WO2009123180A1 - マッサージ機 - Google Patents

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祥平 谷口
谷澤　孝欣
聡 梶山
大輔 塚田
西堀　裕一
辻　佳子
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パナソニック電工株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a massage machine, particularly a massage machine capable of adjusting the strength of massage.
  • the present invention has been invented in view of the above-described conventional problems, and it is an object of the present invention to provide a massage machine that can have more abundant variations (strength stages) for adjusting the massage strength. Is.
  • the massage machine of the present invention includes a treatment element that comes into contact with the human body, and is configured to change the amount of protrusion of the treatment element toward the human body to give a massage with variable strength to the human body.
  • the massage machine controls the periodic movement of the treatment element in the protruding direction of the treatment element toward the human body so that the treatment element protrudes from the first position to the second position and returns to the first position.
  • a control circuit configured as described above.
  • the control circuit may change the first position and the second position so that the moving distance from the first position to the second position changes according to an instruction to change the strength of the massage. It is configured to change at least one.
  • the control circuit further sets both the first position and the second position while maintaining a moving distance from the first position to the second position in accordance with an instruction for changing the strength of the massage. Configured to change.
  • the massage strength is higher than that of a conventional massage machine that shifts the first position and the second position while maintaining the movement distance.
  • control circuit is configured to move the treatment element based on a target position that changes over time.
  • the memory of the control circuit can be reduced, and the strength adjustment can be multistaged at low cost.
  • control circuit is configured to move the treatment element based on a target position that changes in time in a plurality of directions.
  • the treatment element since the treatment element is operated by a time function with respect to a plurality of axes, the treatment operation in a plurality of directions can be provided with variations at low cost.
  • control circuit is configured to determine the second position based on the massage force detected by the massage force detection means. In this embodiment, since the second position can be set with the massage force, the force for pushing the human body does not become excessive and is safe.
  • control circuit is configured to determine the second position based on the position of the treatment element detected by the treatment element position detecting means. In this embodiment, since the treatment element is moved to a predetermined second position, the change in the strength level is easily understood even for a person with heavy weight.
  • control circuit is configured to change the first position and the second position according to each part of the human body of the user.
  • an optimal massage can be applied to each part of the human body.
  • control circuit is configured to change the first position and the second position three-dimensionally according to each part of the human body of the user.
  • the treatment direction can be varied by changing the first position and the second position three-dimensionally.
  • the massage machine includes an operation unit for instructing to change the strength of the massage.
  • the operation unit is configured to specify the strength of massage for each part of the human body.
  • control circuit includes a strength adjustment for fixing the second position and changing only the first position, and a strength adjustment for fixing the first position and changing only the second position. It is configured to be set according to the massage strength setting and the massage site. In this embodiment, it is possible to perform an optimal massage operation according to the site and massage strength.
  • the massage machine includes a plurality of automatic courses for automatically massaging the whole body according to a procedure according to a preset procedure.
  • the control circuit is configured to change the first position and the second position for each course. In this embodiment, it becomes easy to understand the difference in strength between courses of a plurality of automatic courses. A strong course is easy to feel strong, and a weak course is easy to feel weak.
  • the massage machine includes a favorite course in which a favorite massage can be selected at a favorite part.
  • the control circuit is configured to change the first position and the second position for each automatic course and favorite course.
  • one of the strength levels can be set more finely in the favorite course and the automatic course, and the variation of the massage strength level is made rich.
  • the massage machine includes a display unit configured to display the first position and the second position.
  • the user can be notified of where the massage starts and how far the treatment element protrudes.
  • FIG. 2A is a schematic cross-sectional view of the massage machine
  • FIG. 2B is an explanatory view of the movement of the treatment element in the massage machine.
  • 4A and 4B are explanatory diagrams of control of the treatment element.
  • movement of each treatment element in this massage machine is illustrated.
  • movement of each treatment element in this massage machine is illustrated.
  • FIG. 2 shows a massage machine (for example, a massage chair) arranged in the backrest 5 of the chair.
  • the massage machine is configured to give a massage of variable strength to the human body by the movement of the treatment element (massage head) 1 protruding to the front side of the backrest 5 changing the amount of protrusion to the human body side. Is done.
  • the massage machine includes two treatment elements 1 arranged on the left and right.
  • the massage machine includes a drive unit 2, a control circuit 3, an operation unit 4, and the like.
