JPH0769455A - ピッキング装置 - Google Patents
ピッキング装置Info
- Publication number
- JPH0769455A JPH0769455A JP21857493A JP21857493A JPH0769455A JP H0769455 A JPH0769455 A JP H0769455A JP 21857493 A JP21857493 A JP 21857493A JP 21857493 A JP21857493 A JP 21857493A JP H0769455 A JPH0769455 A JP H0769455A
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- JP
- Japan
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- load
- picking
- arm
- pickup
- belt
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 複数列・複数段に荷積みされた荷物のうち最
後部の荷物がピックアップ時にズレないように確実にピ
ッキングできるようにする。 【構成】 複数列・複数段に荷積みされた荷物Ｗを前上
段より順にピッキングアームによって一つずつ荷下ろし
するピッキング装置において、ピッキングアームのアッ
パーアーム４に荷物Ｗの奥側下方を支えるストッパー１
０と、荷物Ｗの手前側上方を押すプッシャー１５とを設
け、ピストンロッド１５ａを伸長して荷物の前側を持ち
上げ、持ち上げられた荷物の前下部の隙間にロアアーム
５を伸長させてピックアップローラ１９とピックアップ
ベルトを回転させながら挿入し、搬送ベルト２１上に載
せ、ロアアーム５を縮小して荷物を取出す。
後部の荷物がピックアップ時にズレないように確実にピ
ッキングできるようにする。 【構成】 複数列・複数段に荷積みされた荷物Ｗを前上
段より順にピッキングアームによって一つずつ荷下ろし
するピッキング装置において、ピッキングアームのアッ
パーアーム４に荷物Ｗの奥側下方を支えるストッパー１
０と、荷物Ｗの手前側上方を押すプッシャー１５とを設
け、ピストンロッド１５ａを伸長して荷物の前側を持ち
上げ、持ち上げられた荷物の前下部の隙間にロアアーム
５を伸長させてピックアップローラ１９とピックアップ
ベルトを回転させながら挿入し、搬送ベルト２１上に載
せ、ロアアーム５を縮小して荷物を取出す。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数列・複数段に荷積
みされた荷物を、ピッキングアームにより上端の荷物を
一つずつ荷降ろしするためのピッキング装置に関する。
みされた荷物を、ピッキングアームにより上端の荷物を
一つずつ荷降ろしするためのピッキング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】本発明者は、パレット上に複数列・複数
段に荷積みされた荷物を、上層から順に一つずつ荷降ろ
しするピッキング装置を既に提案している。このピッキ
ング装置は、アームの先端にピックアップローラーを設
けて、その後部にキャリッジローラー（又はベルト）を
配置して、積み上げられた荷物の、最上部の荷物の前面
下部にピックアップローラーを当接し、同時に荷物の上
面にズレ防止部材を押圧して、ピックアップローラーを
荷物が乗り上げるように回転させて、荷物を一つずつピ
ックアップして移載できるように構成していた。
段に荷積みされた荷物を、上層から順に一つずつ荷降ろ
しするピッキング装置を既に提案している。このピッキ
ング装置は、アームの先端にピックアップローラーを設
けて、その後部にキャリッジローラー（又はベルト）を
配置して、積み上げられた荷物の、最上部の荷物の前面
下部にピックアップローラーを当接し、同時に荷物の上
面にズレ防止部材を押圧して、ピックアップローラーを
荷物が乗り上げるように回転させて、荷物を一つずつピ
ックアップして移載できるように構成していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このようなピ
ックアップする構成では、最後部の荷物をすくい上げる
時に、上方よりズレ防止部材によって押圧していても上
下方向の押圧であるために、ピックアップローラーを前
後方向に当接させたときに、後部を押さえるものがない
ために、後方へズレてしまいすくい上げに失敗すること
