JPH08254431A - 車両の切れ角検出装置 - Google Patents
車両の切れ角検出装置Info
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- JPH08254431A JPH08254431A JP7083480A JP8348095A JPH08254431A JP H08254431 A JPH08254431 A JP H08254431A JP 7083480 A JP7083480 A JP 7083480A JP 8348095 A JP8348095 A JP 8348095A JP H08254431 A JPH08254431 A JP H08254431A
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- Japan
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- vehicle
- steering wheel
- lock
- gyro
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両の切れ角を高精度に検出することがで
き、汎用性が高く、アフターマーケットでも容易に装着
可能な車両の切れ角検出装置を提供する。 【構成】 車両のホイールベース、最小回転半径および
ステアリングホイールのロック・トゥ・ロック回転数を
入力する入力装置１と、各入力値をデータとして記憶す
る記憶装置２と、車両のステアリングホイールの回転角
に関連する物理量を検出すべくステアリングホイールに
装着されるジャイロ２と、記憶装置２に記憶された各デ
ータとジャイロ２の検出信号とから車両の切れ角を演算
する演算装置４とを有して構成される車両の切れ角検出
装置。
き、汎用性が高く、アフターマーケットでも容易に装着
可能な車両の切れ角検出装置を提供する。 【構成】 車両のホイールベース、最小回転半径および
ステアリングホイールのロック・トゥ・ロック回転数を
入力する入力装置１と、各入力値をデータとして記憶す
る記憶装置２と、車両のステアリングホイールの回転角
に関連する物理量を検出すべくステアリングホイールに
装着されるジャイロ２と、記憶装置２に記憶された各デ
ータとジャイロ２の検出信号とから車両の切れ角を演算
する演算装置４とを有して構成される車両の切れ角検出
装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両の切れ角検出装置に
関する。
関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、地理の不案内な車両の運転者に対
して、ＣＲＴ等のディスプレイに表示される画像情報や
音声案内情報により、目的地までの経路を指示して進路
誘導を行う、いわゆるナビゲーション装置が広く普及し
てきている。ナビゲーション装置においては、車両の現
在位置を正確に検出することが要求される。この目的の
ために、ＧＰＳ衛星や路上に設置されたビーコンからの
電波を受信する受信装置に加えて、車両の実際の進行方
向や走行距離等を検出する各種のセンサを併用して、精
度の高い車両位置決定を行うようにしている。
して、ＣＲＴ等のディスプレイに表示される画像情報や
音声案内情報により、目的地までの経路を指示して進路
誘導を行う、いわゆるナビゲーション装置が広く普及し
てきている。ナビゲーション装置においては、車両の現
在位置を正確に検出することが要求される。この目的の
ために、ＧＰＳ衛星や路上に設置されたビーコンからの
電波を受信する受信装置に加えて、車両の実際の進行方
向や走行距離等を検出する各種のセンサを併用して、精
度の高い車両位置決定を行うようにしている。
【０００３】このようなセンサの一つとして、車両の切
れ角検出装置が用いられる。従来の車両の切れ角検出装
置としては、車両本体にジャイロを装着して車両走行状
態の変化量を求めるものや、ステアリングシャフトにス
テアリングセンサを取り付けて操舵方向を検出するもの
が知られている。
れ角検出装置が用いられる。従来の車両の切れ角検出装
置としては、車両本体にジャイロを装着して車両走行状
態の変化量を求めるものや、ステアリングシャフトにス
テアリングセンサを取り付けて操舵方向を検出するもの
が知られている。
【０００４】ステアリングセンサは、たとえば、ステア
リングコラムに取り付けられるフォトインタラプタと、
ステアリングシャフトに取り付けられるスリット板とで
