JPH0784255B2 - ピッキング装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は製品倉庫等において、パ
レット上に複数列・複数段に荷積された荷物を１個ずつ
掴み上げて、他のパレットに積替えたり、コンベアに移
載したりするピッキング機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、パレットからの荷降ろし装置
に関する技術は公知とされているのである。しかし、上
記の従来技術は、パレットの上に層状に数段に積み重ね
られた荷物を、１層ずつ荷降ろしして積替えを行う技術
であり、荷物を１個ずつ積み替えることは出来なかった
のである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、製品の小売
店への納入に際し、必要な商品を必要な数だけ、必要な
時に小口納入することが出来るようにするものである。
その為には、荷物を１箱ずつの単位で積替え出来ること
が必要であり、従来の如く、数段に積み重ねられた荷物
を層毎に数箱ずつ積み替えるのでは、量が多過ぎるので
ある。本発明は、パレットの上に層状に複数段積み重ね
られた荷物を、１個ずつ掬い上げて積替えを可能とする
ものである。このように１個ずつの荷物を掬い上げる場
合において、荷物の上部一端を押し下げながら僅かに押
すことにより、掬い部材の挿入部を浮かすという行程を
行うのであるが、このズレ止め部材による押し下げは、
荷物のパッケージが軟らかい場合には、図２と図３にお
いて示す如く、ズレ止め部材Ａが荷物に入り込んだり、
またはズレ止め部材Ａの前進方向への押し込み移動によ
り、パッケージを破壊するという不具合が発生していた
のである。本発明は、荷物の硬軟の状況に応じてこの押
し下げ作用の有無を判断すべく構成したのである。

【０００４】

【課題を解決する為の手段】本発明の解決しようとする
課題は以上の如くであり、次に該課題を解決する為の手
段を説明する。即ち、荷物１の一側を上方から押さえる
ズレ止め部材Ａと、荷物１の他側下部に挿入される掬い
部材Ｂとを具備したピッキング装置において、掬い部材
Ｂの挿入前にズレ止め部材Ａにより荷物１の一端を押し
下げて、他側の下端を浮かす構成において、掬い上げる
荷物１の硬軟により、ズレ止め部材Ａの押し下げ行程の
有無を選択すべく構成したものである。

【０００５】

【作用】次に図４と図５により本発明の作用を説明す
る。層状に複数段・複数列に配置された荷物１の中の、
最上段の層の１個に対して、まずズレ止め部材Ａが一面
に接当される。この状態で荷物１のパッケージが硬い場
合には、ズレ止め部材Ａによる押し下げ作用を行うので
ある。しかし荷物１が軟かい場合には、ズレ止め部材Ａ
はズレ止めの作用のみであり、この押し下げ作用を停止
する。次に他側の載置境界面に、ピックアップベルト７
と掬上げベルト６・６により構成された掬い部材Ｂが入
り込んで、荷物１を掬い部材支持杆４の上に載置する。
該掬い部材支持杆４とズレ止め体２により、荷物１を挟
持した状態で、掬い部材支持杆４とズレ止め支持杆３を
同時に移動して、パレットから他のパレットや搬送コン
ベアの上に移動する。

【０００６】

【実施例】次に実施例を説明する。図８と図９により本
発明のピッキング装置の全体的な構成を説明する。本発
明のピッキング装置は、ズレ止め部材Ａと掬い部材Ｂを
主体として構成されている。該ズレ止め部材Ａは、ズレ
止め支持杆３の先端に設けられている。該ズレ止め支持
杆３は、ズレ止め支持機構１７の部分において、摺動支
持ローラ１８により支持され、左右に摺動可能とされて
いる。該ズレ止め支持杆３の左右への摺動は、ズレ止め
制御機構２７を構成するモータや空圧シリンダや油圧シ
リンダにより最適位置に移動される。

