込んでもよい。

【００６３】また、エリア１００ｃ，１００ｄにあるス
イッチの中にはそのスイッチを押すと更にサブウィンド
ウが開き新たなメニュー，操作スイッチ類が表示される
ものもある場合にはその時に表示されるスイッチもあら
かじめハードスイッチとして設けておいてもよい。

【００６４】また、エリア１００ｈにはロボットの走行
ルート付近の地図とレール３の平面図３ａが、エリア１
００ｉにはロボットの走行ルート付近の地図とレール３
の側面矢視図３ｂとが表示されており、ロボット１の平
面図上での現在位置１ａ及びロボット１の側面矢視図上
での現在位置１ｂとが表示されている。

【００６５】操作者は、操作スイッチを操作して移動式
点検ロボットシステムを操作する時、ロボットの現在位
置（必要に応じて姿勢も含む）を確認した上で操作内容
を判断する必要のあることが多いので、操作する操作ス
イッチの近くに地図とロボットの位置（必要に応じて姿
勢も含む）が表示されれば、それを見ながら操作できる
ので操作性の良好な移動式点検ロボットシステムの制
御，解析，操作装置とすることができる。

【００６６】また、移動式点検ロボットシステムのルー
トは３次元的に設置されている場合もあるので、平面図
と側面矢視図の２方向から見た２つの図象を表示してい
るのでロボットの現在位置と姿勢を正確に表示すること
が可能となり、操作性の良好な移動式点検ロボットシス
テムの制御，解析，操作装置とすることができる。

【００６７】また、表示する図象を平面図と側面矢視図
にしたことで地図及びルート並びにロボットの現在位置
を例えばＸ，Ｙ，Ｚの３次元データとしてコンピュータ
の中で処理している場合に平面図をそのデータのＸ，Ｙ
座標を使用して作画し、側面矢視図をそのデータのＸ，
Ｚ座標を使用して作画することができるようになるので
表示処理プログラムを単純なものにすることができる。

【００６８】ここで、ロボットの平面図１ａ及び側面図
１ｂは一目で見つけやすいようにロボットのみ点滅表示
させてもよいし、センサ１０の向いている向きを矢印で
表示してもよい。

【００６９】また、さらに、ＴＶカメラなどのセンサの
場合にはカメラの焦点のあっている距離に相当する矢印
の長さとしてもよい。

【００７０】また、図３には本発明の実施例のコンピュ
ータ５０のプログラムの基本的な流れの一例を示したも
のである。

【００７１】ENTER200から入ったプログラムの流れはま
ずマウスによる座標入力２０１にてマウスがクリックさ
れたかどうか、された場合のその画面上の座標を取り込
む処理を行い、次に各スイッチが押されたか否かの判別
２０２にてその取り込んだ座標情報からＣＲＴに表示し
ているどのスイッチがクリックされたかを判別し、ＤＩ
Ｏの状態を取り込み２０３でＤＩＯ５２の状態を読み取
りに行き、次に各ハードスイッチが押されたか否かの判
別２０４を読み取ったＤＩＯ５２の状態から行う。

【００７２】ここまでの処理で、マウスにより入力され
たスイッチ，ハードスイッチにより押されたスイッチが
明確になるので次に当該機能が選択されたか否かの判別
205でマウスにより入力されたスイッチとハードスイッ
チにより押されたスイッチのＯＲをとって、どちらでも
押された方のスイッチは何であるかの識別ができた状態
となっている。

【００７３】どちらも押されていない場合には当該機能
選択されたか？２０９にて判別されＮＯ．の場合にはマ
ウスによる座標入力２０１に戻って同じ流れを繰り返
す。

【００７４】スイッチが選択されていた場合には各スイ
ッチの対応した処理２１０，２１１，…，２１２に分岐
して各処理を行ったあとに再度最初の処理２０１に戻る
流れとなる。

【００７５】また、ロボットの現在位置やロボットのア
ラーム状態等をCRT100に表示する場合には条件分岐させ
る処理２０９の前に通信系よりロボットの現在位置他入
力２０６、そしてＣＲＴ上の座標、姿勢計算の処理２０
７を行いＣＲＴ表示２０８の処理を行うことでロボット
の現在位置やロボットのアラーム状態等をCRT100に表示
することが可能となる。

【００７６】図４も本発明を適用した移動式点検ロボッ
トシステムハード構成の操作盤側の基本的な一実施例を
示す。

【００７７】ロボット側の構成は図１の実施例と同じで
あり、ＴＶカメラとマイクロフォンからの映像信号と音
声信号は通信系を介して操作装置側へ送られ、通信装置
（固定局）１８から分配器７５，ビデオコンバータ７
６，ＶＴＲ７７を介してモニタテレビ８０に出力される
構成となっている。

【００７８】ロボット本体１ａへの制御指令はホストコ
ンピュータ５０から通信系を介して与えられ、ロボット
本体１ａからのロボット状態信号も通信系を介してロボ
ット本体１ａからホストコンピュータ５０へ送られる。

【００７９】コンピュータ５０と通信装置（固定局）１
８とは双方向の通信回線で接続されており、ロボット本
体１ａの通信装置（移動局）１５と通信装置（固定局）
１８間にもそのための双方向の通信回線が設けられてい
る。

【００８０】コンピュータ５０にはＣＲＴ１００，マウ
ス５１が接続されており、また、CRT100にはマウス５１
で操作するための操作スイッチ１０１，１０２が表示さ
れている。

【００８１】また、通信装置（固定局）１８からの音声
信号は途中で分配して認識処理装置７０ａに入力し、通
信装置（固定局）１８からの映像信号も途中の分配器７
５で分配し認識処理装置７０ａに入力される構成となっ
ている。

