JPH0745298B2 - 産業用ロボットのハンド装置 - Google Patents
産業用ロボットのハンド装置Info
- Publication number
- JPH0745298B2 JPH0745298B2 JP62180355A JP18035587A JPH0745298B2 JP H0745298 B2 JPH0745298 B2 JP H0745298B2 JP 62180355 A JP62180355 A JP 62180355A JP 18035587 A JP18035587 A JP 18035587A JP H0745298 B2 JPH0745298 B2 JP H0745298B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- suction
- hand device
- contact
- nozzle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、積層された薄板状ワークをロボット先端軸に
取り付けた複数の吸着手段により最上段のものから順次
取り出し搬送する産業用ロボットのハンド装置に関する
ものである。
取り付けた複数の吸着手段により最上段のものから順次
取り出し搬送する産業用ロボットのハンド装置に関する
ものである。
近年、積層された薄板状の金属板あるいは紙等のワーク
を最上段のものから１枚ずつロボットで搬送する作業を
要求されることが多くなってきている。この要求に答え
るべく従来は、ロボット先端軸に複数の吸着手段を取付
け、これによって積層されたワークを最上段のものから
１枚ずつ吸着して取り出し搬送するようにしている。
を最上段のものから１枚ずつロボットで搬送する作業を
要求されることが多くなってきている。この要求に答え
るべく従来は、ロボット先端軸に複数の吸着手段を取付
け、これによって積層されたワークを最上段のものから
１枚ずつ吸着して取り出し搬送するようにしている。
〔発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、上記のように吸着手段が、最上段のワー
クに単に吸着してこれを取り出し移送するものにあって
は、各ワークが密着しているため、最上段のワークのみ
を次段のものから引き離して取り出すことが難しく、ワ
ークが剥離しない場合にはこれを全く持上げることがで
きなかったり、又は複数枚を一緒に取り上げてしまい、
搬送中にその一部が落下する等の不具合があり、安全
性、信頼性に問題があった。なお、吸着面に段差を有す
るワークに対して複数の吸着手段のそれぞれを縮退可能
にしたものが特開昭59−144811号公報に示されている。
クに単に吸着してこれを取り出し移送するものにあって
は、各ワークが密着しているため、最上段のワークのみ
を次段のものから引き離して取り出すことが難しく、ワ
ークが剥離しない場合にはこれを全く持上げることがで
きなかったり、又は複数枚を一緒に取り上げてしまい、
搬送中にその一部が落下する等の不具合があり、安全
性、信頼性に問題があった。なお、吸着面に段差を有す
るワークに対して複数の吸着手段のそれぞれを縮退可能
にしたものが特開昭59−144811号公報に示されている。
本発明は叙上の点に鑑み、ワークを確実に１枚ずつ剥離
させて取り出し搬送することのできる産業用ロボットの
ハンド装置を得ることを目的とする。
させて取り出し搬送することのできる産業用ロボットの
ハンド装置を得ることを目的とする。
本発明に係る産業用ロボットのハンド装置は、複数の吸
着手段を、ロボット先端軸への取付部の一側側に位置す
るものと他側側に位置するものとの間で高低差を付けて
ワーク上面に対する当接時期を異ならせそれぞれ当接に
伴って吸着作用を開始するように設定し、かつこれらの
内、少なくとも先に当接するものをワーク当接面への押
付け荷重により縮退可能に設けるとともに、後から当接
するものの吸着部に対応した位置に積層されたワークの
側方へ空気を吹き付けるノズルを配置し、このノズルに
空気を送るパイプをハンド装置部分に固定したものであ
る。
着手段を、ロボット先端軸への取付部の一側側に位置す
るものと他側側に位置するものとの間で高低差を付けて
ワーク上面に対する当接時期を異ならせそれぞれ当接に
伴って吸着作用を開始するように設定し、かつこれらの
内、少なくとも先に当接するものをワーク当接面への押
付け荷重により縮退可能に設けるとともに、後から当接
するものの吸着部に対応した位置に積層されたワークの
側方へ空気を吹き付けるノズルを配置し、このノズルに
空気を送るパイプをハンド装置部分に固定したものであ
る。
本発明においては、高低差を有する各吸着手段をワーク
への当接に伴って吸着作用を開始するようにし、そのワ
ーク吊り上げ時には該ワークを一端側より持ち上げるこ
とができるとともに、この先に持ち上げられるワーク一
端側の側方へ吹き付けるノズルからの空気によって最上
段のワークを次段のワークから強制的に剥離せしめるこ
とが可能となる。
への当接に伴って吸着作用を開始するようにし、そのワ
ーク吊り上げ時には該ワークを一端側より持ち上げるこ
とができるとともに、この先に持ち上げられるワーク一
端側の側方へ吹き付けるノズルからの空気によって最上
段のワークを次段のワークから強制的に剥離せしめるこ
とが可能となる。
