JPH0788145A

JPH0788145A - マッサージ機

Info

Publication number: JPH0788145A
Application number: JP23994793A
Authority: JP
Inventors: Hitoshi Kitano; 斉北野; Masami Yanosaka; 雅巳矢野坂; Tsukasa Hojo; 司法上; Toru Kuwata; 亨桑田; Ryosuke Maruyama; 亮介丸山; Shigeki Fujiwara; 茂喜藤原; Haruo Sugai; 春夫菅井; Hikoyoshi Hara; 彦芳原
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 1993-09-27
Filing date: 1993-09-27
Publication date: 1995-04-04
Anticipated expiration: 2018-03-31
Also published as: JP3391859B2

Abstract

(57)【要約】【目的】使用者の施療部位の凝りに応じた施療が自動
でなされて、効果的なマッサージを簡便に得ることがで
きる。【構成】人体の施療部位を押圧して施療動作を加える
施療子１と、この施療子に上記施療動作を行わせる駆動
手段と、施療子と施療部位との接触状態から施療部位の
凝り量を求める凝り量検出手段２０と、この凝り量検出
手段で検出された凝り量に基づいて駆動手段による施療
子の施療動作を制御する制御手段とを備えている。凝り
量検出手段で検出された凝り量に応じた施療動作がなさ
れる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はマッサージ機、特に施療
部位に対する押圧力や押圧力の時間推移に伴う変化（圧
力パターン）、押圧力印加時間といった施療量パラメー
タの制御に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】人体に接触して人体に押圧力を加えるこ
とで施療を行う施療子が人体の施療部位に与える施療量
を自動制御するマッサージ機は、たとえば特開昭６２−
２１３７５５号公報や、特公平２−１３５７９号公報に
示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のこの種
のマッサージ機における施療量の自動制御は、施療子が
人体の施療部位に与える押圧力を検出して、この押圧力
に基づいて制御を行ったり、予め設定された時間や圧力
パターンで制御を行うだけであり、使用者の施療部位に
おける凝りの程度を鑑みた制御がなされているわけでは
なく、凝りが残っているのに施療動作が終了したり他の
施療部位への施療動作に移行してしまうことがあるとと
もに、凝りが既にほぐれているのに、施療動作が維持さ
れてしまったりする。

【０００４】もちろん、使用者が自身の凝りに応じて施
療動作を手動で調節するならば、上記問題が生じること
はないが、複数の施療部位の施療に対して手動調節を一
々行うことは非常に煩わしい。本発明はこのような点に
鑑み為されたものであり、その目的とするところは使用
者の施療部位の凝りに応じた施療が自動でなされるため
に、効果的なマッサージを簡便に得ることができるマッ
サージ機を提供するにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】しかして本発明は、人体
の施療部位を押圧して施療動作を加える施療子と、この
施療子に上記施療動作を行わせる駆動手段と、施療子と
施療部位との接触状態から施療部位の凝り量を求める凝
り量検出手段と、この凝り量検出手段で検出された凝り
量に基づいて駆動手段による施療子の施療動作を制御す
る制御手段とを備えていることに主たる特徴を有してお
り、またこれらに加えて、施療子が押圧力を加える施療
部位を変更する変更手段を備えて、制御手段が凝り量検
出手段で検出された各施療部位の凝り量に基づいて駆動
手段による施療子の施療動作を制御するだけでなく、変
更手段による施療部位の変更動作も制御するものである
ことに特徴を有している。

【０００６】

【作用】本発明によれば、凝り量検出手段で検出された
凝り量に応じた施療動作がなされるものであり、施療量
が適切に制御されるために、凝りがほぐれていないにも
かかわらず施療動作が終わってしまったり、過剰な施療
動作がなされてしまったりすることがないものである。

