JP3180730B2 - 監視カメラシステム - Google Patents
監視カメラシステムInfo
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動物体を追尾的
に撮像して監視する監視カメラシステムに関する。
に撮像して監視する監視カメラシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、従来の監視カメラシステムは、
移動物体検出用カメラおよび判定用カメラを有し、移動
物体検出用カメラにより移動物体を検出し、その移動物
体が判定用カメラの画面中央に位置するように判定用カ
メラの雲台を旋回させている。このような監視カメラシ
ステムの一例が、特開平７−３７１００号公報に記載さ
れている。
移動物体検出用カメラおよび判定用カメラを有し、移動
物体検出用カメラにより移動物体を検出し、その移動物
体が判定用カメラの画面中央に位置するように判定用カ
メラの雲台を旋回させている。このような監視カメラシ
ステムの一例が、特開平７−３７１００号公報に記載さ
れている。
【０００３】この公報に記載された監視カメラシステム
は、移動物体検出用カメラと、判定用カメラと、判定処
理部と、情報処理部とにより構成され、２台のカメラで
広い撮像範囲にわたって死角を生ずることなく、移動物
体を確実に検知し、その移動物体を判定に必要な状態で
撮像するものである。移動物体検出用カメラは、その上
方に配置した略円錐型の反射鏡により３６０度の範囲を
監視し、移動物体の位置情報や面積情報を出力する。情
報処理部は、反射鏡上の座標を監視エリア平面上の座標
に変換する。判定処理部は、移動物体が判定用カメラの
画面中央に位置するように、位置情報に基づいて旋回角
と俯角を決定すると共に、面積情報に基づいて倍率を決
定する。判定用カメラは、判定処理部の出力に基づいて
旋回して移動物体を捕捉する。
は、移動物体検出用カメラと、判定用カメラと、判定処
理部と、情報処理部とにより構成され、２台のカメラで
広い撮像範囲にわたって死角を生ずることなく、移動物
体を確実に検知し、その移動物体を判定に必要な状態で
撮像するものである。移動物体検出用カメラは、その上
方に配置した略円錐型の反射鏡により３６０度の範囲を
監視し、移動物体の位置情報や面積情報を出力する。情
報処理部は、反射鏡上の座標を監視エリア平面上の座標
に変換する。判定処理部は、移動物体が判定用カメラの
画面中央に位置するように、位置情報に基づいて旋回角
と俯角を決定すると共に、面積情報に基づいて倍率を決
定する。判定用カメラは、判定処理部の出力に基づいて
旋回して移動物体を捕捉する。
【０００４】また、他の一例が、特開昭５９−２２１１
９１号公報に記載されている。この公報に記載された監
視カメラシステムは、テレビカメラと、ビデオメモリ
と、制御回路と、コモンメモリと、出力画像メモリと、
出力回路と、出力装置と、変化抽出回路と、輪郭抽出回
路と、中心抽出回路と、追跡追尾回路とにより構成さ
れ、テレビカメラの画角に入ってきた移動物体の動きに
合わせ、テレビカメラを移動させるものである。ビデオ
メモリは、テレビカメラにより入力された画像を逐次更
新して記憶する。制御回路は、各回路を制御すると共
に、情報の流れを制御する。コモンメモリは、各回路か
ら共通にアクセスされる。出力画像メモリは、出力装置
に出力する画像情報を記憶する。出力回路は、出力画像
メモリの情報をビデオ信号に変換して出力装置に画像を
表示する。変化抽出回路は、コモンメモリと出力画像メ
モリとの差をとり、現在と前回の入力画像の変化分を抽
出する。輪郭抽出回路は、変化のあったところに存在す
る移動物体の輪郭を抽出する。中心抽出回路は、輪郭抽
出回路で得られた輪郭情報に基づいて移動物体の中心ま
たは重心を抽出する。追跡追尾回路は、中心の変化に応
じてビデオカメラのレンズの中心を移動物体の中心に移
動させる。
９１号公報に記載されている。この公報に記載された監
視カメラシステムは、テレビカメラと、ビデオメモリ
と、制御回路と、コモンメモリと、出力画像メモリと、
出力回路と、出力装置と、変化抽出回路と、輪郭抽出回
路と、中心抽出回路と、追跡追尾回路とにより構成さ
れ、テレビカメラの画角に入ってきた移動物体の動きに
合わせ、テレビカメラを移動させるものである。ビデオ
メモリは、テレビカメラにより入力された画像を逐次更
新して記憶する。制御回路は、各回路を制御すると共
に、情報の流れを制御する。コモンメモリは、各回路か
ら共通にアクセスされる。出力画像メモリは、出力装置
に出力する画像情報を記憶する。出力回路は、出力画像
メモリの情報をビデオ信号に変換して出力装置に画像を
表示する。変化抽出回路は、コモンメモリと出力画像メ
モリとの差をとり、現在と前回の入力画像の変化分を抽
出する。輪郭抽出回路は、変化のあったところに存在す
る移動物体の輪郭を抽出する。中心抽出回路は、輪郭抽
出回路で得られた輪郭情報に基づいて移動物体の中心ま
たは重心を抽出する。追跡追尾回路は、中心の変化に応
じてビデオカメラのレンズの中心を移動物体の中心に移
動させる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述した例をも含め、
