JPH0757177A - 遠隔操作系の停止方法 - Google Patents
遠隔操作系の停止方法Info
- Publication number
- JPH0757177A JPH0757177A JP20162393A JP20162393A JPH0757177A JP H0757177 A JPH0757177 A JP H0757177A JP 20162393 A JP20162393 A JP 20162393A JP 20162393 A JP20162393 A JP 20162393A JP H0757177 A JPH0757177 A JP H0757177A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- emergency stop
- turned
- output
- switch
- stop
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 非常停止時における応答速度を早くすること
ができると共に、送信装置１側の電源がＯＦＦである場
合でも、受信装置２側が暴走したときには、送信装置１
側の非常停止用のスイッチをＯＮにすることによって対
応でき、安全性を高めることができるようにする。 【構成】 送信装置１側の非常停止用のスイッチ６をＯ
Ｎにすると、無線送信機４は電源を切らないで非常停止
コードを出力し、受信装置２側では、この非常停止コー
ドを受信後、直ちにシステム停止出力を出す。
ができると共に、送信装置１側の電源がＯＦＦである場
合でも、受信装置２側が暴走したときには、送信装置１
側の非常停止用のスイッチをＯＮにすることによって対
応でき、安全性を高めることができるようにする。 【構成】 送信装置１側の非常停止用のスイッチ６をＯ
Ｎにすると、無線送信機４は電源を切らないで非常停止
コードを出力し、受信装置２側では、この非常停止コー
ドを受信後、直ちにシステム停止出力を出す。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、各種の産業機械や建設
機械を無線にて遠隔操作するための遠隔操作系の停止方
法に関するものである。
機械を無線にて遠隔操作するための遠隔操作系の停止方
法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１、図２は従来の遠隔操作系の送信装
置１と受信装置２を示すもので、図１においては３は電
源回路、４はＣＰＵを含む無線送信機、５は通常操作用
のスイッチ、６は非常停止用のスイッチである。一方図
２において、７は無線受信機、８はＣＰＵ、９はＯＲ回
路である。
置１と受信装置２を示すもので、図１においては３は電
源回路、４はＣＰＵを含む無線送信機、５は通常操作用
のスイッチ、６は非常停止用のスイッチである。一方図
２において、７は無線受信機、８はＣＰＵ、９はＯＲ回
路である。
【０００３】このような従来の遠隔操作系では、送信装
置１側の非常停止用のスイッチ６を押すことにより無線
送信機４の電源を切っていた。そして無線送信機４の電
源が切れると、電波の発信がなくなり、データも送らな
くなる。一方受信装置２側では、上記送信装置１側の電
源が切れると、所定の時間ｔｈだけ操作出力をホールド
した後に、ｔstp 後に停止出力を出している。また受信
装置２側のＣＰＵ６の異常時対策として、電波の有無を
判定する回路の出力であるスケルチとＣＰＵ８の停止出
力はＯＲ回路９を通して遠隔操作系の停止出力が出力さ
れるようになっている。
置１側の非常停止用のスイッチ６を押すことにより無線
送信機４の電源を切っていた。そして無線送信機４の電
源が切れると、電波の発信がなくなり、データも送らな
くなる。一方受信装置２側では、上記送信装置１側の電
源が切れると、所定の時間ｔｈだけ操作出力をホールド
した後に、ｔstp 後に停止出力を出している。また受信
装置２側のＣＰＵ６の異常時対策として、電波の有無を
判定する回路の出力であるスケルチとＣＰＵ８の停止出
力はＯＲ回路９を通して遠隔操作系の停止出力が出力さ
れるようになっている。
【０００４】この従来の停止方法におけるタイムチャー
トは図３に示すようになり、Ａは無線送信機からの電
波、Ｂは無線受信機データ、Ｃは無線受信機スケルチ、
ＤはＣＰＵ操作出力、ＥはＣＰＵ停止出力、Ｆはシステ
ム停止出力をそれぞれ示す。なおスケルチがＯＮしたと
きには電波は無し、ＯＦＦで電波は有りとなる。