【０００７】この場合、凝り量をリアルタイムに検出し
て施療動作の制御を行うほか、先に凝り量を求めてお
き、この値に対応する予め設定された施療量の施療動作
を行うようにしてもよい。両方を組み合わせてもよいの
はもちろんである。なお、施療部位の凝り量は、例えば
施療部位に加えた押圧力とこの時の施療子の押圧方向に
おける移動量との相関から求めることができる。すなわ
ち、凝りは筋肉の緊張状態を示すものであり、ある値の
押圧力を加えた時の施療子の移動量は、凝りが強いほど
小さくなることから、凝り量＝押圧力／移動量として求めることができる。もちろん、ある移動量を得
るのに必要な押圧力を求めて、ここから上記式で求めた
り、押圧力一定や移動量一定とするのではなく、押圧力
を増加させていく時の移動量の増加の相関から求めるよ
うにしてもよい。また、押圧力を徐々に増加させていっ
た時に被施療者が耐え得る最大押圧力の値に基づいて凝
り量を求めるようにして、簡略化を図ってもよい。

【０００８】

【実施例】以下本発明を図示の実施例に基づいて詳述す
る。マッサージ機の機構的な点から説明すると、このマ
ッサージ機は、椅子の背もたれやベッド内に組み込まれ
るものであって、図２及び図３に示すように、モミモー
タ６によって回転駆動される主軸６０に偏心且つ傾斜し
た内輪６１が取り付けられ、この内輪６１の外周にはア
ーム６３を突出させた外輪６２が遊転自在に配設され、
上記アーム６３の先端にローラ状の施療子１が設けられ
たもので、上記外輪６２には自在継手を介してリンク６
５の一端が連結されており、リンク６５の他端には自在
継手を介して連動リンク６６の一端が連結されている。
そして軸６７によって回転自在に支持された連動リンク
６６の他端は、強弱モータ４の回転によって移動する可
動体６８が連結されている。

【０００９】今、モミモータ６によって主軸６０及び内
輪６１を回転させればリンク６５によって動きが制限さ
れている外輪６２から突設されたアーム６３先端の施療
子１は、図３に矢印で示すもみマッサージに適した動き
を行う。また強弱モータ４で可動体６８を移動させれ
ば、連結リンク６６とリンク６５とを介して外輪６２が
内輪６１の回りを回転し、施療子１が人体を押圧する方
向である図中Ａ方向に施療子１を移動させ、もみマッサ
ージの際の強弱調節を行う。

【００１０】また、施療子１は、図２に示すように左右
一対設けられており、両施療子１，１の間隔を、幅モー
タ９による幅送りねじ８の回転で変更することができる
ようになっている。さらに、モミモータ６から主軸６０
に至る動力伝達経路中には上下駆動クラッチ２７が配さ
れており、この上下駆動クラッチ２７を接続すれば、上
下用ピニオン１１が回転して、主軸６０及び施療子１を
人体の背面に沿った上下方向に移動させる。強弱モータ
４による施療子１の前後位置は、強弱エンコーダ５によ
って検出することができるようになっており、一対の施
療子１，１の間隔は幅エンコーダ１０で、施療子１の上
下位置は上下位置センサ２６によって検出することがで
きるようになっている。

【００１１】そして、施療子１が施療部位に加えること
になる押圧力は、施療子１にかかる負荷の大小として検
出することができ、この場合、施療子１そのものに押圧
力検手段を設けるのが最も好ましいわけであるが、上記
機構のマッサージ機では、施療子１がアーム先端に回転
自在に設けられており、押圧力検出のための力センサ３
を施療子１に設けるとともにこの部分で押圧力を測定す
ることは困難であるために、ここでは図４に示すよう
に、施療子１に負荷がかかった時に撓むことになるアー
ム６３に力センサ３を設けるものとし、また力センサ３
として、アーム６３に貼り付ける歪みゲージを用いてい
る。また、歪みゲージを設ける場合、ブリッジ及びアン
プに接続することが必要となるが、アームが上記のよう
な動作を行うことから、同じくアーム６３に貼り付ける
フレキシブルプリント基板上の印刷回路３０で配線を行
うことでコンパクトにまとめている。

