JPH06144576A - ピッキング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 密着状態で上下に載置されている荷物の下側
に掬い部材を確実に挿入するという動作が困難なのであ
る。本発明は、荷物の上方をズレ止め体により押し下
げ、かつズレ止め部材により荷物を掬い部材とは逆の側
に押すことにより、反動で他側を浮かせ、該浮いた部分
に掬い部材Ｂを容易に挿入可能とするものである。 【構成】 荷物１の一側を上方から押さえるズレ止め部
材Ａと、該荷物１の他側から荷物下に入り込み、荷物１
を掬う掬い部材Ｂとを具備すると共に、ズレ止め部材Ａ
により荷物１の一側を押圧し、該押圧状態でズレ止め部
材Ａを支持するズレ止め支持杆３を前進動作し、他側を
持ち上げるべく構成したことを特徴とするピッキング装
置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は製品倉庫等において、パ
レット上に複数列・複数段に荷積された荷物を、１個ず
つ掴み上げて、他のパレットに積替えたり、コンベアに
移載したりするピッキング機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、パレットからの荷降ろし装置
に関する技術は公知とされているのである。しかし、上
記の従来技術は、パレットの上に層状に数段に積み重ね
られた荷物を、１層ずつ、複数の荷物を同時に荷降ろし
して積替えを行う技術であり、荷物を１個ずつ積み替え
ることは出来なかったのである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】製品の小売店への納入
に際し、必要な商品を必要な数だけ、必要な時に小口納
入することが出来るようにするものである。その為に
は、荷物を１箱ずつの単位で積替え出来ることが必要で
あり、従来の如く、数段に積み重ねられた荷物を層毎に
数箱ずつ積み替えるのでは量が多過ぎるのである。本発
明は、パレットの上に層状に複数段積み重ねられた荷物
を、１個ずつ掬い上げて積替えを可能とするものであ
る。この際に、密着状態で上下に載置されている荷物の
下側に掬い部材を確実に挿入するという動作が困難なの
である。本発明は、荷物の上方をズレ止め体により押し
下げ、かつズレ止め部材により荷物を掬い部材とは逆の
側に押すことにより、反動で他側を浮かせ、該浮いた部
分に掬い部材Ｂを容易に挿入可能とするものである。

【０００４】

【課題を解決する為の手段】本発明の解決しようとする
課題は以上の如くであり、次に該課題を解決する為の手
段を説明する。即ち、荷物１の一側を上方から押さえる
ズレ止め部材Ａと、該荷物１の他側から荷物下に入り込
み、荷物１を掬う掬い部材Ｂとを具備すると共に、ズレ
止め部材Ａにより荷物１の一側を押圧し、該押圧状態で
ズレ止め部材Ａを支持するズレ止め支持杆３を前進動作
し、他側を持ち上げるべく構成したものである。

【０００５】

【作用】次に作用を説明する。層状に複数段・複数列に
配置された荷物１の中の、最上段の層の１個に対して、
まずズレ止め部材Ａが一面に接当される。次に該ズレ止
め部材Ａにより荷物１を押圧した状態で、ズレ止め部材
Ａを掬い部材Ｂとは逆の方向に押して、荷物１の掬い部
材Ｂが挿入される側を浮かせ、載置境界面にピックアッ
プベルト７と掬上げベルト６・６により構成された掬い
部材Ｂが入り込ませ、荷物１を掬い部材支持杆４の上に
載置するのである。該掬い部材支持杆４とズレ止め体２
により、荷物１を挟持した状態で、掬い部材支持杆４と
ズレ止め支持杆３を同時に移動して、パレットから他の
パレットや搬送コンベア上に移動する。

【０００６】

【実施例】次に実施例を説明する。図７・図８により本
発明のピッキング装置の全体的な構成を説明する。本発
明のピッキング装置は、ズレ止め部材Ａと掬い部材Ｂを
主体として構成されている。該ズレ止め部材Ａは、ズレ
止め支持杆３の先端に設けられている。該ズレ止め支持
杆３は、ズレ止め支持機構１７の部分において、摺動支
持ローラ１８により支持されて、左右に摺動可能とされ
ている。該ズレ止め支持杆３の左右への摺動は、ズレ止
め制御機構２７を構成するモータや空圧シリンダや油圧
シリンダにより最適位置に移動される。

