JPH08251922A - プレイバック式装置の電源装置 - Google Patents
プレイバック式装置の電源装置Info
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- JPH08251922A JPH08251922A JP7986595A JP7986595A JPH08251922A JP H08251922 A JPH08251922 A JP H08251922A JP 7986595 A JP7986595 A JP 7986595A JP 7986595 A JP7986595 A JP 7986595A JP H08251922 A JPH08251922 A JP H08251922A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットの電源装置における出力端電圧の変
動を実用上問題のない程度に低減する。 【構成】 ロボットコントローラにより先読みされた電
流指令値を電源装置１の制御回路３に入力して、その電
流指令値を加味して制御回路３によりアクティブフィル
タ２１のトランジスタの制御電流３３を生成し、その制
御電流３３によりトランジスタの出力を制御するもので
ある。そのため、ロボットの負荷変動を考慮してＰＮ間
コンデンサ２２の電圧を制御できるので、負荷変動によ
る電源装置１への突入電流による問題を解消できる。
動を実用上問題のない程度に低減する。 【構成】 ロボットコントローラにより先読みされた電
流指令値を電源装置１の制御回路３に入力して、その電
流指令値を加味して制御回路３によりアクティブフィル
タ２１のトランジスタの制御電流３３を生成し、その制
御電流３３によりトランジスタの出力を制御するもので
ある。そのため、ロボットの負荷変動を考慮してＰＮ間
コンデンサ２２の電圧を制御できるので、負荷変動によ
る電源装置１への突入電流による問題を解消できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はプレイバック式装置の電
源装置に関する。さらに詳しくは、ロボットなどのよう
に使用電流を事前に知ることができるプレイバック式装
置における電源変換部の改良に関する。
源装置に関する。さらに詳しくは、ロボットなどのよう
に使用電流を事前に知ることができるプレイバック式装
置における電源変換部の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、図２に示すように、ロボット
の電源装置１においては、入力された３相交流が変換部
２で直流に変換されて出力されている。すなわち、入力
された３相交流がこの変換部２のトランジスタ群からな
るアクティブフィルタ２１により整流され、ついで電解
コンデンサ（以下、単にコンデンサという）２２により
平滑化されて出力されている。この出力される直流の電
圧が変動すると、ロボットコントローラからロボットに
指令される電流指令値が同じでも、ロボットの出力軸で
得られるトルクに変動が生じ、所望の性能が得られない
ことになる。そこで、制御回路３によりこのコンデンサ
２２間の電圧が一定になるように制御されている。すな
わち、出力側の電流値を検出して、この検出された電流
値を第５補償器３１により電圧に変換するとともに、こ
のコンデンサ２２と並列に接続されている抵抗２３の電
圧降下を検出して、この検出された電圧降下を比例器３
２によりコンデンサ間の電圧に相当するように所定倍率
で増大してコンデンサ２２間の電圧を検出し、これらの
合計値とコンデンサ２２間の設定電圧との偏差を算出
し、その偏差がゼロとなるような制御信号３３をアクテ
ィブフィルタ２１を構成しているトランジスタのベース
に入力して、コンデンサ２２間の電圧が設定値に維持さ
れるようにフィードバック制御がなされている。
の電源装置１においては、入力された３相交流が変換部
２で直流に変換されて出力されている。すなわち、入力
された３相交流がこの変換部２のトランジスタ群からな
るアクティブフィルタ２１により整流され、ついで電解
コンデンサ（以下、単にコンデンサという）２２により
平滑化されて出力されている。この出力される直流の電
圧が変動すると、ロボットコントローラからロボットに
指令される電流指令値が同じでも、ロボットの出力軸で
得られるトルクに変動が生じ、所望の性能が得られない
ことになる。そこで、制御回路３によりこのコンデンサ
２２間の電圧が一定になるように制御されている。すな
わち、出力側の電流値を検出して、この検出された電流
値を第５補償器３１により電圧に変換するとともに、こ
のコンデンサ２２と並列に接続されている抵抗２３の電
圧降下を検出して、この検出された電圧降下を比例器３
２によりコンデンサ間の電圧に相当するように所定倍率
で増大してコンデンサ２２間の電圧を検出し、これらの
合計値とコンデンサ２２間の設定電圧との偏差を算出