  • the drive unit 2 is configured to drive each treatment element 1.
  • the control circuit 3 is configured such that each treatment element 1 applies massage to the user by controlling the operation of the drive unit 2.
  • the operation unit 4 is configured so that the user can operate (adjust) the strength of the massage. That is, if the user adjusts the massage strength through the operation unit 4, the massage strength can be adjusted.
  • the movement of the treatment element 1 for applying massage is such that the treatment element 1 protrudes from the start position P1 (first position) to the arrival position P2 (second position). A trajectory of returning from the arrival position P2 to the start position P1 is drawn.
  • 2A and 2B show only the operation of the treatment element in the protruding direction toward the human body, but the treatment elements 1 may be moved simultaneously in other directions.
  • the control circuit 3 keeps the relative movement distance from the start position P1 to the arrival position P2 constant according to an instruction to adjust (change) the strength of the massage from the operation unit 4 as in the conventional massage machine. However, it is configured to change both the start position P1 and the arrival position P2.
  • the control circuit 3 also includes at least the start position P1 and the arrival position P2 such that the relative movement distance from the start position P1 to the arrival position P2 is changed according to an instruction to change the strength of the massage. Configured to change one. For example, the start position P1 is held and the arrival position P2 is changed, or both the start position P1 and the arrival position P2 are changed, thereby changing the relative movement distance from P1 to P2.
  • FIG. 1 shows the trajectory of each treatment element 1 that applies massage for each strength adjustment of the massage machine.
  • the movement amount (arrival position-start position) is the same, and only the start position P1 is changed.
  • the start position P1 is the same and the arrival position P2 is changed. That is, the moving distance of the treatment element 1 is different between the strength stage 2 and the strength stage 3.
  • the treatment element 1 may be moved from the same starting position P1 as the strength stage 1 to the reaching position P2 indicated by the strength stage 3.
  • FIG. 3 is a graph of the target position of the treatment element 1 that changes with time.
  • the target position is given by a time function polynomial.
  • the time function polynomial for determining the target position is a quintic equation, and the initial position of the target position is zero. For example, it operates 10 mm plus in 2.0 seconds, and 10 mm minus in 3.0 seconds. That is, the start position and the arrival position are 0 mm and 10 mm, respectively, and the total time for the treatment element 1 to move from P1 to P2 and return to P1 is 5 seconds.
  • the arrival position can be changed by changing the coefficients 10 and -10 in the above equations 1 and 2.
  • the control circuit 3 is also configured to drive each treatment element 1 in a plurality of directions via the drive unit 2.
  • the treatment element 1 is driven according to a target position that changes with time so as to move along each of the two axes.
  • the two axes are the x and y axes, and the x and y components of the target position are given as independent time function polynomials, respectively.
  • the coordinates of the start position are (0, 0)
  • three revolutions in the xy plane are one cycle of the massage operation.
  • FIG. 6 shows an example of position control of the treatment element 1 on the xy plane.
  • the massage machine further includes a plurality of position sensors 6 (treatment element position detecting means) provided on the plurality of treatment elements 1 respectively.
  • Each position sensor 6 is configured to detect each position on the x and y axes of the corresponding treatment element 1.
  • the control circuit 3 is configured to determine each reaching position P ⁇ b> 2 based on each position of each treatment element 1 detected by each position sensor 6.
  • the position sensor 6 has 10 levels of resolution for each of the x and y axes.
  • each of the start position and the arrival position on the xy plane is determined in advance in any one of 10 stages on each of the x and y axes, and the treatment element 1 is in the drive unit 2 from the start position P1 to the arrival position P2. It is moved with a certain speed pattern every n rotations of the motor. Thereafter, when the treatment element 1 reaches the arrival position P2, the treatment element 1 is returned toward the start position P1.
  • the arrival position P2 and the start position P1 can be placed only at positions detected by the position sensor.
  • the start position P1 is determined by the position sensor
  • the arrival position P2 is determined by a polynomial of a time function as described above
  • the arrival position P2 can be arbitrarily set only by changing the coefficient of the polynomial.
  • the massage machine is provided with a plurality of massage force detection means 7 configured to detect the massage forces that the plurality of treatment elements 1 give to the human body.
  • Each detection means 7 (for example, a pressure sensor) is provided in a place where the treatment element 1 or other massage force can be detected.
