JPH0785620A - ディスク駆動装置のアクチュエータを磁気ラッチから離脱させるための方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】ディスク駆動装置の最内径（ＩＤ）におけるホ
ーム位置からのヘッド・アクチュエータ・アーム（ＨＡ
Ａ）の離脱を最適化する。 【構成】磁気ラッチ３２はＨＡＡ２６をホーム位置に保
持する。電源オン時、第１極性の電流パルスがモータに
供給される。この初期電流パルスがアームを磁気ラッチ
から離脱させる。磁気ラッチからのアームの離脱を減速
するために、初期電流パルスに続いて反対極性の電流パ
ルスが供給される。２つのパルスの初期シーケンスがア
ームを磁気ラッチからの離脱させることに失敗した場
合、その２つの電流パルスが増大して反対極性のパルス
に続いて第１極性の小さい電流が供給される。ヘッドか
らの読取信号のモニタでアームがデータバンド領域１
２、更に、ディスクの最外径（ＯＤ）領域１１まで移動
したことを表示する。第１極性の電流は小ステップで増
加し、アームをＯＤ衝突停止子３１と静かに接触させ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ディスク駆動装置を使
用する磁気記録の分野に関するものであり、更に詳しく
云えば、ディスク駆動装置において磁気ラッチからのヘ
ッド・アクチュエータの離脱を最適化するようにそのヘ
ッド・アクチュエータを付勢するための方法及び装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ディスク駆動装置がオフにされる時にそ
のディスク駆動装置のアクチュエータ・アームをディス
クの非データ領域まで移動させること、及びそのアーム
をディスクの端部に留め置くことは、ディスク駆動装置
を使用する磁気記録の分野では通常行われていることで
ある。アクチュエータ・アームをこの留め置き位置、即
ち、ホーム位置に物理的に保持するように動作する種々
のラッチ装置に関して教示した数多くの従来技術があ
る。以下の特許はその例示である。

【０００３】米国特許第４,８８１,１３９号は、コイル
の瞬時付勢によって鉄のラッチ・アームの位置が２つの
位置の間で制御されるというディスク駆動装置用のラッ
チ機構を開示している。このラッチ・アームのそれぞれ
の位置は、ヘッド・アクチュエータ・アームをラッチす
るように又は解放するように動作する。コイルは、ラッ
チをセットする極性にラッチ・アームを動かすために、
１つの方向に瞬間的に付勢される。又、ラッチを解放す
る逆極性にラッチ・アームを動かすためには、そのコイ
ルは逆方向に瞬間的に付勢される。ラッチ・アームの両
方の位置において、ヘッド・アーム・アクチュエータ・
モータからの漂遊磁束がそのラッチ・アームを通り抜け
ている。

【０００４】本発明は、ヘッド・アクチュエータ・アー
ムを磁気ラッチから離脱させるように動作するアクチュ
エータ・モータの可変的な且つ制御された付勢を与え
る。従来技術は、誘導型の記録ヘッド及び磁気抵抗型の
再生ヘッドの間に存在することあるトラック方向の不均
衡を補整するためのそのようなアクチュエータ・モータ
の可変的な且つ制御された付勢を教示している。米国特
許第４,８０２,０３３号はその一例である。

【０００５】米国特許第５,００３,４１５号は、アクチ
ュエータ・モータのボイス・コイルに作用する周辺の力
を均衡させるように、そのボイス・コイルに供給される
電流が調節される。

【０００６】上記の装置はそれらの意図した目的に対し
ては概して有用であるけれども、ディスク駆動装置のヘ
ッド・アクチュエータ・アームが磁気的にラッチされる
ホーム位置からのそのヘッド・アクチュエータ・アーム
の離脱を最適化にする方法及び装置に対する要求がこの
分野には残っている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、ディ
スク駆動装置のヘッド・アクチュエータをホーム位置に
保持するように動作する磁気ラッチが存在する場合、そ
のホーム位置からのヘッド・アクチュエータの離脱を最
適にするための方法及び装置を提供することにある。

【０００８】本発明のもう１つの目的は、磁気ラッチに
よって与えられる保持力の変化、例えば、或期間にわた
って生じる永久磁石の保持力の変化を補整するための方
法及び装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の動作は、アクチ
ュエータ・アームが磁気ラッチの力の影響から脱するこ
と、及び回転する磁気記録データ・ディスクに関して選
択された位置又はトラックに正確に且つ最適にもたらさ
れることを保証する。

【００１０】開示される本発明の実施例では、ヘッド・
アクチュエータ・アームのホーム位置はディスクのＩＤ
（Ｉｎｎｅｒ Ｄｉａｍｅｔｅｒ、即ち、最内径）に隣
接して位置決めされる。本発明にとっては重要でない種
々の理由のために、ヘッド・アクチュエータ・アームが
磁気ラッチによってホーム位置に保持される力は±２０
％も変化し得ることは注目される。ディスク駆動装置が
電力を与えられる時、即ち、オンにされる時、データ処
理が始まる前に、アクチュエータ・アームをこの磁気ラ
ッチから離脱させ、予め選択されたディスク・トラック
又はシリンダまで移動させる必要がある。即ち、アクチ
ュエータ・アームの位置が初期設定されなければならな
い。

【００１１】本発明は、ディスク駆動装置において、デ
ィスクの端部、例えば、ディスクのＩＤにおける位置指
定されたホーム位置からのヘッド・アクチュエータ・ア
ームの離脱を最適にするための方法及び装置を提供する
ものである。

【００１２】磁気ラッチは、アクチュエータ・アームを
ホーム位置に保持するように動作する。アームのアクチ
ュエータ・モータの電流付勢は、アームを磁気ラッチか
ら離脱させるように動作する。電流付勢の大きさは、生
じ得る磁気保持力の変化を補うように本発明に従って制
御される。

【００１３】ディスク駆動装置がオンにされる時、第１
の極性の電流パルスがアクチュエータ・モータに供給さ
れる。この初期電流パルスは、通常、アームを磁気ラッ
チから離脱させることに成功する。この初期電流パルス
に続いて反対極性の電流パルスが生じ、磁気ラッチから
のアームの離脱を減速させる。２つの電流パルスのこの
初期シーケンスがアームを磁気ラッチから離脱させるこ
とに失敗した場合、２つの電流パルスの大きさは増大さ
れ、そして第２の反対極性パルスに続いて、前記第１の
極性の比較的長い期間の小さい電流パルスが生じること
が望ましい。そのような電流の大きさの増加でも磁気ラ
ッチの保持力に打ち勝つことができないことがあり、そ
の場合には、その手順は更に大きな電流でもって繰り返
される。勿論、そのような繰り返しによって、電流の大
きさが最大許可能容値に達する場合、スタート不良が表
示される。

【００１４】何れにしても、ディスクのＯＤ（Ｏｕｔｅ
ｒ Ｄｉａｍｅｔｅｒ、即ち、最外径）領域に向かっ
て、ディスクの中央部に置かれたデータバンド領域の中
にアームが実際に移動したことを表わすために、ヘッド
からの読取り信号がモニタされる。更に、そのヘッドが
或選択されたトラック又はシリンダに、例えば、データ
バンド内の第１シリンダ（シリンダ０と呼ばれることが
多い）に位置付けられるまで、そのヘッドからの信号は
モニタされる。そこで、アクチュエータ・モータは、こ
の選択されたトラックをトラック追従するようにサーボ
制御される。ディスク駆動装置は、今や、データ処理動
作の準備が完了する。

