JPH08161050A - 可動体位置検出手段の異常検出方法 - Google Patents
可動体位置検出手段の異常検出方法Info
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- JPH08161050A JPH08161050A JP6300492A JP30049294A JPH08161050A JP H08161050 A JPH08161050 A JP H08161050A JP 6300492 A JP6300492 A JP 6300492A JP 30049294 A JP30049294 A JP 30049294A JP H08161050 A JPH08161050 A JP H08161050A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】可動体の位置を検出する位置検出手段で発生し
た異常も検出できる異常検出方法を提供する。 【構成】位置検出手段２１の故障などで位置検出手段２
１より位置検出信号が正常出力値の範囲外となった場
合、また機械系の故障等で可動体が可動範囲外へ出た場
合、位置検出手段２１の故障等で位置検出信号が真の可
動体位置と対応しなくなった場合、または機械系の故障
で可動体が動作しなくなった場合、位置検出手段の故障
などにより位置検出信号が一定のままとなった場合、ま
たは機械系の故障などで可動体がロックした場合、位置
検出手段２１がセンサ取付け板より外れ、または脱落し
て、可動体の位置が正確に検出できなくなった場合など
をそれぞれ異常とし、かつこれら異常の少なくとも２以
上の組合せにより異常を検出するようにしたことによ
り、位置検出手段２１で発生した異常も検出できる。
た異常も検出できる異常検出方法を提供する。 【構成】位置検出手段２１の故障などで位置検出手段２
１より位置検出信号が正常出力値の範囲外となった場
合、また機械系の故障等で可動体が可動範囲外へ出た場
合、位置検出手段２１の故障等で位置検出信号が真の可
動体位置と対応しなくなった場合、または機械系の故障
で可動体が動作しなくなった場合、位置検出手段の故障
などにより位置検出信号が一定のままとなった場合、ま
たは機械系の故障などで可動体がロックした場合、位置
検出手段２１がセンサ取付け板より外れ、または脱落し
て、可動体の位置が正確に検出できなくなった場合など
をそれぞれ異常とし、かつこれら異常の少なくとも２以
上の組合せにより異常を検出するようにしたことによ
り、位置検出手段２１で発生した異常も検出できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はアクチュエータにより
動作される可動体の位置を検出する位置検出手段の異常
を検出する異常検出方法に関する。
動作される可動体の位置を検出する位置検出手段の異常
を検出する異常検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来アクチュエータにより動作される可
動体の位置制御を行う場合、位置センサなどの位置検出
手段を使用して可動体の位置を検出しているが、位置検
出手段に異常が発生した場合可動体の位置が検出できな
いばかりか、制御系が暴走するなどして、装置に重大な
危険が及ぶ虞がある。かかる不具合を防止するため従来
から種々の異常検出方法や異常検出装置が提案されてい
る。
動体の位置制御を行う場合、位置センサなどの位置検出
手段を使用して可動体の位置を検出しているが、位置検
出手段に異常が発生した場合可動体の位置が検出できな
いばかりか、制御系が暴走するなどして、装置に重大な
危険が及ぶ虞がある。かかる不具合を防止するため従来
から種々の異常検出方法や異常検出装置が提案されてい
る。
【０００３】例えば実開昭６２−１３０８５０号公報で
は、移動体の位置を設定位置に移動させるようにモータ
を制御するものにおいて、移動体の移動量に応じた位置
検出信号の変化量を検出し、その変化量が所定範囲以下
またはそれ以上である時に前記モータの停止信号を出力
する異常検出部を設けたもので、制御系の異常発生時に
速やかにモータの停止信号を発し得るように構成されて