【００１２】尚、力センサ３は、一対の施療子１，１の
いずれか一方のアーム６３に設けるようにしてもよい
が、図５に示すように、左右一対の施療子１，１の各ア
ーム６３，６３に設けて、各施療子１，１による押圧力
を共に測定することができるようにしてもよい。もっと
も、前記機構では、施療子１，１の動作制御を個別に行
うことができないために、図５(b)に示すように、各力
センサ３，３から得られる各施療子１，１毎の図中実線
と破線で示す押圧力のうちの大きい方の値を後述する凝
り量の検出に用いている。両押圧力の平均値、または最
小値を用いてもよく、更に施療子１，１の動作制御を個
別に行える機構を有するものであれば、各施療子１毎の
個別制御を行ってもよい。図６に示すものは、力センサ
３が設けられたアーム６３が可動部分であり、信号線が
アーム６３等の可動部に絡むおそれがあるために、力セ
ンサ３の検出信号を送信機３３と受信機３４とを通じて
後述する凝り量検出手段に送るようにしたものを示して
いる。信号線が絡むおそれがなくなるものである。

【００１３】さて、上記力センサ３で検出される押圧力
信号は、強弱エンコーダ５から出力される施療子１の前
後位置信号と共に凝り量推定器２０へと送られ、ここで
凝り量が演算される。この凝り量は、凝り量＝押圧力／移動量という換算式で求める。ここにおける押圧力は、上記力
センサ３で得られた圧力であり、移動量はこの押圧力を
与えるために施療子１を強弱モータ４によって前方へ移
動させた量のうち、施療子１が人体に接触してから後の
移動量を示す。図７に凝り量演算のためのフローチャー
トを示す。最初に所定の押圧力Ｐ１を設定し、力センサ
３で検出される押圧力Ｐがこの値Ｐ１となるまで強弱モ
ータ４で施療子１を前進させる。そして施療子１が人体
に接触してから、つまり押圧力Ｐが０以上となってか
ら、押圧力Ｐが値Ｐ１となるまでの施療子１の前方移動
量Ｘ１を求めて、押圧力Ｐ１／移動量Ｘ１より凝り量を
求めるのである。

【００１４】後述するリアルタイム制御の場合には、施
療部位毎に設定した目標の押圧力と検出した押圧力との
差と、移動量とから推定してもよい。つまり、目標の押
圧力と検出した押圧力がほぼ等しく、施療子１の移動量
が小さい場合は凝り量が大きいとし、目標の押圧力より
も検出した押圧力が小さく、施療子１の移動量が大きい
場合には凝り量が小さいとするのである。

【００１５】押圧力を徐々に増加させていった時に被施
療者が耐え得る最大押圧力の値に基づいて凝り量を求め
るようにしてもよい。つまり、図８に示すように、凝り
量を検出したい施療部位に対して、凝り量基準値を設定
した後、強弱モータ４によって施療子１を徐々に前進さ
せて押圧力Ｐを増加させていく。この時、被施療者が耐
え得る最大押圧力となれば、被施療者が施療子１から身
体を離してしまうために、上記最大押圧力を上記基準値
との比較において凝り量を定義するのである。たとえ
ば、最大押圧力を基準値で割った値が０．８未満であれ
ば、凝りは少ないと判定し、０．８以上で１．２以下で
あれば凝りは中くらいと判定し、１．２を越えるならば
凝りが大であると判定する。この場合、移動量を求めな
くてもよいために、凝り量をより簡便に推定することが
できる。