構成される。スリット板は、フォトインタラプタの発光
素子と受光素子との間で、ステアリングホイールの回転
と共に回転し、これによりフォトインタラプタがＯＮと
ＯＦＦを繰り返し、ステアリングホイールの回転角に比
例した信号を発生する。
リングコラムに取り付けられるフォトインタラプタと、
ステアリングシャフトに取り付けられるスリット板とで
構成される。スリット板は、フォトインタラプタの発光
素子と受光素子との間で、ステアリングホイールの回転
と共に回転し、これによりフォトインタラプタがＯＮと
ＯＦＦを繰り返し、ステアリングホイールの回転角に比
例した信号を発生する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、車両本体に
ジャイロを装着する場合には、車両の微小な変化量を正
確に検出することが困難である。
ジャイロを装着する場合には、車両の微小な変化量を正
確に検出することが困難である。
【０００６】ステアリングセンサによる場合は、スリッ
ト板のスリットの個数を増大することによって比較的微
小な変化量を検出することが可能であるが、装置構成が
複雑化し、コスト上昇を招くという問題があった。ま
た、ステアリングセンサは、車両のライン組立時にステ
アリングシャフトに取り付けられるものであって、後付
けで車両に取り付けることは困難であった。
ト板のスリットの個数を増大することによって比較的微
小な変化量を検出することが可能であるが、装置構成が
複雑化し、コスト上昇を招くという問題があった。ま
た、ステアリングセンサは、車両のライン組立時にステ
アリングシャフトに取り付けられるものであって、後付
けで車両に取り付けることは困難であった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】そこで本発明は上記した
従来技術の問題点を解消し、車両の切れ角を高精度に検
出することができ、汎用性が高く、後付けでも容易に装
着可能な車両の切れ角検出装置を提供することを目的と
する。
従来技術の問題点を解消し、車両の切れ角を高精度に検
出することができ、汎用性が高く、後付けでも容易に装
着可能な車両の切れ角検出装置を提供することを目的と
する。
【０００８】すなわち、本発明は、車両のホイールベー
ス、最小回転半径およびステアリングホイールのロック
・トゥ・ロック回転数のデータを記憶する記憶手段と、
車両のステアリングホイールに取り付けられて前記ステ
アリングホイールの回転角に関連する物理量を検出する
ジャイロと、前記記憶手段に記憶されたデータと前記ジ
ャイロの検出信号とから前記車両の切れ角を演算する演
算手段と、を有してなることを特徴とする車両の切れ角
検出装置である。
ス、最小回転半径およびステアリングホイールのロック
・トゥ・ロック回転数のデータを記憶する記憶手段と、
車両のステアリングホイールに取り付けられて前記ステ
アリングホイールの回転角に関連する物理量を検出する
ジャイロと、前記記憶手段に記憶されたデータと前記ジ
ャイロの検出信号とから前記車両の切れ角を演算する演
算手段と、を有してなることを特徴とする車両の切れ角
検出装置である。
【０００９】
【作用】車両のホイールベースや最小回転半径等の車両
の諸元値とステアリングホイールの回転角とから車両の
切れ角が正確に演算される。
の諸元値とステアリングホイールの回転角とから車両の
切れ角が正確に演算される。
【００１０】
【実施例】図１は本発明による車両の切れ角検出装置の
概略構成を示すブロック図であり、車両の諸元値として
ホイールベース、最小回転半径およびステアリングホイ
ールのロック・トゥ・ロック回転数（一方のロック位置
から他方のロック位置までのステアリングホイール回転
数）を入力する入力装置１と、入力装置１により入力さ
れたデータを記憶する記憶装置２と、車両のステアリン
グホイールの回転角に関連する物理量を検出すべくステ
アリングホイールに装着されるジャイロ３と、記憶装置
２に記憶されたデータとジャイロ２の検出信号とから車
両の切れ角を演算する演算装置４と、演算装置４におけ
る演算結果である車両の切れ角を示す信号をナビゲーシ
ョン装置（図示せず）に出力する出力装置５とを有して
構成されている。
概略構成を示すブロック図であり、車両の諸元値として
ホイールベース、最小回転半径およびステアリングホイ
ールのロック・トゥ・ロック回転数（一方のロック位置
から他方のロック位置までのステアリングホイール回転
数）を入力する入力装置１と、入力装置１により入力さ
