JPH07115315A - アンテナ指向装置 - Google Patents
アンテナ指向装置Info
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- JPH07115315A JPH07115315A JP26101393A JP26101393A JPH07115315A JP H07115315 A JPH07115315 A JP H07115315A JP 26101393 A JP26101393 A JP 26101393A JP 26101393 A JP26101393 A JP 26101393A JP H07115315 A JPH07115315 A JP H07115315A
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- Japan
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- antenna
- sin
- angle
- axis
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 船体が航行中に旋回運動をした場合でも、ア
ンテナを衛星方向に正確に指向させることができるアン
テナ指向装置を提供することを目的とする。 【構成】 アンテナ指向装置において、傾斜補正値Δφ
A を演算する傾斜補正演算部９３とアンテナ指向装置の
取り付け面の動揺角η、ξを演算する動揺角演算部９４
と第１、第２及び第３の加速度計４６、４７、４８に作
用する旋回加速度ΔｇOV、ΔｇXV、ΔｇPVを演算する旋
回加速度演算部１０４と更に加算器１０５、１０６、１
０７を設け、この加算器１０５、１０６、１０７によっ
て加速度計４６、４７、４８の出力信号より動揺加速度
ΔｇOV、ΔｇXV、ΔｇPVを含まない出力信号を得るよう
に構成されている。
ンテナを衛星方向に正確に指向させることができるアン
テナ指向装置を提供することを目的とする。 【構成】 アンテナ指向装置において、傾斜補正値Δφ
A を演算する傾斜補正演算部９３とアンテナ指向装置の
取り付け面の動揺角η、ξを演算する動揺角演算部９４
と第１、第２及び第３の加速度計４６、４７、４８に作
用する旋回加速度ΔｇOV、ΔｇXV、ΔｇPVを演算する旋
回加速度演算部１０４と更に加算器１０５、１０６、１
０７を設け、この加算器１０５、１０６、１０７によっ
て加速度計４６、４７、４８の出力信号より動揺加速度
ΔｇOV、ΔｇXV、ΔｇPVを含まない出力信号を得るよう
に構成されている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は海事衛星通信等に使用し
て好適なアンテナを衛星方向へ指向させるためのアンテ
ナ指向装置に関する。
て好適なアンテナを衛星方向へ指向させるためのアンテ
ナ指向装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来のアンテナ指向装置の例を示
す。このアンテナ指向装置は基本的には方位−仰角系と
称され、基台３と斯かる基台３に装着された方位ジンバ
ル４０と方位ジンバル４０の上端部のＵ字形部材に装着
された取り付け金具４１と斯かる取り付け金具４１に取
り付けられたアンテナ１４とを有する。
す。このアンテナ指向装置は基本的には方位−仰角系と
称され、基台３と斯かる基台３に装着された方位ジンバ
ル４０と方位ジンバル４０の上端部のＵ字形部材に装着
された取り付け金具４１と斯かる取り付け金具４１に取
り付けられたアンテナ１４とを有する。
【０００３】基台３はブリッジ部３−１を有してよく、
斯かるブリッジ部３−１には上方に突出する円筒部１１
が装着されており、斯かる円筒部１１の内部には１対の
軸受２１−１、２１−２が取り付けられている。この軸
受２１−１、２１−２の内輪には方位軸２０が嵌合され
ており、方位軸２０の上端部にはアーム１３を介して方