【００１５】ディスク駆動装置の機械的及び電気的構成
及び配置は、ヘッド・アクチュエータ・アームにおいて
強制バイアスを与えることが多い。そのような強制バイ
アスの１つのタイプは、ディスクの中央部のデータバン
ド領域、通常は、ディスクのデータバンドのほぼ中央部
に置かれたゼロ強制バイアス位置に向けてアームをバイ
アスするように動作する。即ち、アクチュエータ・アー
ムがこのゼロ強制バイアス位置のどちらかの側にある
時、アームはこの中央部位置に向けて強制バイアスされ
る。

【００１６】本発明がそのようなディスク駆動装置によ
って使用されるべき時、ディスクのＯＤ領域に向かっ
て、ディスクの中央に置かれたデータバンド領域の中に
アームが実際に移動したことを表わすために、ヘッドか
らの読取り信号がモニタされることが望ましい。この時
点で、前記第１の極性の或大きさの電流が、この強制バ
イアスに打ち勝つために小さな増加ステップでアクチュ
エータ・モータに供給され、アームをディスク駆動装置
のＯＤ衝突停止子と静かに物理的に接触させる。そこ
で、前記第１の極性の電流は、小さいステップで減少さ
れる。アームはそれがＯＤ衝突停止子の位置にある時に
はディスクの中央部に向けてバイアスされるので、アー
ムはＯＤ衝突停止子から離れてディスクの中央部に向け
て静かに移動する。ヘッド信号は、ヘッドが選択された
データバンド・トラック又はシリンダ、例えば、データ
バンド内の第１シリンダに位置付けられるまで、再びモ
ニタされる。そこで、アクチュエータ・モータは、この
選択されたトラックにおいてトラック追従するように制
御される。今や、ディスク駆動装置はデータ処理動作の
準備が完了する。

【００１７】更に他のディスク駆動装置の構成では、ア
クチュエータ・アームがアクチュエータ・モータの付勢
によってＯＤ衝突停止子から離れるように電気的に駆動
されることをアクチュエータ・アームにおける強制バイ
アスは必要とすることがある。即ち、アクチュエータ・
アームはＯＤ衝突停止子に向けて強制バイアスされる。
本発明がそのようなディスク駆動装置によって使用され
る時、前記第２の極性の電流パルスは、アクチュエータ
・モータがアクチュエータ・アームをＯＤ衝突停止子か
ら離脱させるようアクチュエータ・モータを付勢するた
めに使用される。これら電流パルスは、ＯＤ衝突停止子
に向けたアームの強制バイアスに打ち勝つよう動作す
る。ヘッドが選択されたデータバンド・トラック又はシ
リンダに位置付けられるまで、ヘッド信号が再びモニタ
される。そして、アクチュエータ・モータはこの選択さ
れたトラックをトラック追従するようにサーボ制御され
る。今や、ディスク駆動装置はデータ処理動作の準備を
完了する。

【００１８】従って、本発明の種々の実施例はすべて、
アクチュエータ・アームが磁気ラッチから離脱しそして
最早そのアームが磁気ラッチの力の影響を受けないディ
スク上の領域まで動かされてしまったことをヘッドから
の信号が表わすまで、アクチュエータ・モータに供給さ
れる前記２つ初期電流パルスの大きさを徐々に増加させ
るように動作する。そこで、アクチュエータ・モータへ
の電流は可変的な態様で制御され、アクチュエータ・ア
ームに与えられる機械的及び電気的強制バイアスに従っ
て、事前選択されたトラックをトラック追従しそれによ
って、良好なスタートが表わされる。

【００１９】ディスク駆動装置の構成がアクチュエータ
・アームにおいて強制バイアスを与える時、又は、事前
選択されたデータ・トラック又はシリンダにおけるヘッ
ドの位置を初期設定するためにディスクのフォーマット
がディスク・シリンダのカウント動作を必要とする時、
本発明は、アクチュエータ・アームがこの事前選択され
たデータ・トラックに正確に位置付けられるようにアク
チュエータ・モータの電流付勢を行う。

【００２０】

【実施例】本発明は、ディスク駆動装置を使用した磁気
データ記憶装置に関するものである。通常のディスク駆
動装置では、読取り・書込ヘッド、即ち、変換器は可動
アクチュエータ・アーム上に装着される。それらヘッド
は、アクチュエータ・モータの選択的制御又は付勢によ
って所望のディスク・シリンダ又はトラックまで動かさ
れる。通常、ディスクはスピンドル上に装着される。ス
ピンドルは、スピンドル・モータの動作によってほぼ一
定の速度で回転される。スピンドルは、通常、多数のデ
ィスクをスタック状に支持する。その場合、それらディ
スクの同じ番号を付けられたすべてのトラックがシリン
ダと呼ばれる形に、全体として整列している。所望のト
ラック又はシリンダに関するヘッド・アクチュエータ及
びそれのヘッドの位置を制御するために、２つの一般的
なタイプのサーボ・トラッキング技法を設けることが可
能である。第１のタイプのサーボでは、それらディスク
のうちの１つが各シリンダに対するサーボ・トラックを
持っている。もう１つのタイプのサーボでは、各ディス
クの個々のトラックが、セクタ・サーボ又は組込みサー
ボと呼ばれるものを持っている。使用されるサーボのタ
イプは、本発明の利用にとって重要ではない。

【００２１】この一般的なタイプのディスク駆動装置が
電源を落とされる（即ち、オフにされる）時、ディスク
が回転を止める前に、それらディスクの最内径（ＩＤ）
又は最外径（ＯＤ）近くのホーム位置までヘッド・アク
チュエータ・アームを移動することが一般的である。ア
ームをディスクに関するそれの移動範囲のこれら両端ま
で移動するようにアクチュエータ・アーム用のモータが
制御される時、アクチュエータ・アームの移動を物理的
に止める手段として、ＩＤ衝突停止子及びＯＤ衝突停止
子を設けることも一般的である。

【００２２】ディスク駆動装置の電源がオフの時に、ヘ
ッドが偶発的にこのホーム位置から離れて動かされない
ようにするために、アクチュエータ・アームをそのホー
ム位置にラッチ又は保持するように動作する強制バイア
スを設けることも一般的である。このようなホーム・ラ
ッチの１つは、アクチュエータ・アームをそのホーム位
置に保持する磁気力を与える。例えば、ホーム位置に隣
接して永久磁石を設けることも可能である。この磁石
は、アクチュエータ・アームを磁気的に引き付け、それ
をそのホーム位置に保持するように動作可能である。

【００２３】その後、ディスク駆動装置がオンにされる
時、そのディスク駆動装置は、先ずアクチュエータ・ア
ームをそのホーム・ラッチから離れるように動かすこと
によって初期設定され、又はデータ処理のための準備完
了状態にされる。本発明は、磁気ホーム・ラッチのよう
なホーム・ラッチからのアクチュエータ・アームの離脱
を最適にするようにヘッド・アクチュエータ・モータを
付勢するための方法及び装置に関するものである。

