JPH07304473A - 車両周辺画像データ記録装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は複数の画像センサを車載して、衝突
前後に渡る車両周辺の画像データを記録する装置に関
し、衝突時に衝撃力が作用する方向の画像データを選択
して記録することでメモリ容量を削減することを目的と
する。 【構成】 車両挙動を表すデータ、車載した複数のカメ
ラの画像データを入力し、車両の直進・制動・旋回状
態、周辺物体との相対速度等に基づき、前方・後方・左
方・右方につき衝突が生じ易い度合いを表す指数Ｃ₁ 〜
Ｃ₄ を演算する（ステップ１００、１０２）。歩行者の
有無に応じて衝突判定値Ｓを設定し、前後Ｇ、横Ｇ、及
びＣ₁ 〜Ｃ₄ に基づいて事故発生を判別する（ステップ
１０４〜１１２）。事故前はＣ₁ 〜Ｃ₄ が最大となる方
向を選択し、事故後は衝撃力の作用する方向を選択して
画像データを記録する（ステップ２００、３００）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両周辺画像データ記
録装置に係り、特に異なる方向を撮影すべく複数の画像
センサを車載して、衝突前後に渡る車両周辺の画像デー
タを記録する車両周辺画像データ記録装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば特開平５−１５０３１
４号公報に開示されるように、車両上にその周辺を撮影
する複数の画像センサを配設し、車両事故発生前後にお
ける車両周辺画像データの記録保持を図る装置が知られ
ている。

【０００３】この装置は、車両の前方、後方、左方、右
方をそれぞれ撮像するカメラ、これらのカメラから出力
される画像データを所定期間分記録する容量を有するメ
モリ、及び車両事故を検出して画像データの記録保持を
図る記録制御装置により構成される。そして、通常走行
中はメモリ内の画像データを最新のデータに更新する処
理が、車両事故検出時には、その所定時間後にメモリの
記録更新を禁止する処理がそれぞれ実行される。

【０００４】この結果、上記公報記載の装置を搭載する
車両に事故が発生した場合、メモリ内には事故発生前後
所定期間に渡る車両周辺画像データが記録保持されるこ
とになり、事後的に事故原因を解析するにあたって有用
なデータの記録が保持されることになる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置は、車両事故の態様に関わらず車両全周の周辺画像デ
ータを記録する構成である。このため、そのハードウェ
ア構成については、車両の前方、後方、左方、右方を監
視すべく配設した全ての画像データを記録するに十分な
メモリ容量が必要となる。

【０００６】一方、車両事故の発生原因を解析するため
には、必ずしも車両全周に渡る周辺画像データは必要で
はなく、通常はその衝突方向の画像データが記録されて
いれば十分である。

【０００７】この意味で、上記従来の装置は、真に記録
保持すべき画像データの情報量に比べて不要に多量なメ
モリ容量を必要とし、その多くの領域が無駄に使用され
ているという問題を有するのもであった。

【０００８】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、車両の挙動、車両の周辺状況等に基づいて衝突
が生ずる方向を判定し、その方向の周辺画像データのみ
を記録保持することとして必要なメモリ容量の削減を図
ることにより上記の課題を解決する車両周辺画像データ
記録装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】図１乃至図５は、上記の
目的を達成する車両周辺画像データ記録装置の原理構成
図を示す。すなわち、上記の目的は、図１に示すよう
に、異なる方向を撮影すべく車載された複数の画像セン
サＭ１と、供給される所定データを記録するデータ記録
媒体Ｍ２と、車両衝突時に衝撃力が作用する方向を判定
する衝突方向判定手段Ｍ３と、前記複数の画像センサＭ
１のうち、前記衝突方向判定手段Ｍ３によって衝突方向
と判定された方向を監視領域とする画像センサＭ１の画
像データのみを前記データ記録媒体Ｍ２に供給する画像
方向選択手段Ｍ４とを備える車両周辺画像データ記録装
置により達成される。、により達成される。

【００１０】また、図２に示すように、上記構成の車両
周辺画像データ記録装置において、前記衝突方向判定手
段Ｍ３は、前記複数の画像センサＭ１の画像データに基
づいて、車両衝突時に衝撃力が作用する方向を判定する
車両周辺画像データ記録装置も有効である。

【００１１】そして、図３に示すように、上記図２に示
す構成の車両周辺画像データ記録装置において、前記衝
突方向判定手段Ｍ３は、車両挙動を検出する挙動センサ
Ｍ３ａと、該挙動センサＭ３ａの出力値に基づいて車両
の直進・制動・旋回状態に応じた挙動指数を演算する挙
動指数演算手段Ｍ３ｂと、該挙動指数演算手段Ｍ３ｂが
演算した挙動指数と、前記複数の画像センサＭ１の画像
データとに基づいて、車両衝突時に衝撃力が作用する方
向を演算する衝突方向演算手段Ｍ３ｃとを備える車両周
辺画像データ記録装置も有効である。

【００１２】更に、図４に示すように、上記図１に示す
構成の車両周辺画像データ記録装置において、前記記録
媒体Ｍ２の残存メモリ容量が、前記複数の画像センサＭ
１が出力する画像データ全てを記録するに十分である場
合には、前記画像方向選択手段Ｍ４の作動を停止する作
動状態制御手段Ｍ５を備える車両周辺画像データ記録装
置も有効である。

