JPH0732936A - ヘッドランプ照射範囲制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 先行車両又は対向車両のドライバーにグレア
を与えないヘッドランプの照射範囲を拡大する。 【構成】 先行車両又は対向車両を検出するための車両
認識領域を設定する。車両認識領域から先行車両のテー
ルランプのエッジ中心位置Ｐ₁ 、Ｐ₂ 又は対向車両のヘ
ッドランプのエッジ中心位置Ｐ_a 、Ｐ_b を検出し、両位
置Ｐ₁ 、Ｐ₂ 間距離ｘ_m 又は両位置Ｐ_a 、Ｐ_b 間距離ｘ
_n を基に、前記ヘッドランプが先行車両のドアミラーの
内最下位置のミラーの位置Ｙ_m 又は対向車両のドライバ
ーのアイポイントＡ（Ｙ_n ）にカットラインが位置する
ようにアクチュエータを制御する。このように、最下位
置のドアミラー又は対向車両のドライバーのアイポイン
トにカットラインが位置するようにアクチュエータを制
御するため、先行又は対向車両にグレアを与えないヘッ
ドランプの照射範囲を拡大せることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ヘッドランプ照射範囲
制御装置に係り、より詳しくは、車両の走行中に、自車
両の前方を走行している先行車両や対向車両等の他車両
のドライバーにグレアを与えないようにヘッドランプの
照射範囲を制御するヘッドランプ照射範囲制御装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両には、夜間等にドライバーの
前方視認性を向上させるために、車両の略先端に配設さ
れて予め定められた範囲を照射するためのヘッドランプ
が配設されている。

【０００３】このヘッドランプからの光ビームには、自
車両の前方を同じ方向に走行している車両（以下、先行
車両という。）や自車両に対向する方向に走行しいてる
車両（以下、対向車両という。）のないときに遠方範囲
まで照射するハイビームと、先行車両や対向車両が存在
するとき又は明るい市街地を走行するためのロービーム
の２つがあり、手動又は自動でハイビームとロービーム
の切替えを行っている。ハイビームで遠方まで照射して
いるとき、先行車両又は対向車両が存在しない場合等で
は問題はないが、ヘッドランプの照射範囲に先行車両又
は対向車両が存在する場合には先行車両又は対向車両の
ドライバーに不快なグレアを与えることとなる。

【０００４】このような問題に鑑み、次の車両用前照灯
装置が提供されている（特開平１−２７８８４８号公
報）。すなわち、車体に固定された外枠部材にピンを介
して回動可能に支持される筒体と、第１焦点位置と第２
焦点位置を有し第１焦点位置は光源の位置であり第２焦
点位置は集光レンズの焦点位置である略楕円形状のリフ
レクタとを一体に連結して構成するヘッドランプと、前
方の領域を５つに分け自車両と前方の先行車両との距離
に応じて各々の車両のテールランプ又はヘッドランプを
独立に検出する５つの受光素子（ＣＣＤカメラ等に用い
られる撮影素子）と、この受光素子からの出力信号に基
づきピンを中心に筒体を上下方向に移動させることによ
り上記ヘッドランプを下上方向に移動させて上記ヘッド
ランプの光軸を移動するステップモータと、ヘッドラン
プとは独立して対向車への照射を制限する遮光板と、か
ら構成されている。

【０００５】このように構成された車両用前照灯装置
は、画像処理により５つの受光素子の内どの受光素子が
テールランプを受光したのかを判断し、受光した受光素
子に応じてステップモータの駆動によりピンを介して筒
体を移動させることによりヘッドランプの光軸を次第に
上下方向に移動させ、常に中間の受光素子の位置へ先行
車両のテールランプが入るように、自車両のヘッドラン
プの光軸を調整することにより、前方車両の後輪下部分
位置にホットゾーンを合わせて、先行車両に対し確実に
グレアを与えないようにすると共に、先行車両と自車両
との間に照射されない暗い部分をつらせないようにし
て、ドライバーの前方視認性を向上させている。また、
対向車に対しては、ヘッドランプとは独立している対向
車への照射を制限する遮光板により、確実にグレアを与
えるないようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、先行車両の
ドライバーにグレアを与えることになるのは、ヘッドラ
ンプが先行車両に設けられたドアミラーやフェンダーミ
ラーを照射する場合であり、また、対向車両のドライバ
ーについては、対向車両のドライバーのアイポイントを
照射する場合である。従って、ヘッドランプがこれらを
照射しなければ、先行車両又は対向車両のドライバーに
グレアを与えないことになる。

【０００７】しかしながら、上述の車両用前照灯装置で
は、先行車両のテールランプを常に中間の受光素子の位
置へ受光するようにヘッドランプの光軸を調整するよう
にしているため、ヘッドランプの照射範囲は常に先行車
両の後輪部分となっている。従って、このヘッドランプ
の照射範囲は先行車両に対してグレアを与えない限界範
囲まで達しておらず、必要以上にヘッドランプの照射範
囲を制限している。このため、ヘッドランプの照射範囲
はドライバーにとって最適照射範囲となっていない。ま
た、対向車両に対しても、遮光板がヘッドランプとは独
立しており対向車両の位置に応じてヘッドランプの照射
範囲を制御していないため、必要以上にヘッドランプの
照射範囲を制限している。

【０００８】そこで、本発明は、上記事実を考慮して、
先行車両又は対向車両のドライバーにグレアを与えない
ヘッドランプの照射範囲を拡大させることの可能なヘッ
ドランプ照射範囲制御装置を提供することを目的とす
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の発明は、自車両のヘッドランプの照
射範囲と非照射範囲との境界ラインを変更させる境界ラ
イン変更手段と、自車両の走行方向の前方の領域を撮影
する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された画像に
基づいて先行車両のテールランプの車幅方向の最も外側
の位置を検出する検出手段と、前記検出手段により検出
された位置間の距離に基づいて先行車両の最下位置に設
けられた後方を確認するミラーの位置又はテールランプ
より上方でかつ先行車両の最下位置に設けられた後方を
確認するミラーよりも下方の位置を求め、求めた位置に
前記境界ラインが位置するように前記境界ライン変更手
段を制御する制御手段と、を備えている。

【００１０】請求項２に記載の発明は、自車両のヘッド
ランプの照射範囲と非照射範囲との境界ラインを変更さ
せる境界ライン変更手段と、自車両の走行方向の前方の
領域を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影さ
れた画像に基づいて対向車両のヘッドランプの車幅方向
の最も外側の位置を検出する検出手段と、前記検出手段
により検出された位置間の距離に基づいて対向車両のド
ライバーのアイポイント又は対向車両の前輪の接地位置
より上方でかつ対向車両のドライバーのアイポイントよ
りも下方の位置を求め、求めた位置に前記境界ラインが
位置するように前記境界ライン変更手段を制御する制御
手段と、を備えている。

【００１１】

【作用】請求項１記載した発明では、撮影手段は、自車
両の走行方向の前方の領域を撮影する。検出手段は、前
記撮影手段により撮影された画像に基づいて先行車両の
テールランプの車幅方向の最も外側の位置を検出する。
制御手段は、前記検出手段により検出された位置間の距
離に基づいて先行車両の最下位置に設けられた後方を確
認するミラーの位置又はテールランプより上方でかつ先
行車両の最下位置に設けられた後方を確認するミラーよ
りも下方の位置を求め、求めた位置に前記境界ラインが
位置するように前記境界ライン変更手段を制御する。境
界ライン変更手段は、求められた位置に境界ラインを位
置させる。