があった。そこで本発明はピックアップ装置により一つ
ずつ荷物をピックアップするときに、最後部の荷物も確
実にピックアップできるようにしようとする。
ックアップする構成では、最後部の荷物をすくい上げる
時に、上方よりズレ防止部材によって押圧していても上
下方向の押圧であるために、ピックアップローラーを前
後方向に当接させたときに、後部を押さえるものがない
ために、後方へズレてしまいすくい上げに失敗すること
があった。そこで本発明はピックアップ装置により一つ
ずつ荷物をピックアップするときに、最後部の荷物も確
実にピックアップできるようにしようとする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の解決すべき課題
は以上の如くであり、該課題を解決するために、複数列
・複数段に荷積みされた荷物を前上段より順にピッキン
グアームによって一つずつ荷下ろしするピッキング装置
において、ピッキングアームに荷物の奥側下方を支える
ストッパーと、荷物の手前側上方を押すプッシャーとを
備えるものである。
は以上の如くであり、該課題を解決するために、複数列
・複数段に荷積みされた荷物を前上段より順にピッキン
グアームによって一つずつ荷下ろしするピッキング装置
において、ピッキングアームに荷物の奥側下方を支える
ストッパーと、荷物の手前側上方を押すプッシャーとを
備えるものである。
【０００５】
【作用】このような手段を用いることによって、ピッキ
ングアームを伸ばして上段の荷物から順に荷下ろしし、
最奥側の荷物を降ろすときには、後下部がストッパーに
よって支えられ、その荷物の手前上方がプッシャーによ
り押されて、荷物は前下部が浮かされて、ピックアップ
ローラーをその隙間に挿入できて載せることができ、確
実にピッキングできる。
ングアームを伸ばして上段の荷物から順に荷下ろしし、
最奥側の荷物を降ろすときには、後下部がストッパーに
よって支えられ、その荷物の手前上方がプッシャーによ
り押されて、荷物は前下部が浮かされて、ピックアップ
ローラーをその隙間に挿入できて載せることができ、確
実にピッキングできる。
【０００６】
【実施例】次に本発明の一実施例を図面に従って説明す
ると、図１はパレットに積み上げられた荷物とピッキン
グ装置の全体側面図、図２は同じく平面図、図３は最上
部前列の荷物をピックアップする直前の状態のピックア
ップ部の側面図、図４は同じくピックアップした状態の
側面図、図５は最上部後列の荷物をピックアップする状
態を示す側面図、図６は同じく平面図、図７は台紙を吸
着した状態を示す側面図、図８は同じく平面図である。
ると、図１はパレットに積み上げられた荷物とピッキン
グ装置の全体側面図、図２は同じく平面図、図３は最上
部前列の荷物をピックアップする直前の状態のピックア
ップ部の側面図、図４は同じくピックアップした状態の
側面図、図５は最上部後列の荷物をピックアップする状
態を示す側面図、図６は同じく平面図、図７は台紙を吸
着した状態を示す側面図、図８は同じく平面図である。
【０００７】図１、図２において、パレットＡ上に荷物
Ｗ・Ｗ・・・を複数列・複数段に荷積みされてラックＲ
に格納され、該ラックＲと平行にレール１・１が付設さ
れ、レール１・１上を本発明のピッキング装置Ｐが走行
可能とし、該ラックＲとレール１の間にベルトコンベア
Ｃが配設され、ピッキング装置ＰによってラックＲより
荷物Ｗを一つずつピックアップして、ベルトコンベアＣ
上に順に載置して、搬送できるようにしている。
Ｗ・Ｗ・・・を複数列・複数段に荷積みされてラックＲ
に格納され、該ラックＲと平行にレール１・１が付設さ
れ、レール１・１上を本発明のピッキング装置Ｐが走行
可能とし、該ラックＲとレール１の間にベルトコンベア
Ｃが配設され、ピッキング装置ＰによってラックＲより
荷物Ｗを一つずつピックアップして、ベルトコンベアＣ
上に順に載置して、搬送できるようにしている。
【０００８】前記ピッキング装置Ｐは下部に台車２を設
けて、レール１上を四輪構成の台車２によって左右方向
に走行可能とし、該台車２上には左右二本のマスト３・
３が立設されて、該マスト３・３間にアッパーアーム４
とロアアーム５よりなるピッキングアームが前後方向に
水平に横架されて、該アッパーアーム４とロアアーム５
はそれぞれ独立的に昇降可能に配設されるともに、前後
方向へも伸縮（又は移動）可能としている。
けて、レール１上を四輪構成の台車２によって左右方向
に走行可能とし、該台車２上には左右二本のマスト３・
３が立設されて、該マスト３・３間にアッパーアーム４
とロアアーム５よりなるピッキングアームが前後方向に