【００１６】次に、凝り量推定器２０によって求めた凝
り量の値に基づく施療子１の動作制御について説明す
る。図９に示すフローチャートは、凝り量の推定とこれ
に基づく施療動作制御をリアルタイムに行う場合の一例
を示しており、ある施療部位の施療に際して、まず施療
子１，１を強弱モータ４によって前進させて、押圧力と
移動量とによる凝り量推定を行う。そして、得られた凝
り量を元に施療動作の強弱を決定して、この決定値に基
いた強さの施療動作を施療子１に行わせるとともに、施
療動作中、上記凝り量の推定と、凝り量に応じた強さの
施療動作となるようにすることを繰り返すのである。

【００１７】この場合の強弱は、図１０(a)に示す押圧
力の大小、同図(b)に示す施療時間の長短、同図(c)に示
す押圧波形（１サイクルにおける最大押圧力や押圧時
間）の変更のいずれで調節してもよく、組み合わせで調
節してもよい。いずれにしても、検出される凝り量が小
さくなればなるほど、弱い施療パターンとなる施療がな
される。図１１に示すフローチャートは、押圧波形にお
ける最大押圧力を、凝りの減少に従って小さくした場合
を示している。凝り量に基づく施療パターンの決定は、
たとえば凝り量と施療パターンとの関係をテーブルまた
は関数として予め設定しておき、テーブルまたは関数か
ら導くようにすればよい。

【００１８】図１２に示すフローチャートは、施療開始
にあたり、凝り量のしきい値を設定しておき、施療動作
中に検出された凝り量が上記しきい値以下となれば、そ
の時点で施療動作を中止するようにしたものを示してい
る。この場合、凝りがほぐれた時点で施療を自動的に停
止させることができる。凝り量の検出に基づく施療子１
の動作制御は、リアルタイムに行うのではなく、施療に
先立って施療部位の凝り量の検出を少なくとも１回行
い、この時に得られた凝り量に基づいて、その施療部位
に対する施療パターンを施療パターン制御器２１におい
て決定してしまってもよい。図１３(a)はこの場合のフ
ローチャートを、同図(b)は得られた凝り量に対する施
療パターンの例を示している。同図(b)におけるＦｌ，
Ｆｍ，Ｆｓは押圧力を、Ｔｌ，Ｔｍ，Ｔｓは施療時間
を、ｆｌ，ｆｍ，ｆｓは押圧波形の１サイクル中の最大
押圧力を、ｔｌ，ｔｍ，ｔｓは押圧波形の１サイクルの
長さを示しており、付記符号ｌ，ｍ，ｓはその強弱（ｌ
＞ｍ＞ｓ）を示している。

【００１９】図１４は、前述のように、一対の施療子
１，１の間隔や上下位置の変更によって、施療子１を首
や肩、腰等の任意の施療部位に移動させることができる
ようにしたマッサージ機に対応させたフローチャートで
あり、操作部の電源スイッチ１７を投入し、次いで部位
選択スイッチ１９で施療すべき施療部位を選択する。そ
してスタートスイッチ１８を投入すれば、施療子１が施
療すべき施療部位に対応する位置に移動し、次いで凝り
量を求める動作と、求めた凝り量に基づく施療動作の実
行とが行われる。

【００２０】施療子１の移動によって複数の施療部位に
対して夫々施療を行うことができるマッサージ機では、
各施療部位の凝り量を先に検出すれば、各施療部位に対
する施療量の重み付けを各施療部位の凝り量に応じて決
定することができることになる。この点に鑑みたものを
図１５及び図１６に示す。スタートスイッチ１８を投入
すれば、首、肩、腰等の各施療部位毎の凝り量の検出動
作がなされるとともに、各施療部位毎の凝り量が記憶さ
れ、この後、各施療部位毎の凝り量に応じた重み付けが
なされるとともに、重み付けされた凝り量に比例した施
療子１の前進突出量での施療動作が各施療部位に対して
順次行われる。重み付けは施療子１の前進突出量ではな
く、図１７及び図１８(a)(b)に示すように、施療時間で
行ってもよく、押圧波形に重み付けを行ってもよい。