【００８２】ここで、認識処理装置７０ａは、認識処理
用コンピュータ７０が中核となり、それにＦＦＴ解析装
置７２，画像処理装置７３、その他の解析装置が接続さ
れる構成としている。

【００８３】これは、認識処理用コンピュータ７０がセ
ンサ情報の認識処理を統括し、各処理を各々の専用解析
装置に分割処理させることにより、処理の高速化を考慮
した構成である。

【００８４】認識処理用コンピュータ７０にはマウス７
１が接続されており、認識処理用コンピュータ７０のＣ
ＲＴ出力はビデオコンバータ７６を介して通信装置(固
定局)１８からの映像信号と合成してモニタテレビ８０
に表示する構成としている。

【００８５】ＣＲＴの分解能とコンピュータの処理能力
が許されるならば１台のコンピュータシステムでロボッ
ト本体の操作，制御からセンサ情報の解析及びスーパー
インポーズを用いた解析結果の表示まで行うことも可能
であるが、現在の技術では困難である。

【００８６】ロボット本体の操作，制御とセンサ情報の
解析及び解析結果の表示は制御対象の異なることから別
々のシステムとして構築しやすく、また、平行処理も可
能な切り分け方であるので、分散処理方式が可能とな
り、処理速度，処理容量が向上し、システムの拡張性も
良好で、かつ、操作・制御性，監視点検性の良好な移動
式点検ロボットシステムの制御，解析，操作装置とする
ことができる。

【００８７】また、センサ情報の解析及び解析結果の表
示は、監視対象に対応して行われるものなので、監視対
象の映像の映るモニタテレビ８０の上にビデオコンバー
タ７６を介して解析結果をスーパーインポーズ表示すれ
ば、例えば、ＴＶカメラの可視画像といっしょに、点検
結果が表示されれば、どの監視対象を点検したときの結
果かが一目で分かるので監視点検性の良好な移動式点検
ロボットシステムの制御，解析，操作装置とすることが
できる。

【００８８】また、図４のシステム構成はホストコンピ
ュータ５０と認識処置用コンピュータ７０とが通信回線
５０ａで接続されており、ホストコンピュータ５０とＶ
ＴＲ７７とがリモート制御線５０ｂで接続されている。

【００８９】ホストコンピュータ５０と認識処理用コン
ピュータ７０を通信回線５０ａで接続することによっ
て、例えばホストコンピュータ５０がロボット１ａの位
置決め制御完了後、認識処理用コンピュータ７０にセン
サ情報の解析及び解析結果の表示を行うなどと認識処理
用コンピュータ７０をホストコンピュータ５０に同期を
とって動かすことができる。

【００９０】また、モニタテレビ８０の映像を認識処理
用コンピュータ７０とリモート制御線５０ｂで接続され
たＶＴＲ７７で録画できるようにすることにより、認識
処理用コンピュータ７０がセンサ情報の解析及び解析結
果の表示を終了した時点でその結果をＶＴＲ７７に録画
できるようになる。

【００９１】全て同期をとって自動で行わせることが可
能となるので、操作性の良好な移動式点検ロボットシス
テムの制御，解析，操作装置とすることができる。

【００９２】また、可視画像，赤外線画像，音響データ
などのすべてのセンサ生情報や音響データをＦＦＴ解析
した結果、可視画像をもちいた目視点検結果、赤外線画
像を用いた温度点検結果など全ての解析結果をモニタテ
レビ８０に表示出力できるようにすることでその結果は
全てＶＴＲ７７に録画し保存することができるようにな
り、記録の保管も容易な運転・操作性の良好な移動式点
検ロボットシステムの制御，解析，操作装置とすること
ができる。

【００９３】図５は図４のモニタテレビ８０の画面表示
例の一実施例を示す。

【００９４】通所はモニタテレビ８０の画面にはＴＶカ
メラのスルー映像が映しだされており、画面のエリア８
０ａに日時がスーパーインポーズ表示されている。

【００９５】例えば、目視点検を認識処理用コンピュー
タ７０が実施するときには「目視点検１」８０ｃのタイ
トル表示と画面の下部エリア８０ｂには目視点検１をマ
ニュアルで実行するときに必要となる各種メニューコマ
ンドが表示される。

【００９６】自動運転が行われるときにはマニュアル操
作でマウス７１でクリックされる各種メニュースイッチ
は所定のものが自動的に選択されるようになっている。

【００９７】ここで、点検結果に異常が合った場合に
は、システムはアラームを発生して操作者に知らせる機
能を有している。

【００９８】これは、ホストコンピュータ５０あるいは
認識処理用コンピュータ７０で処理することができる。

【００９９】この時に、異常度がどの程度であるかを一
目で分かるような指標をモニタテレビ８０に表示するよ
うにしている。

【０１００】図６は表示する異常度の考え方を示す図で
ある。

【０１０１】センサ情報の解析結果の表示として想定さ
れる最大の異常度を最大値とし、想定される最小の異常
度を最小値とし異常度の程度に対応した値を異常度とし
て表示するようにしている。

【０１０２】本実施例の場合、異常度は０００１から９
９９９に割付け大きな値ほど異常度が高いようにしてい
る。

【０１０３】図７には異常の合った場合の点検結果の表
示の一実施例を示す。

【０１０４】点検結果のウィンドウ８０ｄの中には、
「アラーム発生」の文字と異常度の数値が表示されてい
る。

【０１０５】その他にも異常認識の解析パラメータ、解
析結果の数値等も合わせて表示されている。

【０１０６】異常度の程度が定量的な数値に置き換えら
れて、表示されるため一目で異常の程度を知ることがで
きるので、操作性，監視点検性の良好な移動式点検ロボ
ットシステムの制御，解析，操作装置とすることができ
る。