  • the control circuit 3 is configured to determine each reaching position P ⁇ b> 2 based on the massage force detected by each massage force detection means 7. That is, the control circuit 3 applies feedback control with the force detected by the detection means 7, and determines whether or not the corresponding treatment element 1 has reached the arrival position P2 based on the detected force.
  • FIG. 7 shows temporal changes in the position and massaging power of the treatment element 1 for one massage period.
  • the massage machine (the drive unit 2 and the control circuit 3) moves the treatment element 1 from the start position P1, and when the massage force reaches the “arrival position determination massage force threshold” Th, the treatment element 1 has reached the arrival position P2. Judging, the protrusion operation
  • the time of one cycle of the massage operation may be a predetermined time, but the time of one cycle may be shortened or lengthened depending on the value of the “arrival position determination massage force threshold” Th. In this case, when the massage force reaches the “arrival position determination massage force threshold” Th, the corresponding treatment element 1 may be immediately returned to the start position P1.
  • the time to reach the arrival position P2 is appropriately determined as a temporary value.
  • the massage force reaches the “arrival position determination massage force threshold” Th at a time earlier than the temporary value, the treatment element 1 is stopped until the temporary value time is reached, and “the time of one cycle ⁇ What is necessary is just to perform the operation
  • the reaching position P2 is determined by the massage force, it is possible that the predetermined massage force is not reached. Therefore, a method for determining whether the arrival position has been reached at the arrival position P2 or at the position of the treatment element 1 is determined. You may use together.
  • the strength level can be varied.
  • FIG. 8 shows an example in which the arrival position P2 is variable according to each part of the user.
  • the reaching position P2 is gradually increased from the shoulder to the waist.
  • the start position P1 is set to the same position in the figure, it goes without saying that both the start position P1 and the arrival position P2 may be variable.
  • FIG. 9 shows an example in which the start position P1 and the arrival position P2 are three-dimensionally variable according to the part of the user.
  • the start position P1 and the arrival position P2 are set in a three-dimensional manner so that the shoulder is pushed from above when massaged, and the back is pushed when massaged.
  • the start position P1 and the arrival position P2 may be arranged in a direction to sandwich the neck.
  • the treatment direction can be made variable by making the start position P1 and the arrival position P2 three-dimensionally variable.
  • FIG. 10 shows a specific example of the operation unit 4.
  • the operation part 4 is comprised so that the intensity
  • the start position P1 is set in the human body direction
  • the arrival position P2 is set in the human body direction
  • both the start position P1 and the arrival position P2 are set in the human body direction.
  • the strength level can be expressed for each of a plurality of parts.
  • the present invention is a massage that fixes the reaching position P2 and changes only the starting position P1, or a massage that fixes the starting position P1 and changes only the reaching position P2 as in the example of the strength steps 2 and 3 shown in FIG.
  • the strength setting can be selected according to the massage site. For example, when massaging in the direction of pushing the shoulder from above, if the start position P1 is too close to the shoulder side, the massage force may become too strong from the start of the massage. In this case, the starting position P1 is fixed, and only the reaching position P2 is changed, so that the massage force does not become too strong from the start of the massage. Further, by setting the start position P1 slightly above the shoulder away from the human body, the minimum massage force can be made zero, and a more rapid massage can be performed.
  • a massage machine equipped with an automatic course treatment function that sequentially executes a plurality of different massage operations according to a procedure according to a preset program.
  • a plurality of automatic courses are usually prepared in accordance with the fatigue of the user so that the user can select it.
  • the start position P1 and the arrival position P2 are set on the massage machine side in the weak course, and the start position P1 and the arrival position P2 in the strong course.
  • a massage machine equipped with a “favorite course” that allows the user to perform a massage preferred by the user at a favorite part of the user, but the start position P1 for each of the automatic course and the favorite course.
  • the massage of the favorite course can be set at a finer strength level.
  • FIG. 11 shows an example in which the start position P1 and the arrival position P2 can be displayed on the display unit 30 provided in the operation unit 4.
  • the display unit 30 is configured to graphically display the start position P1 and the arrival position P2 in association with the human body display of the user. By viewing this display, the user can recognize which part is being massaged and from which position to which position.
  • a display such as a specific treatment distance of the treatment element as an auxiliary, the movement of the treatment element 1 can be more easily understood.
