JP5560540B2 - 加速度判定装置及びプログラム - Google Patents
加速度判定装置及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5560540B2 JP5560540B2 JP2008167992A JP2008167992A JP5560540B2 JP 5560540 B2 JP5560540 B2 JP 5560540B2 JP 2008167992 A JP2008167992 A JP 2008167992A JP 2008167992 A JP2008167992 A JP 2008167992A JP 5560540 B2 JP5560540 B2 JP 5560540B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- vehicle
- threshold value
- measured
- vehicle speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
車速センサは、車両の車軸の回転数に比例した電気的なパルスを出力する。例えば、歯車を車軸に取り付けて、磁気センサでその歯車の回転を検出したり、予め歯車の歯を磁化しておいて、コイルによる電磁誘導で回転を検出する。そして、その出力をパルス整形することにより、車軸の回転数に比例した電気的なパルスを得ることができる。
また、ABS装置を備えた車両においては、ブレーキ圧を低減させることによりタイヤロックを防止しているが、ABS装置の作動中も車軸の回転数から正確に車速を検出することはできない。
なお、ABSとは、アンチロックブレーキシステム(Antilock Brake System)を表す。
車両の挙動が異常を示しており、車両の第1加速度と車両の第2加速度との差が第1しきい値以上ある場合に、加速度センサで測定された車両の第1加速度を選択し、記憶手段に記憶済みの実加速度及び時刻情報を消去することなく記憶手段に記憶させることができる。また、第1加速度と第2加速度との差が第1しきい値未満である場合、もしくは、車両の挙動に異常な状態が生じていないと判定した場合には、車速センサで測定された車速をもとに算出された第2加速度を車両の実加速度として選択し、記憶手段に記憶済みの実加速度及び時刻情報を消去することなく記憶手段に記憶させることができる。従って、車両の実加速度を精度よく表す加速度情報を逐次記憶手段に記憶させることができる。
図1には、車両1に搭載された車載器10の構成と、車載器10と車両1側の機器との接続構成とを示す。
なお、本実施例では車載器10をナビゲーション装置として説明するが、車載器10はナビゲーション装置に限定されるものではない。例えば、専用装置として車載器10を車両1に搭載してもよい。
また、車載器10は、例えば、CAN(Controller Area Network)のプロトコルに従って通信を行うECU101、102とCANネットワーク100を介して接続されている。なお、ECU101、102は、車両1に搭載された電子制御装置(Electronic Control Unit)である。また、図1には、CANネットワーク100に接続されたECUとして、ECU101とECU102とを図示しているが、CANネットワーク100にはさらに複数のECUが接続されていても構わない。
GPS情報受信部11で受信したGPS信号は、制御部17に出力され、制御部17でGPS信号に基づいて車両1の現在位置が割り出される。
図2に示すように制御部17は、入出力部171、グラフィックインターフェース172、入力インターフェース173、記憶部174、RAM175、CPU176を有している。なお、CPU176は、中央処理装置(Central Processing Unit)を表す。また、RAMは、ランダムアクセスメモリ(Random Access Memory)を表す。
また入出力部171は、CPU176から出力されたデータをCANネットワーク100上の他のECU101、102に送信する。
また、入力インターフェース173は、車両1に設けられたセンサから出力されるセンサ信号やスイッチの状態を表す信号(以下、SW信号と呼ぶ)を入力する。
例えば、車速センサ21で測定された車速、シフトポジションセンサ24で測定されたシフトレバーのシフト位置などがセンサ信号として入力される。
また、ABS_ECU22がABS制御を行っているときに出力されるABS信号(動作信号)や、ブレーキスイッチ(以下、ブレーキSWと略記する)23から出力されるブレーキ信号が入力される。