【００１３】また、図５に示すように、図１に示す構成
の車両周辺画像データ記録装置において、前記データ記
録媒体Ｍ２は、当該データ記録媒体Ｍ２に供給される所
定のデータを直接記録する揮発性記録媒体Ｍ２ａと、該
揮発性記録媒体Ｍ２ａに記録されたデータを圧縮データ
に変換して出力する圧縮装置Ｍ２ｂと、該圧縮装置Ｍ２
ｂが適当に圧縮データを出力し得ない場合には、該圧縮
装置Ｍ２ｂの作動を停止して、当該データ記録媒体Ｍ２
に供給されるデータのうち重要度の高いデータを優先的
に出力するデータ選択手段Ｍ２ｃと、前記圧縮装置Ｍ２
ｂから出力される圧縮データ又は前記データ選択手段Ｍ
２ｃから出力される重要度の高いデータを記録する不揮
発性記録媒体Ｍ２ｄとを備える車両周辺画像データ記録
装置も有効である。

【００１４】

【作用】請求項１記載の発明に係る車両周辺画像データ
記録装置（図１参照）において、前記画像方向選択手段
Ｍ４は、前記衝突方向判定手段Ｍ３によって衝突時に衝
撃力が作用すると判定された方向を監視領域とする画像
センサＭ１の画像データのみを前記データ記録媒体Ｍ２
に供給する。従って、前記データ記録媒体Ｍ２には、常
に車両の衝突方向の画像データのみが供給され、衝突事
故の解析に必要な画像データが無駄なく記録保持され
る。

【００１５】請求項２記載の発明に係る車両周辺画像デ
ータ記録装置（図２参照）において、前記衝突方向判定
手段Ｍ３は、車両周辺の異なる方向をそれぞれ監視する
前記複数の画像センサＭ１の画像データに基づいて車両
の衝突方向を判定する。この場合、車両の衝突に起因し
て実際に衝撃力が生ずる以前から精度良く衝撃力の作用
方向が推定されることになり、画像センサの誤選択が防
止される。

【００１６】請求項３記載の発明に係る車両周辺画像デ
ータ記録装置（図３参照）において、前記挙動指数演算
手段Ｍ３ｂは、前記挙動センサＭ３ａが検出する車両挙
動に基づいて、その直進・後退・旋回状態に対応した挙
動指数を演算する。そして、前記衝突方向演算手段Ｍ３
ｃは、前記画像センサＭ１の画像データと、該挙動指数
とに基づいて衝撃力の作用する方向を演算する。

【００１７】車両の衝突は、車両の直進・後退時には車
両正面又は後面において生じ易く、また車両旋回時には
車両側面において生じ易く、車両挙動と衝突方向とには
相関があることから、前記衝突方向演算手段Ｍ３ｃにお
いては、正確に車両の衝突方向が予測される。

【００１８】請求項４記載の発明に係る車両周辺画像デ
ータ記録装置（図４参照）において、前記作動状態制御
手段Ｍ５は、前記データ記録媒体Ｍ２に十分な残存メモ
リ容量が存在する場合は、前記画像方向選択手段Ｍ４の
作動を停止する。従って、この場合、前記データ記録媒
体Ｍ２には前記複数の画像センサＭ１から出力される全
ての画像データが記録されることになり、メモリ容量に
応じた記録能力が有効に利用されることになる。

【００１９】請求項５記載の発明に係る車両周辺画像デ
ータ記録装置（図５参照）において、前記揮発性記録媒
体Ｍ２ａは、前記データ記録媒体Ｍ２に供給されるデー
タをそのままの形態で記録する。また、前記圧縮装置Ｍ
２ｂは、前記揮発性記録媒体Ｍ２ａに記録されたデータ
を、より少量のメモリ容量で記録できるよう圧縮データ
に変換する。

【００２０】一方、前記データ選択手段Ｍ２ｃは、前記
圧縮装置Ｍ２ｂが適当に圧縮データを出力できない場合
には、重要度の高いデータを優先的に前記不揮発性記録
媒体Ｍ２ｄに供給する。

【００２１】従って、前記不揮発性記録媒体Ｍ２ｄに
は、前記圧縮装置Ｍ２ｂの作動状態に応じて圧縮データ
又は重要度の高いデータが供給され、車両事故に起因し
て前記圧縮装置Ｍ２ｂが適切に作動し得ない場合におい
ても、確実に重要データの保存が図られることになる。

【００２２】

【実施例】図６は、本発明に係る車両周辺画像データ記
録装置の要部を構成するドライブレコーダ１０、及び前
方カメラ２１、後方カメラ２２、左方カメラ２３、右方
カメラ２４の車両搭載図を示す。

【００２３】ここで、前方カメラ２１、後方カメラ２
２、左方カメラ２３、右方カメラ２４は、それぞれ車両
前方、後方、左方、右方の周辺画像を撮影すべく配設さ
れたカメラである（以下、これらを総称する場合は、カ
メラ２１〜２４と称す）。

【００２４】また、図７は、ドライブレコーダ１０の機
能上のブロック構成図を示す。すなわち、本実施例のド
ライブレコーダ１０は、図７に示すように、車両に搭載
された各センサ２０（詳細については後述）等から供給
されるデータを記録する記録装置１０ａ、カメラ２１〜
２４から出力される画像データから特定の画像データを
選択して記録装置１０ａに供給する画像データ選択装置
１０ｂ、及び各センサ２０のセンサ出力、及びカメラ２
１〜２４の画像データに基づいて車両事故を予測し、ま
た事故状況を把握し、画像データ選択装置１０ｂに向け
て所定のデータ選択命令を発する演算装置１０ｃにより
構成されている。