  • the conventional massage machine it is not known where the massage starts and how far the treatment element protrudes.

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Abstract

　マッサージ機は、人体に接触する施療子を含み、施療子の人体側への突出量を変化させて、人体に可変の強さのマッサージを付与するように構成される。また、マッサージ機は、施療子の人体側への突出方向における施療子の周期的な動きを、施療子が第１の位置から第２の位置に突出して第１の位置に戻るように制御するように構成される制御回路を含む。制御回路は、更に、マッサージの強さを変更するための指示に従って、第１の位置から第２の位置までの移動距離が変わるように第１の位置と第２の位置の少なくとも一方を変更するように構成される。

Description

マッサージ機
　本発明は、マッサージ機、殊にマッサージの強さを調整することができるマッサージ機に関するものである。
　従来、マッサージの強さを調整するための機能を持つマッサージ機が提供されている（例えば日本国特許出願公開番号２００２－３６９８５４参照）。このマッサージ機では、施療子の到達位置は、施療子のマッサージ動作における動作開始位置を変化させることで、変化される。施療子の開始位置から到達位置までの相対的な施療子移動距離は強さを変更した時も同じであった。
　このためにマッサージの強さの調整段階を多く持たせることが困難であり、単調なマッサージ動作となっている。
　本発明は上記の従来の問題点に鑑みて発明したものであって、マッサージ強さの調整について、より豊富なバリエーション(強弱段階)を持たせることができるマッサージ機を提供することを課題とするものである。
　本発明のマッサージ機は、人体に接触する施療子を備え、施療子の人体側への突出量を変化させて、人体に可変の強さのマッサージを付与するように構成される。また、マッサージ機は、施療子の人体側への突出方向における施療子の周期的な動きを、施療子が第１の位置から第２の位置に突出して第１の位置に戻るように制御するように構成される制御回路を備える。本発明の特徴において、該制御回路は、マッサージの強さを変更するための指示に従って、第１の位置から第２の位置までの移動距離が変わるように第１の位置と第２の位置の少なくとも一方を変更するように構成される。望ましくは、該制御回路は、更に、マッサージの強さを変更するための指示に従って、第１の位置から第２の位置までの移動距離を保ちながら第１の位置と第２の位置の両方を変更するように構成される。
　この発明では、第１の位置から第２の位置までの移動距離も変更できるため、移動距離を保ちながら第１の位置と第２の位置とをずらす従来のマッサージ機に比して、マッサージ強さの調整に関し、より豊富なバリエーション(強弱段階)を持たせることができる。
　一実施形態において、該制御回路は、時間的に変化する目標位置に基づいて施療子を動かすように構成される。この実施形態では、制御回路のメモリを少なくできて安価に強さ調整の多段階化を行うことができる。
　一実施形態において、該制御回路は、複数の方向に時間的に変化する目標位置に基づいて施療子を動かすように構成される。この実施形態では、複数の軸に対して時間関数で施療子を動作させるため、安価に複数の方向の施療動作にバリエーションを持たせることができる。
　一実施形態において、該制御回路は、マッサージ力検出手段で検出したマッサージ力に基づいて第２の位置を決定するように構成される。この実施形態では、マッサージ力で第２の位置を設定できるために人体を押し込む力が過大にならず、安全である。
　一実施形態において、該制御回路は、施療子位置検出手段で検出した施療子の位置に基づいて第２の位置を決定するように構成される。この実施形態では、あらかじめ定められた第２の位置まで施療子を動作させるために、体重の重たい人に対しても強さ段階の変化がわかりやすいものとなる。
　一実施形態において、該制御回路は、被施療者の人体各部位に応じて第１の位置と第２の位置を変化させるように構成される。この実施形態では、人体各部位に最適なマッサージを施すことができる。
　一実施形態において、該制御回路は、被施療者の人体各部位に応じて第１の位置と第２の位置を３次元的に変化させるように構成される。この実施形態では、３次元的に第１の位置と第２の位置を変えることで施療方向を可変にできる。
　一実施形態において、マッサージ機は、マッサージの強さの変更指示用の操作部を備える。該操作部は、人体の各部位毎のマッサージの強さを指定できるように構成される。この実施形態では、被施療者が自分でマッサージの強さ段階を部位ごとに調整できるため、特定の部位だけ強いまたは弱いといった不快さがなくなり、全部位に対して被施療者の好みに合わせた強さでマッサージが可能となる。