【０１０７】図８には監視点検を行っているときのCRT1
00の画面の表示例である。

【０１０８】これは、図２のCRT100の画面のエリア１０
０ｄにある「監視教示」スイッチを押して所定の監視ポ
イントを教示した後に同じ画面の「自動設定」スイッチ
を押してロボット１ａをその時登録した監視ポイントへ
自動位置決めさせ、その後に同じ画面の「監視点検」ス
イッチを押したときに表示される監視点検のサブウィン
ドウ１００ｋが開いている状態を示している。

【０１０９】ここでは、監視点検の種類として複数用意
されているシステムの一実施例を示しているので監視点
検の種類としては複数の機能がメニューとして表示され
ている。

【０１１０】ここで、マウス５１を用いて監視点検の種
類を複数選択して「開始」のスイッチを押すと選択され
た監視点検が一つずつ順番に実行されていく。

【０１１１】初めてその監視ポイントで選択された監視
点検機能は最初は認識処理のために必要なパラメータを
入力するような丹入力モードが用意されており、必要な
パラメータを設定しその情報を登録する。

【０１１２】二回目からは、必要なと機器はパラメータ
は修正できるが、即実効させることができるようになっ
ている。

【０１１３】図９は基本メニューの「Ｄ.Ｂ.管理」を開
いてその中の監視ポイントのデータベースを選択した場
合に表示されるサブウィンドウ１００ｌの一実施例を示
す。この画面の状態は既に複数の監視ポイントが登録さ
れており、各監視ポイントで監視点検を行う監視点検機
能も全て設定されている状態を示しているが、このサブ
ウィンドウ１００ｌの中の各種コマンドにより監視ポイ
ントの消去，改名，行うべき監視点検機能の設定内容を
変更するこももできる。

【０１１４】機能Ｖ１は図８の目視点検１にＶ２は目視
点検２…と略号で監視点検機能を示している。

【０１１５】図１０は基本メニューの「自動運転」を開
き、さらに「監視ポイント」のスイッチを押した場合に
開いたサブウィンドウ１００ｍを表示した一実施例を示
す。この状態でマウス５１を用いて複数の監視ポイント
を選択して「開始」スイッチを押すと現在のロボット１
ａに近い場所の監視ポイントから順番に監視点検を自動
的に実施していくようになっている。

【０１１６】図１１はその時のホストコンピュータ５０
の基本的な動作フローの一実施例を示す。

【０１１７】まずENTER300から入ると処理３０１で監視
ポイントの名称が入力され、次に処理３０２で、既に位
置，姿勢データ，監視点検の種類などが監視ポイントご
とに登録されているハードディスク３１１から入力され
た監視ポイントに対応するデータを呼び出し、次に処理
３０３でロボット１ａの位置，姿勢を自動設定させ、次
に処理３０４で目視点検１を実行するかしないかを判別
し、実行することになっていた場合には処理３０５で目
視点検を実行し、実行しない場合には目視点検１の処理
３０５を飛ばして同様に次の処理３０６，…，処理３０
９へと流れる処理となっている。

【０１１８】このように、監視点検ポイント毎にその監
視点検ポイントで行うべき認識処理機能の種類を設定す
ることができるようになっている。

【０１１９】例えば、音を発する機器では異音点検の
み、過熱する恐れのある機器では温度点検のみ、あるい
はそれらの組み合わせた点検内容というように監視点検
ポイント毎に必要な監視点検を行うことができ効率のよ
い監視点検ができるので、制御性，監視点検性の良好な
移動式点検ロボットシステムの制御，解析，操作装置と
することができる。

【０１２０】図１２は基本メニューの「自動運転」を開
き、さらに「点検パターン」のスイッチを押した場合に
開いたサブウィンドウ１００ｎを表示した一実施例を示
す。この状態でマウス５１を用いて複数の点検パターン
を選択して「開始」スイッチを押すと選択された点検パ
ターンの中に含まれる全ての監視ポイントを現在のロボ
ット１ａに近い場所の監視ポイントから順番に監視点検
を自動的に実施していくようになっている。

【０１２１】図１３はその時のホストコンピュータ５０
の基本的な動作フローの一実施例を示す。

【０１２２】まずENTER400から入ると処理４０１で点検
パターンの名称が入力され、次に処理４０２で、既に点
検パターンとしてあらかじめグルーピングされている監
視ポイントが登録されているハードディスク４０８から
入力された点検パターンに対応するデータを呼び出し、
次に処理４０３で監視ポイント（１）についての実行を
行い、次に処理４０４で監視ポイント（２）についての
実行を行い、同様に次の処理４０５，…，処理４０６へ
と流れる処理となっている。

【０１２３】このように、複数の監視ポイントを一つの
グループ（監視パターン）として複数登録しておくこと
ができ監視パターンを指定することにより複数の監視ポ
イントを一度に指定できるようになっている。

【０１２４】ルートに多数の監視ポイントがある場合に
も、毎回、監視ポイントを全て指定する必要がなくなる
ので運転・操作性の良好な移動式点検ロボットシステム
の制御，解析，操作装置とすることができる。

【０１２５】また、同じルート上に点検頻度の異なる機
器が存在する場合にも、同じ点検条件の機器をグルーピ
ングしておくことにより、毎回の点検対象の指定が容易
に行うことができる。