トは図３に示すようになり、Ａは無線送信機からの電
波、Ｂは無線受信機データ、Ｃは無線受信機スケルチ、
ＤはＣＰＵ操作出力、ＥはＣＰＵ停止出力、Ｆはシステ
ム停止出力をそれぞれ示す。なおスケルチがＯＮしたと
きには電波は無し、ＯＦＦで電波は有りとなる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の技術では、
非常停止用のスイッチ４を押したときに、一定時間ｔst
p 経過後にシステム停止出力が出るため、非常停止時に
おける応答速度が遅かった。また受信装置側がスタンバ
イ状態で、かつ送信装置側の電源がＯＦＦである場合、
もし受信装置側が暴走を始めると、送信装置側の電源が
ＯＦＦであるため、システムを停止することができなか
った。
非常停止用のスイッチ４を押したときに、一定時間ｔst
p 経過後にシステム停止出力が出るため、非常停止時に
おける応答速度が遅かった。また受信装置側がスタンバ
イ状態で、かつ送信装置側の電源がＯＦＦである場合、
もし受信装置側が暴走を始めると、送信装置側の電源が
ＯＦＦであるため、システムを停止することができなか
った。
【０００６】本発明は上記のことにかんがみなされたも
ので、送信装置１側の非常停止用のスイッチ６をＯＦＦ
にすると直ちに遠隔操作系へのシステム停止出力がＯＮ
となって非常停止時における応答速度を早くすることが
できる。また受信装置２側がスタンバイ状態で、かつ送
信装置１側の電源がＯＦＦである場合でも、受信装置２
側が暴走したときには、送信装置１側の非常停止用のス
イッチをＯＮにすることによって対応でき、安全性を高
めることができるようにした遠隔操作系の停止方法を提
供することを目的とするものである。
ので、送信装置１側の非常停止用のスイッチ６をＯＦＦ
にすると直ちに遠隔操作系へのシステム停止出力がＯＮ
となって非常停止時における応答速度を早くすることが
できる。また受信装置２側がスタンバイ状態で、かつ送
信装置１側の電源がＯＦＦである場合でも、受信装置２
側が暴走したときには、送信装置１側の非常停止用のス
イッチをＯＮにすることによって対応でき、安全性を高
めることができるようにした遠隔操作系の停止方法を提
供することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る遠隔操作系の停止方法は、送信装置１
側の非常停止用スイッチ６をＯＮにすると、無線送信機
４は電源を切らないで非常停止コードを出力し、受信装
置２側では、この非常停止コードを受信後、直ちにシス
テム停止出力を出すようにする。
に、本発明に係る遠隔操作系の停止方法は、送信装置１
側の非常停止用スイッチ６をＯＮにすると、無線送信機
４は電源を切らないで非常停止コードを出力し、受信装
置２側では、この非常停止コードを受信後、直ちにシス
テム停止出力を出すようにする。
【０００８】
【作 用】送信装置１に設けた非常停止用のスイッチ
６は電源ＯＮ用のスイッチと兼用され、通常操作用のス
イッチ５がＯＦＦのときでも、非常停止用のスイッチ６
をＯＮにすることにより、非常停止操作がなされる。そ
してこの通常操作用のスイッチ５がＯＮとなることによ
り、直ちに非常停止される。
６は電源ＯＮ用のスイッチと兼用され、通常操作用のス
イッチ５がＯＦＦのときでも、非常停止用のスイッチ６
をＯＮにすることにより、非常停止操作がなされる。そ
してこの通常操作用のスイッチ５がＯＮとなることによ
り、直ちに非常停止される。
【０００９】
【実 施 例】本発明の実施例を図４以下に基づいて説
明する。図４、図５は本発明方法を実施する装置を示す
もので、図１、図２に示す従来例と同じものは同一の符
号を付して説明する。送信装置１側の通常操作用のスイ
ッチ５をＯＦＦにした停止状態において、非常停止用の
スイッチ６をＯＮにすると、電源回路３がＯＮとなっ
て、この電源回路３より非常停止コードが所定時間、例
えば２秒間にわたって無線送信機４に入力されて、この
無線送信機４から２秒間にわたって非常停止信号が出力
される。
明する。図４、図５は本発明方法を実施する装置を示す
もので、図１、図２に示す従来例と同じものは同一の符
号を付して説明する。送信装置１側の通常操作用のスイ
ッチ５をＯＦＦにした停止状態において、非常停止用の
スイッチ６をＯＮにすると、電源回路３がＯＮとなっ
て、この電源回路３より非常停止コードが所定時間、例
えば２秒間にわたって無線送信機４に入力されて、この