いる。
は、移動体の位置を設定位置に移動させるようにモータ
を制御するものにおいて、移動体の移動量に応じた位置
検出信号の変化量を検出し、その変化量が所定範囲以下
またはそれ以上である時に前記モータの停止信号を出力
する異常検出部を設けたもので、制御系の異常発生時に
速やかにモータの停止信号を発し得るように構成されて
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし上記公報の異常
検出方法では、位置検出信号の変化量を検出し、その変
化量が所定範囲内であるか否かによって異常を検出して
いるため、位置検出器に異常が発生して、可動体が動作
したにもかかわらず位置検出信号が変化しないような場
合、これを異常として検出できないため、可動体を所定
の位置に停止できず、装置や周辺機器を破損させるなど
の不具合があった。この発明はかかる不具合を改善する
ためになされたもので、位置検出手段に発生した異常を
検出することのできる位置検出手段の異常検出方法を提
供して、位置検出手段の異常により生じる装置や周辺機
器の破損などを未然に防止しようとするものである。
検出方法では、位置検出信号の変化量を検出し、その変
化量が所定範囲内であるか否かによって異常を検出して
いるため、位置検出器に異常が発生して、可動体が動作
したにもかかわらず位置検出信号が変化しないような場
合、これを異常として検出できないため、可動体を所定
の位置に停止できず、装置や周辺機器を破損させるなど
の不具合があった。この発明はかかる不具合を改善する
ためになされたもので、位置検出手段に発生した異常を
検出することのできる位置検出手段の異常検出方法を提
供して、位置検出手段の異常により生じる装置や周辺機
器の破損などを未然に防止しようとするものである。
【０００５】この発明は上記目的を達成するために、ア
クチュエータにより動作される可動体の位置を位置検出
手段で検出し、かつ得られた位置信号を基に上記可動体
の動作を制御するものにおいて、（イ）位置検出手段の
故障などで位置検出手段より位置検出信号が正常出力値
の範囲外となった場合、また機械系の故障等で可動体が
可動範囲外へ出た場合、（ロ）位置検出手段の故障等で
位置検出信号が真の可動体位置と対応しなくなった場
合、または機械系の故障で可動体が動作しなくなった場
合、（ハ）位置検出手段より信号を送る信号線の断線な
どで位置検出信号がステップ状に大きく変化した場合、
または機械系の故障などで可動体が仕様最大速度で動作
した場合、（ニ）位置検出手段の故障などで位置検出信
号と真の可動体の位置関係に線形性がなくなった場合、
または機械系の故障などで可動体が振動的に動作した場
合、（ホ）位置検出手段の故障などにより位置検出信号
が一定のままとなった場合、または機械系の故障などで
可動体がロックした場合、（ヘ）位置検出手段がセンサ
取付け板より外れ、または脱落して、可動体の位置が正
確に検出できなくなった場合、上記（イ）ないし（ヘ）
までの場合をそれぞれ異常とし、かつこれら異常の少な
くとも２以上の組合せにより異常信号を出力するように
したものである。
クチュエータにより動作される可動体の位置を位置検出
手段で検出し、かつ得られた位置信号を基に上記可動体
の動作を制御するものにおいて、（イ）位置検出手段の
故障などで位置検出手段より位置検出信号が正常出力値
の範囲外となった場合、また機械系の故障等で可動体が
可動範囲外へ出た場合、（ロ）位置検出手段の故障等で
位置検出信号が真の可動体位置と対応しなくなった場
合、または機械系の故障で可動体が動作しなくなった場
合、（ハ）位置検出手段より信号を送る信号線の断線な
どで位置検出信号がステップ状に大きく変化した場合、
または機械系の故障などで可動体が仕様最大速度で動作
した場合、（ニ）位置検出手段の故障などで位置検出信
号と真の可動体の位置関係に線形性がなくなった場合、
または機械系の故障などで可動体が振動的に動作した場
合、（ホ）位置検出手段の故障などにより位置検出信号
が一定のままとなった場合、または機械系の故障などで
可動体がロックした場合、（ヘ）位置検出手段がセンサ
取付け板より外れ、または脱落して、可動体の位置が正