従来の監視カメラシステムには、次のような問題点があ
る。
従来の監視カメラシステムには、次のような問題点があ
る。
【０００６】第１の問題点は、移動物体が停止したとき
に、カメラ映像のゆれが収まるのに時間がかかることで
ある。これは、移動物体の重心を常に画面中央に位置す
るように、雲台を制御するからである。
に、カメラ映像のゆれが収まるのに時間がかかることで
ある。これは、移動物体の重心を常に画面中央に位置す
るように、雲台を制御するからである。
【０００７】第２の問題点は、移動物体を追尾中にカメ
ラ映像がゆれることである。これは、抽出した移動物体
の重心が必ずしも実際の移動物体の重心と一致しないた
めにその軌跡はなめらかな曲線を作らないにも拘らず、
抽出された移動物体の重心を常に画面中央に位置するよ
うに、雲台を制御するからである。
ラ映像がゆれることである。これは、抽出した移動物体
の重心が必ずしも実際の移動物体の重心と一致しないた
めにその軌跡はなめらかな曲線を作らないにも拘らず、
抽出された移動物体の重心を常に画面中央に位置するよ
うに、雲台を制御するからである。
【０００８】第３の問題点は、雲台制御の計算が複雑に
なることである。これは、移動物体の重心を常に画面中
央に位置するように雲台を制御するためには、移動物体
の動きだけではなく、雲台の特性も考慮しなくてはなら
ないからである。
なることである。これは、移動物体の重心を常に画面中
央に位置するように雲台を制御するためには、移動物体
の動きだけではなく、雲台の特性も考慮しなくてはなら
ないからである。
【０００９】第４の問題点は、雲台の寿命が短いことで
ある。その理由は、移動物体の重心を常に画面中央に位
置するように細かい制御を行うために、雲台に負荷がか
かるからである。
ある。その理由は、移動物体の重心を常に画面中央に位
置するように細かい制御を行うために、雲台に負荷がか
かるからである。
【００１０】本発明の課題は、映像ゆれ少く移動物体を
追尾できる監視カメラシステムを提供することである。
追尾できる監視カメラシステムを提供することである。
【００１１】本発明の他の課題は、処理を簡易化した監
視カメラシステムを提供することである。
視カメラシステムを提供することである。
【００１２】本発明のさらに他の課題は、雲台に対する
制御命令の頻度が少く、部品消耗が少い監視カメラシス
テムを提供することである。
制御命令の頻度が少く、部品消耗が少い監視カメラシス
テムを提供することである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、広い撮
像範囲にわたって移動物体を撮像可能な移動物体検出用
カメラと、移動物体を拡大して捕捉する監視用カメラ
と、前記移動物体検出用カメラおよび前記監視用カメラ
の各姿勢をそれぞれ制御する第１および第２の姿勢制御
手段とを有する監視カメラシステムにおいて、前記移動
物体検出用カメラおよび前記監視用カメラの各姿勢の範
囲的候補として前記第１および前記第２の姿勢制御手段
に対してそれぞれ出力されるべき、各撮像範囲を水平方
向および垂直方向に並列した複数のマス目状に区分して
なる複数のブロックそれぞれを識別するための複数のカ
メラ姿勢情報をそれぞれ予め記憶した第１および第２の
カメラ姿勢記憶手段と、前記移動物体検出用カメラの映
像から追尾対象とする移動物体を決定すると共に、追尾
対象である移動物体が撮像範囲のうちの所定の範囲内に
収まるような前記カメラ姿勢情報を、前記第１および前
記第２のカメラ姿勢記憶手段に記憶されている複数のカ
メラ姿勢情報から選び出す画像処理装置とを有すること
を特徴とする監視カメラシステムが得られる。
像範囲にわたって移動物体を撮像可能な移動物体検出用
カメラと、移動物体を拡大して捕捉する監視用カメラ
と、前記移動物体検出用カメラおよび前記監視用カメラ
の各姿勢をそれぞれ制御する第１および第２の姿勢制御
手段とを有する監視カメラシステムにおいて、前記移動
物体検出用カメラおよび前記監視用カメラの各姿勢の範
囲的候補として前記第１および前記第２の姿勢制御手段
に対してそれぞれ出力されるべき、各撮像範囲を水平方
向および垂直方向に並列した複数のマス目状に区分して
なる複数のブロックそれぞれを識別するための複数のカ
メラ姿勢情報をそれぞれ予め記憶した第１および第２の
カメラ姿勢記憶手段と、前記移動物体検出用カメラの映
像から追尾対象とする移動物体を決定すると共に、追尾
対象である移動物体が撮像範囲のうちの所定の範囲内に
収まるような前記カメラ姿勢情報を、前記第１および前
記第２のカメラ姿勢記憶手段に記憶されている複数のカ
メラ姿勢情報から選び出す画像処理装置とを有すること
を特徴とする監視カメラシステムが得られる。
【００１４】本発明によれば、前記複数のカメラ姿勢情
報はそれぞれ、前記ブロックの水平方向の座標位置を示
す水平姿勢情報と、該ブロックの垂直方向の座標位置を
示す垂直姿勢情報と、該ブロックの拡大縮小画角値また
はズーム値を示す拡大縮小値情報とを含んでおり、前記
画像処理装置は、前記第２のカメラ姿勢記憶手段に予め
記憶されている前記複数のカメラ姿勢情報を切り換える
ことによって離散的に前記第２の姿勢制御手段を制御す