【０１２６】図１４から図２３には監視点検ポイント毎
に設定できる認識処理機能の種類として、ＴＶカメラの
センサ情報を認識処理する目視点検機能として移動物体
検出機能，状態変化検出機能，計器などの読み取り機
能，マイクロフォンのセンサ情報を認識処理する異音点
検機能としてスペクトル監視機能，スペクトルパターン
監視機能，ピーク周波数監視機能，赤外線カメラのセン
サ情報を認識処理する温度点検機能として絶対温度の点
検機能，２点間温度差監視機能，１次元の温度分布監視
機能，２次元の温度分布監視機能の種類が用意されてい
る場合の基本的な一実施例を示すモニタテレビ８０の画
面表示の一実施例を示す。

【０１２７】図１４は目視点検機能の移動物体検出機能
であり、本来動くようなものがあってはならない場所で
動くものがないことの点検を行う機能である。

【０１２８】処理としては図４の画像処理装置７３にセ
ンサのＴＶカメラの映像を所定のサンプリング周期で取
り込み、時々刻々の映像データの変化部を画像処理の差
分処理で検出してその変化部分を認識表示するものであ
る。

【０１２９】煙，蒸気，水滴等の移動物体を検出するこ
とができる。

【０１３０】画面には点検結果のウィンドウ８０ｄと認
識処理した変化部位（２値化処理した状態）とが表示さ
れている。

【０１３１】この状態で、文字を消去したり、認識処理
した変化部位を消去したり、ＴＶカメラの現在の生映像
と認識処理した処理画像とを切り替えたりすることが画
面８０の下に表示されている各種コマンドスイッチをク
リックすることにより行うことが出来る。

【０１３２】図１５は状態変化検出機能であり、通常は
長期間に渡って状態の変化しない場所で、状態変化は生
じていないかの点検を行う機能である。

【０１３３】処理としては、図４の画像処理装置７３に
通常時のセンサのＴＶカメラの映像を記録しておき、点
検時にあらためて現在のＴＶカメラの映像を取り込み、
映像データの変化部を画像処理の差分処理で検出してそ
の変化部分を認識表示するものである。

【０１３４】機器の変形，異物の設置，水たまり等の状
態の変化を検出することができる。画面には点検結果の
ウィンドウ８０ｅと認識処理した変化部位（２値化処理
した状態）とが表示されている。

【０１３５】この状態で、文字を消去したり、認識処理
した変化部位を消去したり、ＴＶカメラの現在の生映像
と認識処理した処理画像とを切り替えたりすることが画
面８０の下に表示されている各種コマンドスイッチをク
リックすることにより行うことが出来る。

【０１３６】ここでアラームが発生した場合には、誤認
教示のコマンドをクリックすることにより、異常と判別
する状態変化量（例えば、変化した画素の面積等）のし
きい値を更新し（大きくし）、次回からは同じ変化量を
検出してもアラームを発生しないように学習教示させる
ことができてもよい。

【０１３７】この誤認教示のコマンドは、他の目視点
検，温度点検，異音点検についても同様である。

【０１３８】図１６は計器などの読み取り機能であり、
入力した画像データよりメータの針の位置あるいは表示
されている計器の値を検出し、それが正常な範囲かどう
かを点検する機能である。

【０１３９】図１６の実施例はメッシリンダのような油
面計のレベルを検出し、正常か異常かを判断させるもの
である。

【０１４０】処理としては、最初に油面計の処理エリア
８１ｃを設定しておき、またその時に正常時の油面の上
限位置８１ｄ及び下限位置８１ｅも設定しておく。

【０１４１】それらの設定は油面計を移したＴＶ画面の
映像を見ながらマウスで領域，位置をクリックして容易
に設定できるようにしておくほうがよい。

【０１４２】処理は、領域８１ｃの中をまず２値化処理
し、領域の上下方向に黒と白の面積を評価し、白の面積
の多い領域（上側）と黒の面積の多い領域（下側）の境
界線を油面の位置として検出するものである。

【０１４３】油面の微妙な位置は、２値化処理時のシュ
レッシホールドによって変わってくるので、あらかじめ
領域などを教示設定するときに現在の油面位置を教示
し、画像処理した結果が教示された実際の油面位置の同
じくなるように、２値化処理時のシュレッシホールドを
最初の設定教示時に自動的に設定するようにする。

【０１４４】２値化処理時のシュレッシホールド以外
に、ノイズ除去のパラメータ等各種処理のパラメータも
この時にあわせて実際の油面位置が正確に検出できるも
のに設定するようにしてもよい。

【０１４５】これにより、点検時の油面の位置を正確に
検出し、正常時の範囲かどうかを認識することができ
る。

【０１４６】画面には点検結果のウィンドウ８０ｆと認
識処理した油面検出部位（２値化処理した状態）とが表
示されている。

【０１４７】この状態で、文字を消去したり、認識処理
した変化部位を消去したり、ＴＶカメラの現在の生映像
と認識処理した処理画像とを切り替えたりすることが画
面８０の下に表示されている各種コマンドスイッチをク
リックすることにより行うことが出来る。

【０１４８】ここで、誤認教示する場合には、再度本当
の油面の位置を教示して画像処理の各種パラメータを再
設定し正確に本当の油面の位置を検出できるようにする
こととなる。

【０１４９】図１７は異音点検機能のスペクトル監視機
能の点検結果の表示例である。

【０１５０】スペクトル監視機能は分析した音響スペク
トルデータの各周波数でのレベルが通常時のそれと大き
く異なることはないかどうかを調べる点検機能である。

【０１５１】図１７の例では、通常時の音響スペクトル
データの上限値８２ａ，８２ｃ、下限値８２ｂ，８２ｄ
が表示されている。

【０１５２】点検時の音響スペクトルデータは、８２
ｅ，８２ｆである。

【０１５３】通常時の音響スペクトルデータの範囲をと
びでた部分８２ｇ等の部分を異常な部分として色分け表
示している。

【０１５４】ここで、異常音頻度としてはとびでた部分
の面積の総和として求めている。

【０１５５】また、通常時の音響スペクトルデータの上
限値と下限値を決める誤差方式としても（平均）±（標
準偏差）のｎ倍としてもよいし、（平均）±α（固定
値）としてもよいし、（最大値）＋α（固定値），（最
小値）−α（固定値）としてもよいし、一回の点検でＮ
回測定したときの（平均）±（標準偏差）のｎ倍の最大
値と最小値としてもよく、また、それが誤差方式として
変更設定できるようになっていてもよい。