【０００７】該ズレ止め支持機構１７は、掬い部材支持
機構２０に対して上下位置を制御すべく構成している。
該掬い部材支持機構２０とズレ止め支持機構１７との間
の上下機構は、モータ又は空圧シリンダ又は油圧シリン
ダにより行われる。また、掬い部材Ｂは、掬い部材支持
杆４の先端に構成されており、該掬い部材支持杆４自体
は、掬い部材支持機構２０に、摺動支持ローラ１９にて
支持されている。該掬い部材支持機構２０には、図２に
示す如く、モータ等により構成された掬い部材制御機構
２６が設けられており、荷物と荷物の間の載置境界面に
挿入されるように制御されている。該掬い部材支持杆４
を支持している掬い部材支持機構２０自体が、前後移動
機構２４に対して上下位置制御を可能としている。

【０００８】該前後移動機構２４に対して掬い部材支持
機構２０を上下する上下支持機構２１は、実施例におい
ては、パンタグラフにより構成されている。そして空圧
または油圧の上下動シリンダ２２により制御されてい
る。また前後移動機構２４は、支持レール２５に嵌入す
る移動輪２３を具備しており、図２に示す前後移動機構
２８により、各荷物１の位置に合致するように前後移動
される。

【０００９】次に図１・図２において、ズレ止め部材Ａ
と掬い部材Ｂの構成を説明する。掬い部材Ｂは、図１・
図２に示す如く、先端部分の掬い部材支持杆４に角度α
が設けられている。即ち、掬い部材支持杆４の下面は水
平であり、上面に角度αが設けられているのである。そ
して掬い部材支持杆４の先端部分には、ピックアップベ
ルト７がプーリ軸１０とプーリ軸１１の間に巻回されて
いる。該プーリ軸１０には、ピックアップベルト７の前
後の外側の位置にピックアップローラ５・５が取り付け
られており、ピックアップベルト７に同期して回転す
る。

【００１０】該プーリ軸１０は、掬い部材支持杆４の先
端が「コ」字型に分岐された部分に軸受支持されてお
り、前記ピックアップベルト７は「コ」字型の内部に巻
回支持されている。逆にピックアップローラ５・５は、
「コ」字型の外側にプーリ軸１０が突出した部分に支持
されている。またピックアップローラ５・５の入り込み
方向後方に、掬上げベルト６・６が巻回支持されてい
る。該掬上げベルト６・６は、入り込み方向の先端をプ
ーリ軸１１のプーリに巻回されており、入り込み方向の
後端はプーリ軸１２のプーリに巻回されている。

【００１１】ピックアップベルト７の入り込み方向後方
には、ベルトが配置されていないのである。またピック
アップベルト７は略水平方向に配置されており、掬上げ
ベルト６・６は掬い部材支持杆４の上面の角度に沿って
角度αに巻回されている。また該掬上げベルト６・６の
外側から支持杆を突出して、先端に荷物検出器８を配置
している。該荷物検出器８は、ピックアップベルト７と
ピックアップローラ５・５よりは後方の位置に配置され
ているが、掬い部材Ｂが荷物１に近付いたことを検出す
るのである。

【００１２】次にズレ止め部材Ａについて説明する。前
記したズレ止め支持杆３の荷物側の先端に、ズレ止め部
材Ａが装着されている。即ち、ズレ止め支持杆３の先端
の左右の位置に、上下ガイド軸３６・３６が並行に立設
されており、該前後２本の上下ガイド軸３６・３６に、
ズレ止め上下体９の前後２本の遊嵌孔部９ａが嵌装され
ており、該ズレ止め上下体９は、上下ガイド軸３６・３
６に沿って上下動を可能としている。そして、ズレ止め
上下体９の遊嵌孔部９ａと、ズレ止め支持杆３のバネ受
け３ａとの間に、下方付勢バネ１５が介装されている。
該下方付勢バネ１５により、荷物１の上部を押し下げる
作用を助成しているのである。