ることにより、移動物体を前記監視用カメラの撮像範囲
内に捉える前記監視カメラシステムが得られる。
報はそれぞれ、前記ブロックの水平方向の座標位置を示
す水平姿勢情報と、該ブロックの垂直方向の座標位置を
示す垂直姿勢情報と、該ブロックの拡大縮小画角値また
はズーム値を示す拡大縮小値情報とを含んでおり、前記
画像処理装置は、前記第２のカメラ姿勢記憶手段に予め
記憶されている前記複数のカメラ姿勢情報を切り換える
ことによって離散的に前記第２の姿勢制御手段を制御す
ることにより、移動物体を前記監視用カメラの撮像範囲
内に捉える前記監視カメラシステムが得られる。
【００１５】本発明によればさらに、移動物体が前記監
視用カメラの画面中央から一定の距離の範囲の外に出な
い限り該監視用カメラを旋回させない前記監視カメラシ
ステムが得られる。
視用カメラの画面中央から一定の距離の範囲の外に出な
い限り該監視用カメラを旋回させない前記監視カメラシ
ステムが得られる。
【００１６】本発明によれば、カメラの撮像範囲に重な
りを持つように隣接する前記ブロックの前記カメラ姿勢
情報を設定することより、前記監視用カメラのカメラ姿
勢情報の不適切な切り換えを減少させつつ移動物体を該
監視用カメラの撮像範囲内に捉える前記監視カメラシス
テムが得られる。
りを持つように隣接する前記ブロックの前記カメラ姿勢
情報を設定することより、前記監視用カメラのカメラ姿
勢情報の不適切な切り換えを減少させつつ移動物体を該
監視用カメラの撮像範囲内に捉える前記監視カメラシス
テムが得られる。
【００１７】本発明によれば、移動物体が前記移動物体
検出用カメラの撮像範囲から外れる前に移動物体の移動
方向に該移動物体検出用カメラを旋回させることによ
り、移動物体を該移動物体検出用カメラの撮像範囲内に
捉える前記監視カメラシステムが得られる。
検出用カメラの撮像範囲から外れる前に移動物体の移動
方向に該移動物体検出用カメラを旋回させることによ
り、移動物体を該移動物体検出用カメラの撮像範囲内に
捉える前記監視カメラシステムが得られる。
【００１８】本発明によれば、前記画像処理装置は、前
記移動物体検出用カメラの映像から移動物体を抽出する
移動物体抽出手段と、前記移動物体抽出手段の抽出結果
に基づいて個々の移動物体の特徴および位置を示す特徴
位置情報を抽出する特徴位置抽出手段と、過去の特徴位
置情報を記憶する特徴位置情報記憶手段と、前記特徴位
置抽出手段によって抽出された現在の移動物体全ての前
記特徴位置情報と前記特徴位置情報記憶手段に記憶され
た過去の前記特徴位置情報とを比較して、一致する特徴
を持つ該特徴維持情報に基づいて追尾対象である移動物
体を決定すると共に、その位置を求める対象物体追跡手
段と、前記対象物体追跡手段によって得られた追尾対象
である移動物体の位置に基づいて追尾対象である移動物
体が撮像範囲のうちの所定の範囲内に収まるような前記
カメラ姿勢情報を前記第１および前記第２のカメラ姿勢
記憶手段に記憶されている複数のカメラ姿勢情報から選
び出し、前記第１および前記第２のカメラ姿勢記憶手段
に対して選出した該カメラ姿勢情報を前記第１および前
記第２の姿勢制御手段に出力するよう指示するカメラ姿
勢指定手段とを備えている前記監視カメラシステムが得
られる。
記移動物体検出用カメラの映像から移動物体を抽出する
移動物体抽出手段と、前記移動物体抽出手段の抽出結果
に基づいて個々の移動物体の特徴および位置を示す特徴
位置情報を抽出する特徴位置抽出手段と、過去の特徴位
置情報を記憶する特徴位置情報記憶手段と、前記特徴位
置抽出手段によって抽出された現在の移動物体全ての前
記特徴位置情報と前記特徴位置情報記憶手段に記憶され
た過去の前記特徴位置情報とを比較して、一致する特徴
を持つ該特徴維持情報に基づいて追尾対象である移動物
体を決定すると共に、その位置を求める対象物体追跡手
段と、前記対象物体追跡手段によって得られた追尾対象
である移動物体の位置に基づいて追尾対象である移動物
体が撮像範囲のうちの所定の範囲内に収まるような前記
カメラ姿勢情報を前記第１および前記第２のカメラ姿勢
記憶手段に記憶されている複数のカメラ姿勢情報から選
び出し、前記第１および前記第２のカメラ姿勢記憶手段
に対して選出した該カメラ姿勢情報を前記第１および前
記第２の姿勢制御手段に出力するよう指示するカメラ姿
勢指定手段とを備えている前記監視カメラシステムが得
られる。
【００１９】
【作用】移動物体検出用カメラの撮像範囲内に移動物体
が侵入したときに、移動物体抽出手段は、移動物体を抽
出し、特徴位置抽出手段は、移動物体の特徴と位置を求
め、対象物体追跡手段は、特徴位置情報記憶手段の情報
を参照しながら、移動物体の中から追尾対象物体を決定
し、位置を求める。カメラ画角指定手段は、追尾対象物
体の位置に基づき、カメラ画角記憶手段に記億されてい
る情報の中から最適な物を選ぶ。カメラ画角記憶手段
は、選ばれたカメラ画角情報に基づき姿勢制御手段を制
御する。したがって、本発明は、最小限の姿勢制御によ
って移動物体を監視用カメラに捕捉させることができ
る。
が侵入したときに、移動物体抽出手段は、移動物体を抽
出し、特徴位置抽出手段は、移動物体の特徴と位置を求
め、対象物体追跡手段は、特徴位置情報記憶手段の情報