ABS_ECU22は、制動時に車輪がロック傾向となったことを検出すると、車輪のブレーキ力を弱める制御を行ってロック傾向を解消する。その後再びブレーキ力が大きくなるように制御することで車両1の操縦性を安定させ、制動距離ができるだけ短くなるようにブレーキ制御を行う。ABS_ECU22がこのブレーキ制御を行っているときにはABS信号が制御部17に入力される。なお、本実施例では、ABS_ECU22からのABS信号を直接制御部17に入力する構成を採っているが、ABS信号をCAN通信によって制御部17に入力するように構成してもよい。
また、ブレーキ信号は、ブレーキペダルが踏み込まれたときにブレーキSW23から出力される信号である。
制御部17は、記憶部174に記憶されたプログラムを記憶部174から読み出し、読み出したプログラムに従って処理を実行する。処理の詳細についてはフローチャートを参照しながら後ほど詳述する。
また、記憶部174には、GPS情報受信部11で受信したGPS信号に基づいて割り出された車両1の現在位置情報(緯度、経度情報)が記憶される。
さらに、加速度センサ15で測定された第1加速度、車速センサ21で測定された車速や、この車速から求めた第2加速度などが記憶部174に記憶される。
CPU176は、記憶部174に記録されている制御プログラムや地図情報に基づいて、各種の処理を実行する。
時計部12で計時される時刻情報を制御部17に取り込む周期は1.0[sec]であり、分解能は1[sec]である。また、GPS情報受信部11により受信したGPS信号を制御部17に取り込む周期は1.0[sec]であり、分解能は0.1[sec]である。また、車速センサ21で測定される車速を制御部17に取り込む周期は0.1[sec]であり、分解能は0.1[m/s]である。また、加速度センサ15で測定される第1加速度を制御部17に取り込む周期は0.1[sec]であり、分解能は0.01[G]である。なお、ここに示す収集周期はこの値に限定されものではない。
車載器10をナビゲーション装置とした場合、通常、ナビゲーション装置は、車両1のインパネ(インストルメントパネル)部分に取り付けられる。車載器10の本体が車両1に対して傾いて取り付けられると、車載器10の本体に内蔵されている加速度センサ15の検出軸も正規の軸に対して傾いてしまい、加速度を良好に検出することができなくなる。また、車両自体が傾斜のある路面を走行していると、加速度センサ15で測定される第1加速度にもこの路面の傾きの影響が出る。
このため、定常走行時には、車速センサ21で測定された車速から求めた第2加速度を車両1の実加速度として使用する。
なお、本実施例では、車両1が停止状態にあると判定すると、制御部17は、加速度センサ15で測定された第1加速度のオフセット補正を実施する。車両1の停止時に、加速度センサ15のセンサ値のオフセット補正を行うことで、加速度センサ15の測定精度を高めることができる。
例えば、急ブレーキがかけられた状態では、タイヤがロックに近い状態となり、急速に車両1が停止運動状態に入る。車両1は、この停止運動状態のままある一定距離(制動距離)を走行する。
この状態では、車速センサ21で測定される車速は0km/hかそれに近い値を示す。すなわち、車速センサ21は、車両1の車軸の回転数に比例したパルスを出力する。このため、タイヤがロックに近い状態では、車速として0km/hかそれに近い値を測定し、車両1の実速度を精度よく表していない。従って、急ブレーキ等の操作がなされ、車両が異常挙動を示す時には、車速センサ21で測定した車速から求めた第2加速度は車両の実加速度を精度よく表していない。
制御部17は、選択した実加速度に、時刻情報と現在位置情報(緯度、経度情報)とを関連づけて記憶部174に記憶する。記憶部174に記憶された情報は、例えば、ヒヤリマップ(交通事故多発地図)等の作成時に使用することができる。
加速度センサ15で測定される車両1の前後方向の加速度が第2しきい値以上である場合、急ブレーキ操作が行われ、車両1が異常挙動状態にあると判定できる。また、加速度センサ15で測定される車両1の左右方向の加速度が第3しきい値以上である場合、急ハンドル操作が行われ、車両1が異常挙動状態にあると判定できる。
なお、本実施例では、第2しきい値として−0.30Gを採用している。また、第3しきい値として±0.22Gを採用している。但し、第2しきい値及び第3しきい値は、この値に限定されるものではなく、例えば、道路勾配や車両重量等により補正してもよい。また、第2しきい値、第3しきい値として挙げた数値が、急ブレーキや急ハンドルの操作があったことを精度よく判定できる数値であることを示す根拠が、以下に示す文献に記載されている。
“Incident detection by probe data”13th World Congress on its 2007
図4には、定常走行時と、急ブレーキ操作時とに測定した第1加速度と第2加速度とを示す。図4に示すように定常走行時には、第1加速度と第2加速度とはほぼ同じ値を示しているが、急ブレーキの操作が行われると第1加速度と第2加速度とが大きく異なっている。従って、第2加速度と第1加速度との差が第1しきい値以上であった場合には、第1加速度を車両の実加速度を表す加速度として選択する。