以下、本発明装置の一実施例を図に基づき説明する。第
１図は本実施例装置の全体構成を示す正面図、第２図は
その要部を拡大して示す断面図、第３図および第４図は
異なる作動状態を示す第２図相当の断面図であり、図
中、（１）は昇降機構を有する関節型ロボットの本体、
（２）はこの本体（１）に基端部が連結されて揺動駆動
される第１アーム、（３）はこのアームの揺動部に連結
されて揺動駆動される第２アーム、（４）はこの第２ア
ーム（３）の揺動端部に連結された手首軸、（５）はこ
の手首軸先端に装着されたハンド装置であって、該手首
軸（４）に固定設置されたベース（６とこれに摺動自在
に貫通するパッド取付部材（７）、（８）を介して取付
けられた合成樹脂から成る複数の吸着手段すなわち第１
吸着パッド（９）および第２吸着パッド（10）とを備え
ており、これら各吸着パッド（９）、（10）は上記各吸
着パッド取付部材（７）、（８）末端部に形成したエア
通路（7a）、（8a）からエアホース（11）、（12）を介
して本体（１）内の吸引ポンプ（図示せず）に連通接続
されている。
１図は本実施例装置の全体構成を示す正面図、第２図は
その要部を拡大して示す断面図、第３図および第４図は
異なる作動状態を示す第２図相当の断面図であり、図
中、（１）は昇降機構を有する関節型ロボットの本体、
（２）はこの本体（１）に基端部が連結されて揺動駆動
される第１アーム、（３）はこのアームの揺動部に連結
されて揺動駆動される第２アーム、（４）はこの第２ア
ーム（３）の揺動端部に連結された手首軸、（５）はこ
の手首軸先端に装着されたハンド装置であって、該手首
軸（４）に固定設置されたベース（６とこれに摺動自在
に貫通するパッド取付部材（７）、（８）を介して取付
けられた合成樹脂から成る複数の吸着手段すなわち第１
吸着パッド（９）および第２吸着パッド（10）とを備え
ており、これら各吸着パッド（９）、（10）は上記各吸
着パッド取付部材（７）、（８）末端部に形成したエア
通路（7a）、（8a）からエアホース（11）、（12）を介
して本体（１）内の吸引ポンプ（図示せず）に連通接続
されている。
然して、パッド取付部材（７）、（８）は、そのベース
（６）を貫通した上端にそれぞれ脱落防止用のリング状
のストッパ部材（13）、（14）が嵌着固定されるととも
に、上記ベース（６）を貫通した他端側にそれぞれ形成
したフランジ（7b）、（8b）と、上記ベース（６）下面
との間にそれぞれ押しばね（15）、（16）が弾装され、
上記ストッパ部材（13）、（14）を常時ベース（６）上
面へ当接させるように、つまり各パッド取付部材
（７）、（８）が常に図中下方向へ伸び切った状態にな
るよう付勢している。また、各パッド取付部材（７）、
（８）はそれぞれストッパ部材とフランジ間の距離
（ａ）、（ｂ）を異ならせて設けられており、パッド取
付部材（７）がパッド取付部材（８）よりも短くなるよ
う設定されている。したがってそれぞれ末端に取付けた
各吸着パッド（９）、（10）もパッド取付部材（７）側
の第１吸着パッド（９）の方がパッド取付部材（８）側
の第２吸着パッド（10）よりも上方に位置するように設
定されている。更に、上方に位置する第１吸着パッド
（９）の近傍にはこれに向けて剛性のあるパイプ（17）
から成るノズル（17a）が配置されており、このノズル
（17a）からは、ワーク置台（18）上に積付けられたワ
ーク（19）の最上段に位置するワーク（19a）側方へ向
け、ハンド装置（５）を上昇させる直前に空気（20）が
吹き付けられるようになっている。
（６）を貫通した上端にそれぞれ脱落防止用のリング状
のストッパ部材（13）、（14）が嵌着固定されるととも
に、上記ベース（６）を貫通した他端側にそれぞれ形成
したフランジ（7b）、（8b）と、上記ベース（６）下面
との間にそれぞれ押しばね（15）、（16）が弾装され、
上記ストッパ部材（13）、（14）を常時ベース（６）上
面へ当接させるように、つまり各パッド取付部材
（７）、（８）が常に図中下方向へ伸び切った状態にな
るよう付勢している。また、各パッド取付部材（７）、
（８）はそれぞれストッパ部材とフランジ間の距離
（ａ）、（ｂ）を異ならせて設けられており、パッド取
付部材（７）がパッド取付部材（８）よりも短くなるよ
う設定されている。したがってそれぞれ末端に取付けた
各吸着パッド（９）、（10）もパッド取付部材（７）側
の第１吸着パッド（９）の方がパッド取付部材（８）側
の第２吸着パッド（10）よりも上方に位置するように設
定されている。更に、上方に位置する第１吸着パッド
（９）の近傍にはこれに向けて剛性のあるパイプ（17）
から成るノズル（17a）が配置されており、このノズル
（17a）からは、ワーク置台（18）上に積付けられたワ
ーク（19）の最上段に位置するワーク（19a）側方へ向
け、ハンド装置（５）を上昇させる直前に空気（20）が
吹き付けられるようになっている。
したがって、第２図の状態からハンド装置（５）が下降
していくと、先ず吸着パッド（10）が最上段のワーク
（19a）上面に当接し押付けられ、吸引ポンプによる真
空引きが開始される。そして、上記押付け荷重によって
押しばね（16）が圧縮され、吸着パッド（10）は縮退
し、次に第３図の如く、吸着パッド（９）もワーク（19
a）上面に当接し押し付けられ、同様に真空引きが開始
される。次いで、ハンド装置（５）が上昇してワーク