　一実施形態において、該制御回路は、第２の位置を固定し且つ第１の位置のみを変える強さ調整と、第１の位置を固定し且つ第２の位置のみを変える強さ調整とを、マッサージ強さ設定やマッサージ部位に応じて設定するように構成される。この実施形態では、部位やマッサージ強さに応じた最適なマッサージ動作をすることができる。
　一実施形態において、マッサージ機は、あらかじめ設定されているプロバラムに従った手順で全身を自動的にマッサージする自動コースを複数備える。該制御回路はコースごとに第１の位置と第２の位置とを変えるように構成される。この実施形態では、複数ある自動コースのコースごとの強さの差異がわかりやすくなる。強いコースは強いと感じさせやすくなるし、弱いコースは弱いと感じさせやすくなる。
　一実施形態において、マッサージ機は、お好みの部位でお好みのマッサージを選択可能なお好みコースを備える。該制御回路は自動コースとお好みコースごとに第１の位置と第２の位置を変えるように構成される。この実施形態では、お好みコースと自動コースで、どちらか一方の強さ段階をより細かく設定することができ、マッサージ強さ段階のバリエーションを豊富にさせる。
　一実施形態において、マッサージ機は、第１の位置と第２の位置を表示するように構成される表示部を備えている。この実施形態では、マッサージがどこから始まってどこまで施療子が突出するのかを被施療者に知らせることができる。
　本発明の好ましい実施形態をさらに詳細に記述する。本発明の他の特徴および利点は、以下の詳細な記述および添付図面に関連して一層良く理解されるものである。
本発明の一実施形態によるマッサージ機の動作説明図である。 図２Ａは該マッサージ機の断面概要図であり、図２Ｂは該マッサージ機における施療子の動きの説明図である。 施療子の制御説明図である。 図４Ａおよび４Ｂは施療子の制御説明図である。 施療子の制御説明図である。 施療子の別の制御説明図である。 施療子の力制御の説明図である。 該マッサージ機における各施療子の動作を例示する。 該マッサージ機における各施療子の別の動作を例示する。 該マッサージ機における操作部の正面図である。 該マッサージ機における操作部の表示例を示す。
　以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて説明する。図２は椅子の背もたれ５内に配したマッサージ機（例えばマッサージ・チェア）を示す。マッサージ機は、背もたれ５の前面側に突出する施療子（マッサージ・ヘッド）１が人体側への突出量を変化させる動きを行うことで、人体に可変の強さのマッサージを付与するように構成される。図２Ａの例では、マッサージ機は、左右に配置された２つの施療子１を含む。
　マッサージ機は、駆動部２、制御回路３及び操作部４等を含む。駆動部２は、各施療子１を駆動するように構成される。制御回路３は、駆動部２の動作を制御することで各施療子１がマッサージを被施療者に付与するように構成される。操作部４は、被施療者がマッサージの強さを操作（調整）することができるように構成される。つまり、被施療者が操作部４を通じてマッサージの強さを調整すれば、マッサージの強さを調整することができる。マッサージを付与するための施療子１の１周期の動きは、図２Ｂに示すように、施療子１が開始位置Ｐ１（第１の位置）から到達位置Ｐ２（第２の位置）まで突出し、次いで到達位置Ｐ２から開始位置Ｐ１まで戻るという軌道を描く。なお、図２Ａ及び２Ｂは、施療子の人体側への突出方向の動作のみを示しているが、各施療子１を、その他の方向に同時に動かしてもよい。
　制御回路３は、従来のマッサージ機と同様に、操作部４からのマッサージの強さを調整（変更）するための指示に従って、開始位置Ｐ１から到達位置Ｐ２までの相対的移動距離を一定に保ちながら開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２の両方を変更するように構成される。本発明の特徴に従って、制御回路３はまた、マッサージの強さを変更するための指示に従って、開始位置Ｐ１から到達位置Ｐ２までの相対的移動距離が変わるように開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２の少なくとも一方を変更するように構成される。例えば、開始位置Ｐ１は保持されて、到達位置Ｐ２が変更されるか、或いは開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２の双方が変更され、それによりＰ１からＰ２までの相対的移動距離が変更される。図１は、マッサージ機の強さ調整ごとのマッサージを付与する各施療子１の軌道を表している。
　図中の強さ段階１と強さ段階２では、移動量(到達位置－開始位置)は同じで開始位置Ｐ１のみを変えている。強さ段階２と強さ段階３では、開始位置Ｐ１は同じで、到達位置Ｐ２を変えている。つまり、強さ段階２と強さ段階３では施療子１の移動距離が異なっている。もちろん、強さ段階１と同じ開始位置Ｐ１から強さ段階３で示す到達位置Ｐ２まで施療子１を移動させてもよいのはもちろんである。
