JPH07256581A - シール部材の把持装置 - Google Patents
シール部材の把持装置Info
- Publication number
- JPH07256581A JPH07256581A JP4883694A JP4883694A JPH07256581A JP H07256581 A JPH07256581 A JP H07256581A JP 4883694 A JP4883694 A JP 4883694A JP 4883694 A JP4883694 A JP 4883694A JP H07256581 A JPH07256581 A JP H07256581A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- seal member
- suction
- side walls
- suction surface
- suction holes
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 供給する部材の位置だけでなく部材の方向も
正確にして供給し、他の部材の取付けに支障が生じた
り、製品精度を低下させることのないシール部材等の把
持装置を提供する。 【構成】 ロボットのアーム５先端のハンド部６に把持
部１が取着されてなる。把持部１は吸着孔２１、２１が
設けられて吸着面２となされ、該吸着面２と、該吸着面
２周辺の隣接する側壁３、４内側にも吸着孔３１、４１
が設けられてなる。吸着面２の吸着孔２１、２１はハン
ド部６を介してアーム５内に配置された吸気管（図示
略）に、又、側壁３、４内側に設けられた吸着孔３１、
４１は側壁３、４内及びハンド部６を通じてアーム５内
に配置された吸気管に接続されている。
正確にして供給し、他の部材の取付けに支障が生じた
り、製品精度を低下させることのないシール部材等の把
持装置を提供する。 【構成】 ロボットのアーム５先端のハンド部６に把持
部１が取着されてなる。把持部１は吸着孔２１、２１が
設けられて吸着面２となされ、該吸着面２と、該吸着面
２周辺の隣接する側壁３、４内側にも吸着孔３１、４１
が設けられてなる。吸着面２の吸着孔２１、２１はハン
ド部６を介してアーム５内に配置された吸気管（図示
略）に、又、側壁３、４内側に設けられた吸着孔３１、
４１は側壁３、４内及びハンド部６を通じてアーム５内
に配置された吸気管に接続されている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車や電気部品等の
組立て作業においてシール用の部材を所定の位置へ正確
に供給するためのシール部材の把持装置に関する。
組立て作業においてシール用の部材を所定の位置へ正確
に供給するためのシール部材の把持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車や電気部品等の自動組立て作業に
おいて、シール用の部材はロボットのハンドにより供給
され取付けられている。例えば、特開平４−１１２７８
９号公報により、吸着面の中央部から突出するようにロ
ケートピンが設けられ、該ロケートピンがワークに設け
られた孔に嵌入して吸着面と平行な方向に係合するよう
になされた、負圧によってワークを吸着する吸着装置が
知られている。
おいて、シール用の部材はロボットのハンドにより供給
され取付けられている。例えば、特開平４−１１２７８
９号公報により、吸着面の中央部から突出するようにロ
ケートピンが設けられ、該ロケートピンがワークに設け
られた孔に嵌入して吸着面と平行な方向に係合するよう
になされた、負圧によってワークを吸着する吸着装置が
知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】図４は上記公報記載の
吸着装置の使用例を示し、シール部材７の裏面にある吸
着パッド８の吸着面８１に、シール部材７を吸着した状
態を示す正面図であり、ロケートピン８２がシール部材
７の孔７ｃに嵌入して係合されているのでシール部材７
を正確な位置に供給することはできる。
吸着装置の使用例を示し、シール部材７の裏面にある吸
着パッド８の吸着面８１に、シール部材７を吸着した状
態を示す正面図であり、ロケートピン８２がシール部材
７の孔７ｃに嵌入して係合されているのでシール部材７
を正確な位置に供給することはできる。
【０００４】しかし、例えば正方形や図４に示すような
縦横の方向性を有する長方形のシール部材７の場合で
は、本来あるべきシール部材７０の姿勢にならず、その
辺７ａ、７ｂが斜めになって供給され、そのまゝ取付け
られることがある。そのため他の部品の取付けに支障が
生じたり、製品精度が悪くなるという問題があった。
縦横の方向性を有する長方形のシール部材７の場合で
は、本来あるべきシール部材７０の姿勢にならず、その
辺７ａ、７ｂが斜めになって供給され、そのまゝ取付け
られることがある。そのため他の部品の取付けに支障が
生じたり、製品精度が悪くなるという問題があった。
【０００５】本発明は上記従来の問題点を解消し、供給
する部材の位置だけでなく部材の方向、即ち姿勢も正確
な状態にして供給し、他の部材の取付けに支障が生じた
り、製品精度を低下させることのないシール部材の把持
装置を提供することを目的とする。
する部材の位置だけでなく部材の方向、即ち姿勢も正確
な状態にして供給し、他の部材の取付けに支障が生じた
り、製品精度を低下させることのないシール部材の把持