【００１２】このように、制御手段が、先行車両の最下
位置に設けられた後方を確認するミラーの位置又はテー
ルランプより上方でかつ先行車両の最下位置に設けられ
た後方を確認するミラーよりも下方の位置に照射領域と
非照射領域との境界ラインが位置するように前記境界ラ
イン変更手段を制御するため、先行車両のドライバーに
グレアを与えないヘッドランプの照射範囲を拡大させる
ことができ、自車両のドライバーの前方視認性を向上さ
せることができる。

【００１３】請求項２記載した発明では、撮影手段は、
自車両の走行方向の前方の領域を撮影する。検出手段
は、前記撮影手段により撮影された画像に基づいて対向
車両のヘッドランプの車幅方向の最も外側の位置を検出
する。制御手段は、前記検出手段により検出された位置
間の距離に基づいて対向車両のドライバーのアイポイン
ト又は対向車両の前輪の接地位置より上方でかつ対向車
両のドライバーのアイポイントよりも下方の位置を求
め、求めた位置に前記境界ラインが位置するように前記
境界ライン変更手段を制御する。境界ライン変更手段
は、求められた位置に境界ラインを位置させる。

【００１４】このように、制御手段が、対向車両のドラ
イバーのアイポイント又は対向車両の前輪の接地位置よ
り上方でかつ対向車両のドライバーのアイポイントより
も下方の位置に照射領域と非照射領域との境界ラインが
位置するように前記境界ライン変更手段を制御するた
め、対向車両のドライバーにグレアを与えないヘッドラ
ンプの照射範囲を拡大させることができ、自車両のドラ
イバーの前方視認性を向上させることができる。

【００１５】

【実施例】以下、図面を参照して、本発明のヘッドラン
プ照射範囲制御装置の第１実施例を詳細に説明する。第
１実施例のヘッドランプ照射範囲制御装置１００は、車
両１０の前方を同じ方向に走行する先行車両を白黒ＴＶ
カメラによる階調画像から得る場合に本発明を適用した
ものである。

【００１６】図１に示したように、車両１０のフロント
ボデー１０Ａの上面部には、エンジンフード１２が配置
されており、フロントボデー１０Ａの前端部の車幅方向
両端部には、フロントバンパ１６が固定されている。こ
のフロントバンパ１６の上部、かつフロントボデー１０
Ａの下部には、左右一対（車幅方向両端部）のヘッドラ
ンプ１８、２０が配設されている。

【００１７】エンジンフード１２の後端部付近には、ウ
インドシールドガラス１４が設けられ、このウインドシ
ールドガラス１４の上方でかつ車両１０内部には、ルー
ムミラー１５が設けられている。このルームミラー１５
近傍には画像処理装置４８（図４）に接続された車両前
方を撮影するためのＴＶカメラ２２（撮影手段に対応す
る）が配置されている。なお、ＴＶカメラ２２の配設位
置は、車両前方の道路形状を正確に認識できかつ、ドラ
イバーの目視感覚に、より合致するようにドライバーの
目視位置（所謂アイポイント）近傍に位置されることが
好ましい。

【００１８】上記車両１０内には図示しないスピードメ
ーターが配設されており、この図示しないスピードメー
タの図示しないケーブルには、車両１０の車速Ｖを検知
する車速センサ６６が取り付けられている。

【００１９】図２及び図３に示したように、ヘッドラン
プ１８は、プロジェクタタイプのヘッドランプで、凸レ
ンズ３０、バルブ３２及びランプハウス３４を有してい
る。このランプハウス３４は車両１０の図示しないフレ
ームに水平に固定されており、ランプハウス３４の一方
の開口には、凸レンズ３０が固定され、他方の開口に
は、凸レンズ３０の光軸Ｌ（凸レンズ３０の中心軸）上
に発光点が位置するようにソケット３６を介してバルブ
３２が固定されている。

【００２０】ランプハウス３４内部のバルブ側は、楕円
反射面のリフレクタ３８とされ、このリフレクタ３８に
よるバルブ３８の反射光が凸レンズ３０及びバルブ３２
の間に集光される。この集光点付近には境界ライン変更
手段としてのアクチュエータ４０、４２が配設されてい
る。このアクチュエータ４０、４２の遮光カム４０Ａ、
４２Ａによって、リフレクタ３８で反射集光されたバル
ブ３２の光が遮光されて、それ以外の光が凸レンズ３０
から射出される。

【００２１】アクチュエータ４０は、遮光カム４０Ａ、
歯車４０Ｂ、４０Ｃ及びモータ４０Ｄから構成され、ア
クチュエータ４２は、遮光カム４２Ａ、歯車４２Ｂ、４
２Ｃ及びモータ４２Ｄから構成されている。遮光カム４
０Ａ、４２Ａは、ランプハウス３４に固定された回転軸
４４に回動可能に軸支されており、遮光カム４０Ａには
歯車４０Ｂが固着されている。この歯車４０Ｂには、モ
ータ４０Ｄに固着された歯車４０Ｃが噛み合わされてい
る。このモータ４０Ｄは制御手段及び検出手段─しての
制御装置５０に接続されている。遮光カム４０Ａは、回
転軸４４から外周までの距離が連続的に変化するカム形
状をしており、制御装置５０からの信号に応じてランプ
ハウス３４内で遮光カム４０Ａが回動することにより、
バルブ３２の光が通過光と遮光された光とに分断される
位置が上下に変化する。同様に、遮光カム４２Ａは、ラ
ンプハウス３４に固定された回転軸４４に回動可能に軸
支されており、遮光カム４２Ａには歯車４２Ｂが固着さ
れている。この歯車４２Ｂには、モータ４２Ｄに固着さ
れた歯車４２Ｃが噛み合わされている。このモータ４２
Ｄは制御装置５０に接続されている。

【００２２】従って、遮光カム４０Ａ、４２Ａの上方の
位置が、自車両のヘッドランプの照射領域と非照射領域
との境界のライン、詳しくは、自車両のヘッドランプの
未照射領域の限界ラインであるカットラインとして道路
に位置することになる。すなわち、図１６に示したよう
に、遮光カム４０Ａによってカットライン７０が形成さ
れ、遮光カム４２Ａによってカットライン７２が形成さ
れる。この遮光カム４０Ａが回動することにより、カッ
トライン７０は、上部の最下位に対応する位置（図１６
のカットライン７０の位置、所謂ハイビームのときの未
照射領域の限界位置と同一又はそれ以上の位置）から最
上位に対応する位置（図１６の想像線の位置、所謂ロー
ビームのときの未照射領域の限界位置）まで平行に変位
する。同様に、カットライン７２は、遮光カム４２Ａの
回動で、最上位の位置（図１６のカットライン７２の位
置）から最下位の位置（図１６の想像線の位置）まで平
行に変位する。

【００２３】ヘッドランプ２０は、アクチュエータ４
１、４３（図４）を備えている。ヘッドランプ２０の構
成はヘッドランプ１８と同様であるため詳細な説明は省
略する。

【００２４】図４に示したように、制御装置５０は、リ
ードオンリメモリ（ＲＯＭ）５２、ランダムアクセスメ
モリ（ＲＡＭ）５４、中央処理装置（ＣＰＵ）５６、入
力ポート５８、出力ポート６０及びこれらを接続するデ
ータバスやコントロールバス等のバス６２を含んで構成
されている。なお、このＲＯＭ５２には、後述するマッ
プ及び制御プログラムが記憶されている。