【００２４】本発明は特にそれに限定されるものではな
いけれども、本発明の実施例は、ディスク又はディスク
・スタックのＩＤに隣接してアクチュエータ・アームの
ためのホーム位置を与える磁気ホーム・ラッチを与える
ものである。このホーム・ラッチからのアクチュエータ
・アームの制御された離脱を行うために、生じ得る磁気
的な保持力の如何なる変化もアームのアクチュエータ・
モータの電流付勢によって補整される。

【００２５】ディスク駆動装置がオンにされる時、第１
の極性の電流パルスがアクチュエータ・モータに供給さ
れる。この初期電流パルスは、通常はアームを磁気ラッ
チから離脱させる。その初期電流パルスに続いて、反対
極性の第２の電流パルスが生じる。この第２の電流パル
スは、磁気ラッチから離れるアームの移動を減速させ
る。この２つの電流パルスによる初期シーケンスがアー
ムを磁気ラッチから離脱させることに失敗した場合、そ
の２つの電流パルスの大きさは増加させられ、そしてそ
の反対極性の第２の電流パルスに続いて上記第１の極性
の小さい電流が生じる。

【００２６】ヘッドからの読み取られた信号はモニタさ
れ、アクチュエータ・モータは事前選択されたディスク
・トラックをシークしそしてトラック追従するように制
御される。この方法で、アクチュエータ・アーム及びそ
れのヘッドの位置が初期設定される。

【００２７】ディスク駆動装置の機械的及び電気的構成
の結果アクチュエータ・アームが強制バイアスされる本
発明の実施例では、又はアクチュエータ・アームの位置
を初期設定するためにディスクのフォーマットがディス
ク・トラックをカウントする必要がある時には、ヘッド
から読み取られた信号がモニタされ、アームがそのディ
スクの中央部に置かれたデータバンド領域の中に移動
し、しかる後ディスクのＯＤに向けて移動したことを表
わす。この時点で、アームをディスク駆動装置のＯＤ衝
突停止子と静かに物理的に接触させるために、上記第１
の極性の電流が小さいステップで増加しながら供給され
る。アクチュエータ・モータへの電流は、ＯＤ衝突停止
子から離れたアクチュエータ・アームを事前選択された
ディスク・トラックにもたらすように制御され、そのト
ラックでアクチュエータ・アームの位置が初期設定され
る。

【００２８】例えば、アクチュエータ・アームがＯＤ衝
突停止子から離れてディスクの中央部に向けて強制バイ
アスされる時、前記第１の極性の電流は小さいステップ
で減少する。アームがディスクの中央部に向けて強制バ
イアスされるので、今や、そのアームはＯＤ衝突停止子
から離れてディスクの中央部に向かって静かに移動す
る。ヘッドが選択されたデータバンド・トラック又はシ
リンダ、例えば、シリンダ０に位置付けられるまで、ヘ
ッド信号はモニタされる。そこで、ディスク駆動装置は
データ処理動作の準備を完了する。

【００２９】図１はこのような例示的な磁気記録ディス
ク１０の平面図であり、そのディスクのＯＤガードバン
ド１１、データバンド１２、及びＩＤガードバンド１３
を示す。

【００３０】当業者には良く知られているように、ディ
スク駆動装置の構造及び配列はヘッド・アクチュエータ
・アーム上に強制バイアスを与えることが可能である。
図２は、この強制バイアスが図１に示されたディスク１
０の中央のデータバンド領域に向けて、通常は、ディス
クのデータ・バンドのほぼ中央に置かれるゼロ強制バイ
アス位置に向けて、アームをバイアスするように動作す
る１つの例である。図２は、そのようなアーム強制バイ
アス状態を表わす代表的な図であり、その図の水平軸
は、ディスクのＯＤにおけるシリンダ「−２６」で始ま
りそしてディスクのＩＤにおける正の番号のシリンダで
終わるディスク・シリンダを表わす。図２の縦軸はアク
チュエータ・アームにおける「＋」及び「−」強制バイ
アスを表わし、水平軸２０は０強制軸状態である。図２
の約束事では、「＋」の力はディスクのＩＤからデータ
バンドの中央に向けてアクチュエータ・アームを移動さ
せようとする力であり、一方、「−」の力はディスクの
ＯＤからデータバンドの中央に向けてアクチュエータ・
アームを移動させようとする力である。

【００３１】本発明はそれに限定されるべきものではな
いけれども、ディスク駆動装置のアクチュエータ・アー
ムは、正のシリンダとして任意に指定されたディスクの
ＩＤシリンダに隣接したそれのホーム位置を有する。デ
ィスク駆動装置の磁気ラッチ３２は、このディスク・シ
リンダに隣接してアクチュエータ・アームを保持するよ
うに置かれる。

【００３２】図２の代表的な表示では、ＯＤガードバン
ド１７はシリンダ−２６乃至０より成り、ＩＤガードバ
ンド１８はシリンダ４２００乃至更に高い番号の正のシ
リンダより成る。更に、当業者にはよく知られているよ
うに、ＩＤ及びＯＤ衝突停止子がディスクのＩＤ及びＯ
Ｄに隣接して設けられる。これらの衝突停止子は、アー
ムがこれら２つのディスク端まで駆動された時、アクチ
ュエータ・アームの移動を物理的に止めるように動作す
る。

【００３３】図２の強制バイアス・ヒステリシス強制曲
線は、インバウンド曲線と呼ばれる第１の曲線部分１５
を与える。この部分は、アクチュエータ・アームがディ
スクのＯＤからディスクのＩＤに向かって移動する時の
そのアクチュエータ・アームにおける強制バイアスを示
す。アウトバウンド曲線と呼ばれる曲線部分１６は、ア
クチュエータ・アームがディスクのＩＤからディスクの
ＯＤに向かって移動する時のそのアクチュエータ・アー
ムにおける強制バイアスを示す。図２において見られる
ように、インバウンド曲線１５のゼロ強制位置はシリン
ダ１４８７の付近で生じ、一方、アウトバウンド曲線１
６のゼロ強制位置はシリンダ２０６４付近で生じる。

【００３４】図２の部分１９は、ディスクのＩＤに隣接
したヘッドのホーム位置を与えるように位置付けられた
磁気ラッチの効果を表わす。明らかなように、磁気ラッ
チの存在は、ディスクのデータバンドの中央部に向かっ
てアクチュエータ・アームを最早強制バイアスされなく
し、実際に、そのアームはディスクの中央部から離れる
ようにそのディスクのＩＤに隣接したホーム位置に強制
バイアスされる。