し、その偏差がゼロとなるような制御信号３３をアクテ
ィブフィルタ２１を構成しているトランジスタのベース
に入力して、コンデンサ２２間の電圧が設定値に維持さ
れるようにフィードバック制御がなされている。
【０００３】しかしながら、ロボットの動作形態によっ
ては電流値が大きく変動する場合がある。かかる場合、
前記のようなフィードバック制御では電流の変動にコン
デンサ間の電圧制御が追従できず、出力端の電圧を設定
値に維持できなくなる。そのため、出力端に電圧変動を
生ずるとともに、その電圧変動に応じた電流が配電系統
から電源装置に突入する。そして、この突入する電流の
電流値が大きい場合には、配電系統の機器が損傷すると
いうような問題が生ずる。
ては電流値が大きく変動する場合がある。かかる場合、
前記のようなフィードバック制御では電流の変動にコン
デンサ間の電圧制御が追従できず、出力端の電圧を設定
値に維持できなくなる。そのため、出力端に電圧変動を
生ずるとともに、その電圧変動に応じた電流が配電系統
から電源装置に突入する。そして、この突入する電流の
電流値が大きい場合には、配電系統の機器が損傷すると
いうような問題が生ずる。
【０００４】また、出力端電圧が変動すると、前述した
ように、ロボットの出力軸が電流指令値に対して想定さ
れているトルクで駆動されないという問題もある。
ように、ロボットの出力軸が電流指令値に対して想定さ
れているトルクで駆動されないという問題もある。
【０００５】なお、負荷変動に伴う電源装置の電圧変動
を改善するために、従来より種々提案がなされている。
例えば、特開昭６２ー１３８０７６号公報には、電動ミ
シンにおけるモータの負荷変動による電源装置の電圧変
動を解消するために、指令電圧にある一定電圧を加算し
て比較電圧を発生する比較電圧発生回路と、回生電圧が
比較電圧より高くなったとき回生電圧吸収装置を動作さ
せる比較回路を設けた電源装置が提案されている。
を改善するために、従来より種々提案がなされている。
例えば、特開昭６２ー１３８０７６号公報には、電動ミ
シンにおけるモータの負荷変動による電源装置の電圧変
動を解消するために、指令電圧にある一定電圧を加算し
て比較電圧を発生する比較電圧発生回路と、回生電圧が
比較電圧より高くなったとき回生電圧吸収装置を動作さ
せる比較回路を設けた電源装置が提案されている。
【０００６】しかしながら、前記いずれの提案において
も、ロボットなどのプレイバック装置に用いられる電源
装置に改善については、何らの提案もなされていない。
も、ロボットなどのプレイバック装置に用いられる電源
装置に改善については、何らの提案もなされていない。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の問題点に鑑みなされたものであって、ロボットなど
のプレイバック装置に用いられても電圧変動が実用上問
題のない程度に低減されている電源装置を提供すること
を目的としている。
術の問題点に鑑みなされたものであって、ロボットなど
のプレイバック装置に用いられても電圧変動が実用上問
題のない程度に低減されている電源装置を提供すること
を目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明等者は、前記従来
技術の問題点につき鋭意研究した結果、ロボットなどの
プレイバック式装置においては、ロボットコントローラ
などのプレイバック式装置の制御装置により、電流指令
値が先読みされているので、この先読みされた指令値を
も用いて電源変換装置のコンデンサ間の電圧を制御すれ
ば、前記問題点が氷解されることを見出し本発明を完成
するに至った。
技術の問題点につき鋭意研究した結果、ロボットなどの
プレイバック式装置においては、ロボットコントローラ
などのプレイバック式装置の制御装置により、電流指令
値が先読みされているので、この先読みされた指令値を
も用いて電源変換装置のコンデンサ間の電圧を制御すれ
ば、前記問題点が氷解されることを見出し本発明を完成
するに至った。
【０００９】すなわち、本発明は、入力された交流を直
流に変換して出力するとともに、その出力される直流の
電圧が設定電圧になるように制御回路により制御されて
いる電源変換部を有するロボットなどのプレイバック式
装置の電源装置において、前記制御回路により、前記プ
レイバック式装置から入力される先読みされた電流指令
値をも用いて、出力される直流の電圧が制御されること
を特徴とする。
流に変換して出力するとともに、その出力される直流の
電圧が設定電圧になるように制御回路により制御されて
いる電源変換部を有するロボットなどのプレイバック式
装置の電源装置において、前記制御回路により、前記プ
レイバック式装置から入力される先読みされた電流指令
値をも用いて、出力される直流の電圧が制御されること
を特徴とする。
【００１０】
【作用】検出された出力側の電流値とロボットコントロ