なお、本実施例では、第1しきい値として0.1Gを採用している。但し、第1しきい値は、この値に限定されるものではなく、例えば、道路勾配や車両重量等により補正してもよい。
車載器10が起動すると、制御部17は、まず、第1加速度と、車速と、第2加速度と、シフト位置情報とを入力する(ステップS1)。第1加速度は、加速度センサ15によって測定される。車速は、車速センサ21で測定される。第2加速度は、加速度変換部16で車速を加速度に変換することで得られる。シフト位置情報は、シフトポジションセンサ24で測定される。
減算結果が第1しきい値よりも小さい場合は(ステップS4/NO)、制御部17は、第1加速度と第2加速度との差が小さいので第2加速度の値が正常であると判定する。この場合、制御部17は、第2加速度を実加速度として選択する(ステップS8)。
また減算結果が第1しきい値以上である場合には(ステップS4/YES)、制御部17は、ブレーキ信号やABS信号の入力があるか否かを判定する(ステップS5)。ブレーキ信号やABS信号の入力がある場合には(ステップS5/YES)、制御部17は、車両1が異常挙動状態にあると判定する。この場合、制御部17は、加速度センサ15で測定された第1加速度を車両1の実加速度として選択する(ステップS7)。
また、ブレーキ信号やABS信号の入力がなかった場合には(ステップS5/NO)、制御部17は、車両1の前後方向加速度及び左右方向加速度をしきい値と比較する(ステップS6)。
車両1の前後方向の加速度が第2しきい値以上であれば(ステップS6/YES)、制御部17は、急ブレーキ操作が行われたと判定する。この場合、制御部17は、加速度センサ15で測定された第1加速度を車両1の実加速度として選択する(ステップS7)。
また車両1の左右方向の加速度が第3しきい値以上であった場合(ステップS6/YES)には、制御部17は、急ハンドルの操作が行われたと判定する。この場合も制御部17は、加速度センサ15で測定された第1加速度を車両1の実加速度として選択する(ステップS7)。
また、前後方向加速度が第2しきい値以上ではなく、且つ左右方向加速度が第3しきい値以上ではなかった場合には(ステップS6/NO)、制御部17は、急ブレーキ、急ハンドル等の操作はなかったと判定する。この場合、制御部17は、第2加速度を車両1の実加速度として選択する(ステップS8)。
従って、記憶部174には、車両1の加速度と、その時の時刻と、その時の位置情報とが正確に記録されることになる。
以上のルーチンを制御部17は、電源がオフ(アクセサリスイッチ又はイグニッションスイッチがオフ)となるまで繰り返し行う(ステップS10)。
また、ブレーキ信号やABS信号の入力により車両1の異常挙動を判定しているので、車両が異常挙動状態にあるのかを精度よく判定することができる。
また、車両1の前後方向加速度及び左右方向加速度をしきい値と比較して車両1の異常挙動を判定しているので、急ブレーキ、急ハンドル等の操作が行われたときの車両の異常挙動を精度よく判定することができる。
また、車両1の加速度を精度よく求めることができるので、例えば、ヒヤリマップでの危険箇所の特定精度を高めることができる。
制御部17は、車両1が停止状態にはないと判定すると(ステップS12/NO)、ブレーキ信号又はABS信号が入力されたか否かを判定する(ステップS14)。
ブレーキ信号又はABS信号が入力されている場合には(ステップS14/YES)、制御部17は、第2加速度から第1加速度を減算する。そして、制御部17は、減算結果を第1しきい値と比較する(ステップS16)。減算結果が第1しきい値以上であれば(ステップS16/YES)、制御部17は、第1加速度を車両1の実加速度として選択する(ステップS17)。
また、減算結果が第1しきい値よりも小さければ(ステップS16/NO)、制御部17は、第2加速度を車両1の実加速度として選択する(ステップS18)。
車両1の前後方向加速度が第2しきい値以上であれば(ステップS15/YES)、制御部17は、急ブレーキの操作が行われたと判定する。また、車両1の左右方向の加速度が第3しきい値以上であった場合(ステップS15/YES)、制御部17は急ハンドルの操作が行われたと判定する。
急ブレーキ又は急ハンドルの操作があったと判定した場合には、制御部17は、第2加速度から第1加速度を減算し減算結果を第1しきい値と比較する(ステップS16)。比較の結果、減算結果が第1しきい値以上であれば(ステップS16/YES)、制御部17は、第1加速度を車両1の実加速度として選択する(ステップS17)。また、比較の結果、減算結果が第1しきい値よりも小さければ(ステップS16/NO)、制御部17は、第2加速度を車両1の実加速度として選択する(ステップS18)。