【００３５】本発明の動作は、曲線部分１９によって表
わされた力に打ち勝ち、従って、アクチュエータ・アー
ムを曲線部分１６上を移動させる。この状態は、アーム
がディスクのＩＤから離脱する時、データバンドにおけ
るデータ・シリンダを読み取ることによって検出され
る。この状態が検出される時、増大する小さい正の極性
の電流がアームのアクチュエータ・モータに供給され、
従って、アームがＯＤ衝突停止子と係合するまで、デー
タバンド及びＯＤガードバンドを通して静かにアームを
移動させる。この係合の時点で、アクチュエータ・モー
タへの正の極性の電流が小さいステップで減少され、従
って、曲線部分１５の強制バイアスがアームをデータバ
ンド領域の中へ静かに移動させることを可能にする。デ
ータバンドにおけるシリンダの読み取りは、そのデータ
バンドにおける指定されたトラック（例えば、シリンダ
０）に関するトラック追従を可能にし、そこで、ディス
ク駆動装置は初期設定され、データ処理は確実に開始可
能である。

【００３６】図２によって表わされるアクチュエータ・
アームの力を持ったディスク駆動装置に関して本発明の
実施例を説明するけれども、本発明はそのようなディス
ク駆動装置による利用に限定されるものではない。

【００３７】図３はディスク駆動装置２５の簡単な平面
図であり、スピンドル・モータ３４の動作によってスピ
ンドル軸３３の回りを反時計方向に回転するディスク１
０のスタックを示す。ディスク駆動装置のヘッド・アク
チュエータ・アーム２６はアクチュエータ・モータ２９
の動作によってピボット軸２８の回りを双方向に回転す
る。アーム２６及びそれに担持されたヘッド２７は、ア
ーム２６の部分３５がＯＤ衝突停止子３１と係合するＯ
Ｄ位置にある状態を示される。アーム２６のこの状態で
は、ディスク１０は、導体４０によって与えられるオン
・コマンドによって最高の動作速度で回転している。

【００３８】図３はアクチュエータ・モータ２９を回転
アクチュエータとして示すけれども、本発明は他のタイ
プのアクチュエータ・モータ、例えば、ボイスコイル・
モータを利用することもできるので、このような実施例
に限定されるものではない。

【００３９】アクチュエータ・アーム２６の破線で示し
た位置は、アーム２６の透磁性部分３５が磁気ホーム・
ラッチ兼ＩＤ衝突停止子３２と係合している状態を示
す。その磁気ラッチ部分３２は永久磁石４１によって与
えられる。その永久磁石はアーム２６の透磁性部分３５
を磁気的に引き付け、アーム２６に対して示された破線
のホーム位置に留まるように強制バイアスする（図２の
曲線部分１９）。図３は、本発明に従って単一の物理的
構造体の形に統合された磁気ラッチ兼ＩＤ衝突停止子を
示すけれども、これら２つの機能を２つの別々の物理的
構造体によって与えることも可能である。

【００４０】アクチュエータ・アーム２６を示す破線
は、ディスクのＩＤに隣接したホーム位置におけるアー
ム２６によって担持されたヘッド２７を示す。アーム２
６のこの状態では、ディスク１０は、例えば、静止して
おり、ディスク駆動装置２５は電源をオフにされる。

【００４１】本発明によれば、ディスク駆動装置２５が
電源を投入された時、導体４０及び３７におけるオン・
コマンドの存在によってアーム２６及びヘッド２７の位
置が初期設定される。即ち、それらの位置は、電源４２
及び初期設定論理回路４３によって与えられるアクチュ
エータ・モータ２９の選択的な電流付勢によるモータ２
９の制御により初期設定される。アクチュエータ・モー
タ２９はトラック追従サーボ３０によっても制御され
る。サーボ３０は導体３８を介してトラック追従コマン
ドを受け取り、導体３９によってトラック追従サーボ３
０に与えられたヘッド読み取りフィードバック信号によ
って、指定されたディスク・トラックをヘッド２７に追
従させることができる。

【００４２】前述のように、ディスク駆動装置２５は、
本発明の基本的動作には重要でない多くの機械的及び電
気的構成を備えることが可能である。即ち、アクチュエ
ータ・アーム２６はディスク１０における任意の特定な
位置に強制バイアスされなくてもよい。又、ディスク１
０のフォーマットはアクチュエータ・アーム２６の位置
を初期設定するためにトラック・シリンダをカウントす
ることを必要とするものでもよく、アクチュエータ・ア
ーム２６における強制バイアスは図２に示されるような
ものでもよい。

【００４３】先ず、ディスク駆動装置２５の構成及び配
列は図２に示されるようにアクチュエータ・アーム２６
上に強制バイアスを与えるものと仮定すると、この強制
バイアスは、ディスク１０のデータバンド領域１２に向
けて、通常は、データバンド領域１２のほぼ中央にある
ゼロ強制バイアス位置に向けて、アーム２６をバイアス
するように動作する。

【００４４】ヘッド２７に対するホーム位置をディスク
１０のＩＤに隣接して与えるように位置付けられたアク
チュエータ・アーム２６の破線位置は、図２の部分１９
として示されたバイアス力（即ち、磁気ラッチ３２の強
制効果）をそのアームに受けさせる。磁気ラッチ３２の
存在は、アーム２６を、最早、データバンド１２の中央
部に向けて強制バイアスさせない。事実、アーム２６
は、図２の曲線部分１９によって示されるように、ディ
スク１０の中央部から離れるようにそのディスクのＩＤ
に隣接したホーム位置に強制バイアスされる。

【００４５】図４及び図５は、ディスク駆動装置２５が
図２に示されたようなアーム・バイアスを持つタイプの
ものである時、図３のアクチュエータ・モータ２９に供
給される電流を示す代表的な電流波形図である。図４
は、磁気ラッチ３２の力に打ち勝つために再試行を必要
としなかった時の、即ち、アクチュエータ・アーム２６
の部分３５がこの電流シーケンスによって磁気ラッチ３
２の磁気力から離れてうまく引き付けられた時のディス
ク駆動装置開始初期設定の電流シーケンスを示す。図５
は、図４の最初の２つの電流パルス４５及び４６がアク
チュエータ・アーム２６の部分３５を引きつけて磁気ラ
ッチ３２から離すこと（そのラッチの力の影響を受けな
くすること）に成功せず、従って、磁気ラッチ３２の力
に打ち勝つためには、図５に示された再試行電流が必要
であった時の開始初期設定を示す。

【００４６】図４を参照すると、図３のディスク駆動装
置がオンにされる時（即ち、動作電力がそれに供給さ
れ、図３の導体３７及び４０がアクティブになる時）、
初期設定論理回路４３が動作して第１の電流パルス４５
をアクチュエータ・モータ２９に供給する。その電流パ
ルス４５の極性は正として指定されているものとする。
この極性の電流パルスは、図３の破線位置からそのピボ
ット軸２８の回りに時計方向にアーム２６を回転させよ
うとする力をアーム２６に印加するようモータ２９を動
作させる。図４では、アーム２６は、実際に、磁気ラッ
チ３２の力の影響をから脱出する。本発明にとっては重
要ではないけれども、パルス４５は、約３５０ミリアン
ペアの大きさであり、約５ミリ秒の期間のものである。