【０１５６】画面には点検結果のウィンドウ８０ｇと音
響スペクトルデータの解析結果など表示されている。

【０１５７】この状態で、文字を消去したり、解析結果
の図を消去したり、ＴＶカメラの現在の生映像と解析結
果表示画像とを切り替えたりすることが画面８０の下に
表示されている各種コマンドスイッチをクリックするこ
とにより行うことが出来る。ここで、誤認教示を行え
ば、現在設定されている誤差方式に基づいて通常時の音
響スペクトルデータの上限値と下限値とが更新される。

【０１５８】また、音響スペクトルデータの解析結果は
２０ＫＨｚレンジと２００Ｈｚレンジの２段表示として
いるが図表切り替えコマンドでどちらかのレンジ一方を
大きく表示するようにし、切り替えて表示確認できるよ
うにしてもよい。

【０１５９】図１８の例はスペクトルパターン監視機能
であり、音響スペクトルデータの周波数に対するレベル
分布の形が通常時のそれと大きく異なることはないかど
うかという点検機能である。

【０１６０】通常時の音響スペクトルデータの平均値８
２ｊと今回点検時の音響スペクトルデータの平均値８２
ｋが表示されている。

【０１６１】処理としては、両者の全体レベル差を無効
とするために正規化を行った上で１次元の相関係数を求
め、点検結果としている。

【０１６２】これにより、音圧は大きくなっただけでは
異常とはせず、音響スペクトル分布パターンの変化を持
って異常とするような場合の異音監視ができる。

【０１６３】画面には点検結果のウィンドウ８０ｈと音
響スペクトルデータの解析結果など表示されている。

【０１６４】この状態で、文字を消去したり、解析結果
の図を消去したり、ＴＶカメラの現在の生映像と解析結
果表示画像とを切り替えたりすることが画面８０の下に
表示されている各種コマンドスイッチをクリックするこ
とにより行うことが出来る。ここで、誤認教示を行え
ば、通常時の音響スペクトルデータの平均値８２ｊを更
新し、あわせて判別しきい値（異常と判別する相関係数
の上限）を更新しアラームがでないようなレベルにす
る。

【０１６５】図１９はピーク周波数監視機能であり、音
響スペクトルデータのレベルがその周辺と比較して卓越
している周波数を有する場合にその周波数が通常時のそ
れと大きく異なることはないかどうかという点検機能で
ある。

【０１６６】処理としては、通常時の音響スペクトルデ
ータのピーク周波数８２ｐを監視するように設定してい
る場合には、ピーク周波数８２ｐの許容変化幅８２ｓ，
82ｒも予め設定しておき、今回点検時のピーク周波数８
２ｑがその許容範囲に入っているかどうかで判別するも
のである。

【０１６７】画面には点検結果のウィンドウ８０ｉと音
響スペクトルデータの解析結果など表示されている。

【０１６８】この状態で、文字を消去したり、解析結果
の図を消去したり、ＴＶカメラの現在の生映像と解析結
果表示画像とを切り替えたりすることが画面８０の下に
表示されている各種コマンドスイッチをクリックするこ
とにより行うことが出来る。ここで、誤認教示を行え
ば、通常時の音響スペクトルデータのピーク周波数８２
ｐの許容変化幅８２ｓ，８２ｒが更新される。

【０１６９】また、この時に通常時の音響スペクトルデ
ータも更新するようにしてもよい。図２０は温度点検機
能の絶対温度の点検機能であり、監視対象の表面温度の
測定値が通常時のそれと大きく異なることはないかどう
かという点検機能である。監視エリアは１点から矩形８
３ａのように多点まで設定でき、温度測定結果が正常時
の範囲を超えている場合にはその部位をドット８３ｂの
ように表示する。正常な範囲は上限温度と下限温度とが
設定できるようにする。

【０１７０】画面８０には温度測定結果と監視条件など
が表示されている。

【０１７１】この状態で、文字を消去したり、ＴＶカメ
ラの現在の生映像と温度測定結果表示画像とを切り替え
たりすることが画面８０の下に表示されている各種コマ
ンドスイッチをクリックすることにより行うことが出来
る。

【０１７２】ここで、誤認教示した場合には上限値ある
いは下限値の設定条件がアラームのでないように更新さ
れる。

【０１７３】図２１は２点間温度差監視機能であり、２
点間の温度差が通常時のそれと大きく異なることはない
かどうかという点検機能である。

【０１７４】処理としては２点８３ｃと８３ｄの温度を
測定しそこの温度差が予め設定している許容温度差を超
えた場合にアラームを発生するものである。

【０１７５】画面８０の表示上は２点の組合せの関係が
分かるように線分８３ｅで２点83ｃ，８３ｄは結ばれて
いる。

【０１７６】画面８０には温度測定結果と監視条件など
がＴＶ画像にスーパーインポーズされ表示されている。

【０１７７】この状態で、文字を消去したり、ＴＶカメ
ラの現在の生映像消去したりすることが画面８０の下に
表示されている各種コマンドスイッチをクリックするこ
とにより行うことが出来る。