【００２５】ここで、記録装置１０ａは、所定期間の車
両データを記録し得るメモリ容量を有しており、車両走
行中においては随時車両データを更新しつつデータの記
録を行う。そして、例えば衝突時にのみ発生する衝撃が
検出された場合に、車両に事故が発生したと判断してそ
の後データの更新を禁止する。

【００２６】この結果、記録装置１０ａには、車両の通
常走行中においては最新の所定期間におけるデータが記
録され、事故発生時には、その発生前後所定期間に渡る
車両データが記録保持されることになる。

【００２７】ところで、本実施例における記録装置１０
ａは、図８に示す如き構成により実現される。すなわ
ち、揮発性記録媒体１０ａ_-1は、記録内容の保持に所定
電力を要する記録媒体であり、上述の手法により全デー
タの記録保持を図る。また、揮発性記録媒体１０ａ_-1に
は、自らが記録しているデータの形式を整理し、より少
ないメモリ容量で記録が可能な圧縮データとする機能を
備えている。

【００２８】また、電源監視装置１０ａ_-2は、車載バッ
テリ等の車両用電源１１の状態、及び車両用電源１１の
バックアップ用電源として記録装置１０ａが内蔵する内
蔵バックアップ電源１０ａ_-3の状態を監視する装置であ
る。

【００２９】そして、揮発性記録媒体１０ａ_-1は、車両
事故が検出された際に、上記手法による記録保持を図
り、かつ電源監視装置１０ａ_-2の監視結果に基づいて、
自己の記録データを圧縮データに変換して出力するに十
分な電力供給が得られるか否かを判断し、電力が得られ
ると判断した場合には圧縮データを不揮発性記録媒体１
０ａ_-4に供給する。

【００３０】ここで、不揮発性記録媒体１０ａ_-4は、そ
の記録内容を保持するために電力供給を必要としない記
録媒体であり、車両事故に起因して記録装置１０ａに対
する電力供給が遮断された場合において最小限のデータ
保存を図るべく設けられた記録媒体である。

【００３１】そして、この不揮発性記録媒体１０ａは、
上述の如く圧縮データが供給される場合には、その圧縮
データの記録保持を図り、十分な電力が得られない等の
原因により圧縮データの供給が受けられない場合には、
かかる状況に対応すべく予め選択設定しておいた重要度
の高いデータを、圧縮変換前の通常の形式のまま記録保
持する。

【００３２】図７に示す画像データ選択装置１０ｂ及び
演算装置１０ｃは、本実施例の要部であり、それぞれ前
記した画像方向選択手段Ｍ４、衝突方向判定手段Ｍ３に
相当している。

【００３３】すなわち、演算装置１０ｃは、車載される
各センサ２０のセンサ出力、カメラ２１〜２４の画像デ
ータ等に基づいて、後述の如く車両の衝突方向、又は衝
突が生じやすい方向を推定する。そして、画像データ選
択装置１０ｂは、このようにして推定された方向を監視
領域とするカメラを選択して、その画像データを記録装
置１０ａに供給する。

【００３４】これらの機能は、具体的には図９に示す如
きハードウェア構成により実現される。すなわちドライ
ブレコーダ１０は、ＣＰＵ１２を中心として、ＲＯＭ１
３，ＲＡＭ１４，バックアップＲＡＭ（Ｂ−ＲＡＭ）１
５，入力ポート１６を共通バス１７で接続してなる構成
である。

【００３５】ここで、ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２内に格
納されているプログラムに従って処理を実行する装置で
ある。また、ＲＡＭ１４は、上述した揮発性記録媒体１
０ａ _-1におけるメモリを実現する揮発性のメモリであ
り、Ｂ−ＲＡＭ１５は、上記不揮発性記録媒体１０ａ_-4
におけるメモリを実現する不揮発性のメモリである。

【００３６】そして、入力ポート１５は、上述した各セ
ンサ２０のセンサ出力、及びカメラ２１〜２４から出力
される画像データをドライブレコーダ１０内で処理でき
る状態に変換して取り込む装置である。以下、入力ポー
ト１５に接続される各センサ２０の具体的内容について
詳説する。

【００３７】すなわち、本実施例においては、赤外線セ
ンサ２５、車速センサ２６、操舵角センサ２７、ブレー
キ踏力センサ２８、アクセルセンサ２９、前後Ｇセンサ
３０、横Ｇセンサ３１、及びヨーレートセンサ３２が、
上述の各センサ２０として入力ポート１６に接続されて
いる。

【００３８】赤外線センサ２５は、車両の周辺を監視領
域として３４℃〜３８℃付近の熱を発する熱源を検出す
るセンサであり、具体的には車両周辺における歩行者の
存在を検出すべく配設されるセンサである。

【００３９】車速センサ２６は、例えば車両のドライブ
シャフト等に配設されて、車速に応じた周期でパルス信
号を発生するセンサであり、操舵角センサ２７は、ステ
アリングの操舵角及び操舵方向に対応したパルス信号を
出力するセンサである。また、ブレーキセンサ２８はブ
レーキ踏力を、アクセルセンサ２６はアクセル開度をそ
れぞれ検出するセンサである。