無線送信機４から２秒間にわたって非常停止信号が出力
される。
【００１０】また通常操作用のスイッチ５をＯＮにした
通常の操作時においても、非常停止用のスイッチ６をＯ
Ｎにすると、同様に２秒間にわたって２秒間にわたって
非常停止コードを出力する。
通常の操作時においても、非常停止用のスイッチ６をＯ
Ｎにすると、同様に２秒間にわたって２秒間にわたって
非常停止コードを出力する。
【００１１】また上記非常用のスイッチ５をＯＮにする
と無線送信機４のＣＰＵにリセットがかけられる。これ
は無線送信機４のＣＰＵが異常でも強制的に復帰させ
て、非常コードを受けて確実に非常停止信号を出力させ
るためである。上記非常停止コードは３００ＨZ のパル
スコードを用いた。これは通常の操作データ中に非常停
止情報を入れると、操作データのサイクルタイム分の応
答遅れが出るのを防ぐためである。
と無線送信機４のＣＰＵにリセットがかけられる。これ
は無線送信機４のＣＰＵが異常でも強制的に復帰させ
て、非常コードを受けて確実に非常停止信号を出力させ
るためである。上記非常停止コードは３００ＨZ のパル
スコードを用いた。これは通常の操作データ中に非常停
止情報を入れると、操作データのサイクルタイム分の応
答遅れが出るのを防ぐためである。
【００１２】送信装置１の電源のＯＦＦは以下の手順で
行なわれる。 （１）非常停止用のスイッチ６をＯＮにすると２秒後に
電源がＯＦＦとなる。 （２）非常停止用のスイッチ６をＯＮにしてから、２秒
以内に通常操作用のスイッチ５をＯＮにすると、非常停
止指令が解除されて操作開始状態になる。 （３）通常操作の終了時に、非常停止用のスイッチ６を
ＯＮにすると、２秒後に電源ＯＦＦとなる。
行なわれる。 （１）非常停止用のスイッチ６をＯＮにすると２秒後に
電源がＯＦＦとなる。 （２）非常停止用のスイッチ６をＯＮにしてから、２秒
以内に通常操作用のスイッチ５をＯＮにすると、非常停
止指令が解除されて操作開始状態になる。 （３）通常操作の終了時に、非常停止用のスイッチ６を
ＯＮにすると、２秒後に電源ＯＦＦとなる。
【００１３】受信装置２側では、非常停止信号を受信す
ると、ＣＰＵ８は直ちに操作出力をＯＦＦにすると共
に、停止出力をＯＮにする。またＣＰＵ８の異常時のバ
ックアップとしてデータ信号を非常停止デコーダ１０に
入力し、ここで非常停止コードを検出すると動作安定の
ため時定数ｔｄ後に停止出力がＯＮとなり、ＣＰＵ８の
停止信号とのＯＲ回路９を通し、システム停止出力を作
動させる。
ると、ＣＰＵ８は直ちに操作出力をＯＦＦにすると共
に、停止出力をＯＮにする。またＣＰＵ８の異常時のバ
ックアップとしてデータ信号を非常停止デコーダ１０に
入力し、ここで非常停止コードを検出すると動作安定の
ため時定数ｔｄ後に停止出力がＯＮとなり、ＣＰＵ８の
停止信号とのＯＲ回路９を通し、システム停止出力を作
動させる。
【００１４】上記受信装置２側での作動のタイムチャー
トは図６に示すようになり、Ａ′は無線送信機からの電
波、Ｂ′は無線受信機データ、Ｃ′は非常停止出力デー
タ、Ｄ′はＣＰＵ操作出力、Ｅ′はＣＰＵ停止出力、
Ｆ′はシステム停止出力をそれぞれ示す。このように、
無線送信機からの電波が、非常停止信号に変化すると、
無線受信機データは直ちに操作データから非常停止コー
ドに変化し、非常停止デコーダからのデコーダ出力は時
定数ｔｄ後にＯＮとなり、一方ＣＰＵ操作出力Ｄ′がＯ
ＦＦ、ＣＰＵ停止出力Ｅ′はＯＮとなり、この結果、シ
ステム停止出力Ｆ′が無線受信機７が非常停止信号を受
信すると同時にＯＮとなる。この動作は、送信装置１で
の非常停止用スイッチ６がＯＮとなってから電源が切れ
る間の間（例えば２秒）にわたって行なわれ、上記電源
が切れた時点で受信装置２側の作動が停止される。
トは図６に示すようになり、Ａ′は無線送信機からの電
波、Ｂ′は無線受信機データ、Ｃ′は非常停止出力デー
タ、Ｄ′はＣＰＵ操作出力、Ｅ′はＣＰＵ停止出力、
Ｆ′はシステム停止出力をそれぞれ示す。このように、
無線送信機からの電波が、非常停止信号に変化すると、
無線受信機データは直ちに操作データから非常停止コー
ドに変化し、非常停止デコーダからのデコーダ出力は時
定数ｔｄ後にＯＮとなり、一方ＣＰＵ操作出力Ｄ′がＯ
ＦＦ、ＣＰＵ停止出力Ｅ′はＯＮとなり、この結果、シ
ステム停止出力Ｆ′が無線受信機７が非常停止信号を受
信すると同時にＯＮとなる。この動作は、送信装置１で
の非常停止用スイッチ６がＯＮとなってから電源が切れ
る間の間（例えば２秒）にわたって行なわれ、上記電源