確に検出できなくなった場合、上記（イ）ないし（ヘ）
までの場合をそれぞれ異常とし、かつこれら異常の少な
くとも２以上の組合せにより異常信号を出力するように
したものである。
【０００６】
【作 用】上記構成により位置検出系で発生した異常
がその故障状況によらず正確に検知できると共に、位置
検出系そのもので発生した異常も高い確率で検出できる
ようになる。
がその故障状況によらず正確に検知できると共に、位置
検出系そのもので発生した異常も高い確率で検出できる
ようになる。
【０００７】
【実 施 例】この発明の異常検出方法を油圧プレスに
実施した例について図面を参照して詳述する。図１は油
圧プレスの油圧回路を示す回路図、図２はコントローラ
内部の回路図、図３は位置検出手段の側面図である。図
１において１はスライド２を昇降する油圧シリンダで、
径の大きい第１シリンダ３と、第１シリンダ３上に同心
的に設けられた径の小さい第２シリンダ４よりなり、第
１シリンダ３内に収容されたピストン３ａの上下面に、
ピストン杆３ｂ，３ｃが突設されている。ピストン３ａ
の上面に突設されたピストン杆３ｂは下面に突設された
ピストン杆３ｃより小径となっていて、上端側は第２シ
リンダ４内へ突出され、先端部に第２シリンダ４内に設
けられたピストン４ａが固着されていると共に、ピスト
ン３ａの下面に突設された径の大きいピストン杆３ｃの
下端に上記スライド２が取付けられている。
実施した例について図面を参照して詳述する。図１は油
圧プレスの油圧回路を示す回路図、図２はコントローラ
内部の回路図、図３は位置検出手段の側面図である。図
１において１はスライド２を昇降する油圧シリンダで、
径の大きい第１シリンダ３と、第１シリンダ３上に同心
的に設けられた径の小さい第２シリンダ４よりなり、第
１シリンダ３内に収容されたピストン３ａの上下面に、
ピストン杆３ｂ，３ｃが突設されている。ピストン３ａ
の上面に突設されたピストン杆３ｂは下面に突設された
ピストン杆３ｃより小径となっていて、上端側は第２シ
リンダ４内へ突出され、先端部に第２シリンダ４内に設
けられたピストン４ａが固着されていると共に、ピスト
ン３ａの下面に突設された径の大きいピストン杆３ｃの
下端に上記スライド２が取付けられている。
【０００８】また図１中５は電磁流量制御弁で、油圧ポ
ンプ６の吐出圧を上記第１シリンダ３及び第２シリンダ
４へ供給する管路７の途中に設けられたサーボ弁８と、
このサーボ弁８をパイロット制御する電磁制御弁９及び
電磁制御弁９とサーボ弁８間を接続するパイロット回路
１０の途中に設けられたオン、オフ弁１１より構成され
ている。そして上記サーボ弁８と第１シリンダ３の間を
接続する管路７のうち、第１シリンダ３の上室３1 側に
接続された管路７1 と第１シリンダ３の下室３2 の間は
電磁弁１３により開閉自在な２個のロジック弁１４，１
５を介して接続され、また一方のロジック弁１５と第２
シリンダ４の下室４2 に接続された管路７2 の間は電磁
弁１６により開閉自在なロジック弁１７を介して接続さ
れていると共に、第２シリンダ４の上室４1 は大気に開
放されている。
ンプ６の吐出圧を上記第１シリンダ３及び第２シリンダ
４へ供給する管路７の途中に設けられたサーボ弁８と、
このサーボ弁８をパイロット制御する電磁制御弁９及び
電磁制御弁９とサーボ弁８間を接続するパイロット回路
１０の途中に設けられたオン、オフ弁１１より構成され
ている。そして上記サーボ弁８と第１シリンダ３の間を
接続する管路７のうち、第１シリンダ３の上室３1 側に
接続された管路７1 と第１シリンダ３の下室３2 の間は
電磁弁１３により開閉自在な２個のロジック弁１４，１
５を介して接続され、また一方のロジック弁１５と第２
シリンダ４の下室４2 に接続された管路７2 の間は電磁
弁１６により開閉自在なロジック弁１７を介して接続さ
れていると共に、第２シリンダ４の上室４1 は大気に開
放されている。
【０００９】一方、上記第１シリンダ３の上室３1 と下
室３2 には、各室３1 ，３2 内の圧力より加圧力Ｐを検
出する圧力センサよりなる加圧力検出手段１９，２０
が、そしてスライド２の近傍にはスライド２の位置を検
出する位置検出手段２１が設けられていて、これら検出