【００４０】前後Ｇセンサ３０、及び横Ｇセンサ３１
は、それぞれ車両に作用する前後方向の加速度、及び横
方向の加速度を検出するセンサである。ドライブレコー
ダ１０は、例えばこれらの加速度センサ３０，３１によ
り通常の走行状態では生じ得ない加速度が検出された際
に、車両に衝突が生じたと判断することができる。

【００４１】更に、ヨーレートセンサ３２は、車両の重
心軸回りの回転速度、すなわち車両の旋回角速度を検出
するセンサである。ドライブレコーダ１０にヨーレート
センサ３２の出力データが記録されている場合、事後的
に事故解析を行うにあたって精度良く車両挙動を再現す
ることが可能である。

【００４２】尚、本実施例においては、ＲＡＭ１４内の
記録内容を圧縮データとしてＢ−ＲＡＭ１５に記録する
場合、その可否判断を車両用電源１１及び内蔵バックア
ップ電源１０ａ_-3（以下、これらを総称して電源１１，
１０ａ_-3と称す）の電源電圧に基づいて行うこととして
おり、かかる電源電圧値も車両データとして入力ポート
１６から取り込むこととしている。

【００４３】ところで、本実施例のドライブレコーダ１
０は、上述した各センサ２５〜３２のセンサ出力、及び
カメラ２１〜２４の画像データの記録保持を図るに際
し、画像データについては、主として車両衝突方向の画
像データを記録することとしてメモリの削減を図ってい
る点に特徴を有している。

【００４４】図１０は、かかる機能を満たすべくＣＰＵ
１２が実行するルーチンの一例のフローチャートを示
す。以下、同フローチャートに沿って、本実施例のドラ
イブレコーダ１０の特徴的動作について説明する。

【００４５】図１０に示すルーチンが起動すると、先ず
ステップ１００において上述の各センサ２５〜３２のセ
ンサ出力、及びカメラ２１〜２４の画像データの読み込
みを行う。

【００４６】次にステップ１０２においては、読み込ん
だ各種データに基づいて、車両における事故方向予測指
数Ｃ₁ ，Ｃ₂ ，Ｃ₃ ，Ｃ₄ の演算を行う。ここで、Ｃ₁
〜Ｃ ₄ は、それぞれ車両前方、後方、左方、右方で衝突
が生じ易い度合いを示す指数であり、車両挙動を検出す
る各センサ２５〜３２のセンサ出力に基づいて後述の如
く演算される挙動指数と、カメラ２１〜２４の画像デー
タに基づいて演算される画像指数とから求まる直進指
数、制動指数、旋回指数、及び車速の関数として定まる
指数である。

【００４７】ここで、本実施例においては、上述の挙動
指数として直進挙動指数、制動挙動指数、旋回挙動指数
を用いており、それぞれ各挙動の激しさを数値化すべく
以下の如く設定している。

【００４８】直進挙動指数＝ｋ₁ ×前後Ｇ＋ｋ₂ ×アク
セル開度−ｋ₃ （操舵角×ヨーレート）² 制動挙動指数＝ｋ₄ ×前後Ｇ＋ｋ₅ ×ブレーキ踏力−ｋ
₆ （操舵角×ヨーレート）² 旋回挙動指数＝ｋ₇ ×横Ｇ＋ｋ₈ ×操舵角 また、画像指数については、車両前方、後方、左方、右
方に存在する障害物に対する相対速度、及び相対加速度
に基づいてそれぞれの方向において衝突が生じやすい度
合いを数値化すべく、次式の如く設定している。

【００４９】前方画像指数＝ｍ₁ ／前方物体との距離Ｄ
_F −ｍ₂ ×（前回のＤ_F −今回のＤ_F ）／サンプリング
タイム 後方画像指数＝ｎ₁ ／後方物体との距離Ｄ_R −ｎ₂ ×
（前回のＤ_R −今回のＤ_R ）／サンプリングタイム 左方画像指数＝ｐ₁ ／後方物体との距離Ｄ_LT−ｐ₂ ×
（前回のＤ_LT−今回のＤ_LT）／サンプリングタイム 右方画像指数＝ｑ₁ ／後方物体との距離Ｄ_RT−ｑ₂ ×
（前回のＤ_RT−今回のＤ_RT）／サンプリングタイム そして、それぞれ対応する挙動指数、及び画像指数を加
算することで、以下の如く直進指数、制動指数、旋回指
数を設定している。

【００５０】直進指数＝直進挙動指数＋前方画像指数 制動指数＝制動挙動指数＋後方画像指数 旋回指数＝旋回挙動指数＋左方又は右方画像指数 この結果、直進指数、制動指数、旋回指数は、それぞれ
直進方向、制動方向、旋回方向に向かう車両挙動が激し
いほど、またその方向に自車の進行上障害となる物体が
近接して存在するほど、大きな値として演算されること
になる。この意味で、これら直進指数、制動指数、旋回
指数は、車両走行中において各方向で衝突が生じやすい
度合いを示している。

【００５１】従って、事故方向予測指数Ｃ₁ （以下、前
方指数Ｃ₁ と称す）は、図１１に示すように、車速が高
速であり、かつ直進方向に事故が生じやすい状況である
ほど大きな値となり、事故方向予測指数Ｃ₂ （以下、後
方指数Ｃ₂ と称す）は、図１２に示すように、車速が低
速であり、かつ後方から追突されやすい状況であるほど
大きな値となり、更に事故方向予測指数Ｃ３、Ｃ４（以
下、左方指数Ｃ₃ 、右方指数Ｃ₄ と称す）は、図１３に
示すように、車速が高速であり、かつ旋回方向に事故が
生じ易い状況であるほど大きな値となる。