【００４７】パルス４５に続いて、約３５０ミリアンペ
アの反対極性の電流パルス４６が生じ、それがモータ２
９に供給される。本発明にとって重要ではないけれど
も、パルス４６はパルス４５とほぼ等しい大きさ及び期
間のものである。パルス４６がモータ２９に供給された
時、アーム２６はピボット軸２８の回りを時計方向に回
転しつつあり、アーム部分３５はＯＤ衝突停止子３１に
向かって移動しつつある。電流パルス４６の効果は、ア
ーム部分３５がＯＤ衝突停止子３１に接近する速度を減
少させることである。

【００４８】電流パルス４６に続いて、ゼロの大きさの
且つ２０ミリ秒間の電流パルス４７がモータ２９に供給
される。この２０ミリ秒の期間の終了時には、アーム部
分３５はＯＤ衝突停止子３１とまだ接触していない。ア
ーム部分３５がＯＤ衝突停止子３１と静かに係合するこ
とを確実にするために、第１シーケンスの漸増電流パル
ス、即ち、電流ステップ４８乃至５２がモータ２９に供
給される。本発明にとっては重要ではないけれども、電
流パルス４８乃至５２は約１７５ミリ秒の期間のもので
あり、１ステップ当り約１７５ミリアンペアの大きさで
増加する。電流パルス４８乃至５２の効果は、アーム２
６における強制バイアスに打ち勝つこと（図２参照）、
そして、アーム部分３５をＯＤ衝突停止子３１と静かに
係合させることである。電流パルス５２の時に、アーム
２６はＯＤ衝突停止子３１と係合する。

【００４９】電流パルス５１乃至４８と期間及び大きさ
が同じである第２シーケンスの漸減電流パルス、即ち、
電流ステップ５３乃至５６がモータ２９に供給される。
これらの電流パルスの効果は、モータ２９がアーム２６
に与える力を減少させることである。その結果、アーム
２６は、図２に示された強制バイアスの影響の下で反時
計方向に回転し始める。アーム２６のこの動きは、読み
取り可能なシリンダ又はトラックを含むディスクの領域
にアーム２６をもたらす。ヘッド２７はこれらのトラッ
クを読み取り、そして事前選択されたトラック、例え
ば、図２のトラック０を追従するようモータ２９を制御
することを可能にする信号をトラック追従サーボに与え
る（図４の５７を参照）。ディスク駆動装置２５は今や
初期設定され、データ処理が開始可能である。

【００５０】図５は図４とほぼ同じであるが、磁気ラッ
チ３２の力に打ち勝つために再試行を必要とするディス
ク駆動装置開始初期設定の時、図３のアクチュエータ・
モータ２９に供給される電流を示す。

【００５１】このような再試行が必要である状況では、
先ず、図４の電流パルス４５及び４６がモータ２９に供
給される。これら電流パルスの結果、磁気ラッチ３２の
力の影響から脱することができなかったものと仮定す
る。その場合、２つの例示的状況が起こり得る。その第
１では、アーム部分３５は磁気ラッチ３２から離脱しな
い。このことは、初期設定論理回路４３（図３）がヘッ
ド２７から読み取られた信号を検出しないことによって
表わされる。第２の例示的状況では、アーム２６は時計
方向に移動し始めるが、わずかな量の時計方向の回転の
後、アーム２６は停止し、磁気ラッチ３２の力の影響の
下に反時計方向に回転し始める。このことは、例えば、
ヘッド２７がディスクのデータバンド領域１２（図１）
の中に移動したことを初期設定論理回路４３が先ず検出
すること、それに続いて、ヘッド２７がＩＤガードバン
ド１３に入ったことをその論理回路４３が検出すること
によって表わされる。

【００５２】これらの事象のどちらかが生じると、図５
の再試行電流シーケンスが論理回路４３によって実施さ
れる。初期設定論理回路４３は第１の電流パルス１４５
をアクチュエータ・モータ２９に供給するように動作す
る。電流パルス１４５の極性は再び正である。電流パル
ス１４５の大きさは、パルス４５の大きさよりも大きい
約１２ミリアンペアである。図５では、アーム２６が、
実際に、磁気ラッチ３２の力の影響から脱するものと仮
定する。

【００５３】パルス１４５に続いて、反対極性の電流パ
ルス１４６が生じ、モータ２９に供給される。パルス１
４６がパルス１４５に等しい大きさ及び期間のものであ
ることが望ましいが、それは重要なことではない。パル
ス１４６をモータ２９に与える時、アーム２６はピボッ
ト軸２８の回りを時計方向に回転しつつあり、アーム部
分３５はＯＤ衝突停止子３１に向かって移動しつつあ
る。電流パルス１４６の効果は、アーム部分３５がＯＤ
衝突停止子３１に接近する速度を減少させることであ
る。

【００５４】電流パルス１４６に続いて、約１２ミリア
ンペアの大きさ及び約２０ミリ秒の期間の電流パルス１
４７がモータ２９に供給される。この２０ミリ秒の期間
の終了時には、アーム部分３５はまだＯＤ衝突停止子３
１と接触していない。

【００５５】アーム２６は電流パルス１４５、１４６、
および１４７によって磁気ラッチ３２からうまく脱出し
たと仮定すると、電流パルス４８乃至５６が再びモータ
２９に供給されて、先ずＯＤ衝突停止子３１と係合する
という前述の効果を達成し、しかる後、アームの回転方
向を反転する。図５の部分５７においては、アーム２６
及びヘッド２７の位置が再びうまく初期設定される。

【００５６】前述のように、図５は、図４の電流波形が
磁気ラッチ３２の力の影響からアーム２６を脱出させる
ことに失敗した後の最初の再試行である。図５の電流波
形もアーム２６を磁気ラッチ３２から脱出させることに
失敗した場合、電流パルス１４５、１４６、及び１４７
の大きさがすべて増大したもう１つの再試行が行われる
であろう。そのような複数の再試行でもアーム２６を磁
気ラッチ３２の影響から脱出させることができない場
合、及び複数の再試行の結果、種々の電流パルスの大き
さの増加が最大値に達した場合、論理回路４３は、電源
オン・コマンドを導体３７及び４０に発生した結果とし
てディスク駆動装置２５をスタートさせることができな
かったことを信号するように動作するであろう。

【００５７】図６は図４と同様の代表的な電流波形図で
あるが、ディスク駆動装置の機械的及び電気的構成によ
って強制バイアスされないアーム２６を持ったディスク
駆動装置２５のためのものである。本発明がこのような
ディスク駆動装置により使用される時、図４及び図５の
電流パルスシーケンス４８乃至５６は一般には不必要で
ある。その結果、図６に示されるようなスタートが成功
すると、一般に、ゼロの大きさの電流パルス４７の終了
後にアクチュエータ・モータ２９によるトラック追従が
生じる。

【００５８】図７は、図６のモータ２９の付勢がアーム
部分３５を磁気ラッチ３２の力の影響の外に移動するこ
とができなかった時のそのようなディスク駆動装置２５
に対する代表的な電流波形図である。その結果、その再
試行電流波形１４５、１４６、及び１４７がモータ２９
に供給される。スタートが成功したと仮定すると、一般
的には、ゼロの大きさの電流パルス４７が終了した後、
アクチュエータ・モータ２９によるトラック追従が始ま
る。