水平に横架されて、該アッパーアーム４とロアアーム５
はそれぞれ独立的に昇降可能に配設されるともに、前後
方向へも伸縮（又は移動）可能としている。
【０００９】前記アッパーアーム４の先端には図３に示
すように、緩衝部材９を介してシリンダー６・７が前後
平行に垂直下方向に伸縮できるように取り付けられ、後
（先端）側のシリンダー６のピストンロッド６ａにスト
ッパー１０が固設され、その前側のシリンダー７のピス
トンロッド７ａにズレ防止体１１が枢支され、該ズレ防
止体１１は側面視逆「へ」字状の板体にて構成されて、
前後方向に回動可能に枢支されて、荷物をすくい上げる
時に、押圧しながら荷物の傾斜に合わせられるようにし
ている。
すように、緩衝部材９を介してシリンダー６・７が前後
平行に垂直下方向に伸縮できるように取り付けられ、後
（先端）側のシリンダー６のピストンロッド６ａにスト
ッパー１０が固設され、その前側のシリンダー７のピス
トンロッド７ａにズレ防止体１１が枢支され、該ズレ防
止体１１は側面視逆「へ」字状の板体にて構成されて、
前後方向に回動可能に枢支されて、荷物をすくい上げる
時に、押圧しながら荷物の傾斜に合わせられるようにし
ている。
【００１０】そして、シリンダー７後部に平行リンク１
２・１２が枢支されて（図３、図７、図８）、その下端
に吸着装置１３の支持フレーム１３ａが枢結され、該支
持フレーム１３ａ下面に吸着パッド１３ｂ・１３ｂ・・
・が装着されて図示しない吸引装置にホース１７・１７
・・・を介して接続されている。そして、前記平行リン
ク１２・１２の一方とアッパーアーム４との間には吸着
装置１３を昇降するためのシリンダー１４が介装されて
いる。
２・１２が枢支されて（図３、図７、図８）、その下端
に吸着装置１３の支持フレーム１３ａが枢結され、該支
持フレーム１３ａ下面に吸着パッド１３ｂ・１３ｂ・・
・が装着されて図示しない吸引装置にホース１７・１７
・・・を介して接続されている。そして、前記平行リン
ク１２・１２の一方とアッパーアーム４との間には吸着
装置１３を昇降するためのシリンダー１４が介装されて
いる。
【００１１】また、アッパーアーム４後部には押圧装置
Ｂが配設され、該押圧装置Ｂは図５に示すように、プッ
シャー１５と該プッシャー１５を昇降するための昇降シ
リンダー１６からなり、該プッシャー１５はシリンダー
より構成されて、ピストンロッド１５ａ先端にはローラ
ー１５ｂが配設されて、荷物Ｗに当接させて押す時に傷
付けないようにし、昇降シリンダー１６によって荷物の
大きさに合わせて押す高さを変更できるようにしてい
る。
Ｂが配設され、該押圧装置Ｂは図５に示すように、プッ
シャー１５と該プッシャー１５を昇降するための昇降シ
リンダー１６からなり、該プッシャー１５はシリンダー
より構成されて、ピストンロッド１５ａ先端にはローラ
ー１５ｂが配設されて、荷物Ｗに当接させて押す時に傷
付けないようにし、昇降シリンダー１６によって荷物の
大きさに合わせて押す高さを変更できるようにしてい
る。
【００１２】そして、ロアアーム５先端には図３、図６
に示すように、両側にピックアップローラー１９・１９
とその間にピックアップベルト２０が配設され、その後
部に搬送ベルト２１が上方へ傾斜して配設され、ピック
アップローラー１９とピックアップベルト２０を図３に
示すように右回転させることによって荷物をすくい上げ
るようにし、搬送ベルト２１を同方向に回転させてピッ
クアップベルト２０と搬送ベルト２１によってロアアー
ム５上へ荷物Ｗを載せるようにしている。
に示すように、両側にピックアップローラー１９・１９
とその間にピックアップベルト２０が配設され、その後
部に搬送ベルト２１が上方へ傾斜して配設され、ピック
アップローラー１９とピックアップベルト２０を図３に
示すように右回転させることによって荷物をすくい上げ
るようにし、搬送ベルト２１を同方向に回転させてピッ
クアップベルト２０と搬送ベルト２１によってロアアー
ム５上へ荷物Ｗを載せるようにしている。
【００１３】このような構成において、パレットＡ上の
荷物をピックアップする作業工程を説明すると、まず、
図３に示すように、アッパーアーム４を伸長（後方へ移
動）してズレ防止体１１が最前列上段の荷物の上方に位
置させて、シリンダー７を伸長してズレ防止体１１を下
降させて荷物上面に当接される。そして、ロアアーム５
が上段の荷物の下部位置の高さに設定しておき、ピック
アップローラー１９とピックアップベルト２０と搬送ベ
ルト２１を右回転させながら伸長し、荷物前面下部に当
接すると荷物はすくい上げられて、ズレ防止体１１は荷