【００５２】このようにしてＣ₁ 〜Ｃ₄ を演算したら、
次にステップ１０４へ進み、赤外線センサ２５の出力信
号に基づいて車両周辺に歩行者が存在するか否かを判別
する。本実施例においては、車両に生じた衝撃に基づい
て事故発生を検出する構成であるが、衝突の対象が車両
等である場合と歩行者である場合とでは発生する衝撃力
が異なり、歩行者の有無に応じて衝突に対する判定値を
変更する必要があるからである。

【００５３】このため、上記ステップ１０４において歩
行者が存在しないと判別された場合は、以後ステップ１
０６へ進み判定値Ｓ＝１とする処理を行い、一方上記ス
テップ１０４において歩行者の存在が判別された場合
は、ステップ１０８へ進んで判定値Ｓに０．６をセット
する処理を行う。

【００５４】ステップ１１０においては、上述の如く求
めたＣ₁ 〜Ｃ₄ に基づいて、事故レベルＬを演算する。
この事故レベルＬは、車両に生じた前後Ｇ・横Ｇ、及び
上記Ｃ₁ 〜Ｃ₄ により次式の如く求められる値であり、
車両に衝突が生じたと推定される度合いを表している。

【００５５】Ｌ＝前後Ｇ×（Ｃ₁ ＋Ｃ₂ ）² ＋横Ｇ×
（Ｃ₃ ＋Ｃ₄ ）² 続くステップ１１２は、上記ステップ１０６、又は１０
８で設定した判定値Ｓと、上記の如く演算した事故レベ
ルＬとを比較することで、車両に衝突が生じたか否かを
判別するステップである。

【００５６】この場合、Ｌ≧Ｓが不成立である場合は、
ステップ２００において事故前画像の記録処理を行い、
以後上記の処理を繰り返し実行すべくステップ１００へ
戻る。一方、Ｌ≧Ｓが成立する場合は、車両において衝
突が生じたと判断し、以後衝突前後の画像データの記録
保持を図るべくステップ３００へ進み、事故後画像の記
録を行って処理を終了する。

【００５７】ここで、上記ステップ２００、及び３００
の処理は、具体的にはそれぞれ図１４、図１５にフロー
チャートを示すサブルーチンによって実現される。すな
わち、上記図１０に示すルーチン中、ステップ１１２に
おいて、Ｌ≧Ｓは不成立である、すなわち車両に衝突は
生じていないと判別された場合は、図１４に示すルーチ
ンが起動される。

【００５８】図１４に示すルーチンにおいては、先ずス
テップ２０２で事故方向予測指数Ｃ ₁ 〜 Ｃ₄ を読み込
んだ後、ステップ２０４、２０６、２０８において何れ
の事故方向予測指数Ｃ₁ 〜Ｃ₄ が最大値を示しているか
が判別される。

【００５９】その結果、ステップ２０４の処理において
前方指数Ｃ₁ が最大であると判別された場合は、車両前
方において最も衝突が生じ易いと判断し、以後ステップ
２１０へ進んで車両前方を監視領域とする前方カメラ２
１の画像データを記録して今回の処理を終了する。

【００６０】また、ステップ２０６において後方指数Ｃ
₂ が最大であると判断された場合はステップ２１２へ進
んで後方カメラ２２の画像データを記録し、ステップ２
０８において左方指数Ｃ₃ が最大であると判断された場
合はステップ２１４へ進んでカメラ２３の画像データを
記録し、その他の場合、すなわち右方指数Ｃ₄ が最大で
あると判断された場合は、ステップ２１６で右方カメラ
２４の画像データを記録して今回の処理を終了する。

【００６１】この結果、本実施例のドライブレコーダ１
０によれば、ＲＡＭ１４には車両に事故が生ずる以前か
ら、車両挙動、及び車両周辺状況に基づいて最も衝突が
生じやすい方向の画像データが記録される。このため、
カメラ２１〜２４から出力される画像データの全てを記
録することなく、車両が衝突するに至る過程で最も重要
な画像データを確実に記録することができる。

【００６２】ところで、上記図１４に示すルーチンにお
いては、画像データの選択を、事故方向予測指数Ｃ₁ 〜
Ｃ₄ に基づいて行っている。この意味で、本ルーチンが
実行される場合には、上記ステップ２０４、２０６、２
０８により前記した画像方向選択手段Ｍ４が実現され
る。

【００６３】また、事故方向予測指数Ｃ₁ 〜Ｃ₄ は、カ
メラ２１〜２４から得られた画像データ、及び各センサ
２５〜３２のセンサ出力に基づいて演算された値であ
る。この意味では、上述した各センサ２５〜３２が前記
した挙動センサＭ３ａに、それらのセンサ出力に基づい
て車両の挙動指数を演算し、更にその挙動指数と画像デ
ータとに基づいて事故方向予測指数Ｃ₁ 〜Ｃ₄ を演算す
る上記ステップ１０２が、前記した挙動指数演算手段Ｍ
３ｂ、及び衝突方向演算手段Ｍ３ｃの一部に相当してい
る。

