JP4747143B2 - 車両の走行安全装置 - Google Patents
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Description
そこで、前記閾値を非低μ路用閾値と低μ路用閾値に切り替え可能にする路面状態設定スイッチを設け、運転者が前記路面状態設定スイッチを操作して路面状態を設定変更することにより、路面の変化に対応できるようにすることが考えられている。
例えば、実際の路面は非低μ路であるにも関わらず路面状態設定スイッチが低μ路設定にされているため、過剰に警報が作動するという不具合が生じたり、実際の路面は低μ路であるにも関わらず路面状態設定スイッチが非低μ路設定にされているため、警報作動が過小になるという不具合が生じることが想定される。
そこで、この発明は、カーブ進入における路面状態設定の適正化を促すことができる車両の走行安全装置を提供するものである。
請求項1に係る発明は、道路データを記憶する記憶手段(例えば、後述する実施例における記憶部11)と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段(例えば、後述する実施例における自車位置検出部12)と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段(例えば、後述する実施例における車両状態検出部13)と、前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブを認識するカーブ認識手段(例えば、後述する実施例におけるカーブ認識部15)と、運転者の操作により路面状態を設定可能な路面状態設定手段(例えば、後述する実施例における路面状態設定部23)と、前記路面状態設定手段の出力に基づいて前記カーブ認識手段が認識した前記カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段(例えば、後述する実施例における適正車両状態設定部16)と、前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段(例えば、後述する実施例における比較部17)と、前記比較手段による比較結果に基づいて前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに自車両に設けられた安全装置(例えば、後述する実施例における安全装置19)を作動させる作動手段(例えば、後述する実施例における作動部18)と、を備える車両の走行安全装置であって、前記路面状態設定手段で設定された路面状態が適切であるか否か判定する路面状態判定手段(例えば、後述する実施例における路面状態判定部24)を備え、この路面状態判定手段により前記路面状態設定手段で設定されている路面状態が適切でないと判定された場合には、運転者への報知もしくは前記路面状態設定手段における路面状態の設定を自動的に変更することを特徴とする車両の走行安全装置(例えば、後述する実施例における走行安全装置10)である。
請求項3に係る発明によれば、警報後の運転者の減速操作による減速度の立ち上がり勾配に基づいて、運転者の手動による路面状態設定の正誤を判定することができる。
請求項5に係る発明によれば、自車位置情報に基づいて、運転者の手動による路面状態設定の正誤を判定することができる。
請求項6に係る発明によれば、日時情報に基づいて、運転者の手動による路面状態設定の正誤を判定することができる。
図1に示すように、この実施例における車両の走行安全装置10は、いわゆるカーブ進入ブレーキアシストシステムに適用された態様であり、例えば、記憶部(記憶手段)11と、自車位置検出部(自車位置検出手段)12と、車両状態検出部(車両状態検出手段)13と、進路予測部(進路予測手段)14と、カーブ認識部(カーブ認識手段)15と、適正車両状態設定部(適正車両状態設定手段)16と、比較部(比較手段)17と、作動部(作動手段)18と、安全装置19と、日時情報取得部(日時情報取得手段)20と、減速操作検出部(減速操作検出手段)21と、ABS作動状態検出部(ABS作動状態検出手段)22と、路面状態設定部(路面状態設定手段)23と、路面状態判定部(路面状態判定手段)24と、外気温センサ25と、を備えて構成されている。
さらに、自車位置検出部12は、算出した自車両の現在位置と記憶部11から取得した道路データとに基づいてマップマッチングを行い、自律航法による位置推定の結果を補正する。
適正車両状態設定部16は、カーブ認識部15により認識された認識カーブ形状に基づいて、路面状態設定部23によって設定された路面状態に応じて、認識カーブ形状を適正に通過可能な車両の速度(適正通過車速)を算出し、比較部17へ出力する。路面状態設定部23において低μ路設定とした場合の適正通過車速は、路面状態設定部23において非低μ路設定とした場合の適正通過車速よりも小さい車速に設定される。
また、適正車両状態設定部16は、現在速度から適正通過車速まで適正に減速する際に必要な距離(以下、減速必要距離という)を算出する。
作動部18は、比較部17での比較結果に基づいて、例えば、警報制御部18aと、エンジン制御部(図示略)および変速制御部(図示略)およびブレーキ制御部18bからなる減速制御部の作動を制御する。例えば、比較部17での比較結果において、検出された現在速度が適正通過車速よりも高い状態等のように自車両が適正車両状態にない場合には、警報制御部18aを介して安全装置19の警報装置を作動させて運転者に報知したり、運転者によるブレーキ操作が行われた場合にはブレーキ制御部18bを介してブレーキアシストを実行し、自車両に対し減速支援を行う。
