JP5012693B2 - 車両用データ記録装置、および、車両用データ記録方法 - Google Patents
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Description
以下、本発明の概要について図1を参照して説明し、その後、本発明の構成および処理等について詳細に説明する。図1は、本発明の基本原理を示すフローチャートである。
次に、本車両用データ記録装置の構成について図2〜図4を参照して説明する。図2は、本発明が適用される本車両用データ記録装置の論理構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。図2において、車両用データ記録装置100は、概略的に、車両運転支援制御を行う運動制御用制御装置24に接続され、制御部102と入出力制御インターフェース部108と記憶部106を備えて構成される。
次に、このように構成された本実施の形態における本車両用データ記録装置100の処理の一例について、以下に図5〜図7を参照して詳細に説明する。図5は、本実施の形態における車両用データ記録装置100の処理の一例を示すフローチャートである。
図6は、計算方法例Aを説明するための模式図である。ここで、3つの連続する100ミリ秒毎の目標軌跡座標が、図6に示すように、時間順に(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)であるとする。この際、真中の座標(x2,y2)での旋回半径Rは、前後を含む3点を通り中心座標を(xc,yc)とする半径Rの円の半径であり、下記の連立方程式を変数xc,yc,Rで解くことにより求めることができる。
(x1−xc)^2+(y1−yc)^2=R^2
(x2−xc)^2+(y2−yc)^2=R^2
(x3−xc)^2+(y3−yc)^2=R^2
上述のように、目標経路演算部102aが最適化演算により目標経路とタイヤ発生力を求めた場合(例えば、藤岡、他「最適時間コーナリング法に関する理論的研究−第4報 状態量不等式拘束を用いた道路条件の導入−」自動車技術会論文集Vol.24 No.3,July 1993参照)、各点での4輪合計のタイヤ発生力から、進行方向に対して横方向の成分Fyを求め、例えば以下の式を用いてFyの値から各点での横G(Gy)を計算する(ここで、Mは、車両重量、gは、重力加速度であり、Gyの単位はGとする)。
Gy=Fy/M/g
そして、計算方法例AまたはBで求めたGyを用いて、路面摩擦係数μがわかっている場合、一定のμマージンk(例えば、0.1)を考慮して、
|Gy|>μ−k (Gyの単位はG)
の真偽により判定を行う。また、高い横Gの判定においては、一定値C(例えば、0.5)を用いて、
|Gy|>C
の真偽により判定を行ってもよい。
さて、これまで本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上述した実施の形態以外にも、特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施の形態にて実施されてよいものである。
102 制御部
102a 目標経路演算部
102b 予測部
102c 時間間隔決定格納部
106 記憶部
106a 走行状態情報ファイル
108 入出力制御インターフェース部
10FR〜10RL 車輪
14 制動装置
16 油圧回路
20 ブレーキペダル
22 マスタシリンダ
18FR〜18RL ホイールシリンダ
24 運動制御用制御装置
28FR〜28RL 車輪速度センサ
30 前後加速度センサ
32 横加速度センサ
34 操舵角センサ
36 ヨーレートセンサ
42 CPU
44 ROM
46 RAM
48 入出力ポート装置
50 コモンバス
52 マイクロコンピュータ
54 外部記録装置
56 電源
58 スイッチ
Claims (9)
- 記憶部と制御部を少なくとも備え、車両の走行状態に関する情報を前記記憶部に記録する車両用データ記録装置であって、
前記制御部は、
車両の目標経路を演算する目標経路演算手段と、
前記目標経路演算手段により演算された前記目標経路上で発生する車両挙動状況または作動する車両運転支援制御を予測する予測手段と、
前記予測手段により予測された、前記発生する前記車両挙動状況または前記作動する前記車両運転支援制御の有無に応じて、前記情報を格納する時間間隔を決定して前記記憶部に格納する時間間隔決定格納手段と、
を備えたことを特徴とする車両用データ記録装置。 - 請求項1に記載の車両用データ記録装置において、
前記時間間隔決定格納手段は、
前記予測手段により予測された前記発生する前記車両挙動状況または前記作動する前記車両運転支援制御の有無から前記車両が不安定な状況に至ると予測された場合に、前記不安定な状況に至ると予測されない場合に比べて短い前記時間間隔とすること、
を特徴とする車両用データ記録装置。 - 請求項1または2に記載の車両用データ記録装置において、
前記時間間隔決定格納手段は、
前記予測手段により前記車両運転支援制御が作動すると予測された場合、作動すると予測されなかった場合に比べて短い前記時間間隔で前記情報を格納すること、
を特徴とする車両用データ記録装置。 - 請求項3に記載の車両用データ記録装置において、
前記時間間隔決定格納手段は、
前記予測手段により前記車両運転支援制御が作動すると予測されて以降の格納処理動作における前記時間間隔を、作動すると予測されなかった場合と比べて短いものとすること、
を特徴とする車両用データ記録装置。 - 請求項1または2に記載の車両用データ記録装置において、
前記予測手段は、
前記車両挙動状況として摩擦円の使用状況を予測し、
前記時間間隔決定格納手段は、
前記摩擦円の使用率が高いほど短い前記時間間隔で前記情報を格納すること、
を特徴とする車両用データ記録装置。 - 請求項5に記載の車両用データ記録装置において、
前記時間間隔決定格納手段は、
前記摩擦円の使用率が所定値より高くなると予測される場合に、前記所定値以下の場合と比べて短い前記時間間隔で前記情報を格納すること、
を特徴とする車両用データ記録装置。 - 請求項6に記載の車両用データ格納装置において、
前記時間間隔決定格納手段は、
前記予測手段により前記摩擦円の使用率が前記所定値より高くなるとの予測が行われて以降の格納処理動作における前記時間間隔を、前記所定値より高くなるとの予測が行われなかった場合に比べて短いものとすること、
を特徴とする車両用データ記録装置。 - 請求項5乃至7に記載の車両用データ記録装置において、
前記時間間隔決定格納手段は、
発生する前記車両挙動または作動する前記車両運転支援制御に関する情報を、常時前記記憶部に格納するものであって、
前記摩擦円の使用率が所定値より高くなると予測された場合、または、前記車両運転支援制御が作動すると予測された場合に、それ以前の格納処理動作における前記時間間隔に比べて短い前記時間間隔にて前記情報を格納すること、
を特徴とする車両用データ記録装置。 - 記憶部と制御部を少なくとも備え、車両の走行状態に関する情報を前記記憶部に記録する車両用データ記録装置において実行される車両用データ記録方法であって、
前記制御部において実行される、
車両の目標経路を演算する目標経路演算ステップと、
前記目標経路演算ステップにて演算された前記目標経路上で発生する車両挙動状況または作動する車両運転支援制御を予測する予測ステップと、
前記予測ステップにて予測された、前記発生する前記車両挙動状況または前記作動する前記車両運転支援制御の有無に応じて、前記情報を格納する時間間隔を決定して前記記憶部に格納する時間間隔決定格納ステップと、
を含むことを特徴とする車両用データ記録方法。
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