【００６４】上記図１０に示すルーチン中、ステップ１
１２においてＬ≧Ｓが成立すると判別された場合、すな
わち車両に衝突が発生したと判別された場合は、図１５
に示すルーチンが起動する。

【００６５】図１５に示すルーチンにおいては、先ずス
テップ３０２において、衝突発生を判断した際の前後
Ｇ、及び横Ｇを読み込む。次いで、ステップ３０４で、
読み込んだ前後Ｇ、及び横Ｇに基づいて衝撃力の作用方
向θａを演算する。

【００６６】ここで、本実施例においては、図１６に示
すように車両前方を基準方向として設定し、反時計回り
方向を正方向として回転座標を設定しており、次式の如
くθａを求めることとしている。

【００６７】θａ＝ tan^-1（前後Ｇ／横Ｇ） この様にして衝撃力作用方向θａを求めたら、次にステ
ップ３０６へ進み、θａが前方カメラ２１の監視領域０
≦θａ≦６０、又は３００≦θａ≦３６０内か否かの判
別を行う。ここで、上記条件が成立する場合はステップ
３１２へ進み前方カメラ２１の画像データを記録する。

【００６８】一方、上記条件が不成立の場合は、ステッ
プ３０８においてθａが後方カメラ２２の監視領域１２
０≦θａ≦２４０内か否かを判別する。そして、１２０
≦θａ≦２４０が成立する場合はステップ３１４へ進み
後方カメラ２２の画像データを記録し、不成立の場合は
ステップ３１０へ進む。

【００６９】ステップ３１０では、θａが左方カメラ２
３の監視領域６０＜θａ＜１２０内か否かの判別を行
い、監視領域内である場合はステップ３１６へ、監視領
域外である場合はステップ３１８へ進み、それぞれ左方
カメラ２３の画像データ、又は右方カメラ２４の画像デ
ータを記録する処理を行う。

【００７０】この結果、車両に衝撃力が作用すると、以
後ドライブレコーダ１０は、衝撃力の作用方向を監視領
域とするカメラの画像データをＲＡＭ１４内に記録し、
衝突前に記録されていた画像データと併せて、確実に衝
突前後における最も重要な画像データの記録保持が図ら
れることになる。

【００７１】ところで、本実施例のドライブレコーダ１
０は、上述の如く車両に衝突が生じた後はその衝撃力の
作用方向に基づいて記録すべき画像データを選択してい
る。この意味で、上記図１５のルーチンが実行される場
合、ステップ３０６、３０８、３１０により前記した衝
突方向判定手段Ｍ３が、ステップ３０２、及び３０４に
より前記した衝突方向判定手段Ｍ３が、それぞれ実現さ
れる。

【００７２】尚、本実施例においては、上述の如く車両
に衝突が生ずる前は、事故方向予測指数Ｃ₁ 〜Ｃ₄ に基
づいて、車両衝突後は前後Ｇ及び横Ｇに基づいて、車両
衝突時に衝撃力が作用する方向を推定し、また判定して
いる。従って、これらの機能を実現する上記ステップ２
０４、２０６、２０８、及び３０６、３０８、３１０
は、共に前記した衝突方向判定手段Ｍ３に相当すること
となるが、これらを組み合わせて用いる構成に限定する
ものではない。

【００７３】また、上記実施例においては、各センサ２
５〜３２のセンサ出力に基づいて求めた挙動指数と、画
像データに基づいて求めた画像指数とを加算して事故方
向予測指数Ｃ₁ 〜Ｃ₄ の算出することとしているが、こ
れに限るものではなく、挙動指数、又は画像指数の何れ
か一方にのみ基づいてＣ₁ 〜Ｃ₄ を求める構成としても
よい。

【００７４】ところで、車両に衝突が生じた場合、断
線、又はフェールセーフ処理として、車両用電源１１か
らドライブレコーダ１０への電力供給が停止される場合
がある。また、その場合に、ドライブレコーダ１０の内
蔵バックアップ電源１０ａ_-3からも電力供給が得られな
い事態も生じ得る。

【００７５】ここで、揮発性記録媒体であるＲＡＭ１４
の記録は、電力供給が遮断されることで消去されるた
め、確実にその記録を保持するためには、不揮発性記録
媒体であるＢ−ＲＡＭ１５へ記録内容を転送しておくこ
とが望ましい。このため、本実施例においては、上述の
如く衝突時の画像データを記録したら、その後他の各セ
ンサ２５〜３２のセンサ出力の記録と共にＢ−ＲＡＭ１
５へのデータ書き込みを行うこととしている。

【００７６】この場合において、ＲＡＭ１４におけるデ
ータ記録は、記録処理の容易性を優先する観点から、供
給されたデータをそのままの形式で記録する方式で行っ
ている。

【００７７】しかしながら、供給されたデータをそのま
まの形式で記録する場合、データ記録上のフォーマット
に制約され、一般にメモリ上無駄な領域が生ずる。従っ
て、少ないメモリ容量内に多量のデータを記録すべきＢ
−ＲＡＭ１５への記録は、ＲＡＭ１４内のデータをメモ
リ的に無駄のない圧縮データに変換した後に行うことが
望ましい。

【００７８】一方、通常形式のデータを圧縮データに変
換するに際しては、ある程度の電力消費が伴い、適当な
電力供給が得られない状況下において、データの記録保
持を確実ならしめるためには、Ｂ−ＲＡＭ１５のメモリ
容量上、許容される範囲で通常形式のデータを記録せざ
るを得ない。