（19a）の吊持ちが開始されるが、これに先立ってノズ
ル（17a）から該ワーク（19a）側方へ向け空気（20）が
吹き付けられる。上記ハンド装置（５）が上昇すると、
先ず短尺に設定さえたパッド取付部材（７）側のストッ
プ部材（13）がベース（６）に係合し、その下方の吸着
パッド（９）を介してワーク（19a）をこれの一端側よ
り引き上げる。この時、上記ワーク（19a）の一端側へ
はその側方よりノズル（17a）からの空気（20）が吹き
付けられているため、この空気（20）が各ワーク（19）
間の隙間内に吹き込まれて該ワーク（19a）はそのノズ
ル側が次段のワークから強制的に剥離される。この剥離
が進むと、該ワーク（19a）と次段ワークとの隙間は更
に広がり、上記空気（20）はこの隙間の奥へも吹き込ま
れてワーク（19a）の剥離を一層助長する。そしてパッ
ド取付部材（８）側のストップ部材（14）がベース
（６）に係合すると、その下方の吸着パッド（10）を介
してワーク（19a）の他端側も引き上げられ、該ワーク
（19a）は両吸着パッド（９）、（10）により、傾斜し
た状態で吊り持ちされ搬送される。
していくと、先ず吸着パッド（10）が最上段のワーク
（19a）上面に当接し押付けられ、吸引ポンプによる真
空引きが開始される。そして、上記押付け荷重によって
押しばね（16）が圧縮され、吸着パッド（10）は縮退
し、次に第３図の如く、吸着パッド（９）もワーク（19
a）上面に当接し押し付けられ、同様に真空引きが開始
される。次いで、ハンド装置（５）が上昇してワーク
（19a）の吊持ちが開始されるが、これに先立ってノズ
ル（17a）から該ワーク（19a）側方へ向け空気（20）が
吹き付けられる。上記ハンド装置（５）が上昇すると、
先ず短尺に設定さえたパッド取付部材（７）側のストッ
プ部材（13）がベース（６）に係合し、その下方の吸着
パッド（９）を介してワーク（19a）をこれの一端側よ
り引き上げる。この時、上記ワーク（19a）の一端側へ
はその側方よりノズル（17a）からの空気（20）が吹き
付けられているため、この空気（20）が各ワーク（19）
間の隙間内に吹き込まれて該ワーク（19a）はそのノズ
ル側が次段のワークから強制的に剥離される。この剥離
が進むと、該ワーク（19a）と次段ワークとの隙間は更
に広がり、上記空気（20）はこの隙間の奥へも吹き込ま
れてワーク（19a）の剥離を一層助長する。そしてパッ
ド取付部材（８）側のストップ部材（14）がベース
（６）に係合すると、その下方の吸着パッド（10）を介
してワーク（19a）の他端側も引き上げられ、該ワーク
（19a）は両吸着パッド（９）、（10）により、傾斜し
た状態で吊り持ちされ搬送される。
このように本実施例に係るハンド装置（５）は、ワーク
を確実に１枚ずつ剥離させて取出し搬送することができ
るため、搬送中に従来のような余分なワークによる落下
等の事故は発生せず、安全性が高く、信頼性を向上させ
ることができる。
を確実に１枚ずつ剥離させて取出し搬送することができ
るため、搬送中に従来のような余分なワークによる落下
等の事故は発生せず、安全性が高く、信頼性を向上させ
ることができる。
なお、上記実施例ではワークを真空引きにより吸着して
搬送するようにしたものを示したが、ワークが鋼板から
成る場合には吸着手段として磁石を利用することもで
き、このような場合にも上記実施例同様の作用効果を奏
する。
搬送するようにしたものを示したが、ワークが鋼板から
成る場合には吸着手段として磁石を利用することもで
き、このような場合にも上記実施例同様の作用効果を奏
する。
以上述べたように、本発明によれば、最上段のワークを
次段のワークから強制的に剥離させることが可能とな
り、安全性、信頼性及びワーク剥離機能を向上させるこ
とができるという効果がある。
次段のワークから強制的に剥離させることが可能とな
り、安全性、信頼性及びワーク剥離機能を向上させるこ
とができるという効果がある。
第１図は本発明装置の一実施例の全体構成を示す正面
図、第２図は第１図のII部を拡大して示す断面図、第３
図および第４図はいずれも異なる作動状態を示す第２図
相当図である。 （１）……ロボットの本体 （４）……手首軸（ロボット先端軸） （５）……ハンド装置 （９）……第１吸着パッド（吸着手段） （10）……第２吸着パッド（吸着手段） （15）、（16）……押しばね （17）……パイプ （17a）……ノズル （19）……ワーク （19a）……最上段のワーク （20）……空気 なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
図、第２図は第１図のII部を拡大して示す断面図、第３
図および第４図はいずれも異なる作動状態を示す第２図
相当図である。 （１）……ロボットの本体 （４）……手首軸（ロボット先端軸） （５）……ハンド装置 （９）……第１吸着パッド（吸着手段） （10）……第２吸着パッド（吸着手段） （15）、（16）……押しばね （17）……パイプ （17a）……ノズル （19）……ワーク （19a）……最上段のワーク （20）……空気 なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】積層された薄板状ワークをロボット先端軸
に取り付けられ真空吸引による吸着作用を持つ複数の吸
着手段により最上段のものから順次取り出し搬送する産