【０００７】該ズレ止め支持機構１７は、掬い部材支持
機構２０に対して上下位置を制御すべく構成している。
該掬い部材支持機構２０とズレ止め支持機構１７との間
の上下機構は、モータ又は空圧シリンダ又は油圧シリン
ダにより行われる。また、掬い部材Ｂは、掬い部材支持
杆４の先端に構成されており、該掬い部材支持杆４自体
は、掬い部材支持機構２０に、摺動支持ローラ１９にて
支持されている。該掬い部材支持機構２０には、図８に
示す如く、モータ等により構成された掬い部材制御機構
２６が設けられており、荷物と荷物の間の載置境界面に
挿入されるように制御されている。該掬い部材支持杆４
を支持している掬い部材支持機構２０自体が、前後移動
機構２４に対して上下位置制御を可能としている。

【０００８】該前後移動機構２４に対して掬い部材支持
機構２０を上下する上下支持機構２１は、実施例におい
ては、パンタグラフにより構成されている。そして空圧
または油圧の上下動シリンダ２２により制御されてい
る。また前後移動機構２４は、支持レール２５に嵌入す
る移動輪２３を具備しており、図８に示す前後移動機構
２８により、各荷物１の位置に合致するように前後移動
される。

【０００９】次に図６・図７において、ズレ止め部材Ａ
と掬い部材Ｂの構成を説明する。掬い部材Ｂは、図６・
図７に示す如く、先端部分の掬い部材支持杆４に角度α
が設けられている。即ち、掬い部材支持杆４の下面は水
平であり、上面に角度αが設けられているのである。そ
して掬い部材支持杆４の先端部分には、ピックアップベ
ルト７がプーリ軸１０とプーリ軸１１の間に巻回されて
いる。該プーリ軸１０には、ピックアップベルト７の前
後の外側の位置にピックアップローラ５・５が取り付け
られており、ピックアップベルト７に同期して回転す
る。

【００１０】該プーリ軸１０は、掬い部材支持杆４の先
端が「コ」字型に分岐された部分に軸受支持されてお
り、前記ピックアップベルト７は「コ」字型の内部に巻
回支持されている。逆にピックアップローラ５・５は、
「コ」字型の外側にプーリ軸１０が突出した部分に支持
されている。またピックアップローラ５・５の入り込み
方向後方に、掬上げベルト６・６が巻回支持されてい
る。該掬上げベルト６・６は、入り込み方向の先端をプ
ーリ軸１１のプーリに巻回されており、入り込み方向の
後端はプーリ軸１２のプーリに巻回されている。

【００１１】ピックアップベルト７の入り込み方向後方
には、ベルトが配置されていないのである。またピック
アップベルト７は略水平方向に配置されており、掬上げ
ベルト６・６は掬い部材支持杆４の上面の角度に沿って
角度αに巻回されている。また該掬上げベルト６・６の
外側から支持杆を突出して、先端に荷物検出器８を配置
している。該荷物検出器８は、ピックアップベルト７と
ピックアップローラ５・５よりは後方の位置に配置され
ているが、掬い部材Ｂが荷物１に近付いたことを検出す
るのである。

【００１２】次にズレ止め部材Ａについて説明する。前
記したズレ止め支持杆３の荷物側の先端に、ズレ止め部
材Ａが装着されている。即ち、ズレ止め支持杆３の先端
の左右の位置に、上下ガイド軸３６・３６が並行に立設
されており、該前後２本の上下ガイド軸３６・３６に、
ズレ止め上下体９の前後２本の遊嵌孔部９ａが嵌装され
ており、該ズレ止め上下体９は、上下ガイド軸３６・３
６に沿って上下動を可能としている。そして、ズレ止め
上下体９の遊嵌孔部９ａと、ズレ止め支持杆３のバネ受
け３ａとの間に、下方付勢バネ１５が介装されている。
該下方付勢バネ１５により、荷物１の上部を押し下げて
保持する作用を助成しているのである。

【００１３】ズレ止め上下体９の下端に枢支軸１４を設
け、該枢支軸１４にズレ止め体２を枢支している。該ズ
レ止め体２は、ズレ止め支持杆３の側の端部を上方へ折
曲部２ａとして構成し、荷物１の上面との接触状態を良
好に成らしめている。該ズレ止め体２とズレ止め上下体
９を枢支する枢支軸１４の外周には、位置戻しバネ３７
が介装されており、ズレ止め体２が荷物１の上面に接触
しない場合には、略水平状態に戻るように付勢支持して
いる。