ーラなどからの先読みされた電流指令値との偏差が算出
され、この算出された偏差が電圧偏差に変換される。こ
の変換された偏差により、コンデンサ間の電圧設定値と
コンデンサ間の検出電圧との偏差が補正される。そし
て、この補正された偏差がゼロとなるような制御信号が
制御回路により生成され、ついでこの制御信号がアクテ
ィブフィルタを構成しているトランジスタのベースに入
力されて、コンデンサ間の電圧が設定値に維持されるよ
うにフィードバック制御される。
ーラなどからの先読みされた電流指令値との偏差が算出
され、この算出された偏差が電圧偏差に変換される。こ
の変換された偏差により、コンデンサ間の電圧設定値と
コンデンサ間の検出電圧との偏差が補正される。そし
て、この補正された偏差がゼロとなるような制御信号が
制御回路により生成され、ついでこの制御信号がアクテ
ィブフィルタを構成しているトランジスタのベースに入
力されて、コンデンサ間の電圧が設定値に維持されるよ
うにフィードバック制御される。
【００１１】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら本発明を実施
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
【００１２】本発明の一実施例にかかわる電源装置の回
路図を図１に示し、同電源装置１は３相交流を直流に変
換してロボットに供給するものである。同電源装置は図
２に示す従来の電源装置１の制御回路３において、ロボ
ットコントローラにより先読みされた電流指令値を利用
したコンデンサ間の電圧制御信号が生成されるように改
変されてなるものである。
路図を図１に示し、同電源装置１は３相交流を直流に変
換してロボットに供給するものである。同電源装置は図
２に示す従来の電源装置１の制御回路３において、ロボ
ットコントローラにより先読みされた電流指令値を利用
したコンデンサ間の電圧制御信号が生成されるように改
変されてなるものである。
【００１３】この電源装置１に入力された３相交流は、
変換部２のトランジスタ群からなるアクティブフィルタ
２１により直流に整流され、ついでコンデンサ２２によ
り平滑化されて出力端Ｐ，Ｎから出力される。このアク
ティブフィルタ２１により整流された電流の電圧は、制
御回路３に入力されているＰＮ間コンデンサ電圧設定値
にしたがって生成される制御電流３３が、トランジスタ
のベースに入力されてトランジスタを制御することによ
り設定値になるようにされている。
変換部２のトランジスタ群からなるアクティブフィルタ
２１により直流に整流され、ついでコンデンサ２２によ
り平滑化されて出力端Ｐ，Ｎから出力される。このアク
ティブフィルタ２１により整流された電流の電圧は、制
御回路３に入力されているＰＮ間コンデンサ電圧設定値
にしたがって生成される制御電流３３が、トランジスタ
のベースに入力されてトランジスタを制御することによ
り設定値になるようにされている。
【００１４】そして、ロボットが動作中においては、ロ
ボットコントローラにより先読みされた電流指令値（以
下、単にロボット電流指令値という）が、この制御回路
３に入力される。この入力されたロボット電流指令値
は、別途入力されている出力端における電流検出値によ
り減算処理されて、それとの偏差が算出される。この算
出された偏差は、第５補償器３１により電圧偏差に変換
される。
ボットコントローラにより先読みされた電流指令値（以
下、単にロボット電流指令値という）が、この制御回路
３に入力される。この入力されたロボット電流指令値
は、別途入力されている出力端における電流検出値によ
り減算処理されて、それとの偏差が算出される。この算
出された偏差は、第５補償器３１により電圧偏差に変換
される。
【００１５】この算出された電圧偏差および別途検出さ
れているコンデンサ２２間電圧検出値とが、ＰＮコンデ
ンサ間電圧設定値から減算処理されて、電圧設定値に対
する偏差が算出される。この算出された偏差はローパス
フィルタ３４により高周波成分が除去され、ついで比例
器３５により所定倍率で増幅された後、分岐されて第１
乗算器３６および第２乗算器３７に入力される。
れているコンデンサ２２間電圧検出値とが、ＰＮコンデ
ンサ間電圧設定値から減算処理されて、電圧設定値に対
する偏差が算出される。この算出された偏差はローパス
フィルタ３４により高周波成分が除去され、ついで比例
器３５により所定倍率で増幅された後、分岐されて第１
乗算器３６および第２乗算器３７に入力される。
【００１６】この第１乗算器３６においては、例えば配
電系統のＲ相の相電圧成分と前記偏差との乗算がなされ
て前記偏差がＲ相と同期させられ、また第２乗算器３７
においては、例えば配電系統のＴ相の相電圧成分と前記
偏差との乗算がなされて前記偏差がＴ相と同期させられ
る。そして、第１乗算器３６において配電系統のＲ相の
相電圧成分と同期させられた電圧偏差は、第１補償器３