を参照しながら、移動物体の中から追尾対象物体を決定
し、位置を求める。カメラ画角指定手段は、追尾対象物
体の位置に基づき、カメラ画角記憶手段に記億されてい
る情報の中から最適な物を選ぶ。カメラ画角記憶手段
は、選ばれたカメラ画角情報に基づき姿勢制御手段を制
御する。したがって、本発明は、最小限の姿勢制御によ
って移動物体を監視用カメラに捕捉させることができ
る。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施の形態による監視カメラシステムを説明する。
実施の形態による監視カメラシステムを説明する。
【００２１】図１は、本発明の実施の形態による監視カ
メラシステムの構成を示すブロック図である。図１を参
照して、本監視カメラシステムは、移動物体検出用カメ
ラ１１と、移動物体検出用カメラ１１の姿勢を決定する
雲台等の第１の姿勢制御手段としての姿勢制御手段１２
と、監視用カメラ２１と、監視用カメラ２１の姿勢を決
定する雲台等の第２の姿勢制御手段としての姿勢制御手
段２２と、監視カメラ２１の映像を表示するディスプレ
イ等の画像出力装置２３と、姿勢制御手段１２を制御す
るプリセットコントローラ等の第１のカメラ画角（カメ
ラ姿勢）記憶手段としてのカメラ画角記憶手段３１と、
姿勢制御手段２２を制御するプリセットコントローラ等
の第２のカメラ画角（カメラ姿勢）記憶手段としてのカ
メラ画角記憶手段３２と、画像処理装置４０とを有して
いる。
メラシステムの構成を示すブロック図である。図１を参
照して、本監視カメラシステムは、移動物体検出用カメ
ラ１１と、移動物体検出用カメラ１１の姿勢を決定する
雲台等の第１の姿勢制御手段としての姿勢制御手段１２
と、監視用カメラ２１と、監視用カメラ２１の姿勢を決
定する雲台等の第２の姿勢制御手段としての姿勢制御手
段２２と、監視カメラ２１の映像を表示するディスプレ
イ等の画像出力装置２３と、姿勢制御手段１２を制御す
るプリセットコントローラ等の第１のカメラ画角（カメ
ラ姿勢）記憶手段としてのカメラ画角記憶手段３１と、
姿勢制御手段２２を制御するプリセットコントローラ等
の第２のカメラ画角（カメラ姿勢）記憶手段としてのカ
メラ画角記憶手段３２と、画像処理装置４０とを有して
いる。
【００２２】画像処理装置４０は、移動物体抽出手段４
１と、特徴位置抽出手段４２と、特徴位置情報記億手段
４３と、対象物体追跡手段４４と、カメラ画角（カメラ
姿勢）指定手段４５とを備えている。
１と、特徴位置抽出手段４２と、特徴位置情報記億手段
４３と、対象物体追跡手段４４と、カメラ画角（カメラ
姿勢）指定手段４５とを備えている。
【００２３】カメラ画角記憶手段３１、３２は、監視範
囲内に隙ができないように複数の水平画角情報（水平姿
勢情報、ｐａｎ）、垂直画角情報（垂直姿勢情報、ｔｉ
ｌｔ）、および拡大縮小画角情報（拡大縮小値情報、ズ
ーム値情報、もしくは焦点距離情報、ｚｏｏｍ）を含む
画角情報（カメラ姿勢情報）を予め記憶しておく。
囲内に隙ができないように複数の水平画角情報（水平姿
勢情報、ｐａｎ）、垂直画角情報（垂直姿勢情報、ｔｉ
ｌｔ）、および拡大縮小画角情報（拡大縮小値情報、ズ
ーム値情報、もしくは焦点距離情報、ｚｏｏｍ）を含む
画角情報（カメラ姿勢情報）を予め記憶しておく。
【００２４】カメラ画角指定手段４５は、監視範囲内の
位置とカメラ画角記憶手段３１、３２に記憶された画角
情報を結びつけたテーブルを有する。
位置とカメラ画角記憶手段３１、３２に記憶された画角
情報を結びつけたテーブルを有する。
【００２５】移動物体検出用カメラ１１の撮像範囲内に
移動物体が侵入したとき、画像処理装置４０の移動物体
抽出手段４１は、画面内の移動物体に対応する領域を抽
出する。特徴位置抽出手段４２は、各々の移動物体領域
に対し、特徴と位置を求める。対象物体追跡手段４４
は、特徴位置情報記憶手段４３に記憶された過去の対象
物体（追尾対象である移動物体）の情報と各移動物体の
情報を比較し最も似ている物を現在の対象物体とし、特
徴位置情報記憶手段４３の情報を更新する。カメラ画角
指定手段４５は対象物体追跡手段４４によって得られた
対象物体の位置が撮像範囲内に位置するようなカメラ画
角を選択し、現在のカメラ画角と異なる場合のみ、カメ
ラ画角記憶手段３１、３２に、選択したカメラ画角に対
応するテーブル番号を出力する。カメラ画角記憶手段３
１、３２は、入力されたテーブル番号からカメラ画角情
報を呼び出し、姿勢制御手段１２、２２を制御する。
移動物体が侵入したとき、画像処理装置４０の移動物体
抽出手段４１は、画面内の移動物体に対応する領域を抽
出する。特徴位置抽出手段４２は、各々の移動物体領域
に対し、特徴と位置を求める。対象物体追跡手段４４
は、特徴位置情報記憶手段４３に記憶された過去の対象
物体（追尾対象である移動物体）の情報と各移動物体の
情報を比較し最も似ている物を現在の対象物体とし、特
徴位置情報記憶手段４３の情報を更新する。カメラ画角
指定手段４５は対象物体追跡手段４４によって得られた
対象物体の位置が撮像範囲内に位置するようなカメラ画
角を選択し、現在のカメラ画角と異なる場合のみ、カメ
ラ画角記憶手段３１、３２に、選択したカメラ画角に対
応するテーブル番号を出力する。カメラ画角記憶手段３