物を下方に押さえながら傾斜して、荷物が後方へズレる
ことを防止し、荷物Ｗは図４に示すように、ピックアッ
プベルト２０から搬送ベルト２１上に載せられる。
荷物をピックアップする作業工程を説明すると、まず、
図３に示すように、アッパーアーム４を伸長（後方へ移
動）してズレ防止体１１が最前列上段の荷物の上方に位
置させて、シリンダー７を伸長してズレ防止体１１を下
降させて荷物上面に当接される。そして、ロアアーム５
が上段の荷物の下部位置の高さに設定しておき、ピック
アップローラー１９とピックアップベルト２０と搬送ベ
ルト２１を右回転させながら伸長し、荷物前面下部に当
接すると荷物はすくい上げられて、ズレ防止体１１は荷
物を下方に押さえながら傾斜して、荷物が後方へズレる
ことを防止し、荷物Ｗは図４に示すように、ピックアッ
プベルト２０から搬送ベルト２１上に載せられる。
【００１４】荷物Ｗが搬送ベルト２１上に載せられると
その回転は停止され、アッパーアーム４は縮小して下降
されて、ベルトコンベアＣ上でピックアップローラー１
９とピックアップベルト２０と搬送ベルト２１を左回転
させて、荷物ＷをベルトコンベアＣ上に降ろす。そして
更にピックアップする場合には、ズレ防止体１１を上昇
して前列の横方向へ台車２を移動して、前記動作を繰り
返し、前列が終了すると、アッパーアーム４を一荷物分
後退させて、再び前記動作を繰り返し荷物をベルトコン
ベアＣ上に降ろすのである。
その回転は停止され、アッパーアーム４は縮小して下降
されて、ベルトコンベアＣ上でピックアップローラー１
９とピックアップベルト２０と搬送ベルト２１を左回転
させて、荷物ＷをベルトコンベアＣ上に降ろす。そして
更にピックアップする場合には、ズレ防止体１１を上昇
して前列の横方向へ台車２を移動して、前記動作を繰り
返し、前列が終了すると、アッパーアーム４を一荷物分
後退させて、再び前記動作を繰り返し荷物をベルトコン
ベアＣ上に降ろすのである。
【００１５】以上の操作が繰り返されて最後端の荷物Ｗ
をピッキングする場合には、図５に示すように、アッパ
ーアーム４先端のストッパー１０が荷物の後部に位置す
るように伸長し、シリンダー６を伸長して、ストッパー
１０が荷物後面下部に位置させる。そして、押圧装置Ｂ
の昇降シリンダー１６を伸長してプッシャー１５を下降
し、ピストンロッド１５ａを伸長して、ローラー１５ｂ
が荷物前面上部に当接させて前側を持ち上げる。この持
ち上げられた前下部の隙間にロアアーム５を伸長させて
ピックアップローラー１９とピックアップベルト２０を
回転させながら挿入し、搬送ベルト２１上に載せ、ロア
アーム５を縮小して下降し、前記同様にベルトコンベア
Ｃ上に載せるのである。
をピッキングする場合には、図５に示すように、アッパ
ーアーム４先端のストッパー１０が荷物の後部に位置す
るように伸長し、シリンダー６を伸長して、ストッパー
１０が荷物後面下部に位置させる。そして、押圧装置Ｂ
の昇降シリンダー１６を伸長してプッシャー１５を下降
し、ピストンロッド１５ａを伸長して、ローラー１５ｂ
が荷物前面上部に当接させて前側を持ち上げる。この持
ち上げられた前下部の隙間にロアアーム５を伸長させて
ピックアップローラー１９とピックアップベルト２０を
回転させながら挿入し、搬送ベルト２１上に載せ、ロア
アーム５を縮小して下降し、前記同様にベルトコンベア
Ｃ上に載せるのである。
【００１６】そして、上段の荷物のピッキングが終了す
ると、荷物が汚れたり、つぶれたりするのを防止するた
めに各段と段との間に配されたパレットサイズの台紙２
２を除去するために、吸着装置１３を上方でパレットＡ
の中心に位置させて、シリンダー１４を伸長して、吸着
パッド１３ｂ・１３ｂ・・・を前記ズレ防止体１１より
も下側に下降し、アッパーアーム４を下降して台紙２２
に当接させて吸引し、台紙２２を吸着させた状態で、ア
ッパーアーム４を上昇し、アッパーアーム４を伸長、又
は、縮小、又は台車２を右又は左に移動して台紙２２を
パレットＡから離れた所定位置で吸着を解除して、台紙
２２を除去するのである。但し、これらを制御するため
に、パレットＡの大きさや位置、荷物の大きさ、荷物の
段・列数等は予め制御装置に入力されている。
ると、荷物が汚れたり、つぶれたりするのを防止するた
めに各段と段との間に配されたパレットサイズの台紙２
２を除去するために、吸着装置１３を上方でパレットＡ
の中心に位置させて、シリンダー１４を伸長して、吸着
パッド１３ｂ・１３ｂ・・・を前記ズレ防止体１１より
も下側に下降し、アッパーアーム４を下降して台紙２２