手段１９，２０，２１により検出された圧力及び位置信
号はコントローラ２２へ入力されている。
室３2 には、各室３1 ，３2 内の圧力より加圧力Ｐを検
出する圧力センサよりなる加圧力検出手段１９，２０
が、そしてスライド２の近傍にはスライド２の位置を検
出する位置検出手段２１が設けられていて、これら検出
手段１９，２０，２１により検出された圧力及び位置信
号はコントローラ２２へ入力されている。
【００１０】上記位置検出手段２１は図３に示すよう
に、スライド２の移動方向に向けられたセンサロッド２
１ａと、センサヘッド２１ｂよりなり、センサロッド２
１ａの両端はブラケット２１ｃを介してスライド２側に
取付けられていて、スライド２とともに移動すると共
に、センサヘッド２１ｂはほぼＣ字形に形成されたセン
サ取付け板２１ｄの上部に固着されている。上記センサ
取付け板２１ｄの下端はボルト２１ｅによりプレス本体
３０に枢着されており、またセンサ取付け板２１ｄの下
端側には、センサ取付け板２１ｄが側方へ倒れるのを阻
止する倒れ止め２１ｉと、センサ取付け板２１ｄをボル
ト２１ｅを中心に前後方向へ調整する位置調整ボルト２
１ｆが設けられていると共に、上記センサヘッド２１ｂ
の近傍には、作業中の振動などによりセンサヘッド２１
ｂが外れたり、脱落した場合にこれを検出するセンサ脱
落検出器２１ｇが設けられている。
に、スライド２の移動方向に向けられたセンサロッド２
１ａと、センサヘッド２１ｂよりなり、センサロッド２
１ａの両端はブラケット２１ｃを介してスライド２側に
取付けられていて、スライド２とともに移動すると共
に、センサヘッド２１ｂはほぼＣ字形に形成されたセン
サ取付け板２１ｄの上部に固着されている。上記センサ
取付け板２１ｄの下端はボルト２１ｅによりプレス本体
３０に枢着されており、またセンサ取付け板２１ｄの下
端側には、センサ取付け板２１ｄが側方へ倒れるのを阻
止する倒れ止め２１ｉと、センサ取付け板２１ｄをボル
ト２１ｅを中心に前後方向へ調整する位置調整ボルト２
１ｆが設けられていると共に、上記センサヘッド２１ｂ
の近傍には、作業中の振動などによりセンサヘッド２１
ｂが外れたり、脱落した場合にこれを検出するセンサ脱
落検出器２１ｇが設けられている。
【００１１】そして上記位置検出手段２１に発生した異
常は、コントローラ２２により次のように検出される。
この発明による異常検出の項目は次の通りである。 （イ）位置検出手段２１の故障などで位置検出手段２１
より位置検出信号が正常出力値の範囲外となった場合、
また機械系（プレス）の故障等で可動体（スライド）が
可動範囲外へ出た場合。 （ロ）位置検出手段２１の故障等で位置検出信号が真の
可動体位置と対応しなくなった場合、または機械系の故
障で可動体が動作しなくなった場合。 （ハ）位置検出手段２１より信号を送る信号線の断線な
どで位置検出信号がステップ状に大きく変化した場合、
または機械系の故障などで可動体が仕様最大速度で動作
した場合。 （ニ）位置検出手段２１の故障などで位置検出信号と真
の可動体の位置関係に線形性がなくなった場合、または
機械系の故障などで可動体が振動的に動作した場合。 （ホ）位置検出手段の故障などにより位置検出信号が一
定のままとなった場合、または機械系の故障などで可動
体がロックした場合。 （ヘ）位置検出手段２１がセンサ取付け板２１ｄより外
れ、または脱落して、可動体の位置が正確に検出できな
くなった場合。
常は、コントローラ２２により次のように検出される。
この発明による異常検出の項目は次の通りである。 （イ）位置検出手段２１の故障などで位置検出手段２１
より位置検出信号が正常出力値の範囲外となった場合、
また機械系（プレス）の故障等で可動体（スライド）が
可動範囲外へ出た場合。 （ロ）位置検出手段２１の故障等で位置検出信号が真の
可動体位置と対応しなくなった場合、または機械系の故
障で可動体が動作しなくなった場合。 （ハ）位置検出手段２１より信号を送る信号線の断線な
どで位置検出信号がステップ状に大きく変化した場合、
または機械系の故障などで可動体が仕様最大速度で動作
した場合。 （ニ）位置検出手段２１の故障などで位置検出信号と真
の可動体の位置関係に線形性がなくなった場合、または