減速操作検出部21は、例えば運転者によるブレーキペダル(図示略)の踏み込み操作の有無を検出するブレーキペダルスイッチや、ブレーキ液圧(ブレーキホイールシリンダー圧またはマスターシリンダー圧またはこれら両方の圧力)を検出するブレーキ圧センサなどからなり、作動部18の警報制御部18aが安全装置19の警報装置を作動開始してから運転者がブレーキペダルを踏み込むまでに要した時間(以下、ブレーキ開始時間と称す)を検出するとともに、ブレーキペダルが踏み込まれた後のブレーキ液圧の立ち上がり勾配を検出し、これら検出結果(ブレーキ開始時間とブレーキ液圧立ち上がり勾配)を路面状態判定部24へ出力する。なお、ブレーキペダルが踏み込まれた後のブレーキ液圧の立ち上がり勾配は、運転者の減速操作による減速度の立ち上がり勾配にほぼ比例する。
路面状態判定部24は、作動部18の警報制御部18aから入力した警報作動信号と、自車位置検出部12あるいは日時情報取得部20あるいは減速操作検出部21あるいはABS作動状態検出部22あるいは外気温センサ25から入力した情報に基づいて、路面状態設定部23で設定されている路面状態が適正か否かを判定し、その判定結果を作動部18および路面状態設定部23へ出力する。
外気温センサ25は、外気温を検出し、その検出結果を路面状態判定部24へ出力する。
次に、ステップS102に進み、自車両の現在位置、車速を取得する。
次に、ステップS103に進み、道路データに基づき、進行方向前方にカーブを認識したか否かを判定する。
ステップS103における判定結果が「NO」(カーブ認識なし)である場合には、安全装置19を作動することなく、本ルーチンの実行を一旦終了する。
次に、ステップS105に進み、自車両の車速がステップS104で算出した適正通過車速よりも大きいか否かを判定する。
ステップS105における判定結果が「NO」(自車速≦適正通過速度)である場合には、安全装置19を作動することなく、本ルーチンの実行を一旦終了する。
次に、ステップS107に進み、自車両の車速が適正通過車速まで減速するのに必要な距離、すなわち減速必要距離を路面状態に応じて算出する。つまり、路面状態設定部23における路面状態の設定が低μ路設定である場合には、低μ路における減速必要距離を算出し、非低μ路設定である場合には、非低μ路における減速必要距離を算出する。
ステップS108における判定結果が「NO」(減速必要距離以上)である場合には、安全装置19を作動することなく、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS108における判定結果が「YES」(減速必要距離より小さい)である場合には、ステップS109に進み、安全装置19を作動させて運転者への警報およびブレーキアシストを実行し、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS201における判定結果が「YES」(低μ路設定)である場合には、ステップS202に進み、警報が発生したか、すなわち安全装置19の警報装置が作動したか否かを判定する。
ステップS202における判定結果が「NO」(警報なし)である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS206における判定結果が「NO」(警報なし)である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS209における判定結果が「NO」(>k2)である場合には、ブレーキ液圧立ち上がり勾配が所定値k2より大きいことから、非低μ路設定の警報タイミングでは、低μ路のドライバーにとってブレーキの立ち上げが急務となり、実際の路面状態は低μ路である可能性が高いと推定することができるので、ステップS208に進み、作動部18を介し安全装置19の警報装置により運転者に非低μ路設定は誤設定であることを報知して、本ルーチンの実行を一旦終了する。あるいは、誤設定の報知に加えて、路面状態の設定を非低μ路設定から低μ路設定に自動的に変更して、本ルーチンの実行を一旦終了する。
なお、閾値t1,t2,k1,k2は適宜設定変更可能である
ステップS301における判定結果が「YES」(低μ路設定)である場合には、ステップS302に進み、警報が発生したか、すなわち安全装置19の警報装置が作動したか否かを判定する。
ステップS302における判定結果が「NO」(警報なし)である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS303における判定結果が「NO」(ABS非作動)である場合には、ステップS304に進み、非作動カウンタに1を加算し、さらに、ステップS305に進んで、非作動カウンタのカウント値が予め設定された所定値n1(例えば、3回)以上か否かを判定する。
ステップS305における判定結果が「NO」(<n1)である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS305における判定結果が「NO」(<n1)である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS305における判定結果が「YES」(≧n1)である場合には、警報が出た後にABSが作動し、そのABS作動時のブレーキ液圧が所定液圧P1より高い状態、あるいは、ABSの作動時間が所定時間t3より短い状態がn1回以上あることから、実際の路面状態は非低μ路である可能性が高いと推定することができるので、ステップS306に進み、作動部18を介し安全装置19の警報装置により運転者に低μ路設定は誤設定であることを報知して、本ルーチンの実行を一旦終了する。あるいは、誤設定の報知に加えて、路面状態の設定を低μ路設定から非低μ路設定に自動的に変更して、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS308における判定結果が「NO」(警報なし)である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。
また、ステップS309における判定結果が「NO」(ABS非作動)である場合には、警報後にABSが作動していないことから、実際の路面状態が非低μ路である可能性が高いと推定することができるので、路面状態の設定は正しいと判定して、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS312における判定結果が「NO」(<n2)である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。