８により電流偏差に変換されて配電系統のＲ相において
検出された電流値との偏差（第１偏差）が算出され、ま
た第２乗算器３７において配電系統のＴ相と同期させら
れた電圧偏差は、第２補償器３９により電流偏差に変換
されて配電系統のＴ相において検出された電流値との偏
差（第２偏差）が算出される。この第１偏差および第２
偏差は、それぞれ第３補償器４０および第４補償器４１
により電圧偏差に変換され、この変換されたぞれぞれの
偏差にＲ相の相電圧成分およびＴ相の相電圧成分が加算
され、ついで比例器４２，４３により所定倍率に増幅さ
れた後、ＰＷＭ回路４４に入力される。
電系統のＲ相の相電圧成分と前記偏差との乗算がなされ
て前記偏差がＲ相と同期させられ、また第２乗算器３７
においては、例えば配電系統のＴ相の相電圧成分と前記
偏差との乗算がなされて前記偏差がＴ相と同期させられ
る。そして、第１乗算器３６において配電系統のＲ相の
相電圧成分と同期させられた電圧偏差は、第１補償器３
８により電流偏差に変換されて配電系統のＲ相において
検出された電流値との偏差（第１偏差）が算出され、ま
た第２乗算器３７において配電系統のＴ相と同期させら
れた電圧偏差は、第２補償器３９により電流偏差に変換
されて配電系統のＴ相において検出された電流値との偏
差（第２偏差）が算出される。この第１偏差および第２
偏差は、それぞれ第３補償器４０および第４補償器４１
により電圧偏差に変換され、この変換されたぞれぞれの
偏差にＲ相の相電圧成分およびＴ相の相電圧成分が加算
され、ついで比例器４２，４３により所定倍率に増幅さ
れた後、ＰＷＭ回路４４に入力される。
【００１７】ＰＷＭ回路４４においては、この入力され
た第１偏差および第２偏差に基づいて、その偏差を解消
するためのトランジスタのベースへの制御電流３３が生
成される。そして、この生成された制御電流３３がトラ
ンジスタのベースに入力され、それによりトランジスタ
の出力が制御されてコンデンサ２２間の電圧が設定値に
維持される。
た第１偏差および第２偏差に基づいて、その偏差を解消
するためのトランジスタのベースへの制御電流３３が生
成される。そして、この生成された制御電流３３がトラ
ンジスタのベースに入力され、それによりトランジスタ
の出力が制御されてコンデンサ２２間の電圧が設定値に
維持される。
【００１８】なお、図１において、符号３２は検出され
た部分電圧降下をコンデンサ２２間電圧に換算するため
の比例器を示す。
た部分電圧降下をコンデンサ２２間電圧に換算するため
の比例器を示す。
【００１９】このように、本実施例では、ロボットコン
トローラからのロボット電流指令値をも用いてＰＮ間コ
ンデンサ電圧を制御しているので、ロボットにおける負
荷変動を考慮した制御がなされる。そのため、ロボット
の負荷変動による配電系統の電流変動を実用上問題のな
い程度に低減できる。また、ＰＮ間コンデンサ電圧を設
定値に維持できるので、ロボットの出力軸のトルクと電
流指令値との対応関係を一定とすることができる。ま
た、入力される電源は３相交流に限定されるものではな
く、単相交流とされてもよい。
トローラからのロボット電流指令値をも用いてＰＮ間コ
ンデンサ電圧を制御しているので、ロボットにおける負
荷変動を考慮した制御がなされる。そのため、ロボット
の負荷変動による配電系統の電流変動を実用上問題のな
い程度に低減できる。また、ＰＮ間コンデンサ電圧を設
定値に維持できるので、ロボットの出力軸のトルクと電
流指令値との対応関係を一定とすることができる。ま
た、入力される電源は３相交流に限定されるものではな
く、単相交流とされてもよい。
【００２０】以上、本発明を実施例に基づいて説明して
きたが、本発明はかかる実施例のみに限定されるもので
はなく、種々改変が可能である。例えば本実施例では負
荷がロボットとされているが、負荷はロボットに限定さ
れるものではなく、プレイバック式装置であればいかな
るものとされてもよい。
きたが、本発明はかかる実施例のみに限定されるもので
はなく、種々改変が可能である。例えば本実施例では負
荷がロボットとされているが、負荷はロボットに限定さ
れるものではなく、プレイバック式装置であればいかな
るものとされてもよい。
【００２１】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
電源装置の出力端電圧を一定にできるので、電源装置へ
の配電系統からの突入電流を実質上問題のない程度に低
減でき、その突入電流による配電系統の損傷を防止でき
るという優れた効果が得られる。
電源装置の出力端電圧を一定にできるので、電源装置へ
の配電系統からの突入電流を実質上問題のない程度に低
減でき、その突入電流による配電系統の損傷を防止でき
るという優れた効果が得られる。
【００２２】また、負荷変動による電源装置の出力端の
電圧低下を抑制できるので、負荷における電流指令値と
トルクとの対応関係を一定に維持できるという効果も得