機械系の故障などで可動体が振動的に動作した場合。 （ホ）位置検出手段の故障などにより位置検出信号が一
定のままとなった場合、または機械系の故障などで可動
体がロックした場合。 （ヘ）位置検出手段２１がセンサ取付け板２１ｄより外
れ、または脱落して、可動体の位置が正確に検出できな
くなった場合。
【００１２】次にその具体例を図４に示すフローチャー
ト及び図２に示すコントローラ内部の図面を参照して説
明する。図４のフローチャートのステップＳ０でプレス
の運転を開始すると、スライド２は上死点（Ａ＝０）か
ら油圧シリンダ１により下降を開始され、またスライド
２の位置は位置検出手段２１により検出されてコントロ
ーラ２２へ入力される。コントローラ２２は位置検出手
段２１より入力された位置検出信号と、スライド２の可
動範囲を図２に示す比較器２２ａで比較し、位置現在値
が上限値と下限値の範囲外の場合異常信号を出力する。
ト及び図２に示すコントローラ内部の図面を参照して説
明する。図４のフローチャートのステップＳ０でプレス
の運転を開始すると、スライド２は上死点（Ａ＝０）か
ら油圧シリンダ１により下降を開始され、またスライド
２の位置は位置検出手段２１により検出されてコントロ
ーラ２２へ入力される。コントローラ２２は位置検出手
段２１より入力された位置検出信号と、スライド２の可
動範囲を図２に示す比較器２２ａで比較し、位置現在値
が上限値と下限値の範囲外の場合異常信号を出力する。
【００１３】すなわち図４のステップＳ１で下限値−Ａ
Ｌ＜位置現在値＜上限値＋ＡＵ（ただし、ＡＬ（下限許
容値）、ＡＵ（上限許容値）とし、パラメータ設定可と
する。）を判定し、位置現在値が範囲を外れている場合
は異常信号を出力するが範囲内であればステップＳ２へ
進む。ステップＳ２では、動作指令値（位置、速度）と
位置現在値（位置、速度）との比較を行い、位置検出信
号と位置指令値との間に一定値以上のずれが生じた場
合、ステップＳ３へ進んで次の判定を行う。 動作指令値（位置）−ＡＤ＜位置現在値（位置）＜動作
指令値（位置）＋ＡＤ…（ロ−） ｜動作指令値（速度）−ＡＶ｜＜｜位置現在値（速度）
｜＜｜動作指令値（速度）＋ＡＶ｜…（ロ−） 動作指令値（速度）の符号＝位置現在値（速度）の符号
…（ロ−） ただし、（ロ−）の判定は、位置偏差の絶対値が一定
値ＡＳＣ以下の時行わない。（ただし、位置現在値（速
度）とは位置現在値（位置）を時間微分したものであ
る。また、ＡＤ（位置許容値）、ＡＶ（速度許容値）、
ＡＳＣ（速度符号チェック偏差値）とし、パラメータ設
定可とする。） すなわち上記（ロ−）ではコントローラ２２の比較器
２２ｂでフィードバック制御系とは独立して異常を判定
し、（ロ−）ではコントローラ２２の比較器２２ｃで
フィードバック制御系の偏差値を用いて異常を判定する
ものである。
Ｌ＜位置現在値＜上限値＋ＡＵ（ただし、ＡＬ（下限許
容値）、ＡＵ（上限許容値）とし、パラメータ設定可と
する。）を判定し、位置現在値が範囲を外れている場合
は異常信号を出力するが範囲内であればステップＳ２へ
進む。ステップＳ２では、動作指令値（位置、速度）と
位置現在値（位置、速度）との比較を行い、位置検出信
号と位置指令値との間に一定値以上のずれが生じた場
合、ステップＳ３へ進んで次の判定を行う。 動作指令値（位置）−ＡＤ＜位置現在値（位置）＜動作
指令値（位置）＋ＡＤ…（ロ−） ｜動作指令値（速度）−ＡＶ｜＜｜位置現在値（速度）
｜＜｜動作指令値（速度）＋ＡＶ｜…（ロ−） 動作指令値（速度）の符号＝位置現在値（速度）の符号
…（ロ−） ただし、（ロ−）の判定は、位置偏差の絶対値が一定
値ＡＳＣ以下の時行わない。（ただし、位置現在値（速
度）とは位置現在値（位置）を時間微分したものであ
る。また、ＡＤ（位置許容値）、ＡＶ（速度許容値）、
ＡＳＣ（速度符号チェック偏差値）とし、パラメータ設
定可とする。） すなわち上記（ロ−）ではコントローラ２２の比較器
２２ｂでフィードバック制御系とは独立して異常を判定
し、（ロ−）ではコントローラ２２の比較器２２ｃで
フィードバック制御系の偏差値を用いて異常を判定する
ものである。
【００１４】一方図４のステップＳ４では、コントロー
ラ２２の比較器２２ｄで位置現在値（速度）＜仕様最大