【００２５】入力ポート５８には、車速センサ６６及び
画像処理装置４８が接続されている。出力ポート６０
は、ドライバ６４を介してヘッドランプ１８のアクチュ
エータ４０、４２及びヘッドランプ２０のアクチュエー
タ４１、４３に接続されている。また、出力ポート６０
は、画像処理装置４８にも接続されている。

【００２６】この画像処理装置４８は、後述するように
ＴＶカメラ２２及び制御装置５０から入力される信号に
基づいてＴＶカメラ２２で撮影したイメージを画像処理
する装置である。

【００２７】なお、上記道路形状には、進行路の形状、
例えばセンターラインや縁石等によって形成される１車
線に対応する道路形状を含むものである。

【００２８】次に、本実施例で基にした日中において画
像処理により先行車両１１を認識し、定速走行等のクル
ーズ制御をする処理を、図６に示した車両認識走行制御
ルーチンを参照して説明する。なお、画像信号によって
形成されるイメージ上の各画素は、イメージ上に設定さ
れた各々直交するＸ軸とＹ軸とによって定まる座標系の
座標（Ｘ_n ，Ｙ_n ）で位置を特定する。

【００２９】図５（１）には、車両１０が走行する道路
１２２をＴＶカメラ２２によって撮影したときのドライ
バーが目視する画像と略一致するイメージ１２０を示し
た。この道路１２２は、車両１０が走行する車線の両側
に白線１２４を備えている。このイメージ１２０によっ
て先行車両１１を認識する。

【００３０】画像処理装置４８にイメージ１２０の画像
信号が入力されると、画像処理が開始され、白線候補点
抽出処理及び直線近似処理の順に処理し、車両１０の走
行レーンを検出したのち、車両認識領域Ｗ_P を設定する
（ステップ６１０）。このステップ６１０の処理を説明
する。

【００３１】白線候補点抽出処理は、車両１０が走行す
る車線の白線と推定される候補点を抽出する処理であ
り、先ず、前回求めた白線推定線１２６の位置に対して
所定の幅γを有する領域をウインド領域Ｗ_S と設定する
（図５（３）参照）。初回の場合は、予め設定された白
線推定線１２６の設定値を読み取ってウインド領域Ｗ_S
を設定する。また、イメージ１２０の上下の領域には、
先行車両１１が存在する確度が低いため、上限線１２８
及び下限線１３０を設け、この間の範囲を、以下の処理
対象領域とする。次に、このウインド領域Ｗ_S 内におい
て明るさについて微分し、この微分値のピーク点（最大
点）を白線候補点であるエッジ点として抽出する。すな
わち、ウインド領域Ｗ_S 内を垂直方向（図５（３）矢印
Ａ方向）に、水平方向の各画素について最下位置の画素
から最上位置の画素までの明るさについて微分し、明る
さの変動がおおきな微分値のピーク点をエッジ点として
抽出する。このエッジ点の連続を図５（３）の点線１３
２に示した。

【００３２】次の直線近似処理は、白線候補点抽出処理
で抽出されたエッジ点をハフ（Hough ）変換を用いて直
線近似し、白線と推定される線に沿った直線１３４、１
３６を求める。この求めた直線１３６、１３８と下限線
１３０とで囲まれた領域を車両認識領域Ｗ_P として設定
する（図５（４）参照）。なお、上記道路１２２がカー
ブ路のときには、上記求めた直線１３６、１３８の傾き
差を有して下限線１３０とで囲まれた領域が車両認識領
域Ｗ_P として設定される（図５（２）参照）。

【００３３】次に、白線候補点抽出処理及び直線近似処
理が終了すると、水平エッジ検出処理及び垂直エッジ検
出処理の順に処理し、設定された車両認識領域内Ｗ_P に
おいて先行車両１１の有無を判定すると共に先行車両１
１の有のときに車間距離ΔＶを演算する（ステップ６２
０）。このステップ６２０の処理を説明する。

【００３４】水平エッジ検出処理は、車両認識領域Ｗ_P
内において、先ず、上記白線候補点検出処理と同様の処
理で水平エッジ点を検出する。次に、検出された水平エ
ッジ点を横方向に積分し、積分値が所定値を越える位置
のピーク点Ｅ_P を検出する（図５（５）参照）。

【００３５】垂直エッジ検出処理は、水平エッジ点の積
分値のピーク点Ｅ_P が複数あるとき、画像上で下方に位
置するピーク点Ｅ_P （距離のより近い点）から順に、ピ
ーク点Ｅ_P に含まれる水平エッジ点の両端を各々含むよ
うに直線を検出するためのウインド領域Ｗ_R 、Ｗ_L を設
定する（図５（６）参照）。このウインド領域Ｗ_R 、Ｗ
_L 内において垂直エッジを検出し、直線１３８Ｒ，１３
８Ｌが安定して検出された場合に先行車両１１が存在す
ると判定する。次に、ウインド領域Ｗ_R 、Ｗ_L内の各々
で検出された直線１３８Ｒ，１３８Ｌの横方向の間隔を
求めることによって車幅を求め、かつこの先行車両１１
の水平エッジの位置及び求めた車幅から先行車両１１と
自車両１０との車間距離ΔＶを演算する。直線１３８
Ｒ，１３８Ｌの横方向の間隔は、直線１３８Ｒ，１３８
Ｌの各々の代表的なＸ座標（例えば、平均座標値や多頻
度の座標値）の差から演算できる。

【００３６】上記処理が終了すると、設定走行処理が実
行される（ステップ６３０）。ステップ６３０は、定速
走行制御や車間距離制御等の設定走行における先行車両
の存在をフィードバック制御するための処理例である。
例えば、求めた車間距離ΔＶが所定値を越える場合に定
速走行を継続したり、車間距離ΔＶが所定値以下になる
と定速走行を解除したりする。また、車間距離を所定値
に制御する場合は、自車両１０と先行車両１１との車間
距離ΔＶが所定距離を維持するように車速等を制御す
る。

【００３７】以下、本実施例の作用を説明する。先ず、
ドライバーが車両の図示しないライトスイッチをオン
し、ヘッドランプ１８、２０を点灯させると、所定時間
毎に図７に示した制御メインルーチンが実行される。本
制御ルーチンのステップ２００では先行車両認識サブル
ーチン（図８参照）が実行されて先行車両１１が認識さ
れる。この先行車両１１が認識されると次のステップ３
００において配光制御サブルーチン（図１９参照）によ
りヘッドランプ１８、２０が配光制御されて本ルーチン
を終了する。

【００３８】次に、ステップ２００の詳細を説明する。
先ずステップ２０２では、上記説明した日中の白線検出
と同様に白線検出ウインド領域Ｗ_sdを設定する。本実施
例では、車両１０は夜間走行のため、車両１０の前方の
略４０〜５０ｍまでの画像しか検出できないため、車両
１０の前方６０ｍを越える画像の検出が不要である。こ
のため、白線検出ウインド領域Ｗ_sdを、車両１０の前方
６０ｍまでを検出できるように、上記ウインド領域Ｗ_S
から所定の水平線１４０以上の領域を除去した白線検出
ウインド領域Ｗ_sdを設定する（図９参照）。