られる。
電圧低下を抑制できるので、負荷における電流指令値と
トルクとの対応関係を一定に維持できるという効果も得
られる。
【図１】本発明の一実施例の電源装置の回路図である。
【図２】従来のロボットの電源装置の回路図である。
１ 電源装置 ２ 変換部 ２１ アクティブフィルタ ２２ 電解コンデンサ ２３ 抵抗 ３ 制御回路 ３１，３８，３９，４０，４１ 補償器 ３２，３５，４２，４３ 比例器 ３３ 制御信号 ３４ ローパスフィルタ ３６ 第１乗算器 ３７ 第２乗算器 ４４ ＰＷＭ回路
Claims (2)
- 【請求項１】 入力された交流を直流に変換して出力す
るとともに、その出力される直流の電圧が設定電圧にな
るように制御回路により制御されている電源変換部を有
するプレイバック式装置の電源装置において、 前記制御回路により、前記プレイバック式装置から入力
される先読みされた電流指令値をも用いて、出力される
直流の電圧が制御されることを特徴とするプレイバック
式装置の電源装置。 - 【請求項２】 前記プレイバック式装置がロボットとさ
れてなることを特徴とする請求項１記載のプレイバック
式装置の電源装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7079865A JP2747804B2 (ja) | 1995-03-10 | 1995-03-10 | プレイバック式装置の電源装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7079865A JP2747804B2 (ja) | 1995-03-10 | 1995-03-10 | プレイバック式装置の電源装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08251922A true JPH08251922A (ja) | 1996-09-27 |
| JP2747804B2 JP2747804B2 (ja) | 1998-05-06 |
Family
ID=13702106
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7079865A Expired - Lifetime JP2747804B2 (ja) | 1995-03-10 | 1995-03-10 | プレイバック式装置の電源装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2747804B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011516024A (ja) * | 2008-03-24 | 2011-05-19 | アメリカン パワー コンバージョン コーポレイション | Ｕｐｓ、周波数変換器およびラインコンディショナ |
| JP2012125844A (ja) * | 2010-12-13 | 2012-07-05 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | サーボアンプの制御ループゲイン調整方法、プログラム及びロボット制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01136568A (ja) * | 1987-11-20 | 1989-05-29 | Mitsubishi Electric Corp | 電力変換装置の制御回路 |
-
1995
- 1995-03-10 JP JP7079865A patent/JP2747804B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01136568A (ja) * | 1987-11-20 | 1989-05-29 | Mitsubishi Electric Corp | 電力変換装置の制御回路 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011516024A (ja) * | 2008-03-24 | 2011-05-19 | アメリカン パワー コンバージョン コーポレイション | Ｕｐｓ、周波数変換器およびラインコンディショナ |
| JP2012125844A (ja) * | 2010-12-13 | 2012-07-05 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | サーボアンプの制御ループゲイン調整方法、プログラム及びロボット制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2747804B2 (ja) | 1998-05-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980113 |