【００１３】ズレ止め上下体９の下端に枢支軸１４を設
け、該枢支軸１４にズレ止め体２を枢支している。該ズ
レ止め体２は、ズレ止め支持杆３の側の端部を上方へ折
曲部２ａとして構成し、荷物１の上面との接触状態を良
好に成らしめている。該ズレ止め体２とズレ止め上下体
９を枢支する枢支軸１４の外周には、位置戻しバネ３７
が介装されており、ズレ止め体２が荷物１の上面に接触
しない場合には、略水平状態に戻るように付勢支持して
いる。

【００１４】次に図５において位置戻しバネの他の実施
例を説明する。図１において図示した位置戻しバネ３７
は蔓巻バネにより構成していたが、図５に示す如く、位
置戻しバネ３９を板バネとし、ズレ止め体２の側に設け
た、係止溝４０に該位置戻しバネ３９を嵌装した構成と
して、常時ズレ止め体２が略水平の位置に戻るように構
成しても良いものである。図６は、ズレ止め体２の拡大
平面図である。

【００１５】次に、ピッキング装置の全体のピッキング
作業の手順を説明する。積替え作業に掛かる前に、ピッ
キング装置を制御する制御部に対して、決められた荷物
１の種類がインプットされるのである。該荷物１の種類
のインプットにより荷物の大きさと性状がピッキング装
置に教え込まれ、このデータに沿ってズレ止め部材Ａと
掬い部材Ｂが移動して、積替え作業が行われるのであ
る。パレット１６はフォークリフトや搬送コンベア等に
より搬送されてくる。そして本発明のピッキング装置の
作動可能な位置に配置する。支持レール２５に沿って前
後移動機構２４が移動して、ピッキング装置が複数列に
載置された荷物１の、積替えする荷物１の前面に位置す
るように移動する。

【００１６】次に３６の状態を説明する。最上段の荷物
１と次段の荷物１との間の積載面に合わせた位置に、掬
い部材支持杆４が停止するように、掬い部材支持機構２
０が上下動シリンダ２２により上下動される。そして掬
い部材Ｂが載置境界面に向かって伸長する。該掬い部材
Ｂの先端の荷物検出器８が、該荷物１の載置境界面に至
ったことを検出すると、ズレ止め支持杆３も伸長され
て、荷物１の上面の離れた位置にズレ止め体２が位置す
るまで伸長される。荷物１の大きさと性状が最初にイン
プットされているので、この情報に従って、ズレ止め部
材Ａの上下・前後の位置が決定されるのである。

【００１７】次に、ズレ止め部材Ａを下降させて、ズレ
止め体２を荷物１の上面に接当する状態にする。該状態
では、ズレ止め体２は下方付勢バネ１５により押圧され
た状態で、荷物１の上面に接当している。この状態では
未だ掬い部材Ｂの先端のピックアップベルト７の部分
は、載置境界面に入り込んではいない。次に、図４の状
態を説明する。ズレ止め支持杆３を下方へ押圧し、次に
ズレ止め支持杆３を伸長して、掬い部材Ｂとは逆の方向
に前進動作することにより、ズレ止め体２にて荷物１の
他側を傾動する操作を行い、同時に、荷物１が傾動され
て、載置境界面が開き気味となるのである。この部分に
時計回りに回転するピックアップベルト７を押し込んで
いく。これにより、該荷物１の載置境界面が上方に押上
げられて、ピックアップベルト７とピックアップローラ
５・５と掬上げベルト６・６が順番に、荷物１の下面に
挿入されていくのである。この際、ピックアップベルト
７、ピックアップローラ５・５、及び掬上げベルト６・
６が時計回りに回転しているため、掬い部材Ｂは容易に
入り込んでいくことができる。該ズレ止め体２の押し下
げに際して、荷物１の変形を防ぐべく、或る程度以上の
押し下げ力を吸収すべく下方付勢バネ１５が、遊嵌孔部
９ａとバネ受け３ａの間に介装されている。