【００７９】そこで、本実施例においては、上記ステッ
プ３１８以前の処理を終えたら、次いでステップ３２０
へ進んで電源１１、１０ａ_-3のバッテリ残量をチェック
し、またステップ３２２においてデータの圧縮書き込み
が可能か否かを判別し、その判別結果に基づいてデータ
の圧縮書き込みの実行可否を判断することとした。

【００８０】そして、データの圧縮書き込みが可能であ
ると判別された場合は、ステップ３２４へ進んでＲＡＭ
１４内に記録されている全てのデータを圧縮データとし
てＢ−ＲＡＭ１５に書き込む処理を行い、一方、圧縮書
き込みが不可能であると判断した場合は、ステップ３２
６へ進んで重要なデータを優先してＢ−ＲＡＭ１５に書
き込む処理を行う。

【００８１】この場合、事故発生後における状態に対応
して、可能な限り多くのデータをＢ−ＲＡＭ１５に記録
することができ、最低限予め選定しておいた重要なデー
タの記録が保持されるため、事故解析上有効なデータ記
録が確実に行われることになる。

【００８２】尚、本実施例においては、上記ステップ３
２０、及び３２２が、前記したデータ選択手段Ｍ２ｃ
に、上記ステップ３２６が前記した圧縮装置Ｍ２ｂに、
それぞれ相当している。

【００８３】ところで、上記実施例は、車両の周辺を監
視する複数のカメラ２１〜２４により得られた画像デー
タのうち、事故解析にあたって真に必要な画像データを
選択して記録することで、メモリ容量の削減を図るべく
構成されたものである。

【００８４】しかしながら、画像データをドライブレコ
ーダ１０に記録すべきタイミングにおいて、全ての画像
データを記録するに十分な空きメモリが存在する場合に
は、敢えて画像データの選択を行う必要はなく、事故解
析をより容易ならしめる意味でも、この場合は全画像デ
ータを記録することが好ましい。

【００８５】図１７は、かかる点に着目し、空きメモリ
の容量に応じて適切な処理を行うべくＣＰＵ１２が実行
する処理の一例のフローチャートを示す。尚、同図にお
いて上記図１０に示すルーチンと同一の処理を実行する
ステップには、同一の符号を付してその説明を省略す
る。

【００８６】すなわち、図１７に示すルーチンは、ステ
ップ１００においてデータを読み込んだ後、ステップ４
００において空きメモリの容量が、全画像データを記録
するに十分であるかを判別し、十分である場合には、そ
の後ステップ４０２に進み全画像データを記録して今回
の処理を終了する点に特徴を有している。

【００８７】この場合、ドライブレコーダ１０には、衝
突方向の画像データが確実に記録される他、メモリ容量
に余裕がある場合には、そのメモリ内に他の画像データ
が記録されることになり、ＲＡＭ１４、Ｂ−ＲＡＭ１５
の記録能力の十分な活用を図ることができる。

【００８８】尚、本ルーチンは、特定の状況下において
のみ記録すれば足りるデータの記録領域として設定した
ＲＡＭ１４、Ｂ−ＲＡＭ１５の一部を、その記録が不要
な場合には画像データの記録領域として開放する機能等
と併せて用いる場合に特に有効である。

【００８９】ところで、本実施例は、前記したデータ記
録媒体Ｍ２に相当するＲＡＭ１４、Ｂ−ＲＡＭ１５のメ
モリ容量に応じて、画像データの選択実行可否を判断す
る例であり、上記ステップ４００は、前記した作動状態
制御手段Ｍ５に相当している。

【００９０】

【発明の効果】上述の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、車両周辺を監視する複数の画像センサのうち、車両
の衝突方向を監視する画像センサを選択してその画像デ
ータのみを記録することができる。このため、全ての画
像センサの出力する画像データを記録する従来の装置に
比べて画像データの記録に必要なメモリ容量を大幅に削
減することができ、有効にメモリの無駄排除を実現する
ことができる。

【００９１】また、請求項２記載の発明によれば、複数
の画像センサから供給される画像センサに基づいて、衝
突の生ずる前に精度良く衝撃力の作用する方向を推定
し、その方向の画像データを記録することができる。こ
のため、本発明に係る車両周辺画像データ記録装置によ
れば、事後的に事故解析を行うにあたって記録しておく
べき画像データを確実に記録することができる。

【００９２】請求項３記載の発明によれば、衝突方向判
定手段においては、画像センサの出力する画像データに
加え、車両の挙動をも考慮して車両衝突時に衝撃力が作
用する方向を推定する。このため、本発明に係る車両周
辺画像データ記録装置によれば、より高精度に衝突方向
を予測することができる。

【００９３】また、請求項４記載の発明によれば、デー
タ記録手段の残存メモリ容量に応じて画像方向選択手段
の作動状態が制御される。このため、本発明に係る車両
周辺画像記録装置によれば、データ記録媒体の残存メモ
リ容量が十分に存在する場合にまで、得られた画像デー
タの一部を敢えて切り捨てることがなく、データ記録媒
体の記録能力を最大限に利用してデータを記録すること
ができる。