業用ロボットのハンド装置において，上記複数の吸着手
段は，そのロボット先端軸への取付部の一側に位置する
ものと他側に位置するものとの間で高低差を付けてワー
ク上面に対する当接時期を異ならせそれぞれ上記当接に
伴って上記吸着作用を開始するように設定し，かつこれ
らの内，少なくとも先に当接するものを上記ワーク上面
への押付け荷重により縮退可能に設けるとともに，後か
ら当接するものの吸着部に対応した位置に上記積層され
たワークの側方へ空気を吹き付けるノズルを配置し、こ
のノズルに上記空気を送るパイプを上記ロボット先端軸
の取付部に固定したことを特徴とする産業用ロボットの
ハンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62180355A JPH0745298B2 (ja) | 1987-07-20 | 1987-07-20 | 産業用ロボットのハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62180355A JPH0745298B2 (ja) | 1987-07-20 | 1987-07-20 | 産業用ロボットのハンド装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6422745A JPS6422745A (en) | 1989-01-25 |
| JPH0745298B2 true JPH0745298B2 (ja) | 1995-05-17 |
Family
ID=16081789
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62180355A Expired - Lifetime JPH0745298B2 (ja) | 1987-07-20 | 1987-07-20 | 産業用ロボットのハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0745298B2 (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0436892B1 (en) * | 1990-01-12 | 1998-04-22 | Fuji Photo Film Co., Ltd. | Method of and device for feeding sheets |
| DE69124776T2 (de) * | 1990-11-29 | 1997-06-12 | Fuji Photo Film Co Ltd | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Zufuhr von Bogen |
| US5246220A (en) * | 1990-12-14 | 1993-09-21 | Fuji Photo Film Co., Ltd. | Sheet feeding device |
| US5234207A (en) * | 1992-07-13 | 1993-08-10 | Finn-Power International, Inc. | Apparatus and method for enhancing separation of worksheets |
| JP2011207585A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Toppan Printing Co Ltd | 枚葉印刷機の給紙装置 |
| CN102407958A (zh) * | 2011-11-08 | 2012-04-11 | 杭州娃哈哈集团有限公司 | 吸管自动抓取和投放装置 |
| JP6588513B2 (ja) | 2017-09-05 | 2019-10-09 | ファナック株式会社 | ワーク取り出し装置 |
| CN108974936A (zh) * | 2018-09-05 | 2018-12-11 | 珠海格力智能装备有限公司 | 物料上线系统 |
| CN110497436B (zh) * | 2019-08-30 | 2024-03-08 | 珠海格力智能装备有限公司 | 吸附装置及具有其的装配机器人 |
| CN114852735B (zh) * | 2022-07-11 | 2022-09-23 | 南通蓝鸟彩印有限公司 | 一种基于印刷设备的印刷品分离装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52105780U (ja) * | 1976-02-10 | 1977-08-11 | ||
| JPS5976341U (ja) * | 1982-11-15 | 1984-05-23 | 松下電工株式会社 | 金属プレ−トの剥離装置 |
| JPS6239994U (ja) * | 1985-08-29 | 1987-03-10 |
-
1987
- 1987-07-20 JP JP62180355A patent/JPH0745298B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6422745A (en) | 1989-01-25 |
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