【００１８】次に、荷物１はピックアップベルト７が荷
物１の下面の約３分の２程度（荷物の重心位置を越えれ
ばよい）まで挿入されるよう掬い部材Ｂを更に押し込ん
でいく。次に、ピックアップベルト７が荷物１の下面の
約３分の２程度まで挿入された状態で、掬い部材支持杆
４への荷物１の載置が終了し、ズレ止め部材Ａとの間で
荷物１を上下から、角度αの状態で挟持した状態で、掬
い部材支持杆４とズレ止め支持杆３が同時に右方向へ移
動し搬送が開始される。

【００１９】そして、パレット２９の上又は搬送コンベ
ア１３の上まで移動すると、ズレ止め部材Ａと掬い部材
Ｂにより荷物１を挟持した状態で、ズレ止め支持機構１
７と摺動支持ローラ１９が同時に下降し、荷物１が傾動
して下方になった部分の角部がパレット２９の上に載置
される。前述の如くピックアップベルト７が荷物１の底
面の３分の２程度までしか挿入されていないので、荷物
１の一方の角部が露出されており、該部分が最初にパレ
ット２９の上に到達し載置されるのである。

【００２０】該下角部がパレット２９の上に付いた状態
で、掬い部材Ｂを荷物１の下面から引き抜き、ズレ止め
部材Ａを上昇させる。この際、ピックアップベルト７、
ピックアップローラ５・５、及び掬上げベルト６・６が
反時計回りに回転するため、掬い部材Ｂに連れて荷物１
が移動することなく、掬い部材Ｂを引き抜くことができ
る。

【００２１】

【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、第１に、荷物１の
一側を上方から押さえるズレ止め部材Ａと、該荷物１の
他側から荷物下に入り込み、荷物１を掬う掬い部材Ｂと
を設けたので、層状に複数段・複数列に配置された荷物
１の中の、最上段の層の１個ずつを、独立して掴み上げ
ることが可能となったので、小口配送の為に、１個ずつ
の荷物１を積替えすることが可能となったのである。

【００２２】第２に、一方からズレ止め部材Ａを、他方
から掬い部材Ｂを突出し、荷物１を両方から挟持する状
態とすることが出来るので、掴み上げと搬送の際におい
て荷物１がずれることなく、確実なピッキング作用を行
うことが出来るのである。

【００２３】第３に、一側に接当するズレ止め部材Ａに
より荷物１を押圧し、該状態で掬い部材Ｂと逆の側にズ
レ止め部材Ａを前進動作することにより、他側を浮かせ
たので、該浮いた部分に掬い部材Ｂを挿入することが可
能となり、密着した状態の荷物１の間に、ピックアップ
ベルト７とピックアップローラ５・５が入り込み易くな
ったのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】ズレ止め部材Ａと掬い部材Ｂにより荷物１を掴
み上げた状態の拡大側面図。

【図２】同じくズレ止め部材Ａと掬い部材Ｂにより荷物
１を掴み上げた状態の平面図。

【図３】荷物１の側面に掬い部材Ｂを配置し、ズレ止め
部材Ａを荷物１の上面に接当した状態の正面図。

【図４】ズレ止め部材Ａにより荷物１の上面の一側を押
し下げて、他側を浮かせて掬い部材Ｂの挿入を開始した
状態の正面図。

【図５】ズレ止め部材Ａの部分の拡大側面図

【図６】ズレ止め体２の拡大平面図である。

【図７】同じくピッキング装置の平面図。

【図８】ピッキング装置によりパレット１６上の荷物１
を掴み上げる寸前の状態の正面図。

【符号の説明】

Ａ ズレ止め部材 Ｂ 掬い部材 １ 荷物 ２ ズレ止め体 ３ ズレ止め支持杆 ４ 掬い部材支持杆 ５ ピックアップローラ ６ 掬上げベルト ７ ピックアップベルト ８ 荷物検出器

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷物の一側を上方から押さえるズレ止め
   部材と、該荷物の他側から荷物下に入り込み、荷物を掬
   う掬い部材とを具備すると共に、ズレ止め部材により荷
   物の一側を押圧し、該押圧状態でズレ止め部材を支持す
   るズレ止め支持杆を前進動作し、他側を持ち上げるべく
   構成したことを特徴とするピッキング装置。