１、３２は、入力されたテーブル番号からカメラ画角情
報を呼び出し、姿勢制御手段１２、２２を制御する。
【００２６】図２および図３は、本システムの動作を説
明するためのフロー図である。図４、図５、図６、図
７、図８、図９、および図１０は、本システムの動作を
説明するための図であり、入力画像の例、移動物体抽出
の例、画像処理ブロックと監視用カメラの画角（５×５
ブロックに分割した場合）の例、監視用カメラ旋回例、
画像処理ブロックの最外周の例、移動物体検出カメラの
旋回方向の例、および移動物体検出カメラの画角の重な
りと旋回の例である。
明するためのフロー図である。図４、図５、図６、図
７、図８、図９、および図１０は、本システムの動作を
説明するための図であり、入力画像の例、移動物体抽出
の例、画像処理ブロックと監視用カメラの画角（５×５
ブロックに分割した場合）の例、監視用カメラ旋回例、
画像処理ブロックの最外周の例、移動物体検出カメラの
旋回方向の例、および移動物体検出カメラの画角の重な
りと旋回の例である。
【００２７】以下、図１〜図１０を参照して、本システ
ムの動作を説明する。
ムの動作を説明する。
【００２８】ステップＳ１にて、移動物体抽出手段４１
は、図１中の移動物体検出用カメラ１１からの図４に示
すような入力画像があると、移動物体を抽出二値化（図
５）する。ステップＳ２では、移動物体の有無を判断
し、移動物体がなければ、ステップステップＳ１へ戻
る。
は、図１中の移動物体検出用カメラ１１からの図４に示
すような入力画像があると、移動物体を抽出二値化（図
５）する。ステップＳ２では、移動物体の有無を判断
し、移動物体がなければ、ステップステップＳ１へ戻
る。
【００２９】ステップＳ３にて、抽出された図５に示す
ような画像上の領域に一意の番号を付ける（ラベリン
グ）。
ような画像上の領域に一意の番号を付ける（ラベリン
グ）。
【００３０】ステップＳ４にて、特徴位置抽出手段４２
は、ステップＳ３の結果から、まず全ての領域の特徴量
を求め、追尾対象物体（人物等）か否かを判定し、それ
以外のもの（樹木のゆれ等）のデータを削除する。次
に、残ったデータの代表座標（中心、下端、上端等）を
求める。
は、ステップＳ３の結果から、まず全ての領域の特徴量
を求め、追尾対象物体（人物等）か否かを判定し、それ
以外のもの（樹木のゆれ等）のデータを削除する。次
に、残ったデータの代表座標（中心、下端、上端等）を
求める。
【００３１】ステップＳ５〜Ｓ７にて、対象物体追跡手
段４４は、現在の全ての特徴量データと特徴位置記憶手
段４３の過去の特徴量データ列の最新のデータと一致す
るデータを探し、追尾対象物体の位置を決定する。この
処理は、一致するデータが見つかるまで、過去のデータ
に溯って行う。
段４４は、現在の全ての特徴量データと特徴位置記憶手
段４３の過去の特徴量データ列の最新のデータと一致す
るデータを探し、追尾対象物体の位置を決定する。この
処理は、一致するデータが見つかるまで、過去のデータ
に溯って行う。
【００３２】ステップＳ８にて、見つかった時点で、特
徴位置記憶手段４３の最も古いデータを消去し、一致し
たデータで更新する。カメラ画角記憶手段３２には、カ
メラ画角記憶手段３１に設定された各画角情報に応じ
て、移動物体検出用カメラ１１の画面をいくつかのブロ
ックに分割し、監視用カメラ２１が、そのブロックの１
つ１つを拡大して撮像されるような画角を予め設定して
おく（図６）。カメラ画角記憶手段３１には、カメラ画
角記憶手段３２に記憶されている画角情報に重なりがで
きるように、隣接８方向（図９）にずらした画角を予め
設定しておく（図１０）。
徴位置記憶手段４３の最も古いデータを消去し、一致し
たデータで更新する。カメラ画角記憶手段３２には、カ
メラ画角記憶手段３１に設定された各画角情報に応じ
て、移動物体検出用カメラ１１の画面をいくつかのブロ
ックに分割し、監視用カメラ２１が、そのブロックの１
つ１つを拡大して撮像されるような画角を予め設定して
おく（図６）。カメラ画角記憶手段３１には、カメラ画
角記憶手段３２に記憶されている画角情報に重なりがで
きるように、隣接８方向（図９）にずらした画角を予め
設定しておく（図１０）。
【００３３】ステップＳ９にて、カメラ画角指定手段４
５は、監視用カメラ２１の現在の画角と追尾対象物体の
画像ブロック上の位置から新しいカメラ画角テーブル番
号を決定する（図７）。また、追尾対象物体が最外周ブ
ロックに位置する場合（図８）には、移動物体検出用カ
メラ１１の図９の旋回方向にしたがい、新しいカメラ画
角テーブル番号を決定する。
５は、監視用カメラ２１の現在の画角と追尾対象物体の
画像ブロック上の位置から新しいカメラ画角テーブル番
号を決定する（図７）。また、追尾対象物体が最外周ブ
ロックに位置する場合（図８）には、移動物体検出用カ
メラ１１の図９の旋回方向にしたがい、新しいカメラ画
角テーブル番号を決定する。
【００３４】ステップＳ１１ａ、１１ｂにて、それぞれ
の新しいカメラ画角テーブル番号が、１処理前のカメラ
画角テーブル番号と異なる場合にのみ、カメラ画角記憶
手段３１、３２にテーブル番号を指示する。カメラ画角
記憶手段３１、３２は、カメラ画角指定手段４５の指示