装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明シール部材の把持
装置は、ロボットのハンドを用いてシール部材を供給す
るための把持装置であって、吸着面と、該吸着面周辺の
隣接する二側壁内側とに吸着孔が設けられた把持部が吸
着面を外向きにしてハンド部先端に設けられ、吸着孔が
吸気管に接続されてなることを特徴とするものである。
装置は、ロボットのハンドを用いてシール部材を供給す
るための把持装置であって、吸着面と、該吸着面周辺の
隣接する二側壁内側とに吸着孔が設けられた把持部が吸
着面を外向きにしてハンド部先端に設けられ、吸着孔が
吸気管に接続されてなることを特徴とするものである。
【０００７】本発明におけるロボットのハンド部は、取
り扱う部品を負圧により吸着して把持し、運搬し、所定
の位置に供給した後、吸着から開放するものである。把
持部は吸着面と、該吸着面周辺の隣接する２つの側壁内
側に吸着孔が設けられており、この３つの面に設けられ
た吸着孔から空気を吸引することにより吸着面の部材を
３方向から吸着し、吸着面と吸着孔が設けられた二側壁
内側とに密着させる。
り扱う部品を負圧により吸着して把持し、運搬し、所定
の位置に供給した後、吸着から開放するものである。把
持部は吸着面と、該吸着面周辺の隣接する２つの側壁内
側に吸着孔が設けられており、この３つの面に設けられ
た吸着孔から空気を吸引することにより吸着面の部材を
３方向から吸着し、吸着面と吸着孔が設けられた二側壁
内側とに密着させる。
【０００８】吸着面の大きさと形状は、取り扱う部材の
大きさと形状により種々選択される。部材が正方形、長
方形、三角等のような縦横の向きが異なる板状の場合に
は、その形状に対応する形状とすることにより、それら
の一面及び隣接する２辺の側面が把持部に吸着されるの
で、シール部材を常に正しい姿勢で製品に取り付けるこ
とができ効果が大である。
大きさと形状により種々選択される。部材が正方形、長
方形、三角等のような縦横の向きが異なる板状の場合に
は、その形状に対応する形状とすることにより、それら
の一面及び隣接する２辺の側面が把持部に吸着されるの
で、シール部材を常に正しい姿勢で製品に取り付けるこ
とができ効果が大である。
【０００９】
【作用】吸着面と、該吸着面周辺の隣接する２つの側壁
に設けられた吸着孔から空気を吸引することにより、吸
着面の部材を吸着面と、隣接する２つの側壁内側との３
面に吸着、密着して把持する。従って、部材を常に正し
い姿勢で製品に取り付けることができる。
に設けられた吸着孔から空気を吸引することにより、吸
着面の部材を吸着面と、隣接する２つの側壁内側との３
面に吸着、密着して把持する。従って、部材を常に正し
い姿勢で製品に取り付けることができる。
【００１０】
【実施例】次に本発明シール部材の把持装置の実施例を
図面を参照して説明する。図１は本発明の実施例を示す
斜め下方から見た斜視図であり、ロボットのアーム５先
端のハンド部６に把持部１が取着されてなる。把持部１
には吸着孔２１、２１が設けられて吸着面２となされ、
該吸着面２と、該吸着面２周辺の隣接する側壁３、４内
側にも吸着孔３１、４１が設けられてなる。
図面を参照して説明する。図１は本発明の実施例を示す
斜め下方から見た斜視図であり、ロボットのアーム５先
端のハンド部６に把持部１が取着されてなる。把持部１
には吸着孔２１、２１が設けられて吸着面２となされ、
該吸着面２と、該吸着面２周辺の隣接する側壁３、４内
側にも吸着孔３１、４１が設けられてなる。
【００１１】吸着面２の吸着孔２１、２１はハンド部６
を介してアーム５内に配置された吸気管（図示略）に、
又、側壁３、４内側に設けられた吸着孔３１、４１は側
壁３、４内及びハンド部６を通じてアーム５内に配置さ
れた吸気管に接続されている。該吸気管を通じて吸着面
２の空気は真空ポンプ（図示略）で排気され、シール部
材を吸着する負圧を発生する。
を介してアーム５内に配置された吸気管（図示略）に、
又、側壁３、４内側に設けられた吸着孔３１、４１は側
壁３、４内及びハンド部６を通じてアーム５内に配置さ
れた吸気管に接続されている。該吸気管を通じて吸着面
２の空気は真空ポンプ（図示略）で排気され、シール部
材を吸着する負圧を発生する。
【００１２】図２は上記把持装置により把持されるシー
ル部材の一例を示す斜視図であり、シール部材７は長方
形の合成樹脂発泡体７１の片面に両面粘着テープ７２が
貼り付けられたものである。尚、図示しないがこの両面
粘着テープ７２の粘着面７３には把持装置で吸着するま
で剥離紙が貼り合わされているものである。両面粘着テ
ープ７２と反対側の発泡体７１面が図１の吸着面２に密
着される。
ル部材の一例を示す斜視図であり、シール部材７は長方
形の合成樹脂発泡体７１の片面に両面粘着テープ７２が
貼り付けられたものである。尚、図示しないがこの両面
粘着テープ７２の粘着面７３には把持装置で吸着するま
で剥離紙が貼り合わされているものである。両面粘着テ
ープ７２と反対側の発泡体７１面が図１の吸着面２に密
着される。
【００１３】把持部１が吸着面２及び隣接する側壁３、
４内側の吸着孔３１、４１から空気を吸引しながら剥離
紙に貼り合わされたシール部材７に近づくと、シール部
材７の粘着面７３が剥離紙から離れ、発泡体７１面が把
持部１の吸着面２に吸着される。同時にシール部材７の
隣接する２つの側面は側壁３、４内側に吸着される。
４内側の吸着孔３１、４１から空気を吸引しながら剥離
紙に貼り合わされたシール部材７に近づくと、シール部
材７の粘着面７３が剥離紙から離れ、発泡体７１面が把