速度＋ＡＭＶ（ただし、位置現在値（速度）とは位置現
在値（位置）を時間微分したものである。また、ＡＭＶ
（最大速度許容値）とし、仕様最大速度とともにパラメ
ータ設定可とする。）を判定し、位置検出信号の時間微
分値（速度）がプレス仕様の最大速度＋ＡＭＶを越えた
ときに異常と判定し、異常信号を出力する。図４のステ
ップＳ５ではコントローラ２２の比較器２２ｅで、また
ステップＳ６ではコントローラ２２の比較器２２ｆで動
作指令値（位置、速度）と位置現在値（位置、速度）と
の比較を行い、一定値ずれた場合では異常として異常信
号を出力する。すなわちステップＳ５では ｜動作指令値（位置）−位置現在値（速度）｜＜ＥＤ ステップＳ６では｜動作指令値（速度）−位置現在値
（速度）｜＜ＥＶ（ただし、ＥＤ（位置偏差許容値）、
ＥＶ（速度偏差許容値）とし、パラメータ設定可とす
る。）を行う。
ラ２２の比較器２２ｄで位置現在値（速度）＜仕様最大
速度＋ＡＭＶ（ただし、位置現在値（速度）とは位置現
在値（位置）を時間微分したものである。また、ＡＭＶ
（最大速度許容値）とし、仕様最大速度とともにパラメ
ータ設定可とする。）を判定し、位置検出信号の時間微
分値（速度）がプレス仕様の最大速度＋ＡＭＶを越えた
ときに異常と判定し、異常信号を出力する。図４のステ
ップＳ５ではコントローラ２２の比較器２２ｅで、また
ステップＳ６ではコントローラ２２の比較器２２ｆで動
作指令値（位置、速度）と位置現在値（位置、速度）と
の比較を行い、一定値ずれた場合では異常として異常信
号を出力する。すなわちステップＳ５では ｜動作指令値（位置）−位置現在値（速度）｜＜ＥＤ ステップＳ６では｜動作指令値（速度）−位置現在値
（速度）｜＜ＥＶ（ただし、ＥＤ（位置偏差許容値）、
ＥＶ（速度偏差許容値）とし、パラメータ設定可とす
る。）を行う。
【００１５】またプレス作業中に発生する振動や衝撃な
どによりセンサヘッド２１ｂを固定している固着具が脱
落して、センサヘッド２１ｂが外れたり、脱落する場合
があるが、その発明ではこれをセンサ脱落検出器２１ｇ
からの信号で検出している。すなわち図４のステップＳ
７でセンサ脱落検出器２１ｇより検出信号が入力されて
いるかを判定し、検出信号がオフ（またはオン）になっ
たときに異常として異常信号を出力する。さらにステッ
プＳ８では予め設定されている位置決め完了時間（シス
テムパラメータ）を経過したかをコントローラ２２のタ
イマＴで計時し、位置決め完了時間が経過しても位置決
めが完了しない場合異常信号を出力する。以上のように
して異常検出する項目（イ）〜（ニ）について判断し、
これら項目の１項にでも異常が発生した場合油圧シリン
ダ１の動作を制御する電磁流量制御弁５をオフにしてス
ライド２を停止させると同時に、位置検出手段２１の異
常に関する項目については、表示手段などに異常信号を
出力して、位置検出手段２１に異常が生じていることを
表示する。これにより可動体の位置を検出する位置検出
手段で発生した異常に対しても、可動体を非常停止させ
るなどして、異常に起因する制御系や機械系の暴走によ
り装置やその周辺機器が破損されるのを未然に防止する
ことができるようになる。
どによりセンサヘッド２１ｂを固定している固着具が脱
落して、センサヘッド２１ｂが外れたり、脱落する場合
があるが、その発明ではこれをセンサ脱落検出器２１ｇ
からの信号で検出している。すなわち図４のステップＳ
７でセンサ脱落検出器２１ｇより検出信号が入力されて
いるかを判定し、検出信号がオフ（またはオン）になっ
たときに異常として異常信号を出力する。さらにステッ
プＳ８では予め設定されている位置決め完了時間（シス
テムパラメータ）を経過したかをコントローラ２２のタ
イマＴで計時し、位置決め完了時間が経過しても位置決
めが完了しない場合異常信号を出力する。以上のように
して異常検出する項目（イ）〜（ニ）について判断し、
これら項目の１項にでも異常が発生した場合油圧シリン
ダ１の動作を制御する電磁流量制御弁５をオフにしてス
ライド２を停止させると同時に、位置検出手段２１の異
常に関する項目については、表示手段などに異常信号を
出力して、位置検出手段２１に異常が生じていることを
表示する。これにより可動体の位置を検出する位置検出