れたデータを記憶する記憶装置２と、車両のステアリン
グホイールの回転角に関連する物理量を検出すべくステ
アリングホイールに装着されるジャイロ３と、記憶装置
２に記憶されたデータとジャイロ２の検出信号とから車
両の切れ角を演算する演算装置４と、演算装置４におけ
る演算結果である車両の切れ角を示す信号をナビゲーシ
ョン装置（図示せず）に出力する出力装置５とを有して
構成されている。
【００１１】入力装置１は、車両の諸元値としてホイー
ルベース、最小回転半径およびステアリングホイールの
ロック・トゥ・ロック回転数の各数値をテンキーやタッ
チパネル等にて入力するもので、その構成例が図２に示
されている。この構成例による入力装置１は、テンキー
１１と、テンキー１１による入力可能な状態とするため
のエンターキー１２と、テンキー１１による入力情報を
表示する表示部１３と、テンキー１１による入力情報を
固定して記憶装置２に送るセットキー１４とを有してい
る。
ルベース、最小回転半径およびステアリングホイールの
ロック・トゥ・ロック回転数の各数値をテンキーやタッ
チパネル等にて入力するもので、その構成例が図２に示
されている。この構成例による入力装置１は、テンキー
１１と、テンキー１１による入力可能な状態とするため
のエンターキー１２と、テンキー１１による入力情報を
表示する表示部１３と、テンキー１１による入力情報を
固定して記憶装置２に送るセットキー１４とを有してい
る。
【００１２】記憶装置２は、入力装置１により入力され
た車両のホイールベース、最小回転半径およびステアリ
ングホイールのロック・トゥ・ロック回転数の各データ
を記憶する。
た車両のホイールベース、最小回転半径およびステアリ
ングホイールのロック・トゥ・ロック回転数の各データ
を記憶する。
【００１３】ジャイロ３は、ステアリングホイールの任
意箇所に装着され、ステアリングホイールの回転角に関
連する物理量（角速度）を検出する。
意箇所に装着され、ステアリングホイールの回転角に関
連する物理量（角速度）を検出する。
【００１４】演算装置４は、記憶装置２に記憶された各
データおよびジャイロ３で検出されたステアリングホイ
ールの回転角に関連する物理量をそれぞれ示す信号を入
力値として、車両の切れ角を演算する。
データおよびジャイロ３で検出されたステアリングホイ
ールの回転角に関連する物理量をそれぞれ示す信号を入
力値として、車両の切れ角を演算する。
【００１５】たとえば、図３に示されるように、車両の
ホイールベースがＡであり、最小回転半径がＢであると
き、ステアリングホイールを目一杯切ったときの車両の
切れ角をθとすると、θは次の式から算出される。
ホイールベースがＡであり、最小回転半径がＢであると
き、ステアリングホイールを目一杯切ったときの車両の
切れ角をθとすると、θは次の式から算出される。
【００１６】ｓｉｎθ＝Ａ／Ｂ また、ロック・トゥ・・ロックがＮ回転であるとする
と、左右どちらか目一杯にステアリングホイールを切っ
たときの中央位置からの回転角は３６０×Ｎ／２である
から、ステアリングホイール回転角３６０×Ｎ／２と車
両の切れ角θとが相似することとなり、この関係よりス
テアリングホイールの回転角１度当たりの車両切れ角が
算出される。
と、左右どちらか目一杯にステアリングホイールを切っ
たときの中央位置からの回転角は３６０×Ｎ／２である
から、ステアリングホイール回転角３６０×Ｎ／２と車
両の切れ角θとが相似することとなり、この関係よりス
テアリングホイールの回転角１度当たりの車両切れ角が
算出される。
【００１７】より具体的に説明すると、車両のホイール
ベースが４ｍであり、最小回転半径が５ｍであるとき、
ステアリングホイールを目一杯切ったときの車両の切れ
角θは、ｓｉｎθ＝４／６より、θ＝ｓｉｎ-1４／６＝
４１．１８度となる。そして、この車両のロック・トゥ
・ロックが４回転であるとすると、左右どちらか目一杯
にステアリングホイールを切ったときの回転角は７２０
度であるから、４１．１８／７２０＝０．０５７度よ
り、ステアリングホイールを１度動かすと車両に０．０
５７度の切れ角が与えられることとなる。
ベースが４ｍであり、最小回転半径が５ｍであるとき、
ステアリングホイールを目一杯切ったときの車両の切れ
角θは、ｓｉｎθ＝４／６より、θ＝ｓｉｎ-1４／６＝
４１．１８度となる。そして、この車両のロック・トゥ
・ロックが４回転であるとすると、左右どちらか目一杯
にステアリングホイールを切ったときの回転角は７２０
度であるから、４１．１８／７２０＝０．０５７度よ