【０１７８】ここで、誤認教示した場合には、許容温度
差が更新される。

【０１７９】図２２は１次元の温度分布監視機能であ
り、２点間を結ぶ線上の温度分布の形が通常時のそれと
大きく異なることはないかどうかという点検機能であ
る。

【０１８０】処理としては、２点８３ｆ，８３ｇに引い
た線分８３ｈ上の温度分布８３ｊの通常時のパターンと
今回のパターンを１次元の相関係数で類似度を求め、そ
の値が許容値以下かどうかで判別するものである。

【０１８１】グラフ８３ｊはすでに最小温度と最大温度
を所定のグラフの高さで表示しているので正規化は図ら
れている。

【０１８２】画面８０には温度測定結果と監視条件など
がＴＶ画像にスーパーインポーズされ表示されている。

【０１８３】この状態で、文字を消去したり、ＴＶカメ
ラの現在の生映像消去したりすることが画面８０の下に
表示されている各種コマンドスイッチをクリックするこ
とにより行うことが出来る。

【０１８４】ここで、誤認教示した場合には、相関係数
の許容値がアラームのでないように更新される。

【０１８５】図２３は２次元の温度分布監視機能であ
り、監視対象の表面の２次元の温度分布の形が通常時の
それと大きく異なることはないかどうかという点検機能
である。

【０１８６】処理としては、あらかじめ設定されている
監視エリア８３ｊの温度分布について正常時の温度分布
と点検時の温度分布の２次元の相関係数を求めて温度分
布パターンが許容値以上変化した場合に異常と判別する
ものである。

【０１８７】温度分布はエリア内の最大値と最小値を所
定の階調幅で色別ドット表示しているので既に正規化は
されている。

【０１８８】その色別階調幅８３ｋは画面に参照できる
ように表示されている。

【０１８９】画面８０には温度測定結果などがＴＶ画像
にスーパーインポーズされ表示されている。

【０１９０】この状態で、文字を消去したり、ＴＶカメ
ラの現在の生映像消去したりすることが画面８０の下に
表示されている各種コマンドスイッチをクリックするこ
とにより行うことが出来る。

【０１９１】ここで、誤認教示した場合には、相関係数
の許容値がアラームのでないように更新される。

【０１９２】図２０から図２３の温度点検結果をスーパ
ーインポーズするためには、センサであるＴＶカメラと
赤外線カメラの幾何学的な位置関係のほかに監視対象ま
での距離情報が必要になるがＴＶカメラのフォーカス状
態からその距離は求めることができるので自動的にスー
パーインポーズの表示時の補正計算を行いことができ
る。

【０１９３】また、ＴＶカメラ以外に赤外線カメラのフ
ォーカスも行う必要のある場合には、あらかじめＴＶカ
メラのフォーカス特性と、赤外線カメラのフォーカス特
性を制御用コンピュータ５０に記憶させておくことによ
り、操作者はＴＶカメラのフォーカス合わせを行うだけ
で、赤外線カメラのフォーカスは自動的に連動させるよ
うにしてもよい。

【０１９４】以上述べてきたこれらの機能は人間が通常
行っている目視点検，異音点検，温度点検の内容と同じ
であるため人間が通常行っている点検パトロールを移動
式点検ロボットシステムに代行させて行わせることがで
きるので、監視点検性の良好な移動式点検ロボットシス
テムの制御，解析，操作装置とすることができる。

【０１９５】図２４には本発明を適用した移動式点検ロ
ボットシステムハード構成図４の操作盤側認識処理用コ
ンピュータ７０の周辺の別の基本的な一実施例を示す。

【０１９６】図４では認識処理用コンピュータ７０にＦ
ＦＴアナライザ７２が接続されているだけであるが、こ
こでは、通信装置（固定局）１８からの音声信号をまず
認識処理用コンピュータ７０に接続されているデータレ
コーダ７２ｂに入力するようにし、次に同じく認識処理
用コンピュータ７０に接続されたフィルタ７２ａを通し
てＦＦＴアナライザ７２へ入力されている。

【０１９７】データレコーダ７２ｂ，フィルタ７２ａ，
ＦＦＴアナライザ７２は、認識処理用コンピュータ７０
に接続されているので音声信号の入力，処理のタイミン
グは認識処理用コンピュータ７０が統括することができ
る。

【０１９８】ここで、一般にＦＦＴアナライザ７２は１
回に処理できるデータ数がメモリの容量から制限されて
いる。

【０１９９】その制限値を例えば、２０４８個のデータ
とすると２０ｋＨｚレンジでサンプリングした場合、サ
ンプリングしている時間Ｔｓは４０ｍsec と短く例えば
４秒間の音を聴いて異常が無いことを点検するという場
合に精度良く点検できなくなってしまう。

【０２００】図２５には本発明を適用した場合の音声デ
ータの解析手法を示すものである。点検時間ＴＬの間の
音声データ９１には瞬時的な異常音９２があるがこれを
もれること無く検出するためにはサンプリングしている
時間Ｔｓ（４０ｍsec ）をすきま無く繰り返す必要があ
る。

【０２０１】そこで、点検時間ＴＬの全ての波形を高サ
ンプリング周期（２０４８個／４０ｍsec ）でデータレ
コーダ７２ｂに取り込みあとから、データレコーダ７２
ｂから、２０４８個ずつのデータをＦＦＴアナライザ７
２に転送し、解析することにより異常音９２をもれなく
検出することができる。

【０２０２】また、音声信号９１に含まれるうねり成分
の異常は点検時間ＴＬをサンプリング周期を長くして取
り込み全体のうねり成分を解析することにより求めるこ
とができる。

【０２０３】これは、認識処理用コンピュータ７０がフ
ィルタ７２ａの特性をローパスフィルタに設定し直して
からＦＦＴアナライザ７２に取り込むことによりうねり
成分９９のみの解析ができるようになる。