　施療子１の移動距離を変えるように施療子１の開始位置Ｐ１及び到達位置Ｐ２の双方を変更するための施療子１の動作制御を次に説明する。
　図３は時間的に変化する施療子１の目標位置のグラフである。目標位置は、時間関数の多項式で与えられる。たとえば、時間関数の目標位置z(t)は、
　　０≦ｔ≦２の時、
　　z(t)=10(1.25t3-0.9375t4+0.1875t5)  （式１）、および
　　２＜ｔ≦５の時、
　　z(t)=-10(0.37037t3-0.1851854+0.0246914t5-1)  （式２）
によって与えられる。
　この例では、目標位置を定める時間関数の多項式は５次式であり、目標位置の初期位置は０である。たとえば、２.０秒で１０ｍｍプラス方向に動作し、３.０秒で１０ｍｍマイナス方向に動作する。つまり、開始位置および到達位置は、それぞれ０ｍｍおよび１０ｍｍであり、施療子１がＰ１からＰ２に移動してＰ１に戻る全時間は５秒である。上記式１及び式２の係数１０，－１０を変えることで到達位置を変えることができる。
　図４Ａ及び４Ｂは、時間的に変化する施療子１の別の目標位置を示す。制御回路３はまた、駆動部２を介して、複数の方向に各施療子１を駆動するように構成される。図４の例では、施療子１は、２軸の各々に沿って動くように時間的に変化する目標位置に従って駆動される。この例では、２軸はｘおよびｙ軸であり、目標位置のｘおよびｙ成分は、それぞれ独立の時間関数の多項式で与えられる。たとえば、開始位置の座標は(０，０)であり、ｘｙ平面における３周がマッサージ動作の１周期になる。これらをｘｙ平面に合成すると、図５に示す軌道となり、施療子の２次元軌跡を生成することができる。
　図６は、ｘｙ平面における施療子１の位置制御の一例を示す。マッサージ機は、複数の施療子１にそれぞれ設けられる複数の位置センサ６（施療子位置検出手段）を更に含む。各位置センサ６は、対応する施療子１のｘおよびｙ軸上の各位置を検出するように構成される。制御回路３は、各位置センサ６で検出した各施療子１の各位置に基づいて各到達位置Ｐ２を決定するように構成される。たとえば、位置センサ６は、ｘおよびｙ軸の各々について１０段階の分解能を持つ。このため、ｘｙ平面における開始位置と到達位置の各々は、ｘおよびｙ軸の各１０段階のいずれかの位置にあらかじめ定められ、施療子１は、開始位置Ｐ１から到達位置Ｐ２まで駆動部２におけるモータのｎ回転ごとのある速度パターンで動かされる。その後、施療子１が到達位置Ｐ２に達したら施療子１は開始位置Ｐ１に向かって戻される。この場合、到達位置Ｐ２と開始位置Ｐ１は位置センサで検出する位置にしか置くことができない。
　しかし開始位置Ｐ１は位置センサで定めるものの、到達位置Ｐ２は上述のように時間関数の多項式で決定する場合、多項式の係数を変えるだけで到達位置Ｐ２を任意に設定することができる。
　また、上述のようにモータのｎ回転ごとの速度パターンをあらかじめ与えておく場合、施療子１の移動距離を変えることは別の速度パターンが必要ということになり、制御回路３上には多くのメモリが必要となる。しかし、時間関数を制御中にリアルタイムで計算しまた時間関数の係数を変えて移動距離を変更することで、制御回路３に多くのメモリを必要としない。
　上記制御は、施療子１の動作を、施療子１で付与されるマッサージの力に応じて制御する場合にも適用することができる。この場合、マッサージ機には、複数の施療子１が人体に与えるマッサージの力をそれぞれ検出するように構成される複数のマッサージ力検出手段７が具備される。各検出手段７（例えば圧力センサ）は、施療子１もしくは他のマッサージ力を検出できる場所に設けられる。制御回路３は、各マッサージ力検出手段７で検出したマッサージ力に基づいて各到達位置Ｐ２を決定するように構成される。すなわち、制御回路３は、検出手段７で検出した力でフィードバック制御をかけ、検出した力に基づいて、対応する施療子１が到達位置Ｐ２に達しているかどうかを決定する。
　図７は、マッサージ１周期分の施療子１の位置とマッサージ力の時間的な変化を表す。マッサージ機（駆動部２および制御回路３）は、施療子１を開始位置Ｐ１から動かし、マッサージ力が「到達位置決定マッサージ力閾値」Ｔｈに達したら、施療子１が到達位置Ｐ２に達したと判断して、施療子１の突出動作を停止する。続いて、マッサージ機は、施療子１を開始位置Ｐ１に移動させる。マッサージ動作の１周期の時間は、あらかじめ定められた一定の時間としてもよいが、「到達位置決定マッサージ力閾値」Ｔｈの値によって、１周期の時間を短くしても長くしてもよい。この場合、マッサージ力が「到達位置決定マッサージ力閾値」Ｔｈに達したら、対応する施療子１を、直ちに開始位置Ｐ１に戻せばよい。