位ジンバル４０が装着されている。
斯かるブリッジ部３−１には上方に突出する円筒部１１
が装着されており、斯かる円筒部１１の内部には１対の
軸受２１−１、２１−２が取り付けられている。この軸
受２１−１、２１−２の内輪には方位軸２０が嵌合され
ており、方位軸２０の上端部にはアーム１３を介して方
位ジンバル４０が装着されている。
【０００４】斯くして方位軸２０が軸受２１−１、２１
−２によって支持された状態にて、方位ジンバル４０は
方位軸２０を通る軸線周りに回転することができる。方
位ジンバル４０は下側の支持軸部４０−１と上側のＵ字
形部４０−２とを有し、支持軸部４０−１の中心軸線即
ち方位軸線Ｚ−Ｚは図示のように方位軸２０を通る軸線
より偏倚して配置されている。尚、支持軸部４０−１は
方位軸２０を通る軸線に整合するように構成してもよ
い。
−２によって支持された状態にて、方位ジンバル４０は
方位軸２０を通る軸線周りに回転することができる。方
位ジンバル４０は下側の支持軸部４０−１と上側のＵ字
形部４０−２とを有し、支持軸部４０−１の中心軸線即
ち方位軸線Ｚ−Ｚは図示のように方位軸２０を通る軸線
より偏倚して配置されている。尚、支持軸部４０−１は
方位軸２０を通る軸線に整合するように構成してもよ
い。
【０００５】方位ジンバル４０のＵ字形部４０−２に
は、より小さいＵ字形の取り付け金具４１が配置されて
おり、斯かる取り付け金具４１はその２つの脚部４１−
１、４１−２の各々に仰角軸３０−１、３０−２を有す
る。方位ジンバル４０のＵ字形部４０−２の２つの脚部
の各々には適当な軸受が装着されており、斯かる軸受に
よって仰角軸３０−１、３０−２は回転可能に支持され
ている。
は、より小さいＵ字形の取り付け金具４１が配置されて
おり、斯かる取り付け金具４１はその２つの脚部４１−
１、４１−２の各々に仰角軸３０−１、３０−２を有す
る。方位ジンバル４０のＵ字形部４０−２の２つの脚部
の各々には適当な軸受が装着されており、斯かる軸受に
よって仰角軸３０−１、３０−２は回転可能に支持され
ている。
【０００６】仰角軸３０−１、３０−２の中心軸線は仰
角軸線Ｙ−Ｙを構成しており、こうして、取り付け金具
４１は方位ジンバル４０のＵ字形部４０−２の２つの脚
部の間にて仰角軸線Ｙ−Ｙ周りに回転可能に支持されて
いる。仰角軸線Ｙ−Ｙは方位軸線Ｚ−Ｚに対して直角に
配置されている。
角軸線Ｙ−Ｙを構成しており、こうして、取り付け金具
４１は方位ジンバル４０のＵ字形部４０−２の２つの脚
部の間にて仰角軸線Ｙ−Ｙ周りに回転可能に支持されて
いる。仰角軸線Ｙ−Ｙは方位軸線Ｚ−Ｚに対して直角に
配置されている。
【０００７】方位軸線Ｚ−Ｚはアンテナ指向装置の取り
付け面、例えば船体面に垂直であり、従って、仰角軸線
Ｙ−Ｙは船体面に対して常に平行に配置されている。
付け面、例えば船体面に垂直であり、従って、仰角軸線
Ｙ−Ｙは船体面に対して常に平行に配置されている。
【０００８】Ｕ字形の取り付け金具４１の脚部４１−
１、４１−２にはアンテナ１４が装着されており、従っ
てアンテナ１４は取り付け金具４１と共に仰角軸線Ｙ−
Ｙ周りを回転することができる。アンテナ１４は中心軸
線Ｘ−Ｘを有しており、斯かる中心軸線は仰角軸線Ｙ−
Ｙに対して垂直である。
１、４１−２にはアンテナ１４が装着されており、従っ
てアンテナ１４は取り付け金具４１と共に仰角軸線Ｙ−
Ｙ周りを回転することができる。アンテナ１４は中心軸
線Ｘ−Ｘを有しており、斯かる中心軸線は仰角軸線Ｙ−
Ｙに対して垂直である。
【０００９】取り付け金具４１には、仰角ジャイロ４４
及び方位ジャイロ４５が装着され、仰角ジャイロ４４に
よって仰角軸線Ｙ−Ｙ周りを回転するアンテナ１４の回
転角速度が検出され、方位ジャイロ４５によって仰角軸
線Ｙ−Ｙ及びアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘの双方に直
交する軸線周りのアンテナ１４の回転角速度が検出され
る。仰角ジャイロ４４と方位ジャイロ４５は、例えば機