【０２０４】これによって、異音点検は人間並の判別能
力を持たせることができるので監視点検性の良好な移動
式点検ロボットシステムの制御，解析，操作装置とする
ことができる。

【０２０５】また、原子力発電所などのように放射線の
あるエリアで点検する場合には、ロボットはデータレコ
ーダにデータを記録するだけ記録して、異音点検は放射
線の無いエリアへロボットを格納してから時間をかけて
詳細に解析点検するようにしてもよい。

【０２０６】これにより、ロボットの放射線劣化を最小
限に抑えることができる。

【０２０７】このデータレコーダの考え方は、ＴＶカメ
ラや赤外線カメラの映像をＶＴＲへ録画したり画像メモ
リに記録しておいても同じことができるので制御性の良
好な移動式点検ロボットシステムの制御，解析，操作装
置とすることができる。

【０２０８】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、ＴＶカ
メラ，マイクロフォン，赤外線カメラ等の点検監視を行
うためのセンサを搭載し移動するロボット本体の操作・
制御性，監視点検性能をより良くすることのできる移動
式点検ロボットシステムの制御，解析，操作装置を得る
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】移動式点検ロボットシステムハード構成の基本
的な一実施例示図。

【図２】ＣＲＴの実際の画面表示の一実施例示図。

【図３】コンピュータの基本的な流れの一例示図。

【図４】移動式点検ロボットシステムハード構成の別の
基本的な一実施例示図。

【図５】モニタテレビの画面表示の一実施例示図。

【図６】異常度の考え方を示すグラフ図。

【図７】異常の合った場合の点検結果表示の一実施例示
図。

【図８】監視点検を行っているときのＣＲＴ画面表示の
一実施例示図。

【図９】基本メニュー「Ｄ.Ｂ.管理」のサブウィンドウ
表示の一実施例示図。

【図１０】基本メニュー「自動運転」の「監視ポイン
ト」のサブウィンドウ表示の一実施例示図。

【図１１】「監視ポイント」自動運転時のホストコンピ
ュータの基本的な流れの一例示図。

【図１２】基本メニュー「自動運転」の「監視パター
ン」のサブウィンドウ表示の一実施例示図。

【図１３】「監視パターン」自動運転時のホストコンピ
ュータの基本的な流れの一例示図。

【図１４】移動物体検出の点検時のモニタテレビの画面
表示の一実施例示図。

【図１５】状態変化検出の点検時のモニタテレビの画面
表示の一実施例示図。

【図１６】油面計の油面検出点検時のモニタテレビの画
面表示の一実施例示図。

【図１７】異音点検（スペクトル監視）点検時のモニタ
テレビの画面表示の一実施例示図。

【図１８】異音点検（スペクトルパターン監視）点検時
のモニタテレビの画面表示の一実施例示図。

【図１９】異音点検（ピーク周波数監視）点検時のモニ
タテレビの画面表示の一実施例示図。

【図２０】温度点検（絶対温度監視）点検時のモニタテ
レビの画面表示の一実施例示図。

【図２１】温度点検（２点間の相対温度監視）点検時の
モニタテレビの画面表示の一実施例示図。

【図２２】温度点検（２点間の温度分布監視）点検時の
モニタテレビの画面表示の一実施例示図。

【図２３】温度点検（２次元領域の温度分布監視）点検
時のモニタテレビの画面表示の一実施例示図。

【図２４】移動式点検ロボットシステムハード構成の別
の基本的な一実施例示図。

【図２５】音声データ解析方法説明図を示す。

【符号の説明】

１ａ…監視ロボット本体、２…雲台機構、１０…搭載セ
ンサ、１５…無線装置（移動局）、１８…無線装置（固
定局）、５０…ホストコンピュータ、６０…操作パネ
ル、７０…認識処理用コンピュータ、７２…ＦＦＴアナ
ライザ、７２ａ…フィルタ、７２ｂ…データレコーダ、
７３…画像処理装置、７６…ビデオコンバータ、７７…
ＶＴＲ，８０…モニタテレビ、１００…ＣＲＴ、１０
１，１０２…ＣＲＴ上のマウススイッチ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０９Ｇ 5/00 ５１０ Ｃ 9471−5Ｇ Ｇ２１Ｃ 17/013 // Ｇ０５Ｄ 1/00 Ｂ 9323−3Ｈ (72)発明者 小沢 房明 茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 平川 博将 茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 吉田 富治 茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ＴＶカメラ，マイクロフォン，赤外線カメ
   ラ等の点検監視を行うためのセンサを搭載し移動するロ
   ボット本体と通信系を介して接続され地上に設置される
   移動式点検ロボットシステムの制御，解析，操作装置に
   おいて、操作スイッチをコンピュータのＣＲＴ上に表示
   し、そのスイッチをマウス，ライトペン，タッチパネル
   等の座標入力装置にて操作するようにし、かつそのＣＲ
   Ｔ上に表示したスイッチと同じ機能をもたせたハードス
   イッチを別に設け、ＣＲＴ上に表示したスイッチとハー
   ドスイッチのどちらを操作しても有効に機能するように
   したことを特徴とする移動式点検ロボットシステムの制
   御，解析，操作装置。
2. 【請求項２】ＴＶカメラ，マイクロフォン，赤外線カメ
   ラ等の点検監視を行うためのセンサを搭載し移動するロ
   ボット本体と通信系を介して接続され地上に設置される
   移動式点検ロボットシステムの制御，解析，操作装置に
   おいて、操作スイッチをコンピュータのＣＲＴ上に表示
   し、そのスイッチをマウス，ライトペン，タッチパネル