り、ステアリングホイールを１度動かすと車両に０．０
５７度の切れ角が与えられることとなる。
【００１８】以上のようにして、車両の諸元値をあらか
じめ記憶装置２に記憶させておくことにより、ジャイロ
３によりステアリングホイールの回転角が検出される
と、演算装置４は即座に演算して、該ステアリングホイ
ール回転角に相応する車両の切れ角が算出される。
じめ記憶装置２に記憶させておくことにより、ジャイロ
３によりステアリングホイールの回転角が検出される
と、演算装置４は即座に演算して、該ステアリングホイ
ール回転角に相応する車両の切れ角が算出される。
【００１９】算出された車両の切れ角は、出力装置５か
らナビゲーション装置に出力されて自車位置検出に用い
られる。
らナビゲーション装置に出力されて自車位置検出に用い
られる。
【００２０】なお、入力装置１により入力される車両の
諸元値のうち、ホイールベースや最小回転半径の数値は
通常車両の諸元表に記載されているので、そのままテン
キーやタッチパネル等により入力すればよい。ステアリ
ングホイールのロック・トゥ・ロックの値については諸
元表に記載されていない場合があるが、その場合には、
次のようにしてロック・トゥ・ロックの値を知ることが
できる。
諸元値のうち、ホイールベースや最小回転半径の数値は
通常車両の諸元表に記載されているので、そのままテン
キーやタッチパネル等により入力すればよい。ステアリ
ングホイールのロック・トゥ・ロックの値については諸
元表に記載されていない場合があるが、その場合には、
次のようにしてロック・トゥ・ロックの値を知ることが
できる。
【００２１】すなわち、図２の構成を有する入力装置１
において、ステアリングホイールをニュートラル位置に
合わせてセットキー１４を押した後、ステアリングホイ
ールを右（または左）に目一杯切って再びセットキー１
４を押す。演算装置４は、２度のセットキー１４操作の
間のステアリングホイール回転角をジャイロ２からの検
出結果に基づいて計算し、それを３６０度で割ることに
より、ステアリングホイールの回転数を算出する。同様
にしてニュートラル位置からステアリングホイールを左
（または右）に目一杯切った位置までのステアリングホ
イール回転数を算出することにより、ロック・トゥ・ロ
ックの値をこれら回転数の和として知ることができる。
において、ステアリングホイールをニュートラル位置に
合わせてセットキー１４を押した後、ステアリングホイ
ールを右（または左）に目一杯切って再びセットキー１
４を押す。演算装置４は、２度のセットキー１４操作の
間のステアリングホイール回転角をジャイロ２からの検
出結果に基づいて計算し、それを３６０度で割ることに
より、ステアリングホイールの回転数を算出する。同様
にしてニュートラル位置からステアリングホイールを左
（または右）に目一杯切った位置までのステアリングホ
イール回転数を算出することにより、ロック・トゥ・ロ
ックの値をこれら回転数の和として知ることができる。
【００２２】以上に述べた実施例においては、演算装置
４で演算した車両の切れ角のデータを出力装置５からナ
ビゲーション装置に送信するように構成されているもの
で、この場合には、ナビゲーション装置における演算装
置とは別に、車両の切れ角検出装置に演算装置４を設け
る必要があるが、ジャイロ３の検出信号をナビゲーショ
ン装置の演算装置に送信して該演算装置において車両の
切れ角の演算を行うようにしてもよい。
４で演算した車両の切れ角のデータを出力装置５からナ
ビゲーション装置に送信するように構成されているもの
で、この場合には、ナビゲーション装置における演算装
置とは別に、車両の切れ角検出装置に演算装置４を設け
る必要があるが、ジャイロ３の検出信号をナビゲーショ
ン装置の演算装置に送信して該演算装置において車両の
切れ角の演算を行うようにしてもよい。
【００２３】
【発明の効果】本発明によれば、車両の切れ角に比して
大きく回転運動するステアリングホイールの回転角を検
出することにより車両の切れ角を算出するので、きわめ
て高精度の検出が可能である。
大きく回転運動するステアリングホイールの回転角を検
出することにより車両の切れ角を算出するので、きわめ
て高精度の検出が可能である。
【００２４】また、ステアリングホイールの回転角の検
出はジャイロをステアリングホイールに装着することに
よって行うことができるので、車種を問わずに、アフタ
ーマーケットにおいても容易に装着が可能である。
出はジャイロをステアリングホイールに装着することに