持部１の吸着面２に吸着される。同時にシール部材７の
隣接する２つの側面は側壁３、４内側に吸着される。
【００１４】図３はシール部材７が吸着、把持された状
態を示す正面図であり、図３に示すようにシール部材７
の２側面は側壁３、４内側に密着されて正しい姿勢で把
持され、この状態で所定箇所へ運ばれ、押し付けて接着
される。
態を示す正面図であり、図３に示すようにシール部材７
の２側面は側壁３、４内側に密着されて正しい姿勢で把
持され、この状態で所定箇所へ運ばれ、押し付けて接着
される。
【００１５】
【発明の効果】本発明シール部材の把持装置は以上の構
成であり、吸着面と、該吸着面周辺の隣接する２つの側
壁内側に設けられた吸着孔から空気を吸引することによ
り吸着面のシール部材を３方の面に吸着、密着させるの
で、供給するシール部材の位置だけでなく姿勢も正確に
して供給し、他の部材の取付けに支障が生じたり、製品
精度を低下させることがない。
成であり、吸着面と、該吸着面周辺の隣接する２つの側
壁内側に設けられた吸着孔から空気を吸引することによ
り吸着面のシール部材を３方の面に吸着、密着させるの
で、供給するシール部材の位置だけでなく姿勢も正確に
して供給し、他の部材の取付けに支障が生じたり、製品
精度を低下させることがない。
【００１６】
【図１】本発明のシール部材の把持装置の実施例を示す
斜視図。
斜視図。
【図２】本発明で使用するシール部材の一例を示す斜視
図。
図。
【図３】シール部材を吸着、把持した状態を示す正面
図。
図。
【図４】従来の把持装置の使用状態を示す正面図。
１ ：把持部 ２ ：吸着面 ３，４：側壁 ５ ：アーム ６ ：ハンド部 ７ ：シール部材 ２１，３１，４１：吸着孔 ７１：発泡体 ７２：両面粘着テープ ７３：粘着面
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットのハンドを用いてシール部材を
供給するための把持装置であって、吸着面と、該吸着面
周辺の隣接する二側壁内側とに吸着孔が設けられた把持
部が吸着面を外向きにしてハンド部先端に設けられ、吸
着孔が吸気管に接続されてなることを特徴とするシール
部材の把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4883694A JPH07256581A (ja) | 1994-03-18 | 1994-03-18 | シール部材の把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4883694A JPH07256581A (ja) | 1994-03-18 | 1994-03-18 | シール部材の把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07256581A true JPH07256581A (ja) | 1995-10-09 |
Family
ID=12814338
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4883694A Pending JPH07256581A (ja) | 1994-03-18 | 1994-03-18 | シール部材の把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07256581A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108748242A (zh) * | 2018-08-20 | 2018-11-06 | 无锡奥特维智能装备有限公司 | 连接条夹爪装置和连接条抓取方法 |
| CN108907653A (zh) * | 2018-08-20 | 2018-11-30 | 无锡奥特维智能装备有限公司 | 连接条安装装置和方法 |
| CN111496833A (zh) * | 2020-04-22 | 2020-08-07 | Oppo（重庆）智能科技有限公司 | 吸嘴和吸附装置 |
-
1994
- 1994-03-18 JP JP4883694A patent/JPH07256581A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108748242A (zh) * | 2018-08-20 | 2018-11-06 | 无锡奥特维智能装备有限公司 | 连接条夹爪装置和连接条抓取方法 |
| CN108907653A (zh) * | 2018-08-20 | 2018-11-30 | 无锡奥特维智能装备有限公司 | 连接条安装装置和方法 |
| CN108748242B (zh) * | 2018-08-20 | 2023-10-27 | 无锡奥特维智能装备有限公司 | 连接条夹爪装置和连接条抓取方法 |
| CN108907653B (zh) * | 2018-08-20 | 2023-10-27 | 无锡奥特维智能装备有限公司 | 连接条安装装置和方法 |
| CN111496833A (zh) * | 2020-04-22 | 2020-08-07 | Oppo（重庆）智能科技有限公司 | 吸嘴和吸附装置 |
| CN111496833B (zh) * | 2020-04-22 | 2022-02-01 | Oppo（重庆）智能科技有限公司 | 吸嘴和吸附装置 |
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