により、姿勢制御手段３１、３２に、テーブル番号によ
って管理された姿勢情報（ｐａｎ、ｔｉｌｔ、およびｚ
ｏｏｍ）を送る。
の新しいカメラ画角テーブル番号が、１処理前のカメラ
画角テーブル番号と異なる場合にのみ、カメラ画角記憶
手段３１、３２にテーブル番号を指示する。カメラ画角
記憶手段３１、３２は、カメラ画角指定手段４５の指示
により、姿勢制御手段３１、３２に、テーブル番号によ
って管理された姿勢情報（ｐａｎ、ｔｉｌｔ、およびｚ
ｏｏｍ）を送る。
【００３５】ステップＳ１２ａ、１２ｂにて、姿勢制御
手段１２、２２は、カメラ画角記憶手段３１、３２から
送られてくる姿勢情報により姿勢を変え、撮像範囲に追
尾対象物体を捉え（図７、９）、画像出力装置２３に映
像を映す。
手段１２、２２は、カメラ画角記憶手段３１、３２から
送られてくる姿勢情報により姿勢を変え、撮像範囲に追
尾対象物体を捉え（図７、９）、画像出力装置２３に映
像を映す。
【００３６】
【実施例】次に、本発明の実施例による監視カメラシス
テムを説明する。
テムを説明する。
【００３７】図１１は、本発明の実施例による監視カメ
ラシステムの構成を示す図である。図１１を参照して、
本システムは、移動物体検出用カメラ１１１と、その雲
台１１２と、監視用カメラ１２１と、その雲台１２２
と、映像分配器１２３と、監視用カメラ１２１の映像を
映すディスプレイ１２４と、監視用カメラの映像を記録
するＶＴＲ装置１２５と、雲台１１２を制御するプリセ
ットコントローラ１３１と、雲台１２２を制御するプリ
セットコントローラ１３２と、移動物体検出用カメラ１
１１の映像信号を処理する画像処理装置１４０とを有し
ている。尚、雲台の機能によっては、プリセットコント
ローラ１３１、１３２の機能を画像処理装置１４０に含
ませることができる。
ラシステムの構成を示す図である。図１１を参照して、
本システムは、移動物体検出用カメラ１１１と、その雲
台１１２と、監視用カメラ１２１と、その雲台１２２
と、映像分配器１２３と、監視用カメラ１２１の映像を
映すディスプレイ１２４と、監視用カメラの映像を記録
するＶＴＲ装置１２５と、雲台１１２を制御するプリセ
ットコントローラ１３１と、雲台１２２を制御するプリ
セットコントローラ１３２と、移動物体検出用カメラ１
１１の映像信号を処理する画像処理装置１４０とを有し
ている。尚、雲台の機能によっては、プリセットコント
ローラ１３１、１３２の機能を画像処理装置１４０に含
ませることができる。
【００３８】本システムでは、移動物体検出用カメラ１
１１の撮像範囲に移動物体が侵入すると、画像処理装置
１４０で、プリセットコントローラ１３１、１３２内に
記憶されたカメラ画角情報を選択し、プリセットコント
ローラ１３１、１３２に命令を送り、雲台１１２、１２
２を制御することにより、監視用カメラ１２１は侵入物
体を捉え、ディスプレイ１２４にその映像を映す。ま
た、このとき、画像処理装置１４０からＶＴＲ装置１２
５へ信号を送ることにより、侵入者の映像を記録するこ
とも可能である。
１１の撮像範囲に移動物体が侵入すると、画像処理装置
１４０で、プリセットコントローラ１３１、１３２内に
記憶されたカメラ画角情報を選択し、プリセットコント
ローラ１３１、１３２に命令を送り、雲台１１２、１２
２を制御することにより、監視用カメラ１２１は侵入物
体を捉え、ディスプレイ１２４にその映像を映す。ま
た、このとき、画像処理装置１４０からＶＴＲ装置１２
５へ信号を送ることにより、侵入者の映像を記録するこ
とも可能である。
【００３９】
【発明の効果】本発明による監視カメラシステムは、以
下の効果を奏する。
下の効果を奏する。
【００４０】第１に、移動物体が監視カメラの撮像範囲
内にいる場合には、雲台制御を行わないことにより、移
動物体追尾中も、移動物体が停止したときにも、カメラ
映像がゆれない。その理由は、必要最小限の雲合制御し
か行わないため、移動物体の細かい動きに反応しないか
らである。
内にいる場合には、雲台制御を行わないことにより、移
動物体追尾中も、移動物体が停止したときにも、カメラ
映像がゆれない。その理由は、必要最小限の雲合制御し
か行わないため、移動物体の細かい動きに反応しないか
らである。
【００４１】第２に、予め記憶してあるカメラ画角情報
を呼び出すことによって、雲台の制御を行うことによ
り、雲合制御の処理が簡単になり、また、雲台の負荷が
少くなる。その理由は、雲台の特性を考慮したフィード
バック制御を行わないため、処理が単純であり、また、
雲台制御の頻度が少いからである。
を呼び出すことによって、雲台の制御を行うことによ
り、雲合制御の処理が簡単になり、また、雲台の負荷が
少くなる。その理由は、雲台の特性を考慮したフィード
バック制御を行わないため、処理が単純であり、また、
雲台制御の頻度が少いからである。
【図１】本発明の実施の形態による監視カメラシステム
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す監視カメラシステムの動作を説明す
るためのフロー図である。
るためのフロー図である。
【図３】図１に示す監視カメラシステムの動作を説明す
るためのフロー図である。
るためのフロー図である。
【図４】図１に示す監視カメラシステムの動作を説明す