手段で発生した異常に対しても、可動体を非常停止させ
るなどして、異常に起因する制御系や機械系の暴走によ
り装置やその周辺機器が破損されるのを未然に防止する
ことができるようになる。
【００１６】なお上記実施例では油圧プレスの異常を検
出する場合について説明したが、アクチュエータにより
動作される可動体の位置を検出して可動体の動作を制御
する装置全般に適用できることは勿論である。
出する場合について説明したが、アクチュエータにより
動作される可動体の位置を検出して可動体の動作を制御
する装置全般に適用できることは勿論である。
【００１７】
【発明の効果】この発明は以上詳述したように、可動体
の位置を検出する位置検出手段の出力信号と、機械仕様
上それが取り得る範囲の信号（位置、速度）とを比較
し、また位置検出信号と動作指令値を比較して異常を判
定するようにしたことから、位置検出系で発生した異常
がその故障状況によらず正確に検知できるようになる。
また従来では位置検出系の故障により機械系が異常な動
作をした場合でも、機械系の異常と判断し、位置検出系
の異常については検出できなかったが、この発明では位
置検出系そのもので発生した異常も高い確率で検出でき
るようになる。これによって検出した異常信号により可
動体を駆動するアクチュエータなどを非常停止させるこ
とにより、装置自体や周辺機器が破損されるのを未然に
防止することができると共に、機械系の故障か位置検出
系の故障が容易に判断できるため、復旧作業も短時間で
能率よく行えるようになる。
の位置を検出する位置検出手段の出力信号と、機械仕様
上それが取り得る範囲の信号（位置、速度）とを比較
し、また位置検出信号と動作指令値を比較して異常を判
定するようにしたことから、位置検出系で発生した異常
がその故障状況によらず正確に検知できるようになる。
また従来では位置検出系の故障により機械系が異常な動
作をした場合でも、機械系の異常と判断し、位置検出系
の異常については検出できなかったが、この発明では位
置検出系そのもので発生した異常も高い確率で検出でき
るようになる。これによって検出した異常信号により可
動体を駆動するアクチュエータなどを非常停止させるこ
とにより、装置自体や周辺機器が破損されるのを未然に
防止することができると共に、機械系の故障か位置検出
系の故障が容易に判断できるため、復旧作業も短時間で
能率よく行えるようになる。
【図１】この発明の一実施例になる油圧ポンプの油圧回
路図である。
路図である。
【図２】この発明は一実施例になる油圧プレスのコント
ローラ内部を示す回路図である。
ローラ内部を示す回路図である。
【図３】この発明の一実施例になる位置検出手段の側面
図である。
図である。
【図４】この発明の一実施例になるスライド制御方法を
示すフローチャート図である。
示すフローチャート図である。
１…油圧シリンダ（アクチュエータ）、２…スライド
（可動体）、２１…位置検出手段、２２…コントロー
ラ。
（可動体）、２１…位置検出手段、２２…コントロー
ラ。
Claims (2)
- 【請求項１】 アクチュエータにより動作される可動体
の位置を位置検出手段で検出し、かつ得られた位置信号
を基に上記可動体の動作を制御するものにおいて、 （イ）位置検出手段２１の故障などで位置検出手段２１
より位置検出信号が正常出力値の範囲外となった場合、
また機械系の故障等で可動体が可動範囲外へ出た場合、 （ロ）位置検出手段２１の故障等で位置検出信号が真の
可動体位置と対応しなくなった場合、または機械系の故
障で可動体が動作しなくなった場合、 （ハ）位置検出手段２１より信号を送る信号線の断線な
どで位置検出信号がステップ状に大きく変化した場合、
または機械系の故障などで可動体が仕様最大速度で動作
した場合、 （ニ）位置検出手段２１の故障などで位置検出信号と真
の可動体の位置関係に線形性がなくなった場合、または
機械系の故障などで可動体が振動的に動作した場合、 （ホ）位置検出手段の故障などにより位置検出信号が一
定のままとなった場合、または機械系の故障などで可動
体がロックした場合、 （ヘ）位置検出手段２１がセンサ取付け板２１ｄより外
れ、または脱落して、可動体の位置が正確に検出できな