   等の座標入力装置にて操作するようにし、同じＣＲＴ上
   に移動するロボットの現在位置（必要に応じて姿勢も含
   む）が分かるように地図とロボットの位置（必要に応じ
   て姿勢も含む）を表示するようにしたことを特徴とする
   移動式点検ロボットシステムの制御，解析，操作装置。
3. 【請求項３】前記請求項２の移動式点検ロボットシステ
   ムの制御，解析，操作装置において、ＣＲＴ上に表示し
   た操作スイッチのそばにその操作スイッチを操作すると
   操作内容に対応して変化する移動式点検ロボットシステ
   ムの状態の変化量を表示するようにしたことを特徴とす
   る移動式点検ロボットシステムの制御，解析，操作装
   置。
4. 【請求項４】前記請求項２の移動式点検ロボットシステ
   ムの制御，解析，操作装置において、同じＣＲＴ上に移
   動式点検ロボットシステムのアラーム状態を表示するよ
   うにしたことを特徴とする移動式点検ロボットシステム
   の制御，解析，操作装置。
5. 【請求項５】前記請求項２の移動式点検ロボットシステ
   ムの制御，解析，操作装置において、同じＣＲＴ上にル
   ート切り替え、ロボット選択，手動操作，自動運転，デ
   ータベース管理の基本メニューを表示するようにしたこ
   とを特徴とする移動式点検ロボットシステムの制御，解
   析，操作装置。
6. 【請求項６】前記請求項２のＣＲＴ上に表示する地図と
   ロボットの位置表示（必要に応じて姿勢も含む）は少な
   くとも２方向から見た２つ以上の図象を表示するように
   したことを特徴とする特許請求項２の移動式点検ロボッ
   トシステムの制御，解析，操作装置。
7. 【請求項７】ＴＶカメラ，マイクロフォン，赤外線カメ
   ラ等の点検監視を行うためのセンサを搭載し移動するロ
   ボット本体と通信系を介して接続され地上に設置される
   移動式点検ロボットシステムの制御，解析，操作装置に
   おいて、ロボット本体の操作，制御はホストコンピュー
   タとホストコンピュータに接続されるＣＲＴで行いセン
   サ情報の解析及び解析結果の表示を認識処理用コンピュ
   ータと認識処理用コンピュータにビデオコンバータを介
   してＴＶカメラの映像表示と兼用可能に接続されるモニ
   タテレビとで行えるようにしたことを特徴とする移動式
   点検ロボットシステムの制御，解析，操作装置。
8. 【請求項８】前記請求項７の移動式点検ロボットシステ
   ムの制御，解析，操作装置において、センサ情報の解析
   結果の表示として想定される最大の異常度を最大値と
   し、想定される最小の異常度を最小値とし異常度の程度
   に対応した値を表示することを特徴とする移動式点検ロ
   ボットシステムの制御，解析，操作装置。
9. 【請求項９】前記請求項７の移動式点検ロボットシステ
   ムの制御，解析，操作装置において、ホストコンピュー
   タと認識処理用コンピュータを通信線で接続し、モニタ
   テレビの映像をホストコンピュータあるいは認識処理用
   コンピュータとリモート制御線で接続されたＶＴＲで録
   画できるようにしたことを特徴とする移動式点検ロボッ
   トシステムの制御，解析，操作装置。
10. 【請求項１０】前記請求項９の移動式点検ロボットシス
    テムの制御，解析，操作装置において、センサ情報の解
    析及び解析結果の表示を行う認識処理機能の種類を複数
    有し、ロボット本体が点検を行う場所（以下、監視点検
    ポイントと称す。）毎にその監視点検ポイントで行うべ
    き認識処理機能の種類を設定することができるようにし
    たことを特徴とする移動式点検ロボットシステムの制
    御，解析，操作装置。
11. 【請求項１１】前記請求項１０の移動式点検ロボットシ
    ステムの制御，解析，操作装置において、複数の監視ポ
    イントを一つのグループ（監視パターン）として複数登
    録しておくことができ監視パターンを指定することによ
    り複数の監視ポイントを一度に指定できるようにしたこ
    とを特徴とする移動式点検ロボットシステムの制御，解
    析，操作装置。
12. 【請求項１２】前記請求項１０の移動式点検ロボットシ
    ステムの制御，解析，操作装置において、監視点検ポイ
    ント毎に設定できる認識処理機能の種類として、少なく
    ともＴＶカメラのセンサ情報を認識処理する目視点検機
    能として移動物体検出手段，状態変化検出手段，計器な
    どの読み取り手段，マイクロフォンのセンサ情報を認識
    処理する異音点検機能としてスペクトル監視手段，スペ
    クトルパターン監視手段，ピーク周波数監視手段，赤外
    線カメラのセンサ情報を認識処理する温度点検機能とし
    て絶対温度の点検手段，２点間温度差監視手段，１次元
    の温度分布監視手段，２次元の温度分布監視手段の種類
    の全部又はいくつかを有することを特徴とする移動式点
    検ロボットシステムの制御，解析，操作装置。
13. 【請求項１３】前記請求項１０の移動式点検ロボットシ
    ステムの制御，解析，操作装置において、センサ情報を
    いったんセンサ情報記録装置に記録しておき、その後セ
    ンサ情報記録装置からのデータを認識処理するようにし
    たことを特徴とする移動式点検ロボットシステムの制
    御，解析，操作装置。
14. 【請求項１４】前記請求項１３の移動式点検ロボットシ
    ステムの制御，解析，操作装置において、センサ情報記
    録装置は高サンプリング速度の大容量の記録装置である
    ことを特徴とする特許請求項１３の移動式点検ロボット
    システムの制御，解析，操作装置。