また、前後方向加速度が第2しきい値以上ではなく、且つ左右方向加速度が第3しきい値以上ではなかった場合には(ステップS15/NO)、制御部17は、急ブレーキ、急ハンドル等の操作はなかったと判定する。この場合、制御部17は、第2加速度を車両1の実加速度として選択する(ステップS18)。以後の処理は、図5に示すフローと同一であるので説明を省略する。
CPU176が記憶部174に記憶されたプログラムを読み出し、読み出したプログラムに従って処理を行うことにより、図7に示す機能ブロックが実現される。
第1判定処理手段201は、ブレーキ信号とABS信号との入力を判定する。少なくとも一方の信号の入力を検出すると、第1判定処理手段201は第2判定処理手段203に判定許可信号を出力する。
また、第3判定処理手段202は、加速度センサ15で測定された第1加速度を入力して、これを第2しきい値及び第3しきい値と比較する。
第3判定処理手段202は、車両の前後方向加速度が第2しきい値以上であると判定した場合、又は車両の左右方向加速度が第3しきい値以上であると判定した場合に、判定許可信号を第2判定処理手段203に出力する。
第2判定処理手段203には、第1加速度と第2加速度とが入力される。さらに第2判定処理手段203には、第1判定処理手段201と第3判定処理手段202とから判定許可信号が入力される。
第2判定処理手段203は、第1判定処理手段201と第3判定処理手段202とのいずれか一方から判定許可信号を入力した場合に、第1加速度と第2加速度の比較を行う。比較の結果、第2加速度と第1加速度との差が第1しきい値以上であると判定すると、第2判定処理手段203は第1加速度を選択する選択信号を記憶処理手段204に出力する。
また、判定許可信号の入力がない場合や、第2加速度と第1加速度との差が第1しきい値よりも小さい場合には、第2判定処理手段203は、第2加速度を選択する選択信号を記憶処理手段204に出力する。
記憶処理手段204は、第1加速度と第2加速度とを入力する。また、記憶処理手段204は、第2判定処理手段203から選択信号を入力する。さらに、記憶処理手段204は、現在位置情報と時刻情報とを入力する。
記憶処理手段204は、選択信号が第1加速度を選択する信号であった場合には、選択された第1加速度に、現在位置情報と時刻情報とを関連付けて記憶部174に記憶させる。
また、記憶処理手段204は、選択信号が第2加速度を選択する信号であった場合には、選択された第2加速度に、現在位置情報と時刻情報とを関連付けて記憶部174に記憶させる。
そこで、本実施例は、第1しきい値と、第2しきい値との少なくとも一方を道路勾配に応じて補正する。
制御部17は、記憶部174に記憶した地図情報と、GPS信号により割り出した現在位置情報とから現在位置での道路勾配を判定し、判定結果により第1しきい値と第2しきい値との少なくとも一方を補正する。
道路が登り坂である場合には、第1しきい値と第2しきい値との少なくとも一方の絶対値を平地での値よりも小さい値に補正する。例えば、平地では0.1Gであった第1しきい値を0.05Gといった値に変更する。また、平地では−0.3Gであった第2しきい値を−0.2Gといった値に変更する。
また、道路が下り坂である場合には、第1しきい値と第2しきい値との少なくとも一方の絶対値を平地での値よりも大きい値に補正する。例えば、平地では0.1Gであった第1しきい値を0.15Gといった値に変更する。また、平地では−0.3Gであった第2しきい値を−0.4Gといった値に変更する。
また、車体重量に応じて加速度センサ15で測定される加速度の値も変わってくる。そこで、車体重量を記憶部174に予め記憶しておき、記憶した車体重量により第1しきい値及び第2しきい値の補正量を変更してもよい。
しきい値の補正が必要であると判定すると(ステップS25/YES)、制御部17は道路勾配に基づいて第1しきい値と第2しきい値との少なくとも一方を補正する(ステップS26)。
また、しきい値の補正が必要ではないと判定すると(ステップS25/NO)、制御部17は第1しきい値と第2しきい値との補正は行わない。
車両1が異常挙動を示す状態にあると判定した場合には、制御部17は加速度センサ15で測定された第1加速度を車両1の実加速度として選択する。また、車両1が異常挙動を示す状態にはないと判定した場合には、制御部17は、車速センサ21で測定された車速から求めた第2加速度を車両1の実加速度として選択する。
なお、この判定手順の詳細は、図5に示すフローチャートと同一であるため、詳細な説明は省略する。
CPU176が記憶部174に記憶されたプログラムを読み出し、読み出したプログラムに従って処理を行うことにより、図9に示す機能ブロックが実現される。
図9に示す機能ブロックは、図7に示す機能ブロックの構成に加えて、補正手段205が新たに追加されている。
補正手段205は、地図情報と現在位置情報とに基づいて車両の現在位置での路面勾配を判定する。路面の勾配が所定値よりも大きいと判定すると、第1しきい値と第2しきい値との少なくとも一方を補正する。そして、第2判定処理手段203と第3判定処理手段202との少なくとも一方に、補正したしきい値を通知するしきい値通知信号を出力する。