【００９４】更に、請求項５記載の発明によれば、デー
タ記録媒体の一部を構成する不揮発性記録媒体には、圧
縮装置が適当に作動し得るか否かに対応して、圧縮デー
タ、又は重要度の高い通常形式のデータが記録される。
このため、本発明に係る車両周辺画像データ記録装置に
よれば、常に最大限有効なデータ記録が実行せられ、特
に重要度の高いデータについては、確実に不揮発性記録
媒体に記録することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の態様に係る車両周辺画像データ
記録装置の原理構成図である。

【図２】本発明の第２の態様に係る車両周辺画像データ
記録装置の原理構成図である。

【図３】本発明の第３の態様に係る車両周辺画像データ
記録装置の要部の原理構成図である。

【図４】本発明の第４の態様に係る車両周辺画像データ
記録装置の原理構成図である。

【図５】本発明の第５の態様に係る車両周辺画像データ
記録装置の要部の原理構成図である。

【図６】本発明に係る車両用周辺画像データ記録装置の
一実施例であるドライブレコーダの車両搭載図である。

【図７】本実施例のドライブレコーダの機能上のブロッ
ク構成図である。

【図８】本実施例のドライブレコーダに用いる記録装置
の機能上のブロック構成図である。

【図９】本実施例のドライブレコーダのハードウェア上
のブロック構成図である。

【図１０】本実施例において実行する画像データ選択ル
ーチンの一例のフローチャートである。

【図１１】画像データ選択ルーチンにおいて用いる前方
指数Ｃ₁ のマップである。

【図１２】画像データ選択ルーチンにおいて用いる後方
指数Ｃ₂ のマップである。

【図１３】画像データ選択ルーチンにおいて用いる右方
指数Ｃ₃ 及び左方指数Ｃ₄ のマップである。

【図１４】本実施例において実行する事故前画像記録ル
ーチンの一例のフローチャートである。

【図１５】本実施例において実行する事故後画像記録ル
ーチンの一例のフローチャートである。

【図１６】本実施例において設定した座標の状況を説明
するための図である。

【図１７】本実施例において実行する画像データ選択ル
ーチンの他の例のフローチャートである。

【符号の説明】

Ｍ１ 画像センサ Ｍ２ データ記録媒体 Ｍ２ａ 揮発性記録媒体 Ｍ２ｂ 圧縮装置 Ｍ２ｃ データ選択手段 Ｍ２ｄ 不揮発性記録媒体 Ｍ３ 衝突方向判定手段 Ｍ３ａ 挙動センサ Ｍ３ｂ 挙動指数演算手段 Ｍ３ｃ 衝突方向演算手段 Ｍ４ 画像方向選択手段 Ｍ５ 作動状態制御手段 １０ ドライブレコーダ １１ 車両用電源 １２ ＣＰＵ １３ ＲＯＭ １４ ＲＡＭ １５ Ｂ−ＲＡＭ ２１ 前方カメラ ２２ 後方カメラ ２３ 左方カメラ ２４ 右方カメラ ２５ 赤外線センサ ２６ 車速センサ ２７ 操舵角センサ ２８ ブレーキ踏力センサ ２９ アクセルセンサ ３０ 前後Ｇセンサ ３１ 横Ｇセンサ ３２ ヨーレートセンサ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 異なる方向を撮影すべく車載された複数
   の画像センサと、 データを記録するデータ記録媒体と、 車両衝突時に衝撃力が作用する方向を判定する衝突方向
   判定手段と、 前記複数の画像センサのうち、前記衝突方向判定手段に
   よって衝突方向と判定された方向を監視領域とする画像
   センサの画像データのみを前記データ記録媒体に供給す
   る画像方向選択手段とを備えることを特徴とする車両周
   辺画像データ記録装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の車両周辺画像データ記録
   装置において、 前記衝突方向判定手段は、前記複数の画像センサの画像
   データに基づいて、車両衝突時に衝撃力が作用する方向
   を判定することを特徴とする車両周辺画像データ記録装
   置。
3. 【請求項３】 請求項２記載の車両周辺画像データ記録
   装置において、 前記衝突方向判定手段は、 車両挙動を検出する挙動センサと、 該挙動センサの出力値に基づいて車両の直進・制動・旋
   回状態に応じた挙動指数を演算する挙動指数演算手段
   と、 該挙動指数演算手段が演算した挙動指数と、前記複数の
   画像センサの画像データとに基づいて、車両衝突時に衝
   撃力が作用する方向を演算する衝突方向演算手段とを備
   えることを特徴とする車両周辺画像データ記録装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載の車両周辺画像データ記録
   装置において、 前記記録媒体の残存メモリ容量が、前記複数の画像セン
   サが出力する画像データ全てを記録するに十分である場
   合には、前記画像方向選択手段の作動を停止する作動状
   態制御手段を備えることを特徴とする車両周辺画像デー
   タ記録装置。
5. 【請求項５】 請求項１記載の車両周辺画像データ記録
   装置において、 前記データ記録媒体は、 当該データ記録媒体に供給される所定のデータを直接記
   録する揮発性記録媒体と、 前記揮発性記録媒体に記録されたデータを圧縮データに
   変換して出力する圧縮装置と、 該圧縮装置が適当に圧縮データを出力し得ない場合に
   は、該圧縮装置の作動を停止して、当該データ記録媒体
   に供給されるデータのうち重要度の高いデータを優先的
   に出力するデータ選択手段と、 前記圧縮装置から出力される圧縮データ又は前記データ
   選択手段から出力される重要度の高いデータを記録する
   不揮発性記録媒体とを備えることを特徴とする車両周辺
   画像データ記録装置。