【００１４】次に、図１のフローチャートにおいて、ピ
ッキング装置の全体のピッキング作業の手順を説明す
る。積替え作業に掛かる前に、ピッキング装置を制御す
る制御部に対して、決められた荷物１の種類がインプッ
トされるのである。該荷物１の種類のインプットにより
荷物の大きさと形状がピッキング装置に教え込まれるの
であり、このデータに沿って、ズレ止め部材Ａと掬い部
材Ｂが移動して、積替え作業が行われるのである。次
に、オペレーターにより入力したり、または荷物検出器
８が荷物１に接触することにより、荷物１の硬軟の状態
を判断すべく構成している。オペレーターが硬軟信号を
入れる場合には、「硬」・「軟」のどちらかのスイッチ
を押すことにより、押し下げ作用の有無が決定される。
また荷物検出器８の一時的接触により硬軟を判断する場
合には、自動制御により押し下げ作用の有無が決定され
る。

【００１５】次に「硬」と判断した場合には、ズレ止め
部材Ａによる押し下げ作用を行い、且つ或る程度ズレ止
め支持杆３を掬い部材Ｂと反対の方向に押し出して、荷
物１の他側の下部を浮かせるのである。荷物１が「軟」
と判断した場合には、押し下げ作用は無しとし、ズレ止
め部材Ａは荷物１がズレ無い程度に押圧するだけとす
る。即ち、該ズレ止め部材Ａの押圧力を弱い力に設定し
て、パッケージを壊さない程度の押圧力とするのであ
る。そして押し下げ作用による荷物１の浮かせ操作をし
ない場合には、掬い部材Ｂのピックアップベルト７の上
方への回転力により、独力で入り込みを図るのである。

【００１６】まず、ピッキング装置を作動可能な位置に
配置する。支持レール２５に沿って前後移動機構２４が
移動して、ピッキング装置が複数列に載置された荷物１
の、積替えする荷物１の前面に位置するように移動す
る。そして最上段の荷物１と次段の荷物１との間の積載
面に合わせた位置に、掬い部材支持杆４が停止するよう
に、掬い部材支持機構２０が上下動シリンダ２２により
上下動される。そして掬い部材Ｂが載置境界面に向かっ
て伸長する。該掬い部材Ｂの先端の荷物検出器８が、該
荷物１の載置境界面に至ったことを検出すると、ズレ止
め支持杆３も伸長されて、荷物１の上面の離れた位置に
ズレ止め体２が位置するまで伸長される。荷物１の大き
さと性状が最初にインプットされているので、この情報
に従って、ズレ止め部材Ａの上下・前後の位置が決定さ
れるのである。

【００１７】次にズレ止め部材Ａを下降させて、ズレ止
め体２を荷物１の上面に接当する状態にする。該状態で
は、ズレ止め体２は下方付勢バネ１５により押圧された
状態で、荷物１の上面に接当している。この状態では未
だ掬い部材Ｂの先端のピックアップベルト７の部分は、
載置境界面に入り込んではいない。次に、押し下げ作用
を行う場合には、ズレ止め支持杆３を左手方向に押し出
すことにより、ズレ止め体２にて荷物１を傾動する操作
を行い、同時に、荷物１が傾動されて載置境界面が開き
気味となるので、この部分に時計回りに回転するピック
アップベルト７を押し込んでいく。これにより、該荷物
１の載置境界面が上方に押上げられて、ピックアップベ
ルト７とピックアップローラ５・５と掬上げベルト６・
６が順番に、荷物１の下面に挿入されていくのである。
この際、ピックアップベルト７、ピックアップローラ５
・５、及び掬上げベルト６・６が時計回りに回転してい
るため、掬い部材Ｂは容易に入り込んでいくことができ
る。荷物１が軟かで押し下げ作用を行わない場合には、
ズレ止め部材Ａはズレ止め力により荷物１の上面に接当
した状態で、掬い部材Ｂはピックアップベルト７の回転
力により載置境界面に入り込む。