【００３９】次に、上記ステップ６１０の白線候補点抽
出処理及び直線近似処理と同様に、白線検出ウインド領
域Ｗ_sd内のエッジ点を検出し（ステップ２０４）、ハフ
変換を行って（ステップ２０６）、直線近似された道路
１２２の白線に沿う近似直線１４２、１４４を求める
（図９参照）。

【００４０】次のステップ２０８では、求めた近似直線
の交点Ｐ_N （Ｘ座標、Ｘ_N ）を求め、求めた交点Ｐ_N と
基準とする予め定めた直線路の場合の近似直線の交点Ｐ
₀ （Ｘ座標、Ｘ₀ ）との水平方向の変位量Ａ（Ａ＝Ｘ_N
−Ｘ₀ ）を求める。この変位量Ａは、道路１２２のカー
ブ路の度合いに対応している。

【００４１】次のステップ２１０では、Ａ₂ ≧Ａ≧Ａ₁
か否かを判定することにより道路１２２が略直線路か否
かを判定する。この判定基準値Ａ₁ は、直線路と右カー
ブ路との境界を表す基準値であり、判定基準値Ａ₂ は、
直線路と左カーブ路との境界を表す基準値である。

【００４２】ステップ２１０で直線路と判定された場合
には、自車両１０の車速Ｖを読み取って（ステップ２１
２）、次のステップ２１４において、読み取った車速Ｖ
に応じた、車両認識領域Ｗ_P を設定するために近似直線
の位置を補正する左右の補正幅α_R 、α_L を決定する。
高速走行時は車両が旋回可能な道路の曲率半径が大きい
ため、略直線の道路を走行していると見なせるが、低速
走行時は車両の直前方が略直線に近い道路であっても遠
方は道路の曲率半径が小さくなっている場合があるので
車両１０の前方６０ｍまでの白線だけでは道路が直線か
否かを判別できないことがある。従って、低速走行時は
補正幅を大きくし、高速走行時は小さくすることによっ
て（図１２参照）、低速走行時は高速走行時より車両認
識領域Ｗ _P を大きくして、先行車両１１の認識領域を大
きくする（図１１参照）。

【００４３】次のステップ２１６では、下限線１３０、
近似直線１４２、１４４及び決定された左右の補正幅α
_R 、α_L を用いて先行車両１１を認識処理する車両認識
領域Ｗ_P を決定する（図１０参照）。

【００４４】上記ステップ２１０で否定判定されると、
ステップ２１８において、Ａ＞Ａ₂か否かを判定するこ
とによって、道路が右カーブ路か左カーブ路かを判定す
る。肯定判定の場合には、道路は右カーブ路と判定さ
れ、車両１０の車速Ｖを読み取って（ステップ２２
０）、読み取った車速Ｖに応じた左右の補正幅α_R 、α
_L に対する補正値α_R ' 、α_L ' を決定する（ステップ
２２２、図１２参照）。次のステップ２２４では、カー
ブ路の度合いである変位量Ａに応じて車両認識領域の左
右の補正幅α_R 、α_L を決定するためのゲインＧＬ，Ｇ
Ｒを決定し（図１３，図１４参照）、ステップ２２６に
おいて、決定された補正値α_R ' 、α_L ' 及びゲインＧ
Ｌ，ＧＲに基づいて最終的なウインド領域の左右の補正
幅α_R 、α_L を決定する。このとき道路はカーブ路であ
るため、左右は非対称となり、近似直線１４２、１４４
は異なる傾きとなる。このため、左右の補正幅α_R 、α
_L は独立した値に設定される。すなわち、道路が右カー
ブ路で曲率半径が小さい（変位量Ａが大）ときは、先行
車両１１が右側に存在する確度が高い。従って、右側の
ゲインＧＲを大きくすることにより補正幅α_R は大きく
し（図１３参照）かつ左側のゲインＧＬを小さくするこ
とにより補正幅α_L は小さくする（図１４参照）。ま
た、道路が右カーブ路で曲率半径が大きい（変位量Ａが
小）ときは、右側のゲインＧＲを小さくすることにより
補正幅α_R は小さくしかつ左側のゲインＧＬを大きくす
ることにより補正幅α_L は大きくする。この補正幅の変
化を、図１５にイメージとして表した。

【００４５】ステップ２２８では、決定されたウインド
領域の左右の補正幅α_R 、α_L を用いて先行車両１１を
認識処理する車両認識領域Ｗ_P を設定する。

【００４６】一方、ステップ２１８で否定判定される
と、左カーブ路とみなしてステップ２３０へ進み、車両
１０の車速Ｖを読み取る。次に、この車速Ｖに応じて、
左右の補正値α_R ' 、α_L ' を決定し（ステップ２３
２、図１２参照）、変位量Ａに応じた左右のゲインＧ
Ｌ，ＧＲを決定する（ステップ２３４）。すなわち、道
路が左カーブ路で曲率半径が小さい（変位量Ａが大）と
きは先行車両１１が左側に存在する確度が高いため、右
側のゲインＧＲを小さくすることにより補正幅α_R は小
さくし（図１７）かつ左側のゲインＧＬを大きくするこ
とにより補正幅α_L は大きくする（図１８）。次のステ
ップ２３６では、決定された補正値α_R ' 、α _L ' 及び
ゲインＧＬ，ＧＲに基づいて最終的なウインド領域の左
右の補正幅α_R、α_L を決定し、決定されたウインド領
域の左右の補正幅α_R 、α_L を用いて先行車両を認識処
理する車両認識領域Ｗ_P を決定する（ステップ２３
８）。

【００４７】上記のように車両認識領域Ｗ_P が決定され
ると、ステップ２４０へ進み、上記ステップ６２０の先
行車両検出処理と同様に決定された車両認識領域Ｗ_P 内
において水平エッジ点積分を行うことにより、存在する
先行車両を認識処理する。次のステップ２４２で、図３
２（ａ）に示すように、先行車両のテールランプのエッ
ジ中心位置Ｐ₁ （Ｘ₁ ，Ｙ₁ ）、Ｐ₂ （Ｘ₂ ，Ｙ₁ ）を
検出する。この座標値Ｙ₁ は、ステップ２４０で先行車
両を認識処理した際求められた車幅方向の最も外側の直
線１４０Ｒ、１４０ＬのＹ方向の最上位置のＹ座標値と
最下位置のＹ座標値との平均値であり、座標値Ｘ₁ 、Ｘ
₂ は、直線１４０Ｌ、１４０ＲのＸ方向の座標値であ
る。次のステップ２４４で座標値Ｘ₂ から座標値Ｘ₁ を
減算することにより両テールランプのエッジ間距離ｘ_m
を求め、次のステップ２４６で、この両テールランプの
エッジ中心位置間距離ｘ_m に所定の定数αを乗算するこ
とによりテールランプのエッジ中心位置からドアミラー
の位置、すなわち、カットラインの最も好ましい位置で
あるドアミラーの最下部位置までのＹ方向の距離ε_m を
求める。ここで、定数αは次のようにして求めたもので
ある。すなわち、多数の乗用車について、前述の両エッ
ジ間距離ｘ_m とテールランプのエッジ中心位置Ｐ₁ 、Ｐ
₂ からドアミラーの最下部位置までのＹ方向の距離ε_m
との比を測定したところ、（１）式に示すように略一定
の値、０．５５が得られたものである。なお、このよう
にテールランプのエッジ中心位置を基準としてドアミラ
ーの最下部位置までのＹ方向の距離ε_m を求めているの
は、ＴＶカメラ２２で先行車両を撮影して得られる先行
車両の情報としては後続車両のドライバーによく見える
ようにするため配置位置が限定的に定められたテールラ
ンプの光が主であるからである。 ｘ_m ／ε_m ＝０．５５・・・（１） 次のステップ２４８で、テールランプのエッジ中心位置
の座標値Ｙ₁ に距離ε _m を加算することにより画像上の
ドアミラーの最下部位置の座標値Ｙ_m を求め、本ルーチ
ンを終了する。なお、走行路の凹凸等により両テールラ
ンプのＹ座標値が異なる場合には、それらの平均を求
め、この平均値に距離ε_m を加算することによりドアミ
ラーの座標値Ｙ_m を求める。