るための図であり、入力画像の例である。
るための図であり、入力画像の例である。
【図５】図１に示す監視カメラシステムの動作を説明す
るための図であり、移動物体抽出の例である。
るための図であり、移動物体抽出の例である。
【図６】図１に示す監視カメラシステムの動作を説明す
るための図であり、画像処理ブロックと監視用カメラの
画角（５×５ブロックに分割した場合）の例である。
るための図であり、画像処理ブロックと監視用カメラの
画角（５×５ブロックに分割した場合）の例である。
【図７】図１に示す監視カメラシステムの動作を説明す
るための図であり、監視用カメラ旋回例である。
るための図であり、監視用カメラ旋回例である。
【図８】図１に示す監視カメラシステムの動作を説明す
るための図であり、画像処理ブロックの最外周の例であ
る。
るための図であり、画像処理ブロックの最外周の例であ
る。
【図９】図１に示す監視カメラシステムの動作を説明す
るための図であり、移動物体検出カメラの旋回方向の例
である。
るための図であり、移動物体検出カメラの旋回方向の例
である。
【図１０】図１に示す監視カメラシステムの動作を説明
するための図であり、移動物体検出カメラの画角の重な
りと旋回の例である。
するための図であり、移動物体検出カメラの画角の重な
りと旋回の例である。
【図１１】本発明の実施例による監視カメラシステムの
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
１１、１１１ 移動物体検出用カメラ １２、１１２ 姿勢制御手段 ２１、１２１ 監視用カメラ ２３ 画像出力装置 ３１、３２ カメラ画角記憶手段 ４０、１４０ 画像処理装置 ４１ 移動物体抽出手段 ４２ 特徴量抽出手段 ４３ 特徴位置情報記憶手段 ４４ 対象物体追跡手段 ４５ カメラ画角指定手段 １１２、１２２ 雲台 １２３ 映像分配器 １２４ ディスプレイ １２５ ＶＴＲ装置 １３１、１３２ プリセットコントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｈ０４Ｎ 5/222 Ｇ０６Ｆ 15/70 ４１０
Claims (6)
- 【請求項１】 広い撮像範囲にわたって移動物体を撮像
可能な移動物体検出用カメラと、移動物体を拡大して捕
捉する監視用カメラと、前記移動物体検出用カメラおよ
び前記監視用カメラの各姿勢をそれぞれ制御する第１お
よび第２の姿勢制御手段とを有する監視カメラシステム
において、前記移動物体検出用カメラおよび前記監視用カメラの各
姿勢の範囲的候補として前記第１および前記第２の姿勢
制御手段に対してそれぞれ出力されるべき、各撮像範囲
を水平方向および垂直方向に並列した複数のマス目状に
区分してなる複数のブロックそれぞれを識別するための
複数のカメラ姿勢情報をそれぞれ予め記憶した 第１およ
び第２のカメラ姿勢記憶手段と、 前記移動物体検出用カメラの映像から追尾対象とする移
動物体を決定すると共に、追尾対象である移動物体が撮
像範囲のうちの所定の範囲内に収まるような前記カメラ
姿勢情報を、前記第１および前記第２のカメラ姿勢記憶
手段に記憶されている複数のカメラ姿勢情報から選び出
す画像処理装置とを有することを特徴とする監視カメラ
システム。 - 【請求項２】 前記複数のカメラ姿勢情報はそれぞれ、
前記ブロックの水平方向の座標位置を示す水平姿勢情報
と、該ブロックの垂直方向の座標位置を示す垂直姿勢情
報と、該ブロックの拡大縮小画角値またはズーム値を示
す拡大縮小値情報とを含んでおり、 前記画像処理装置は、前記第２のカメラ姿勢記憶手段に
予め記憶されている前記複数の カメラ姿勢情報を切り換
えることによって離散的に前記第２の姿勢制御手段を制
御することにより、移動物体を前記監視用カメラの撮像
範囲内に捉える請求項１に記載の監視カメラシステム。 - 【請求項３】 移動物体が前記監視用カメラの画面中央
から一定の距離の範囲の外に出ない限り該監視用カメラ
を旋回させない請求項１に記載の監視カメラシステム。 - 【請求項４】 カメラの撮像範囲に重なりを持つように
隣接する前記ブロックの前記カメラ姿勢情報を設定する
ことより、前記監視用カメラのカメラ姿勢情報の不適切
な切り換えを減少させつつ移動物体を該監視用カメラの
撮像範囲内に捉える請求項１に記載の監視カメラシステ
ム。 - 【請求項５】 移動物体が前記移動物体検出用カメラの
撮像範囲から外れる前に移動物体の移動方向に該移動物
体検出用カメラを旋回させることにより、移動物体を該
移動物体検出用カメラの撮像範囲内に捉える請求項１に
記載の監視カメラシステム。 - 【請求項６】 前記画像処理装置は、 前記移動物体検出用カメラの映像から移動物体を抽出す
る移動物体抽出手段と、 前記移動物体抽出手段の抽出結果に基づいて個々の移動
物体の特徴および位置を示す特徴位置情報を抽出する特
徴位置抽出手段と、 過去の特徴位置情報を記憶する特徴位置情報記憶手段
と、前記特徴位置抽出手段によって抽出された現在の移動物
体全ての前記特徴位置情報と 前記特徴位置情報記憶手段
に記憶された過去の前記特徴位置情報とを比較して、一
致する特徴を持つ該特徴維持情報に基づいて追尾対象で
ある移動物体を決定すると共に、その位置を求める対象