【００５９】複数の再試行が必要である場合、及び電流
の大きさが許容可能な最大値に達する場合、論理回路４
３は、線３７及び４０を介してオン・コマンドを受けた
後、うまくスタートできなかったことを再び信号するで
あろう。

【００６０】前述のように、本発明が利用する１つの例
示的なディスク駆動装置２５は、電源オン・コマンドが
線３７及び４０に生じた時にアーム２６及びヘッド２７
の位置を初期設定するためには、ディスク・トラック又
はシリンダをカウントすることを必要とするフォーマッ
トを持ったディスク１０を有する。このようなディスク
駆動装置２５では、図６及び図７の電流波形は、アーム
２６をＯＤ衝突停止子３１に向けて時計方向に静かに移
動させるために、電流パルス４７及び１４７の後に追加
の電流波形を含むであろう。次に、モータ２９は、トラ
ック追従が始まるデータバンド１２（図１参照）の中へ
反時計方向にアーム２６を移動させるように制御され
る。これに続いて、アーム２６がＯＤガードバンド１１
に向かって時計方向に移動する時、１トラック又はシリ
ンダ・シークが生じる。次に、アーム２６は反時計方向
に動くように、及び１シリンダ・シークを再び行うよう
に制御される。アーム２６が反時計方向に移動する時、
トラックがカウントされ、アーム２６及びヘッド２７に
位置が所定のシリンダ（例えば、図２のシリンダ０）に
おいて初期設定される。

【００６１】図８は、図６及び図７に示された電流波形
を実施するために、図３の初期設定論理回路４３によっ
て行われる機能を示すフローチャートである。図８の論
理機能は導体３７におけるオン・コマンドの発生によっ
て開始される（図８の論理機能６５を参照）。機能６５
は、機能６６で示されるように、５ミリ秒の順方向電流
パルス４５をアクチュエータ・モータ２９へ供給させ
る。この事象に続いて、論理機能６７及び６８（即ち、
第２の５ミリ秒の反対方向電流パルス４６がモータ２９
に供給される）が逐次生じ、そしてモータ２９への２０
ミリ秒の第３の順方向電流パルス４７（初期電流パルス
４７の大きさはゼロである）の供給が生じる。

【００６２】モータ２９への３つの電流パルス４５、４
６、及び４７のこの最初の供給は、アーム２６を磁気ラ
ッチ３２から離脱させることがあり、或いは離脱させな
いこともある。当業者には明らかなように、アーム２６
が磁気ラッチ３２の磁気力の影響から離れるようにうま
く移動したことを検出するために、多くの既知の手段を
設けることが可能である。ヘッド２７によって供給され
る読み取られた信号を監視するための好ましい手段は初
期設定論理回路４３である。この信号は、少なくとも、
電流パルス４７の発生時及び発生後、監視される。この
信号監視は、図３では、読み取られた信号をヘッド２７
から論理回路４３に供給する導体４４によって実施され
る。

【００６３】先ず、図６の３つの初期電流パルス４５、
４６、及び４７が磁気ラッチ３２からのアーム２６の離
脱に成功したと仮定する。この場合、モータ２９のトラ
ック追従の付勢が電流パルス４７の直後に始まる。トラ
ック追従の態様は当業者に良く知られており、本発明に
とっては重要ではない。それはアーム２６及びヘッド２
７が事前選択されたトラックに位置付けられるといえば
十分であり、そして良好なスタートが信号され、その結
果、ディスク駆動装置２５を使用したデータ処理動作が
開始可能となる。

【００６４】次に、図６の３つの初期電流パルス４５、
４６、及び４７が上記離脱に成功しなかったと仮定す
る。今や、図８の論理機能７０が実施されなければなら
ない。論理機能７０は、ヘッド２７がディスク１０のデ
ータバンド１２の中に移動してしまったかどうかを決定
するために、ヘッド２７からの信号を読み取ることによ
って実施される。ヘッドがデータバンド１２の中に移動
してない場合、論理機能７０の「ノー」出力によって、
論理機能７１が実施される。即ち、順方向電流パルス４
５の大きさは１４５で示されるように増大され、逆方向
電流パルス４６の大きさは１４６で示されるように増加
され、そして順方向電流パルス４７の大きさも１４７で
示されるように増加される。論理機能７２は、これら３
つの電流パルスのうちのどれかが予め定義された最大値
になっているかどうかを決定するためにテストを行う。
最大値に到達している場合、ディスク駆動装置スタート
は失敗し、論理機能７３の動作によって、スタート・エ
ラー信号が使用データ処理システムに発生される。論理
機能７２が「ノー」出力を与える場合、論理機能６６、
６７、及び６８が、図７に示されるように繰り返され
る。

【００６５】３つの初期電流パルス４５、４６、４７
（又は、１４５、１４６、１４７のようなその後の３つ
の電流パルス）がアーム２６を引っ張って、実際に磁気
ラッチ３２から物理的に離れさせることに成功した時、
図８の論理機能７４が実施される。図８に示されるよう
に、論理機能７４は論理機能７０からの「イエス」出力
によって可能にされる。即ち、ヘッド２７は実際にディ
スク・データバンド１２からの読み取り信号を有する。
アーム２６が磁気ラッチ３２から離脱してしまっても、
論理機能７４はヘッドからの信号を監視して、ラッチ３
２の磁気力がアーム２６の移動方向を反転させることに
成功しなかったことを確認し、それによって、アーム２
６をディスクのＩＤガードバンド１１へ戻させる。その
事象が検出されると、論理機能７４の「イエス」出力
は、前述のように、再試行論理機能７１、７２、７３を
実行する。論理機能７４からの「ノー」出力は良好なス
タートを表示させる。事前選択されたディスクトラック
におけるトラック追従が行われる。

【００６６】図９は、図４及び図５に示されたような増
加及び減少する順方向電流ステップ４８乃至５７のシー
ケンスを実行するために、図３の初期設定論理回路４３
によって遂行される機能を示すフローチャートである。
前述のように、本発明は種々のディスク駆動装置を利用
し得るものである。或形式のディスク駆動装置では、ア
ーム２６は、図２に示されるように、ディスクのＩＤ及
びＯＤの両方からそのディスクの中央部に向かって強制
バイアスされる。この事象では、図４及び図５に示され
た電流波形を与えることが一般には望ましい。図４の初
期部分４５、４６、４７及び図５の初期部分１４５、１
４６、１４７は、図８に関して上述した論理機能によっ
て実施される。しかし、図４及び図５では、一連の増加
及び減少する順方向電流パルス４８乃至５７が与えられ
る。

【００６７】図９を参照すると、そのような一連の電流
ステップが与えられるべき時、図８の論理機能７４の
「ノー」出力は図９の論理機能８０を実行させる。即
ち、その一連の増か及び減少する順方向電流パルス４８
乃至５２がモータ２９に供給され、それによって、アー
ム２６をディスク駆動装置２５のＯＤ衝突停止子３１ま
で静かに移動させる。電流パルス５２の発生後、論理回
路４３が動作して機能８１を実行し、それによって、そ
の一連の減少する順方向電流パルス５３乃至５６をモー
タ２９に供給し、従って、アーム２６における強制バイ
アスに、ディスクの中央部に向けて静かにアーム２６を
ＯＤ衝突停止子３１から離脱させる。このアーム２６の
移動中、機能８２によって示されるように、ディスク１
０の事前選択されたトラックにおいてトラック追従が始
まり、機能８３におけるように、良好なスタートが表示
される。