【００１８】次に、ピックアップベルト７が荷物１の下
面の約３分の２程度（荷物１の重心位置を越えればよ
い）まで挿入されるよう掬い部材Ｂを更に押し込んでい
く。次に、ピックアップベルト７が荷物１の下面の約３
分の２程度まで挿入された状態で、掬い部材支持杆４へ
の荷物１の載置が終了し、ズレ止め部材Ａとの間で荷物
１を上下から、角度αの状態で挟持した状態で、掬い部
材支持杆４とズレ止め支持杆３が同時に右方向へ移動し
搬送が開始される。

【００１９】そして、パレット２９の上又は搬送コンベ
ア１３の上まで移動すると、ズレ止め部材Ａと掬い部材
Ｂにより荷物１を挟持した状態で、ズレ止め支持機構１
７と摺動支持ローラ１９が同時に下降し、荷物１が傾動
して下方になった部分の角部がパレット２９の上に載置
される。前述の如くピックアップベルト７が荷物１の底
面の３分の２程度までしか挿入されていないので、荷物
１の一方の角部が露出されており、該部分が最初にパレ
ット２９の上に到達し載置されるのである。

【００２０】該下角部がパレット２９の上に付いた状態
で、掬い部材Ｂを荷物１の下面から引き抜き、ズレ止め
部材Ａを上昇させる。この際、ピックアップベルト７、
ピックアップローラ５・５、及び掬上げベルト６・６が
反時計回りに回転するため、掬い部材Ｂに連れて荷物１
が移動することなく、掬い部材Ｂを引き抜くことができ
る。

【００２１】

【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、第１に、硬い荷物
１の場合には、荷物１の上面に接当するズレ止め部材Ａ
により押圧と、前方への押し出し作業を行い、荷物１の
他側下方を浮かせることが出来るので、掬い部材Ｂの挿
入が容易となり、確実にピッキング作業を行うことが出
来るのである。

【００２２】第２に、荷物１が軟かい場合には、ズレ止
め部材Ａと荷物１の上面に接当して、荷物１のズレ止め
を行うだけであり、押し下げ作用を行わないので該荷物
１が傷ついたり変形するということが無くなったのであ
る。

【００２３】第３に、上記硬軟により押し下げ作用の有
無を決定することが可能となったので、硬軟の両方の荷
物１に対して、ピッキング装置による掬い上げ作業が可
能となったのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のピッキング装置において、押し下げ作
用の有無を決定するフローチャート図。

【図２】軟かい荷物１にズレ止め部材Ａによる押し下げ
作用を行った場合の正面図。

【図３】軟かい荷物１に押し下げ作用を行い、掬い部材
Ｂを挿入した状態の正面図。

【図４】硬い荷物１にズレ止め部材Ａを接当した状態の
正面図。

【図５】硬い荷物１に押し下げ作用を行った状態の正面
図。

【図６】ズレ止め部材Ａと掬い部材Ｂにより荷物１を掬
い上げた状態の正面図。

【図７】ズレ止め部材Ａと掬い部材Ｂの部分の平面図。

【図８】本発明のピッキング装置の平面図。

【図９】本発明のピッキング装置の全体正面図。

【符号の説明】

Ａ ズレ止め部材 Ｂ 掬い部材 １ 荷物 ２ ズレ止め体 ３ ズレ止め支持杆 ４ 掬い部材支持杆 ５ ピックアップローラ ６ 掬上げベルト ７ ピックアップベルト ８ 荷物検出器

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷物の一側を上方から押さえるズレ止め
   部材と、荷物の他側下部に挿入される掬い部材とを具備
   したピッキング装置において、掬い部材の挿入前にズレ
   止め部材により荷物の一端を押し下げて、他側の下端を
   浮かす構成において、掬い上げる荷物の硬軟により、ズ
   レ止め部材の押し下げ行程の有無を選択すべく構成した
   ことを特徴とするピッキング装置。