　マッサージ動作の１周期を一定時間とした場合、到達位置Ｐ２に到達する時間を仮値として適当に定める。この仮値よりも早い時間でマッサージ力が「到達位置決定マッサージ力閾値」Ｔｈに到達した場合は、この仮値の時間になるまで施療子１を停止させ、その位置から「１周期の時間－仮値」の時間で開始位置Ｐ１に戻る動作を行えばよい。
　反対にこの仮値よりも遅い時間でマッサージ力が「到達位置決定マッサージ力閾値」Ｔｈに達する場合は、この仮値の時間になった時点を到達位置Ｐ２として、マッサージ開始位置Ｐ１に戻す動作を行えばよい。
　マッサージ力で到達位置Ｐ２を決定する場合は、所定のマッサージ力にならないことも考えられるため、到達位置Ｐ２への到達時間や施療子１の位置で到達位置に達したかどうかを決定する方法を併用してもよい。
　また、上記の到達位置Ｐ２を決定するための「到達位置決定マッサージ力閾値」Ｔｈや「施療子の位置」を変えることで強さ段階にバリエーションを持たせることができる。
　図８は被施療者の各部位に応じて到達位置Ｐ２を可変にした例を示す。この例では、肩から腰にかけて到達位置Ｐ２をだんだん大きくしている。図では開始位置Ｐ１を同じ位置に設定しているが、開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２の両方を可変にしてもよいのはもちろんである。
　図９は被施療者の部位に応じて開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２を３次元的に可変にした例を示す。肩をマッサージする場合は肩を上から押す方向になるように、背面をマッサージする場合は背面を押す方向になるように開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２を３次元的に設定する。図には示していないが、首をマッサージするときは首を挟みこむ方向に開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２を配置すればよい。いずれにしても、開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２を３次元的に可変にすることで、施療方向を可変にすることができる。
　図１０は、操作部４の一具体例を示す。この例では、操作部４は、マッサージする部位毎にマッサージの強さを個別に調整することができるように構成される。操作部４でマッサージの強さを強くした場合、開始位置Ｐ１を人体方向に設定したり、到達位置Ｐ２を人体方向に設定したり、開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２の両方を人体方向に設定するなど、開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２の配置を様々に設定することで、強さ段階を複数の部位ごとに表現することができる。
　本発明は、到達位置Ｐ２を固定し、開始位置Ｐ１のみを変えるマッサージや、図２に示した強さ段階２，３の例のように開始位置Ｐ１を固定し、到達位置Ｐ２のみを変えるマッサージ強さ設定をマッサージ部位によって使い分けることができる。たとえば、肩を上から押し込む方向にマッサージする場合、開始位置Ｐ１を肩側に近づけすぎると、マッサージ開始時からマッサージ力が強くなりすぎるおそれがある。この場合、開始位置Ｐ１は固定しておき、到達位置Ｐ２のみを変えることで、マッサージ開始時からマッサージ力が強くなりすぎることがなくなる。また、人体から離れた肩の少し上部に開始位置Ｐ１を設定することで最低マッサージ力をゼロにすることができ、より緩急のついたマッサージが可能となる。
　このほか、予め設定してあるプログラムに従った手順で複数の異なるマッサージ動作を順次実行していく自動コース施療機能を備えたマッサージ機がある。このマッサージ機では、被施療者の疲れなどに合わせて複数の自動コースを複数用意して被施療者が選択できるようにしているのが通常である。この時、弱いコースと強いコースの２種類を備えたマッサージ機を例にとれば、弱いコースでは開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２をマッサージ機側に設定し、強いコースでは開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２を人体側に設定することで、強さの違うコースを作ることができる。
　上記自動コースに加え、被施療者の好みの部位で被施療者が好むマッサージを行わせることができる「お好みコース」を備えたマッサージ機もあるが、自動コースとお好みコースごとに開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２を可変にすることで、たとえば、お好みコースのマッサージはより細かい強さ段階の設定が可能になる。