に当接させて吸引し、台紙２２を吸着させた状態で、ア
ッパーアーム４を上昇し、アッパーアーム４を伸長、又
は、縮小、又は台車２を右又は左に移動して台紙２２を
パレットＡから離れた所定位置で吸着を解除して、台紙
２２を除去するのである。但し、これらを制御するため
に、パレットＡの大きさや位置、荷物の大きさ、荷物の
段・列数等は予め制御装置に入力されている。
【００１７】
【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、ピックアップ装置
によって最後部の荷物をすくい上げる時に、ストッパー
によって荷物が後方へズレることがなくなり、そして、
荷物の手前下側にピックアップローラーが入り込む隙間
を形成することができるようになって、正確な位置で確
実にピッキングすることができるようになったのであ
る。
ような効果を奏するのである。即ち、ピックアップ装置
によって最後部の荷物をすくい上げる時に、ストッパー
によって荷物が後方へズレることがなくなり、そして、
荷物の手前下側にピックアップローラーが入り込む隙間
を形成することができるようになって、正確な位置で確
実にピッキングすることができるようになったのであ
る。
【図１】パレットに積み上げられた荷物とピッキング装
置の全体側面図である。
置の全体側面図である。
【図２】同じく平面図である。
【図３】最上部前列の荷物をピックアップする直前の状
態のピックアップ部の側面図である。
態のピックアップ部の側面図である。
【図４】同じくピックアップした状態の側面図である。
【図５】最上部後列の荷物をピックアップする状態を示
す側面図である。
す側面図である。
【図６】同じく平面図である。
【図７】台紙を吸着した状態を示す側面図である。
【図８】同じく平面図である。
Ｐ ピッキング装置 Ａ パレット Ｗ 荷物 ４ アッパーアーム ５ ロアアーム ６・７ シリンダー １０ ストッパー １５ プッシャー
Claims (1)
- 【請求項１】 複数列・複数段に荷積みされた荷物を前
上段より順にピッキングアームによって一つずつ荷下ろ
しするピッキング装置において、ピッキングアームに荷
物の奥側下方を支えるストッパーと、荷物の手前側上方
を押すプッシャーとを備えることを特徴とするピッキン
グ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5218574A JP2715856B2 (ja) | 1993-09-02 | 1993-09-02 | ピッキング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5218574A JP2715856B2 (ja) | 1993-09-02 | 1993-09-02 | ピッキング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0769455A true JPH0769455A (ja) | 1995-03-14 |
| JP2715856B2 JP2715856B2 (ja) | 1998-02-18 |
Family
ID=16722084
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5218574A Expired - Fee Related JP2715856B2 (ja) | 1993-09-02 | 1993-09-02 | ピッキング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2715856B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07330113A (ja) * | 1994-06-06 | 1995-12-19 | Digitron Ag Fuer Ind Elektronik | 物品取上げ装置及び該装置を操作する方法 |
| WO2008014532A1 (de) * | 2006-08-03 | 2008-02-07 | TGW Transportgeräte GmbH | Fördereinrichtung zum depalettieren von auf einem warenträger gestapelter waren |
| JP2009280303A (ja) * | 2008-05-19 | 2009-12-03 | Shisutemakku:Kk | 貯蔵設備 |