【００４８】このように、車速及び道路の曲線の度合い
に応じて、先行車両１１の認識領域を変動させているた
め、得られる車両認識領域は、実際に先行車両が存在す
る確度が高い範囲を確実に含むことができ、高い確度で
先行車両を認識することができる。

【００４９】なお、本実施例では、上記図１２の関係を
速度マップとして記憶し、図１７の関係を左ＧＲマップ
として記憶し、図１３の関係を右ＧＲマップとして記憶
し、図１８の関係を左ＧＬマップとして記憶し、図１４
の関係を右ＧＬマップとして記憶している。

【００５０】また、上記白線の検出できなかった場合に
は、前回検出された白線の位置に基づく車両認識領域を
用いる。

【００５１】次に、ステップ３００を詳細に説明する。
ステップ３００は、求めたドアミラーの座標値Ｙ_m に応
じてカットラインの位置を変更するアクチュエータを制
御するためのサブルーチンである（図１９参照）。

【００５２】先ず、ステップ３０２では、座標値Ｙ_m に
基づいて、右側のカットライン制御に対応するアクチュ
エータ４０の制御値ＤＥＧ_L を設定する。すなわち、図
２０に示したように本実施例では、ドアミラーの最下部
位置のＹ座標値と制御値ＤＥＧ_L 及び制御値ＤＥＧ_R と
の関係をテーブルであるマップとしてＲＯＭ５２に記憶
しており、この座標値Ｙ_m を基に制御値ＤＥＧ_L を読み
出すことにより設定する。次のステップ３０４で、画像
の中央の座標値Ｘ₀ から左側のテールランプのエッジ位
置の座標値Ｘ₁ を減算しこの減算値に図２１に示すよう
に傾きθを乗算することによりＹ方向の距離ΔＹを求め
る。ここで、このような処理を行うとしたのは、座標値
Ｙ_m を基に左側のカットライン制御に対応するアクチュ
エータ４０の制御値ＤＥＧ_R を設定しても、図２１、図
１６に示したように本実施例では左側のカットライン７
２がθだけ傾いていることから、ヘッドランプが先行車
の左側のドアミラーを照射する場合がある。従って、左
側のカットライン７２を下げるため、画像中央の座標値
Ｘ₀ から左側のテールランプの座標値Ｘ₁ までのＹ座標
の上昇分ΔＹを求める必要があるからである。なお、遮
光カムが同一直線となっておりカットラインが直線とな
っている場合にはこの処理は行わず、座標値Ｙ_m に基づ
いてアクチュエータの制御値ＤＥＧを設定すれば足り
る。

【００５３】次のステップ３０６で、座標値Ｙ_m からΔ
Ｙを減算した値Ｙ_m ′を求め、次のステップ３０８で、
値Ｙ_m ′を基に左側のカットライン７２制御に対応する
アクチュエータ４０の制御値ＤＥＧ_R を設定する。以上
のようにアクチュエータ４０、４２の制御値ＤＥＧ_L 、
ＤＥＧ_R が設定されると、次のステップ３１０で、設定
されたアクチュエータの制御値ＤＥＧ_R 、ＤＥＧ_L に応
じてアクチュエータを制御することにより、アクチュエ
ータ４０、４２の遮光カムを移動しカットライン７０、
７２を先行車両のドアミラーの最下部へ移動し、本ルー
チンを終了する。

【００５４】このように、本実施例では、ＴＶカメラで
撮影した画像から車両前方の道路内に存在する先行車両
を認識するための車両認識領域を設定すると共に、車速
及び道路の形状に応じてこの車両認識領域を変更して先
行車両を認識しかつ、テールランプのエッジ中心位置間
の距離ｘ_m に基づいてドアミラーの最下部位置を検出し
て、この位置に未照射領域の限界ラインであるカットラ
イン７０、７２を位置させているため、ヘッドランプの
照射範囲を先行車両１１のドライバーにグレアを与えな
い限界範囲まで広げることができ、これにより照射範囲
が広がりドライバーの視認性が向上し、自車両１０のヘ
ッドランプによる最適な光の照射が行える。

【００５５】次に、第２実施例を説明する。第１実施例
では車両１０の前方の画像から先行車両を認識している
が、第２実施例では、対向車両１１Ａを認識して配光を
制御するものである。なお、第２実施例の構成は、上記
第１実施例と略同様のため、同一部分については同一の
符号を付して説明を省略をする。

【００５６】次に、第２実施例の作用を説明する。先
ず、ドライバーが車両の図示しないライトスイッチをオ
ンし、ヘッドランプ１８、２０を点灯させると、所定時
間毎に図２２に示した制御メインルーチンが実行され
る。本制御ルーチンのステップ４００では対向車両認識
サブルーチン（図２３参照）が実行されて先行車両１１
が認識される。この対向車両１１が認識されると次のス
テップ５００において、対向車両のドライバーのアイポ
イントを検出するサブルーチン（図２８参照）が実行さ
れる。このアイポイントが検出された後、次のステップ
６００で、配光制御サブルーチン（図３１参照）により
ヘッドランプ１８、２０を配光制御して本ルーチンを終
了する。

【００５７】次にステップ４００を詳細に説明する。ま
ず、ステップ４０２では、上記で説明した先行車両認識
ルーチン（図８）におけるステップ２０２からステップ
２０８までを実行するサブルーチンである。すなわち、
白線検出ウインド領域Ｗ_SDを設定し、この領域Ｗ_SD内の
エッジ点を検出し、ハフ変換を行って、直線近似された
道路１２２の白線に沿う近似直線１４２、１４４を求め
る。

【００５８】次のステップ４０４では、求めた近似直線
１４２、１４４の交点Ｐ_N と、基準とする直線路の場合
の近似直線の交点Ｐ₀ との水平方向の変位量Ａ（ステッ
プ２０８参照）を読み取る。

【００５９】次に、ステップ４０６において、Ａ₂ ≧Ａ
≧Ａ₁ か否かを判定し、道路１２２が略直線路と判定さ
れた場合には、車両１０の車速Ｖを読み取って（ステッ
プ４０８）、次のステップ４１０において読み取った車
速Ｖに応じた対向車両認識領域Ｗ_POを設定するための近
似直線の位置を補正する右側の補正幅α_ROを決定する。
すなわち、上記先行車両認識と同様に低速走行時は補正
幅を大きくし、高速走行時は小さくする（図２４参
照）。この場合、低速走行時の対向車両認識領域Ｗ
_POは、高速走行時のそれよりも広くなる。