第2判定処理手段203と、第3判定処理手段202とは、しきい値通知信号により通知されたしきい値を用いて判定処理を実施する。
例えば、上述した実施例では、車両1が異常挙動を示す状態にはないと判定した場合には、制御部17は、車速センサ21で測定された車速から求めた第2加速度を車両の実加速度として選択していた。しかしながら、車両1が異常挙動を示す状態にはない場合には、第1加速度と第2加速度とのいずれを選択してもよい。
10 車載器
11 GPS情報受信部
12 時計部
13 ディスプレイ
14 操作部
15 加速度センサ
16 加速度変換部
17 制御部
21 車速センサ
22 ABS_ECU
23 ブレーキSW
24 シフトポジションセンサ
174 記憶部
176 CPU
Claims (6)
- 車両の挙動に異常な状態が生じているか否かを判定する第1判定手段と、
前記第1判定手段で前記車両の挙動に異常な状態が生じていると判定したときに、前記車両に搭載されている加速度センサで測定された前記車両の第1加速度と、前記車両に搭載されている車速センサで測定された車速を演算して求めた前記車両の第2加速度との差が第1しきい値以上であるか否かを判定する第2判定手段と、
前記第1加速度と前記第2加速度との差が前記第1しきい値以上であるときに、前記車両の実加速度として前記第1加速度を選択し、選択した前記第1加速度と、前記第1加速度が測定された時刻情報とを、記憶手段に記憶済みの実加速度及び時刻情報を消去することなく前記記憶手段に記憶させる記憶処理手段とを備え、
前記記憶処理手段は、前記第1加速度と前記第2加速度との差が前記第1しきい値未満であるとき、もしくは、前記第1判定手段で前記車両の挙動に異常な状態が生じていないと判定したときに、前記車両の実加速度として前記第2加速度を選択し、選択した前記第2加速度と、前記車速が測定された時刻情報とを、前記記憶手段に記憶済みの実加速度及び時刻情報を消去することなく前記記憶手段に記憶させることを特徴とする加速度判定装置。 - 前記第1判定手段は、前記加速度センサで測定される前記車両の左右方向の加速度が第3しきい値以上であることを検出した場合に、前記車両の挙動に異常な状態が生じていると判定することを特徴とする請求項1記載の加速度判定装置。
- 前記第1判定手段は、ブレーキペダルが踏み込まれていることを示すブレーキ信号の入力を検出した場合と、アンチロックブレーキシステムが動作していることを示す動作信号の入力を検出した場合と、前記車両の前後方向の加速度が第2しきい値以上であることを検出した場合と、前記車両の左右方向の加速度が第3しきい値以上であることを検出した場合とのうちの少なくとも1つを検出した場合に、前記車両の挙動に異常な状態が生じていると判定することを特徴とする請求項1記載の加速度判定装置。
- 前記記憶手段に記憶された地図情報を参照して路面の勾配を求め、該路面の勾配により前記第1しきい値と前記第2しきい値との少なくとも一方を補正する第1補正手段を有することを特徴とする請求項3記載の加速度判定装置。
- 前記加速度判定装置は、前記車速センサで測定された車速が所定時間以上連続して0である場合、又は前記車速センサの車速が0でシフトセンサで検出されるシフト位置がパーキングである場合に、前記加速度センサの測定する前記第1加速度を0に補正する第2補正手段を有することを特徴とする請求項1から4のいずれか一項記載の加速度判定装置。
- コンピュータを、
車両の挙動に異常な状態が生じているか否かを判定する手段と、
前記車両の挙動に異常な状態が生じていると判定したときに、前記車両に搭載されている加速度センサで測定された前記車両の第1加速度と、前記車両に搭載されている車速センサで測定された車速を演算して求めた前記車両の第2加速度との差が第1しきい値以上であるか否かを判定する手段と、
前記第1加速度と前記第2加速度との差が前記第1しきい値以上であるときに、前記車両の実加速度として前記第1加速度を選択し、選択した前記第1加速度と、前記第1加速度が測定された時刻情報とを、記憶手段に記憶済みの実加速度及び時刻情報を消去することなく前記記憶手段に記憶させる手段と、
前記第1加速度と前記第2加速度との差が前記第1しきい値未満であるとき、もしくは、前記車両の挙動に異常な状態が生じていないと判定したときに、前記車両の実加速度として前記第2加速度を選択し、選択した前記第2加速度と、前記車速が測定された時刻情報とを、前記記憶手段に記憶済みの実加速度及び時刻情報を消去することなく前記記憶手段に記憶させる手段として機能させることを特徴とするプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008167992A JP5560540B2 (ja) | 2008-06-26 | 2008-06-26 | 加速度判定装置及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008167992A JP5560540B2 (ja) | 2008-06-26 | 2008-06-26 | 加速度判定装置及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010008234A JP2010008234A (ja) | 2010-01-14 |