| EP3020515A1 (en) * | 2014-11-13 | 2016-05-18 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Transfer apparatus and article taking-out method |
| US11014232B2 (en) | 2019-09-06 | 2021-05-25 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Holding apparatus, article handling apparatus, and control apparatus |
| EP3838816A1 (de) * | 2019-12-18 | 2021-06-23 | Premium Robotics GmbH | Vorrichtung sowie ein verfahren zum entpalettieren eines stückgutes aus einem stationären stapelverbund |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4733185U (ja) * | 1971-05-14 | 1972-12-13 | ||
| JPS4940832A (ja) * | 1972-08-25 | 1974-04-17 | ||
| JPS5174977U (ja) * | 1974-12-10 | 1976-06-12 |
-
1993
- 1993-09-02 JP JP5218574A patent/JP2715856B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Cited By (9)
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| US5683222A (en) * | 1994-06-06 | 1997-11-04 | Digitron Ag | Method for taking up articles |
| WO2008014532A1 (de) * | 2006-08-03 | 2008-02-07 | TGW Transportgeräte GmbH | Fördereinrichtung zum depalettieren von auf einem warenträger gestapelter waren |
| JP2009280303A (ja) * | 2008-05-19 | 2009-12-03 | Shisutemakku:Kk | 貯蔵設備 |
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| US10351362B2 (en) | 2014-11-13 | 2019-07-16 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Transfer apparatus and article taking-out method |
| US10793378B2 (en) | 2014-11-13 | 2020-10-06 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Transfer apparatus and article taking-out method |
| US11014232B2 (en) | 2019-09-06 | 2021-05-25 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Holding apparatus, article handling apparatus, and control apparatus |
| EP3838816A1 (de) * | 2019-12-18 | 2021-06-23 | Premium Robotics GmbH | Vorrichtung sowie ein verfahren zum entpalettieren eines stückgutes aus einem stationären stapelverbund |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2715856B2 (ja) | 1998-02-18 |
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