【００６０】次のステップ４１２では、下限線１３０、
近似直線１４４及び決定された補正幅α_ROを用いて対向
車両１１Ａを認識処理する車両認識領域Ｗ_POを決定し
て、本ルーチンを終了する（図２７参照）。

【００６１】上記ステップ４０６で否定判定されると、
ステップ４１４において、Ａ＞Ａ₂か否かの判定で道路
が右カーブ路か左カーブ路かを判定する。肯定判定の場
合には、道路は右カーブ路と判定され、車両１０の車速
Ｖを読み取って（ステップ４１６）、読み取った車速Ｖ
に応じた補正幅α_ROに対する補正値α_RO' を決定する
（ステップ４１８、図２４参照）。次のステップ４２０
では、カーブ路の度合いである変位量Ａに応じて車両認
識領域の補正幅α_ROを決定するためのゲインＧＲ _O を決
定し（図２５参照）、ステップ４２２において、決定さ
れた補正値α_RO'、及びゲインＧＲ_O に基づいて最終的
な対向車両認識領域Ｗ_POを設定するための近似直線の位
置を補正する右側の補正幅α_ROを決定する。次のステッ
プ４２４では、決定された補正幅α_ROを用いて対向車両
１１Ａを認識処理する車両認識領域Ｗ_POを決定して、本
ルーチンを終了する。

【００６２】一方、ステップ４１４で否定判定される
と、左カーブ路とみなしてステップ４２６へ進み、車両
１０の車速Ｖを読み取る。次に、読み取った車速Ｖに応
じて、補正値α_RO' を決定し（ステップ４２８、図２４
参照）、変位量Ａに応じたゲインＧＲ_O を決定する（ス
テップ４３０、図２６参照）。次のステップ４３２で
は、決定された補正値α_RO' 及びゲインＧＲ_O に基づい
て最終的なウインド領域の補正幅α_ROを決定し、決定さ
れた補正幅α_ROを用いて先行車両を認識処理する車両認
識領域Ｗ_POを決定して（ステップ４３４）、本ルーチン
を終了する。

【００６３】なお、本実施例では、上記図２４の関係を
速度マップとして記憶し、図２５の関係を左ＧＲマップ
として記憶し、図２６の関係を右ＧＲマップとして記憶
している。次にステップ５００を詳細に説明する。上記
のように対向車両認識領域Ｗ_POが決定されると、ステッ
プ５０４へ進み、入力画像であるイメージ１２０（図２
９（１）参照）を２値化する。すなわち、対向車両のヘ
ッドランプからの光は直接光であり、光量の特定が比較
的容易なため、イメージ１２０の所定のしきい値（例え
ば、明るさのピーク値の９０％の値）以上の領域を明領
域（例えば、データ１）、しきい値未満の領域を暗領域
（例えば、データ０）として２値化する（図２９（２）
参照）。次に、膨張収縮処理を所定回（本実施例では、
３回）繰り返し、凸凹を除去する（ステップ５０６）。
すなわち、明領域について境界画素の全てを削除し、ひ
と皮分取り除く収縮処理と、これと逆に境界画素を背景
方向に増殖させてひと皮分太らせる膨張処理とを行っ
て、弱い結合の領域同士を分離すると共に、明領域と暗
領域との境界部分の微小な凸凹を除去する。

【００６４】次のステップ５０８では、この微小な凸凹
が除去された各々の明領域に対してラベリングする（図
２９（３）の符番１〜３参照）。次に、ステップ５１０
においてラベリングされた各々の明領域に対して画素単
位の重心位置及び面積を演算する。この重心位置は明領
域に含まれる各画素のＸ座標値及びＹ座標値から演算で
きかつ、面積は明領域に含まれる画素数を計数すること
により演算できる。この場合、図２９（３）に示したよ
うに、符番１の明領域は重心値（Ｘ₁ ，Ｙ₁ ）であり、
面積Ｓ₁ である。同様に、符番２の明領域は重心値（Ｘ
₂ ，Ｙ₁ ）、面積Ｓ₂ であり、符番３の明領域は重心値
（Ｘ₃ ，Ｙ₃ ）、面積Ｓ₃ である。

【００６５】ここで、通常、対向車両１１Ａは左右１対
のヘッドランプを備えており、対向車両１１Ａが自車両
１０へ向けて照射した光は、略水平方向に１対でかつ車
幅に応じた所定間隔の明領域として形成される。従っ
て、イメージ１２０から、略水平方向に１対でかつ車幅
に応じた所定間隔の明領域を検出すれば、その１対の明
領域は対向車両のヘッドランプである確度が高い。そこ
で、次のステップ５１２では、重心の座標が略等しく、
Ｘ座標の距離が標準的な車両のヘッドランプ間隔に対応
する所定値以下の明領域ペアを全て検出し、対向車両１
１Ａのヘッドランプの候補領域とする。この場合、明領
域ペアＡが該当する（図２９（３）参照）。

【００６６】また、ヘッドランプは通常車両の低い位置
に配設されており、道路や走行路等の路面に反射したヘ
ッドランプからの光も、車両前方へ照射される。従っ
て、対向車両１１Ａが存在するときには、イメージ１２
０に、ヘッドランプからの直接光（明領域ペア）の下方
でかつ所定位置（路面）に明領域が形成されることにな
る。このため、明領域ペアの下側に明領域が存在すれ
ば、高い確度で対向車両１１Ａの存在が認識できる。ま
た、この明領域の形成状態は路面の状態に応じて異な
る。例えば、舗装された道路等では、１対のヘッドラン
プからの光は路面において散乱し、１つの明領域を形成
する（図２９）。また、雨天等で路面の反射率が高い場
合には、１対のヘッドランプからの各々の光が路面で反
射され、路面には２つの明領域が形成される（図３０
（１）参照）。従って、次のステップ５１４では、検出
された対向車両１１Ａの候補領域（明領域ペア）の内、
明領域ペアの下側に所定値以上の面積を有する１〜２個
の明領域が対応する明領域ペアがある場合に対向車両１
１Ａのヘッドランプと認識し対向車両１１Ａが存在する
と認識する。すなわち、図２９の場合、明領域ペアＡ
（符番１、２の明領域）に対応する明領域（符番３）の
存在により明領域ペアＡを対向車両１１Ａのヘッドラン
プとして認識することにより対向車両１１Ａが存在を認
識する。また、雨天等の場合、図３０（２）に示したよ
うに、明領域ペアＢ（符番４、５の明領域）に対応する
明領域（符番６，７）の存在により明領域ペアＢを対向
車両１１Ａのヘッドランプとして認識することにより対
向車両１１Ａが存在を認識する。このような方法で対向
車両を認識するようにしたのは、１つの明領域ペアのみ
を基にしたのでは対向車側には標識、電柱等種々の物体
が存在しこれらから反射した光によって標識、電柱等を
対向車と判断してしまう場合がある一方、対向車のヘッ
ドランプから自車両に届く光には直接自車両に届く光と
路面で反射して自車両に届く光とがあり対向車であれは
明領域ペアとこの明領域ペアに対応する明領域又は明領
域ペアとの組み合わせがあることを考慮したためであ
る。