【００２１】施療時間で行う場合、ある施療部位に対し
て、求めた施療時間の施療を一度に行ってしまうのでは
なく、施療部位を順次変更しながら、ある施療部位に対
して複数回の施療を行うとともに、その施療部位に対す
る施療時間の総和が上記求めた施療時間と一致するよう
にしてもよい。また、施療中に押圧力を随時検出し、図
１９及び図２０に示すように、この時に検出した押圧力
が所持値以上に小さくなれば、あるいは初期押圧力から
検出した押圧力を引いた値が所定値以上になれば、最初
の凝り量検出値に基づいて設定された施療時間が完了す
る前に、その施療部位に対する施療を終了して、他の施
療部位の施療に移るようにしてもよい。無駄な施療時間
を省くことができる。

【００２２】施療開始にあたり、予め設定した順序で各
施療部位を施療していくのではなく、検出された凝り量
が最も大である施療部位から施療を行っていくようにす
るのも好ましい。図１８(a)に示すような凝り量が各施
療部位について得られた場合、肩から施療を開始するわ
けである。図２１はこの場合のフローチャートを示して
いる。

【００２３】なお、各施療部位は予め設定した所定の位
置とするのではなく、施療子１を移動させ得る全範囲
（幅モータ９による施療子１の左右移動範囲を含む）に
ついて、所定の移動量毎に凝り量の検出を行って、凝り
があると認められた部分についてのみ施療を行うように
してもよい。施療子１の位置変更が上下のみ、あるいは
左右のみである場合についても、上記凝り量検出に基づ
く施療パターン決定と施療動作の実行とを行えるのはも
ちろんである。

【００２４】

【発明の効果】以上のように本発明においては、凝り量
検出手段で検出された凝り量に応じた施療動作がなされ
るものであり、施療量が適切に制御されるために、凝り
がほぐれていないにもかかわらず施療動作が終わってし
まったり、過剰な施療動作がなされてしまったりするこ
とがなく、被施療者の凝りの程度に応じた適切な量の施
療が常になされるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施例のブロック回路図である。

【図２】同上の機構の概略図である。

【図３】同上の施療子駆動部分の概略側面図である。

【図４】力センサの配置を示す平面図である。

【図５】同上の他例を示すもので、(a)は平面図、(b)は
左右の押圧力に差がある場合の説明図である。

【図６】同上のさらに他例の側面図である。

【図７】凝り量検出の一例のフローチャートである。

【図８】凝り量検出の他例を示すもので、(a)はフロー
チャート、(b)は最大押圧力を示す押圧力−時間特性図
である。

【図９】施療動作の一例の基本を示すフローチャートで
ある。

【図１０】同上における強弱調整されるパラメータの例
を示すもので、(a)は押圧力−時間特性図、(b)は動作−
時間特性図、(c)は押圧波形を示す力−時間特性図であ
る。