　図１１は開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２を操作部４に設けた表示部３０に表示することができるようにした場合の一例を示している。表示部３０は、被施療者の人体表示に関連付けて開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２とをグラフィックによって表示するように構成される。被施療者はこの表示を見ることで、どの部位をマッサージしているか、どの位置からどの位置までマッサージするかを認識することができる。また、具体的な施療子の移動距離などの表示も補助的につけることで、施療子１の動きがよりわかりやすくなる。なお、従来のマッサージ機ではマッサージがどこで始まってどこまで施療子が突出するかがわからない。
　本発明を幾つかの好ましい実施形態について記述したが、この発明の本来の精神および範囲を逸脱することなく、当業者によって様々な修正および変形が可能である。

Claims (13)

  1. 　人体に接触する施療子を備え、施療子の人体側への突出量を変化させて、人体に可変の強さのマッサージを付与するように構成されるマッサージ機において、
    　施療子の人体側への突出方向における施療子の周期的な動きを、施療子が第１の位置から第２の位置に突出して第１の位置に戻るように制御するように構成される制御回路を備え、
    　該制御回路は、マッサージの強さを変更するための指示に従って、第１の位置から第２の位置までの移動距離が変わるように第１の位置と第２の位置の少なくとも一方を変更するように構成される
    　ことを特徴とするマッサージ機。
  2. 　該制御回路は、更に、マッサージの強さを変更するための指示に従って、第１の位置から第２の位置までの移動距離を保ちながら第１の位置と第２の位置の両方を変更するように構成されることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
  3. 　該制御回路は、時間的に変化する目標位置に基づいて施療子を動かすように構成されることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
  4. 　該制御回路は、複数の方向に時間的に変化する目標位置に基づいて施療子を動かすように構成されることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
  5. 　該制御回路は、マッサージ力検出手段で検出したマッサージ力に基づいて第２の位置を決定するように構成されることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
  6. 　該制御回路は、施療子位置検出手段で検出した施療子の位置に基づいて第２の位置を決定するように構成されることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
  7. 　該制御回路は、被施療者の人体各部位に応じて第１の位置と第２の位置を変化させるように構成されることを特徴とする請求項５記載のマッサージ機。
  8. 　該制御回路は、被施療者の人体各部位に応じて第１の位置と第２の位置を３次元的に変化させるように構成されることを特徴とする請求項７記載のマッサージ機。
  9. 　マッサージの強さの変更指示用の操作部を備え、
    　該操作部は、人体の各部位毎のマッサージの強さを指定できるように構成される
    　ことを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
  10. 　該制御回路は、第２の位置を固定し且つ第１の位置のみを変える強さ調整と、第１の位置を固定し且つ第２の位置のみを変える強さ調整とを、マッサージ強さ設定やマッサージ部位に応じて設定するように構成されることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
  11. 　あらかじめ設定されているプロバラムに従った手順で全身を自動的にマッサージする自動コースを複数備え、
    　該制御回路はコースごとに第１の位置と第２の位置とを変えるように構成される
    　ことを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
  12. 　お好みの部位でお好みのマッサージを選択可能なお好みコースを備え、
    　該制御回路は自動コースとお好みコースごとに第１の位置と第２の位置を変えるように構成される
    　ことを特徴とする請求項１１記載のマッサージ機。
  13. 　第１の位置と第２の位置を表示するように構成される表示部を備えていることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
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