【００６７】このようにして対向車両１１Ａが認識され
ると、次のステップ５１６において、ヘッドランプエッ
ジ中心位置Ｐ_a （Ｘ_a ，Ｙ_a ）、Ｐ_b （Ｘ_b ，Ｙ_a ）を
検出する。このヘッドランプエッジ中心位置における座
標値Ｙ_a は、ステップ５１４で対向車両１１Ａの存在を
認識処理した際求められた車幅方向の最も外側の直線１
４２Ｒ、１４２ＬのＹ方向の最上位置のＹ座標値と最下
位置のＹ座標値との平均値であり、座標値Ｘ_a 、Ｘ
_b は、直線１４２Ｌ、１４２ＲのＸ方向の座標値であ
る。次のステップ５１８で、座標値Ｘ_b から座標値Ｘ_a
を減算することにより両ヘッドランプエッジ間距離ｘ_n
を求め、次のステップ５２０で、距離ｘ_n に定数βを乗
算することにより対向車両の前輪の接地位置（座標値Ｙ
_b ）からカットラインの最も好ましい位置であるドライ
バーのアイポイントＡまでのＹ方向の距離ε_n を求め
る。ここで、定数βは次のようにして求めたものであ
る。すなわち、多数の乗用車について、前述の両エッジ
間距離ｘ_n と対向車の前輪の接地位置からドライバーの
アイポイントのまでのＹ方向の距離ε_n との比を測定し
たところ、（２）式に示すように略一定の値、０．６が
得られたものである。なお、このようにヘッドランプの
ライトエッジ中心位置を基準とせず対向車の前輪の接地
位置を基準としてドライバーのアイポイントＡまでの距
離ε_n を検出するとしたのは、ＴＶカメラ２２で対向車
両を撮影して得られる対向車両の情報としてはヘッドラ
ンプの光が主であるが、車両の種類によってヘッドラン
プの位置がまちまちでありヘッドランプを基準とするこ
とができないからであり、通常の乗用車の場合には対向
車の前輪の接地位置からドライバーのアイポイントまで
の距離ε_nは略一定であるからである。 ｘ_n ／ε_n ＝０．６・・・（２） 次のステップ５２２で、対向車両の前輪の接地位置の座
標値Ｙ_b を検出する。この座標Ｙ_b は、明領域ペアのＹ
座標値とこの明領域ペアに対向する明領域又は明領域ペ
アのＹ座標値との平均値である。すなわち、雨天でない
場合には図２９（３）に示すように、対向車から自車両
へ直接照射された光を基に検出された座標値Ｙ₁ と座標
値Ｙ₂ との平均値と、路面で反射して自車両に照射され
た光を基に検出された座標値Ｙ₃ との平均値から求めら
れ、雨天の場合には図３０に示すように、明領域ペアの
それぞれのＹ座標値の平均値の平均値から求められる。
次のステップ５２４で、この座標値Ｙ_b に距離ε_n を加
算することによりアイポイントＡの位置の座標値Ｙ_n を
求め、本ルーチンを終了する。

【００６８】このように、カーブ路の度合い及び車速に
応じて決定された対向車両認識領域Ｗ_PO内において、対
向車両１１Ａが認識処理される。この認識処理時には、
ＴＶカメラ２２により撮影した画像（イメージ）内に、
外灯や車両以外からの反射光による複数の光点が形成さ
れている場合であっても、１対のヘッドランプのそれぞ
れの明領域を検出し、更に、この明領域ペアから下方に
存在する路面の反射部位における明領域が存在するとき
に対向車両のヘッドランプと認識して、対向車両を認識
している。このように、本実施例では、対向車両である
確度が高い明るい領域のみを抽出することができ、より
確実に対向車両を認識することができる。

【００６９】次にステップ６００を詳細に説明する。ア
イポイントの座標値Ｙ_n が検出された後、ヘッドランプ
の配光を制御するサブルーチン（図３１参照）が実行さ
れ、ステップ６０２からステップ６０８において、前述
の先行車両のドライバーにグレアを与えないようにヘッ
ドランプの配光を制御する処理（ステップ３０２からス
テップ３０８）と同様の処理を行い、座標値Ｙ_n 及びＹ
_n ′とに基づいてそれぞれ対応する右側及び左側のカッ
トライン制御に対応するアクチュエータ４０の制御値Ｄ
ＥＧ_L 及びＤＥＧ_R を設定する。ステップ５１０では、
設定されたアクチュエータの制御値ＤＥＧ_R 、ＤＥＧ_L
に応じてアクチュエータを制御することにより、アクチ
ュエータ４０、４２の遮光カムを移動しカットライン７
０、７２を対向車両のドライバーのアイポイントＡに移
動し、本ルーチンを終了する。

【００７０】このように、本実施例では、対向車両のド
ライバーのアイポイントを検出してこの位置に未照射領
域の限界ラインであるカットライン７０、７２を位置さ
せるようにアクチュエータを制御しているため、ヘッド
ランプの照射範囲を対向車両１１Ａのドライバーにグレ
アを与えない限界範囲まで広げることができ、これによ
り照射範囲が広がりドライバーの視認性が向上し、自車
両１０のヘッドランプによる最適な光の照射が行える。

【００７１】なお、上記実施例では、遮光カムによって
車両前方の照射範囲を制御するようにしたが、遮光板や
シャッターによってヘッドランプの光を遮光するように
してもよい。また、ヘッドランプの光を遮光することに
より配光を制御しているが、ヘッドランプの射出光軸を
偏向するようにしてもよい。

【００７２】また、上記実施例では、対向車両が自車両
の前方右側に存在する左側通行による道路法規で走行す
る車両の場合について説明したが、本発明はこれに限定
されるものではなく、右側通行による車両にも容易に適
用できる。

【００７３】また、上記実施例において初期データであ
る道路の白線のデータに、平地でかつ所定幅のラインが
車両の両側に設けられた直線路を走行したときのデータ
を記憶することにより、画像検出時に白線検出が行えな
い場合であっても、標準的な認識領域を設定することで
きる。また、このデータを複数パターン記憶し、選択す
ることによって、ドライバーの設定による認識領域を定
めることができる。

【００７４】また、上述の実施例では、白黒ＴＶカメラ
による階調画像から先行車両のテールランプ及び対向車
両のヘッドランプを検出する例について説明したが、こ
れに限られるものでなく、例えば、カラーＣＣＤ等を備
えた画像装置（カラーテレビ）で検出するようにしても
よい。

【００７５】また、上述の実施例では、長方形のテール
ランプ及びヘッドランプのエッジ中心位置を検出する例
について説明したが、これに限られるものでなく、丸い
形のテールランプ及びヘッドランプの最も外側の位置を
検出するようにしてもよい。

【００７６】また、上述の第１実施例では、先行車両の
ドアミラーの最下部位置をテールランプのエッシ中心位
置を基準に求めているが、これに限られるものでなく、
エッジの最上位置又は最下位置を基準としてもよい。な
お、この場合には、この基準とする位置に応じて定数α
の値を変化させる必要がある。また、上述の第２実施例
では、対向車両の前輪の接地位置から対向車のドライバ
ーのアイポイントまでの距離をヘッドランプのエッジ中
心位置を基準に求めているが、これに限られるものでな
く、エッジの最上位置又は最下位置を基準としてもよ
い。なお、この場合には、この基準とする位置に応じて
定数βの値を変化させる必要がある。