JP5560540B2 true JP5560540B2 (ja) | 2014-07-30 |
Family
ID=41588928
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008167992A Active JP5560540B2 (ja) | 2008-06-26 | 2008-06-26 | 加速度判定装置及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5560540B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5536736B2 (ja) * | 2011-10-24 | 2014-07-02 | 本田技研工業株式会社 | 車両診断方法及び外部診断装置 |
JP6357128B2 (ja) * | 2015-03-19 | 2018-07-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両のサスペンション制御装置 |
CN111623869B (zh) * | 2020-05-20 | 2022-01-04 | 北京必创科技股份有限公司 | 基于边缘计算的数据处理方法和数据监测及边缘计算装置 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2699737B2 (ja) * | 1991-11-15 | 1998-01-19 | 三菱自動車工業株式会社 | 四輪駆動車用車体速度推定装置 |
JP3168820B2 (ja) * | 1994-05-06 | 2001-05-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用加速度センサ補正装置 |
JP3493930B2 (ja) * | 1997-01-29 | 2004-02-03 | 株式会社デンソー | 制動力制御装置 |
JP4110634B2 (ja) * | 1998-09-30 | 2008-07-02 | アイシン精機株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
JP3707276B2 (ja) * | 1998-12-21 | 2005-10-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の運動制御装置 |
JP2001304876A (ja) * | 2000-04-25 | 2001-10-31 | Nec Corp | 車載カメラによる画像記録・再生方式 |
JP4006573B2 (ja) * | 2001-12-17 | 2007-11-14 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌制御装置 |
JP2005204057A (ja) * | 2004-01-15 | 2005-07-28 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 情報端末、情報サーバ及び情報提供システム |
JP2007270706A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Toyota Motor Corp | 車両の加速期待値算出装置及び該装置を用いた車両制御装置 |
JP4861219B2 (ja) * | 2007-03-13 | 2012-01-25 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両用トラクションコントロール装置 |
-
2008
- 2008-06-26 JP JP2008167992A patent/JP5560540B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010008234A (ja) | 2010-01-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101320223B1 (ko) | 자동차를 주차하거나 운전할 때 운전자를 돕기 위한 방법및 시스템 | |