よって行うことができるので、車種を問わずに、アフタ
ーマーケットにおいても容易に装着が可能である。
【図１】本発明による車両の切れ角検出装置の構成例を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】入力装置の構成例を示す概略図である。
【図３】車両のホイールベース、最小回転半径および車
両の切れ角の関係を示す説明図である。
両の切れ角の関係を示す説明図である。
１ 入力装置 ２ 記憶装置 ３ ジャイロ ４ 演算装置 ５ 出力装置
Claims (2)
- 【請求項１】 車両のホイールベース、最小回転半径
およびステアリングホイールのロック・トゥ・ロック回
転数のデータを記憶する記憶手段と、車両のステアリン
グホイールに取り付けられて前記ステアリングホイール
の回転角に関連する物理量を検出するジャイロと、前記
記憶手段に記憶されたデータと前記ジャイロの検出信号
とから前記車両の切れ角を演算する演算手段と、を有し
てなることを特徴とする車両の切れ角検出装置。 - 【請求項２】 前記記憶手段に前記各データを入力す
る入力手段が更に設けられてなることを特徴とする請求
項１の車両の切れ角検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7083480A JPH08254431A (ja) | 1995-03-16 | 1995-03-16 | 車両の切れ角検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7083480A JPH08254431A (ja) | 1995-03-16 | 1995-03-16 | 車両の切れ角検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08254431A true JPH08254431A (ja) | 1996-10-01 |
Family
ID=13803639
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7083480A Pending JPH08254431A (ja) | 1995-03-16 | 1995-03-16 | 車両の切れ角検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08254431A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030046785A (ko) * | 2001-12-06 | 2003-06-18 | 금호산업주식회사 | 요 레이트 자이로 센서를 이용한 조향각 측정방법 |
| JP2010169414A (ja) * | 2009-01-20 | 2010-08-05 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵力検出装置 |
| KR20190113917A (ko) * | 2017-02-27 | 2019-10-08 | 후아웨이 테크놀러지 컴퍼니 리미티드 | 차량탑재 시스템을 제어하기 위한 방법 및 장치 |
-
1995
- 1995-03-16 JP JP7083480A patent/JPH08254431A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030046785A (ko) * | 2001-12-06 | 2003-06-18 | 금호산업주식회사 | 요 레이트 자이로 센서를 이용한 조향각 측정방법 |
| JP2010169414A (ja) * | 2009-01-20 | 2010-08-05 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵力検出装置 |
| KR20190113917A (ko) * | 2017-02-27 | 2019-10-08 | 후아웨이 테크놀러지 컴퍼니 리미티드 | 차량탑재 시스템을 제어하기 위한 방법 및 장치 |
| US11847265B2 (en) | 2017-02-27 | 2023-12-19 | Huawei Technologies Co., Ltd. | Method and apparatus for controlling onboard system |
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