くなった場合、 上記（イ）ないし（ヘ）までの場合をそれぞれ異常と
し、かつこれら異常の少なくとも２以上の組合せにより
異常信号を出力することを特徴とする可動体位置検出手
段の異常検出方法。 - 【請求項２】 位置検出手段そのもので発生した異常を
表示手段に表示してなる請求項１記載の異常検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6300492A JPH08161050A (ja) | 1994-12-05 | 1994-12-05 | 可動体位置検出手段の異常検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6300492A JPH08161050A (ja) | 1994-12-05 | 1994-12-05 | 可動体位置検出手段の異常検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08161050A true JPH08161050A (ja) | 1996-06-21 |
Family
ID=17885464
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6300492A Pending JPH08161050A (ja) | 1994-12-05 | 1994-12-05 | 可動体位置検出手段の異常検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08161050A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010067077A (ja) * | 2008-09-11 | 2010-03-25 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 位置決め装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62130850U (ja) * | 1986-02-10 | 1987-08-18 | ||
| JPH04316701A (ja) * | 1991-04-15 | 1992-11-09 | Yokogawa Electric Corp | 電空ポジショナ |
| JPH06193099A (ja) * | 1992-12-24 | 1994-07-12 | Komatsu Ltd | 自走式作業車両の制御装置における自己診断装置 |
| JPH06314199A (ja) * | 1993-05-06 | 1994-11-08 | Fuji Electric Co Ltd | プロセス異常原因推定方式 |
-
1994
- 1994-12-05 JP JP6300492A patent/JPH08161050A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62130850U (ja) * | 1986-02-10 | 1987-08-18 | ||
| JPH04316701A (ja) * | 1991-04-15 | 1992-11-09 | Yokogawa Electric Corp | 電空ポジショナ |
| JPH06193099A (ja) * | 1992-12-24 | 1994-07-12 | Komatsu Ltd | 自走式作業車両の制御装置における自己診断装置 |
| JPH06314199A (ja) * | 1993-05-06 | 1994-11-08 | Fuji Electric Co Ltd | プロセス異常原因推定方式 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010067077A (ja) * | 2008-09-11 | 2010-03-25 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 位置決め装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040204 |