物体追跡手段と、前記対象物体追跡手段によって得られた追尾対象である
移動物体の位置に基づいて追尾対象である移動物体が撮
像範囲のうちの所定の範囲内に収まるような前記 カメラ
姿勢情報を前記第１および前記第２のカメラ姿勢記憶手
段に記憶されている複数のカメラ姿勢情報から選び出
し、前記第１および前記第２のカメラ姿勢記憶手段に対
して選出した該カメラ姿勢情報を前記第１および前記第
２の姿勢制御手段に出力するよう指示するカメラ姿勢指
定手段とを備えている請求項１に記載の監視カメラシス
テム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26301297A JP3180730B2 (ja) | 1997-09-29 | 1997-09-29 | 監視カメラシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26301297A JP3180730B2 (ja) | 1997-09-29 | 1997-09-29 | 監視カメラシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11103457A JPH11103457A (ja) | 1999-04-13 |
| JP3180730B2 true JP3180730B2 (ja) | 2001-06-25 |
Family
ID=17383670
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26301297A Expired - Fee Related JP3180730B2 (ja) | 1997-09-29 | 1997-09-29 | 監視カメラシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3180730B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7677816B2 (en) | 2004-12-21 | 2010-03-16 | Panasonic Corporation | Camera terminal and imaged area adjusting device |
| US7880766B2 (en) | 2004-02-03 | 2011-02-01 | Panasonic Corporation | Detection area adjustment apparatus |
| US7924311B2 (en) | 2004-12-21 | 2011-04-12 | Panasonic Corporation | Camera terminal and monitoring system |
| US8154599B2 (en) | 2005-07-29 | 2012-04-10 | Panasonic Corporation | Imaging region adjustment device |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB9918248D0 (en) | 1999-08-04 | 1999-10-06 | Matra Bae Dynamics Uk Ltd | Improvements in and relating to surveillance systems |
| US7787013B2 (en) | 2004-02-03 | 2010-08-31 | Panasonic Corporation | Monitor system and camera |
-
1997
- 1997-09-29 JP JP26301297A patent/JP3180730B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7880766B2 (en) | 2004-02-03 | 2011-02-01 | Panasonic Corporation | Detection area adjustment apparatus |
| US7677816B2 (en) | 2004-12-21 | 2010-03-16 | Panasonic Corporation | Camera terminal and imaged area adjusting device |
| US7924311B2 (en) | 2004-12-21 | 2011-04-12 | Panasonic Corporation | Camera terminal and monitoring system |
| US8154599B2 (en) | 2005-07-29 | 2012-04-10 | Panasonic Corporation | Imaging region adjustment device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11103457A (ja) | 1999-04-13 |
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