が切れた時点で受信装置２側の作動が停止される。
【００１５】
【発明の効果】本発明によれば、送信装置１側の非常停
止用のスイッチ６をＯＦＦにすると直ちに遠隔操作系へ
のシステム停止出力がＯＮとなって非常停止時における
応答速度を早くすることができる。また受信装置２側が
スタンバイ状態で、かつ受信装置１側の電源がＯＦＦで
ある場合でも、受信装置２側が暴走したときには、送信
装置１側の非常停止用のスイッチをＯＮにすることによ
って対応でき、安全性を高めることができる。
止用のスイッチ６をＯＦＦにすると直ちに遠隔操作系へ
のシステム停止出力がＯＮとなって非常停止時における
応答速度を早くすることができる。また受信装置２側が
スタンバイ状態で、かつ受信装置１側の電源がＯＦＦで
ある場合でも、受信装置２側が暴走したときには、送信
装置１側の非常停止用のスイッチをＯＮにすることによ
って対応でき、安全性を高めることができる。
【図１】従来例における送信装置を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】従来例における受信装置を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】従来例におけるタイムチャートである。
【図４】本発明の実施例における送信装置を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図５】本発明の実施例における受信装置を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図６】本発明の実施例におけるタイムチャートであ
る。
る。
１…送信装置、２…受信装置、３…電源回路、４…無線
送信機、５…通常操作用のスイッチ、６…非常停止用の
スイッチ、７…無線受信機、８…ＣＰＵ、９…ＯＲ回
路、１０…非常停止デコーダ。
送信機、５…通常操作用のスイッチ、６…非常停止用の
スイッチ、７…無線受信機、８…ＣＰＵ、９…ＯＲ回
路、１０…非常停止デコーダ。
Claims (1)
- 【請求項１】 送信装置１側の非常停止用のスイッチ６
をＯＮにすると、無線送信機４は電源を切らないで非常
停止コードを出力し、受信装置２側では、この非常停止
コードを受信後、直ちにシステム停止出力を出すことを
特徴とする遠隔操作系の停止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20162393A JPH0757177A (ja) | 1993-08-13 | 1993-08-13 | 遠隔操作系の停止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20162393A JPH0757177A (ja) | 1993-08-13 | 1993-08-13 | 遠隔操作系の停止方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0757177A true JPH0757177A (ja) | 1995-03-03 |
Family
ID=16444136
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20162393A Pending JPH0757177A (ja) | 1993-08-13 | 1993-08-13 | 遠隔操作系の停止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0757177A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018166303A (ja) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | ヤンマー株式会社 | 緊急停止用リモコン |
-
1993
- 1993-08-13 JP JP20162393A patent/JPH0757177A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018166303A (ja) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | ヤンマー株式会社 | 緊急停止用リモコン |
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