【００６８】初期設定論理回路４３が、先ず一連の増加
する順方向電流パルス４８乃至５２をモータ２９に供給
し、それによってアーム２６をディスク駆動装置のＯＤ
衝突停止子３１まで静かに移動させ、それに続いて、一
連の減少する逆方向電流パルス４８乃至５２をモータ２
９に与え、それによってアーム２６をディスク１０の中
央部に向けて静かに移動させ、それに続いて、事前選択
されたディスク・トラックにおけるトラック追従を行わ
せることも本発明の技術範囲である。

【００６９】

【発明の効果】本発明によって、ディスク駆動装置のヘ
ッド・アクチュエータ・アームを、磁気ラッチが存在す
るホーム位置から離れさせる動作を最適化する方法及び
装置が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ディスクのＯＤガードバンド、データバンド、
及びＩＤガードバンドを示す磁気記録ディスクの平面図
である。

【図２】図１に示された磁気記録ディスクのＯＤガード
バンド、データバンド、及びＩＤガードバンドのシリン
ダ部分に関連してディスク駆動装置のヘッド・アクチュ
エータ・アーム上に作用するバイアス力を示す代表的な
図である。

【図３】ディスク駆動装置の簡略化した平面図であり、
スピンドル・モータの動作によってスピンドル軸の回り
に回転するように装着された１スタックのディスクを示
し、アクチュエータ・モータの動作によってピボット軸
の回りに回転可能なヘッド・アクチュエータ・アームを
示す。そのアームの上端は読取り・書込ヘッドを保持
し、そのアームの破線位置は磁気ラッチ及びＩＤ衝突停
止子と係合するアームの磁気的に透過可能な部分を示
す。

【図４】図２に示されたアーム・バイアスを有するディ
スク駆動装置のための代表的な電流図であり、図３に示
された磁気ラッチの力に打ち勝つために再試行を必要と
しなかったディスク駆動装置開始初期設定の間図３のア
クチュエータ・モータに与えられる電流を示す。

【図５】図２に示されたアーム・バイアスを有するディ
スク駆動装置のための代表的な電流図であり、図３に示
された磁気ラッチの力に打ち勝つために再試行を必要と
したディスク駆動装置開始初期設定の間、図３のアクチ
ュエータ・モータに与えられる電流を示す。

【図６】図２に示されるように強制バイアスされないア
ームを有するディスク駆動装置のための代表的な電流図
であり、図３に示された磁気ラッチの力に打ち勝つため
の再試行を必要としなかったディスク駆動装置開始初期
設定の間図３のアクチュエータ・モータに与えられる電
流を示す。

【図７】強制バイアスされないアームを有するディスク
駆動装置の代表的な電流図であり、図３に示された磁気
ラッチの力に打ち勝つために再試行を必要としたディス
ク駆動装置開始初期設定の間、図３のアクチュエータ・
モータに与えられる電流を示す。

【図８】図６及び図７に示された電流波形を実現するた
めに、図３の初期設定論理回路によって遂行される機能
を示すフローチャートである。

【図９】図４及び図５に示された増加する順方向電流パ
ルス及び減少する順方向電流パルスのシーケンスを実施
するために図３の初期設定論理回路によって遂行される
機能を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１０・・・ディスク １１・・・ＯＤガードバンド領域 １２・・・データバンド領域 １３・・・ＩＤガードバンド領域 ２５・・・ディスク駆動装置 ２６・・・アクチュエータ・アーム ２７・・・ヘッド ２８・・・ピボット軸 ２９・・・アクチュエータ・モータ ３０・・・トラック追従サーボ ３１・・・ＯＤ衝突停止子 ３２・・・磁気ホーム・ラッチ兼ＩＤ衝突停止子 ３３・・・スピンドル軸 ３５・・・透磁性部分 ４１・・・永久磁石 ４２・・・電源 ４３・・・初期設定論理回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ジェフリー・フレッド・ボイゲンザーン アメリカ合衆国ミネソタ州、ロチェスタ、 サーティーンス・アベニュー・エヌ・ダブ リュ 1503番地 (72)発明者 ジョン・ジェフリー・ステフェンソン アメリカ合衆国ミネソタ州、ロチェスタ、 トゥエンティエイス・ストリート・エス・ ダブリュ 1323番地 (72)発明者 エイミー・リセッテ・ワーナー アメリカ合衆国ミネソタ州、ロチェスタ、 サーティサード・ストリート・エヌ・ダブ リュ 1102番地