【００７７】また、第１実施例では、先行車両のドライ
バーに対してグレアを与えない制御について説明し、第
２実施例では、対向車両のドライバーに対してグレアを
与えない制御について、それぞれ別々に説明したが、こ
れに限られるものでなく、先行車両及び対向車両のドラ
イバーの双方にグレアを与えないように制御してもよ
い。なお、この場合には、先行車両領域と対向車両領域
とをそれぞれ設定しそれぞれの領域で先行車両及び対向
車両を認識し、ヘッドランプの限界照射範囲は、先行車
両のドアミラー又はフェンダーミラーの最下部位置と対
向車両のドライバーのアイポイントの位置の内最下位置
にカットラインを位置させるようにすればよい。

【００７８】また、上述の実施例では、先行車両のドラ
イバーにグレアを与えないために、カットラインの最も
好ましい位置である先行車両の最下位置に設けられた後
方を確認するミラーであるドアミラーやフェンダーミラ
ー（インナーミラー（ルームミラー）を除く）の最下部
位置にカットラインを位置するようにしているが、これ
に限定するものでなく、テールランプより上方でかつド
アミラー及びフェンダーミラーよりも下方の位置を求
め、求めた位置にカットラインを位置するようにしても
よい。また、対向車両のドライバーにグレアを与えない
ために、カットラインの最も好ましい位置である対向車
両のドライバーのアイポイントにカットラインを位置す
るようにしているが、これに限定するものでなく、対向
車両の前輪の接地位置より上方でかつ対向車両のドライ
バーのアイポイントよりも下方の位置にカットラインを
位置するようにしてもよい。

【００７９】

【発明の効果】以上説明したように請求項１に記載した
発明によれば、先行車両の最下位置に設けられた後方を
確認するミラーの位置又はテールランプより上方でかつ
先行車両の最下位置に設けられた後方を確認するミラー
よりも下方の位置に照射領域と非照射領域との境界ライ
ンが位置するように前記境界ライン変更手段を制御する
ため、先行車両のドライバーにグレアを与えないヘッド
ランプの照射範囲を拡大させることができ、自車両のド
ライバーの前方視認性を向上させることができる。

【００８０】請求項２に記載した発明によれば、対向車
両のドライバーのアイポイント又は対向車両の前輪の接
地位置より上方でかつ対向車両のドライバーのアイポイ
ントよりも下方の位置に照射領域と非照射領域との境界
ラインが位置するように前記境界ライン変更手段を制御
するため、対向車両のドライバーにグレアを与えないヘ
ッドランプの照射範囲を拡大させることができ、自車両
のドライバーの前方視認性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例に利用した車両前部を示す車両斜め前
方から見た斜視図である。

【図２】本発明が適用可能なヘッドランプの概略構成斜
視図である。

【図３】ヘッドランプの概略構成断面図（図２のＩ−Ｉ
線）である。

【図４】制御装置の概略構成を示すブロック図である。

【図５】日中に撮影したＴＶカメラが出力する画像信号
に基づいて先行車両を認識する過程を説明するためのイ
メージ図である。

【図６】日中に撮影したＴＶカメラの画像信号に基づく
先行車両の認識処理ルーチンを示すフローチャートであ
る。

【図７】第１実施例の制御メインルーチンを示すフロー
チャートである。

【図８】第１実施例の先行車両認識処理ルーチンを示す
フローチャートである。

【図９】白線認識時のウインド領域を示す線図である。

【図１０】車両認識領域を示す線図である。

【図１１】車速に応じて車両認識領域を変動させること
を説明するためのイメージ図である。

【図１２】第１実施例の車速とウインド領域の補正幅
（補正値）との関係を示す線図である。

【図１３】右カーブ路の度合とウインド右側の補正幅を
決定するゲインとの関係を示す線図である。

【図１４】右カーブ路の度合とウインド左側の補正幅を
決定するゲインとの関係を示す線図である。

【図１５】異なる曲率のカーブ路に対するウインド領域
及び補正幅を示すイメージ図である。

【図１６】アクチュエータにより変位するカットライン
を説明するためのイメージ図である。

【図１７】左カーブ路の度合とウインド右側の補正幅を
決定するゲインとの関係を示す線図である。

【図１８】左カーブ路の度合とウインド左側の補正幅を
決定するゲインとの関係を示す線図である。

【図１９】第１実施例の配光制御サブルーチンを示すフ
ローチャートである。

【図２０】ドアミラーの画像上のＹ座標値とアクチュエ
ータの制御値ＤＥＧとの関係を示す線図である。

【図２１】カットラインと左側のドアミラーの位置との
関係を補足説明するためのイメージ図である。

【図２２】第２実施例の制御メインルーチンを示すフロ
ーチャートである。

【図２３】第２実施例の対向車両認識領域設定処理ルー
チンを示すフローチャートである。

【図２４】第２実施例の車速とウインド領域の補正幅
（補正値）との関係を示す線図である。

【図２５】第２実施例の左カーブ路の度合とウインド右
側の補正幅を決定するゲインとの関係を示す線図であ
る。

【図２６】第２実施例の右カーブ路の度合とウインド右
側の補正幅を決定するゲインとの関係を示す線図であ
る。

【図２７】第２実施例の対向車両認識領域を示すイメー
ジ図である。

【図２８】第２実施例のアイポイントを検出するサブル
ーチンを示すフローチャートである。

【図２９】第２実施例に係る対向車両認識過程を示すイ
メージ図である。

【図３０】雨天等のときの対向車両の撮影画像及びヘッ
ドランプにより明領域を示すイメージ図である。

【図３１】第２実施例の配光制御サブルーチンを示すフ
ローチャートである。

【図３２】（ａ）は先行車両のテールランプエッジ間距
離とテールランプからドアミラーまでの距離を示した図
である。（ｂ）は対向車両のヘッドランプエッジ間距離
とアイポイントとの関係を示した図である。

【符号の説明】

１８、２０ ヘッドランプ ４０、４２ アクチュエータ ２２ ＴＶカメラ ４８ 画像処理装置 ５０ 制御装置 ６６ 車速センサ １００ 走行車両検出装置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両のヘッドランプの照射範囲と非照
   射範囲との境界ラインを変更させる境界ライン変更手段
   と、 自車両の走行方向の前方の領域を撮影する撮影手段と、 前記撮影手段により撮影された画像に基づいて先行車両
   のテールランプの車幅方向の最も外側の位置を検出する
   検出手段と、 前記検出手段により検出された位置間の距離に基づいて
   先行車両の最下位置に設けられた後方を確認するミラー
   の位置又はテールランプより上方でかつ先行車両の最下
   位置に設けられた後方を確認するミラーよりも下方の位
   置を求め、求めた位置に前記境界ラインが位置するよう
   に前記境界ライン変更手段を制御する制御手段と、 を備えたヘッドランプ照射範囲制御装置。
2. 【請求項２】 自車両のヘッドランプの照射範囲と非照
   射範囲との境界ラインを変更させる境界ライン変更手段
   と、 自車両の走行方向の前方の領域を撮影する撮影手段と、 前記撮影手段により撮影された画像に基づいて対向車両
   のヘッドランプの車幅方向の最も外側の位置を検出する
   検出手段と、 前記検出手段により検出された位置間の距離に基づいて
   対向車両のドライバーのアイポイント又は対向車両の前
   輪の接地位置より上方でかつ対向車両のドライバーのア
   イポイントよりも下方の位置を求め、求めた位置に前記
   境界ラインが位置するように前記境界ライン変更手段を
   制御する制御手段と、 を備えたヘッドランプ照射範囲制御装置。