【図１１】同上における他例を示すフローチャートであ
る。

【図１２】同上における別の例を示すフローチャートで
ある。

【図１３】別の実施例を示すもので、(a)はフローチャ
ート、(b)は凝り量に応じた施療内容を示す説明図であ
る。

【図１４】一連の動作を示すフローチャートである。

【図１５】同上における複数施療部位の施療を順次行う
もののブロック回路図である。

【図１６】重み付けを行う場合のフローチャートであ
る。

【図１７】他の重み付けを行う場合のフローチャートで
ある。

【図１８】(a)(b)は凝り量とこれに応じた重み付けの説
明図である。

【図１９】同上の他例のフローチャートである。

【図２０】同上の説明図である。

【図２１】さらに他例のフローチャートである。

【符号の説明】

１施療子３力センサ２０凝り量推定器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者桑田亨大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株式会社内 (72)発明者丸山亮介大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株式会社内 (72)発明者藤原茂喜大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株式会社内 (72)発明者菅井春夫大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株式会社内 (72)発明者原彦芳大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】人体の施療部位を押圧して施療動作を加
える施療子と、この施療子に上記施療動作を行わせる駆
動手段と、施療子と施療部位との接触状態から施療部位
の凝り量を求める凝り量検出手段と、この凝り量検出手
段で検出された凝り量に基づいて駆動手段による施療子
の施療動作を制御する制御手段とを備えていることを特
徴とするマッサージ機。
【請求項２】人体の施療部位を押圧して施療動作を加
える施療子と、この施療子に上記施療動作を行わせる駆
動手段と、施療子が押圧力を加える施療部位を変更する
変更手段と、施療子と施療部位との接触状態から各施療
部位の凝り量を求める凝り量検出手段と、この凝り量検
出手段で検出された各施療部位の凝り量に基づいて駆動
手段による施療子の施療動作及び変更手段による施療部
位の変更動作を制御する制御手段とを備えていることを
特徴とするマッサージ機。
【請求項３】凝り量検出手段は、施療子の施療部位へ
の押圧力を検出する押圧力検出手段と、押圧力を加える
時の施療子の押圧方向における移動量を検出する移動量
検出手段とを備えて、押圧力の値と移動量の値とから凝
り量を求めるものであることを特徴とする請求項１また
は２記載のマッサージ機。
【請求項４】凝り量検出手段は、施療子の施療部位へ
の押圧力を検出する押圧力検出手段を備えて、施療部位
に与える押圧力を徐々に増加させた時の被施療者が耐え
得る最大押圧力から凝り量を求めるものであることを特
徴とする請求項１または２記載のマッサージ機。
【請求項５】押圧力検出手段は、施療子を先端に備え
たアーム部に設けられた歪みゲージであることを特徴と
する請求項１または２記載のマッサージ機。
【請求項６】歪みゲージは、左右一対の施療子の各ア
ーム部に設けられていることを特徴とする請求項５記載
のマッサージ機。
【請求項７】歪みゲージはその検出値を無線送信する
送信部が付加されていることを特徴とする請求項５記載
のマッサージ機。
【請求項８】制御手段は、施療動作中に凝り量検出手
段から得られる凝り量に基づいてリアルタイムで制御を
行うものであることを特徴とする請求項１または２記載
のマッサージ機。
【請求項９】制御手段は、検出される凝り量の減少に
従って施療動作を弱くしていくことを特徴とする請求項
８記載のマッサージ機。
【請求項１０】制御手段は、検出される凝り量が所定
値以下になった時にその施療部位に対する施療動作を停
止することを特徴とする請求項８記載のマッサージ機。
【請求項１１】制御手段は、施療動作開始前に施療部
位の凝り量を凝り量検出手段にて検出し、予め設定され
た凝り量と施療量との相関データに基づいて動作制御を
行うものであることを特徴とする請求項１または２記載
のマッサージ機。
【請求項１２】制御手段は、各施療部位毎の凝り量に
基づいて施療部位毎の重み付けを行うものであることを
特徴とする請求項１１記載のマッサージ機。
【請求項１３】制御手段は、最大の凝り量が検出され
た施療部位に対する施療動作を最初に実行させるもので
あることを特徴とする請求項１２記載のマッサージ機。
【請求項１４】制御手段は、施療動作中に凝り量検出
手段から得られる凝り量に基づいて変更手段による施療
部位の変更を行わせるものであることを特徴とする請求
項１２記載のマッサージ機。
【請求項１５】施療動作開始前に凝り量を検出すると
ともに重み付けの対象とする施療部位が人体において上
下方向に分布した部位であることを特徴とする請求項１
２記載のマッサージ機。
【請求項１６】施療動作開始前に凝り量を検出すると
ともに重み付けの対象とする施療部位が人体において左
右方向に分布した部位であることを特徴とする請求項１
２記載のマッサージ機。
【請求項１７】施療動作開始前に凝り量を検出すると
ともに重み付けの対象とする施療部位が人体において上
下方向及び左右方向に分布した部位であることを特徴と
する請求項１２記載のマッサージ機。