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】アクチュエータ・アームにより担持された
   ヘッドによって読み取り可能な複数のトラックを持った
   ディスクを含むディスク駆動装置において該アクチュエ
   ータ・アームをホーム位置の磁気ラッチから離脱させる
   ための方法にして、 該ディスク駆動装置の電源オン状態を検出するステップ
   と、 該アクチュエータ・アームを該磁気ラッチから第１方向
   に離脱させるように動作可能な第１極性の電流を該アク
   チュエータ・アーム用のアクチュエータ・モータに供給
   するステップと、 該アクチュエータ・アームが該磁気ラッチから該第１方
   向に離脱する速度を減少させるように該第１極性とは反
   対の極性の電流を該アクチュエータ・モータに供給する
   ステップと、 該ヘッドからの信号に応答して、該アクチュエータ・ア
   ームが該磁気ラッチから実際に離脱した時を決定するス
   テップと、 該アクチュエータ・アームが該磁気ラッチから実際に離
   脱しないときには該アクチュエータ・アームが該磁気ラ
   ッチから実際に離脱したことを該ヘッドからの信号が決
   定するまで該第１極性の電流を増加させるステップと、 該ヘッドが該ディスクの選択されたトラック領域に位置
   付けられた時に該アクチュエータ・アームの移動を停止
   させるように、該アクチュエータ・モータに供給される
   電流を制御するステップと、より成る方法。
2. 【請求項２】前記アクチュエータ・アームが前記第１方
   向に移動して前記第１方向における前記アクチュエータ
   ・アームの移動を制限する停止子と物理的に係合するま
   で前記アクチュエータ・モータに前記第１極性の電流を
   供給するステップと、 前記第１方向とは反対方向であって前記停止子から離脱
   する方向の第２方向に前記アクチュエータ・アームを移
   動させるため前記アクチュエータ・モータに前記第１方
   向とは反対の極性の電流を供給するステップと、 を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 【請求項３】前記第１極性の電流及び前記反対の極性の
   電流は電流パルスであることを特徴とする請求項１また
   は２に記載の方法。
4. 【請求項４】前記電流パルスはほぼ等しい期間の電流パ
   ルスであるを特徴とする請求項３に記載の方法。
5. 【請求項５】前記電流パルスはほぼ等しい大きさの電流
   パルスであるを特徴とする請求項４に記載の方法。
6. 【請求項６】ヘッドと、該ヘッドを担持するアクチュエ
   ータ・アームと、該アクチュエータ・アーム及びヘッド
   を移動させるためのアクチュエータ・モータと、２つの
   端部及び該２つの端部の間の中央部を有し該ヘッドと動
   作関係に配置されたディスクとより成り、該ディスクの
   ２つの端部から該中央部に向けて該アクチュエータ・ア
   ームをバイアスするバイアス力を与えるための構成を有
   するディスク駆動装置において、該２つの端部のうちの
   一方の端部に隣接したホーム位置からの該アクチュエー
   タ・アームの離脱を最適化する方法にして、 （Ａ） 該バイアス力に打ち勝って該アームを該ホーム
   位置に磁気的に保持するように動作する磁気ラッチを設
   けるステップと、 （Ｂ） 通常は該アームを該磁気ラッチから離脱して該
   ディスクの他方の端部に向けて移動させる第１極性の第
   １電流パルスを該アクチュエータ・モータに供給するス
   テップと、 （Ｃ） 該磁気ラッチから離れる該アームの移動を減速
   させるように、該第１極性とは反対の極性の第２電流パ
   ルスを該アクチュエータ・モータに供給するステップ
   と、 （Ｄ） 該ステップ（Ｂ）及び（Ｃ）によって与えられ
   た該第１電流パルス及び第２電流パルスが該アームを該
   磁気ラッチの磁気力の作用から離脱させることに失敗し
   たかどうかを決定し、該失敗を検出した時、該ステップ
   （Ｂ）及び（Ｃ）によって与えられた該第１電流パルス
   及び第２電流パルスの大きさを増加させながら該ステッ
   プ（Ｂ）及び（Ｃ）を繰り返すステップと、 （Ｅ） 該アームが該ステップ（Ｂ）及び（Ｃ）の動作
   によって該磁気ラッチの磁気力の作用から離脱したこと
   を決定するステップと、 （Ｆ） 該中央部に関して予め選択された位置に該アー
   ムを位置付けるステップと、 より成る方法。
7. 【請求項７】（Ｆ１） 前記アームが前記磁気ラッチか
   ら離脱し、前記アームを前記一方の端部から離れさせて
   前記中央部に向けて移動させようとする前記バイアス力
   の作用を受けるようになった時を決定するステップと、 （Ｆ２） 前記バイアス力に打ち勝つように及び前記ア
   ームを前記２つの端部のうちの他方の端部まで移動させ
   るように前記第１極性の且つ増加する大きさの第１シー
   ケンスの電流パルスを前記アクチュエータ・モータに供
   給するステップと、 （Ｆ３）前記バイアス力の作用により前記アームを該他
   方の端部から離れさせて前記中央部に向けて移動させる
   ように、前記第１極性の且つ減少する大きさの第２シー
   ケンスの電流パルスを前記アクチュエータ・モータに供
   給するステップと、 を含むことを特徴とする請求項６に記載の方法。
8. 【請求項８】（Ｄ１） 前記ステップ（Ｄ）において前
   記失敗が決定された時、前記ステップ（Ｃ）の各繰り返
   しに続いて前記第１極性の第３電流パルスを前記アクチ
   ュエータ・モータに供給するステップを含むことを特徴
   とする請求項６または７に記載の方法。
9. 【請求項９】前記ステップ（Ｄ１）は、 （Ｄ２） 前記ステップ（Ｃ）の各繰り返しに続いて前
   記第３電流パルスを増加させるステップを含むことを特
   徴とする請求項６または８に記載の方法。
10. 【請求項１０】前記ステップ（Ｆ２）は前記他方の端部
    に隣接して置かれた衝突停止子と接触するように前記ア
    クチュエータ・アームを移動させることを特徴とする請
    求項６または９に記載の方法。
11. 【請求項１１】ディスク駆動装置にして、 可動アクチュエータ・アームと、 該アクチュエータ・アームに担持されたヘッド手段と、 該ヘッド手段によって読み取り可能な複数のトラックを
    有するディスクと、 該アームに連結され、該ディスクの一端に隣接したホー
    ム位置に該ヘッド手段を位置付けるように制御可能なア
    クチュエータ・モータと、 該モータの動作によって該ホーム位置まで移動させられ
    た該アームを、該ホーム位置に留めるよう強制バイアス
    するための磁気ラッチと、 該ディスク駆動装置の電源オン状態の時に動作可能とな
    り、該磁気ラッチの強制バイアスから該アームを離脱さ
    せるために該モータに電流を供給するよう接続された初
    期設定論理手段と、 より成り、該初期設定論理手段は、 該ディスク駆動装置の電源オン状態を検出し、 該アームを該磁気ラッチから第１方向に離脱させるよう
    に動作可能な第１極性の第１電流パルスを該モータに供
    給し、 該アームが該磁気ラッチから該第１方向に離脱する速度
    を減少させるために、該第１極性とは反対の極性の第２
    電流パルスを該モータに供給し、 該アームが該磁気ラッチから離脱したかどうかを決定す
    るために該ヘッドからの信号を検出し、 該アームが該磁気ラッチから離脱しないとき該アームが
    該磁気ラッチから離脱したことを該ヘッドからの信号が
    表わすまで第１極性の電流パルスを増加させるように構
    成されたことを特徴とするディスク駆動装置。
12. 【請求項１２】前記第１電流パルス及び第２電流パルス
    はほぼ等しい振幅及び期間の電流パルスであることを特
    徴とする請求項１１に記載のディスク駆動装置。
13. 【請求項１３】複数のトラックがディスクの一端及び他
    端の間に配置され、該トラックがアクチュエータ・アー
    ムにより担持されたヘッドによって読み取り可能である
    ものにおいて、該ディスクの一端に隣接して置かれたホ
    ーム位置の磁気ラッチから該アクチュエータ・アームを
    離脱させるための方法にして、 該アクチュエータ・アームを該磁気ラッチから第１方向
    に離脱させるように動作可能な第１極性の電流を該アク
    チュエータ・アームのためのアクチュエータ・モータに
    供給するステップと、 該アクチュエータ・アームが該磁気ラッチから該第１方
    向に離脱する速度を減少させるために該第１極性とは反
    対の極性の電流を該アクチュエータ・モータに供給する
    ステップと、 該ヘッドからの信号に応答して該アクチュエータ・アー
    ムが該磁気ラッチから実際に離脱した時を決定するステ
    ップと、 該アクチュエータ・アームが該磁気ラッチから離脱しな
    いとき該アクチュエータ・アームが該磁気ラッチから離
    脱したことを該ヘッドからの信号が表わすまで、該第１
    極性の電流を増加させるステップと、 該アクチュエータ・アームを該ディスクの他端まで移動
    させるために該アクチュエータ・モータに電流を供給す
    るステップと、 該アクチュエータ・アームを該ディスクの他端から離脱
    させるように該電流を制御するステップと、 該制御するステップの間ディスク・トラックをカウント
    し、該ヘッドが該ディスクの選択されたトラックに位置
    付けられた状態で停止するよう該アクチュエータ・モー
    タを制御するステップと、 より成る方法。