US20080228329A1 (en) | Methods and systems for friction detection and slippage control | |
US20050030170A1 (en) | System for determining a change in vehicle tire pressure | |
CN104973052A (zh) | 减速带检测装置和使用该装置的导航数据更新装置和方法 | |
JPH08145654A (ja) | 旋回半径計算方法および旋回半径計算装置 | |
EP1930690B1 (en) | Method and device for dynamically determining a slope of a road | |
JP2007064880A (ja) | 速度表示装置 | |
JP5012693B2 (ja) | 車両用データ記録装置、および、車両用データ記録方法 | |
CN115071723A (zh) | 在行驶期间检测驾驶员的手握住/松开方向盘的方法和系统 | |
JP5370568B2 (ja) | 車体速度制御装置 | |
US11840242B2 (en) | Method and device for ascertaining a dynamic tire circumference of a means of transportation | |
JP5157544B2 (ja) | 車体速度制御装置 | |
JP5560540B2 (ja) | 加速度判定装置及びプログラム | |
JP2009053153A (ja) | 現在位置算出装置および車両 | |
JP5098674B2 (ja) | 車体速度演算装置 | |
US20160121892A1 (en) | Method and device for determining a driving state of an external motor vehicle | |
JP2004237947A (ja) | タイヤ空気圧低下の検知装置 | |
EP2287057B1 (en) | Yaw angular velocity measuring method | |
JP2009119958A (ja) | 車両状態推定装置 | |
JP2006292625A (ja) | 車速演算装置 | |
US20100152957A1 (en) | Method for determining an item of travel direction information for a vehicle, and sensor device for a vehicle | |
JP4823018B2 (ja) | 自車位置算出装置 | |
JP4747143B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
KR101066399B1 (ko) | 차량운행 상태 정보처리 방법과 장치 및 이를 위한 기록매체 | |
JP2009002756A (ja) | 情報提供装置および情報提供方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110315 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20120321 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20120321 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
A521 | Written amendment |
Effective date: 20120515 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121023 |
|
A521 | Written amendment |
Effective date: 20121221 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130723 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130919 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140513 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Effective date: 20140526 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 |
|
R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5560540 Country of ref document: JP |