なお、閾値P1,P2,t3,t4、n1,n2は適宜設定変更可能である
ステップS401における判定結果が「YES」(低μ路設定)である場合には、ステップS402に進み、日時情報取得部20により取得した日時情報(例えば、ナビゲーション装置のカレンダー情報)に基づいて現在が11月から4月の期間に該当するか否かを判定する。
ステップS402における判定結果が「YES」(11月〜4月)である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS403における判定結果が「YES」(≦T1)である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS405における判定結果が「YES」(5月〜10月)である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS406における判定結果が「YES」(≧T2)である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。
なお、S402S,405において設定する期間は車両が走行する地域に応じて設定変更可能であり、外気温の閾値T1,T2も適宜設定変更可能である。
ステップS501における判定結果が「YES」(低μ路設定)である場合には、ステップS502に進み、自車位置検出部12から取得した自車位置情報に基づき、現在地が沖縄地方か否かを判定する。
ステップS502における判定結果が「NO」(沖縄地方以外)である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS504における判定結果が「NO」(東北以北以外)である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップS505における判定結果が「NO」(>T3)である場合には、本ルーチンの実行を一旦終了する。
なお、ステップS502,S504において設定する地域は適宜設定変更可能であり、ステップS505における外気温の閾値T3も適宜設定変更可能である。
また、前述した各実施例において、路面状態の設定を自動的に変更した際に、その旨をユーザーに報知してもよい。
11 記憶部(記憶手段)
12 自車位置検出部(自車位置検出手段)
13 車両状態検出部(車両状態検出手段)
15 カーブ認識部(カーブ認識手段)
16 適正車両状態設定部(適正車両状態設定手段)
17 比較部(比較手段)
18 作動部(作動手段)
19 安全装置
20 日時情報取得部(日時情報取得手段)
21 減速操作検出部(減速操作検出手段)
22 ABS作動状態検出部(ABS作動状態検出手段)
23 路面状態設定部(路面状態設定手段)
24 路面状態判定部(路面状態判定手段)
Claims (6)
- 道路データを記憶する記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブを認識するカーブ認識手段と、
運転者の操作により路面状態を設定可能な路面状態設定手段と、
前記路面状態設定手段の出力に基づいて前記カーブ認識手段が認識した前記カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段と、
前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果に基づいて前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに自車両に設けられた安全装置を作動させる作動手段と、
を備える車両の走行安全装置であって、
前記路面状態設定手段で設定された路面状態が適切であるか否か判定する路面状態判定手段を備え、この路面状態判定手段により前記路面状態設定手段で設定されている路面状態が適切でないと判定された場合には、運転者への報知もしくは前記路面状態設定手段における路面状態の設定を自動的に変更することを特徴とする車両の走行安全装置。 - 運転者の減速操作を検出する減速操作検出手段を備え、
前記安全装置は運転者に警報を行う警報手段を有し、
前記路面状態判定手段は、前記警報手段により警報が行われてから運転者による減速操作が検出されるまでの時間に基づいて前記路面状態設定手段で設定されている路面状態が適切であるか否か判定することを特徴とする請求項1に記載の車両の走行安全装置。 - 前記路面状態判定手段は、前記警報手段により警報が行われた後に運転者により操作された減速操作による減速度の立ち上がり勾配に基づいて前記路面状態設定手段で設定されている路面状態が適切であるか否か判定することを特徴とする請求項2に記載の車両の走行安全装置。
- アンチロックブレーキシステムの作動状態を検出するABS作動状態検出手段を備え、
前記安全装置は運転者に警報を行う警報手段を有し、
前記路面状態判定手段は、前記警報手段により警報が行われた後のアンチロックブレーキシステムの作動状態に基づいて前記路面状態設定手段で設定されている路面状態が適切であるか否か判定することを特徴とする請求項1に記載の車両の走行安全装置。 - 前記路面状態判定手段は、前記自車位置検出手段により検出された自車位置情報に基づいて前記路面状態設定手段で設定されている路面状態が適切であるか否か判定することを特徴とする請求項1に記載の車両の走行安全装置。
- 現在の日時情報を入手可能な日時情報取得手段を備え、
前記路面状態判定手段は、前記日時情報取得手段から入手した現在の日時情報に基づいて前記路面状態設定手段で設定されている路面状態が適切であるか否か判定することを特徴とする請求項1に記載の車両の走行安全装置。
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