械式ジャイロ、光学式ジャイロ等の積分型ジャイロの
他、振動ジャイロ、レートジャイロ、光ファイバジャイ
ロ等の角速度検出型ジャイロであってよい。
及び方位ジャイロ４５が装着され、仰角ジャイロ４４に
よって仰角軸線Ｙ−Ｙ周りを回転するアンテナ１４の回
転角速度が検出され、方位ジャイロ４５によって仰角軸
線Ｙ−Ｙ及びアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘの双方に直
交する軸線周りのアンテナ１４の回転角速度が検出され
る。仰角ジャイロ４４と方位ジャイロ４５は、例えば機
械式ジャイロ、光学式ジャイロ等の積分型ジャイロの
他、振動ジャイロ、レートジャイロ、光ファイバジャイ
ロ等の角速度検出型ジャイロであってよい。
【００１０】取り付け金具４１には更に、第１の加速度
計４６と第２の加速度計４７と第３の加速度計４８とが
装着されている。第１の加速度計４６によって仰角軸線
Ｙ−Ｙ周りのアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘの傾斜角度
が検出され、第２の加速度計４７によって水平面に対す
る仰角軸線Ｙ−Ｙの傾斜角度ｘが検出される。
計４６と第２の加速度計４７と第３の加速度計４８とが
装着されている。第１の加速度計４６によって仰角軸線
Ｙ−Ｙ周りのアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘの傾斜角度
が検出され、第２の加速度計４７によって水平面に対す
る仰角軸線Ｙ−Ｙの傾斜角度ｘが検出される。
【００１１】第２の加速度計４７をその入力軸線が仰角
軸線Ｙ−Ｙに平行となるように、取り付け金具４１に装
着すれば、その出力はｓｉｎｘに比例する。尚、第２の
加速度計４７は、その入力軸線が仰角軸線Ｙ−Ｙに平行
となるように、方位ジンバル４０に装着してもよい。
軸線Ｙ−Ｙに平行となるように、取り付け金具４１に装
着すれば、その出力はｓｉｎｘに比例する。尚、第２の
加速度計４７は、その入力軸線が仰角軸線Ｙ−Ｙに平行
となるように、方位ジンバル４０に装着してもよい。
【００１２】第３の加速度計４８は第１の加速度計４６
及び第２の加速度計４７の双方に直交するように装着さ
れる、即ち、第１の加速度計４６の入力軸線及び第２の
加速度計４７の入力軸線の双方に直交する入力軸線を有
するように取り付けられる。こうして、第３の加速度計
４８はアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘ及び仰角軸線Ｙ−
Ｙの双方に直交する軸線の水平面に対する傾斜角度を検
出する。
及び第２の加速度計４７の双方に直交するように装着さ
れる、即ち、第１の加速度計４６の入力軸線及び第２の
加速度計４７の入力軸線の双方に直交する入力軸線を有
するように取り付けられる。こうして、第３の加速度計
４８はアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘ及び仰角軸線Ｙ−
Ｙの双方に直交する軸線の水平面に対する傾斜角度を検
出する。
【００１３】取り付け金具４１の一方の脚部には仰角軸
線Ｙ−Ｙと同軸的に仰角歯車３２が装着されている。斯
かる仰角歯車３２にはピニオン３５が噛み合わされてお
り、斯かるピニオン３５は方位ジンバル４０のＵ字形部
４０−２の一方の脚部に装着された仰角サーボモータ３
３の回転軸に取り付けられている。
線Ｙ−Ｙと同軸的に仰角歯車３２が装着されている。斯
かる仰角歯車３２にはピニオン３５が噛み合わされてお
り、斯かるピニオン３５は方位ジンバル４０のＵ字形部
４０−２の一方の脚部に装着された仰角サーボモータ３
３の回転軸に取り付けられている。
【００１４】方位ジンバル４０のＵ字形部４０−２の一
方の脚部には仰角発信器３４が装着されており、斯かる
仰角発信器３４によってアンテナ１４の仰角軸線Ｙ−Ｙ
周りの回転角度θが検出されそれを指示する信号が出力
される。
方の脚部には仰角発信器３４が装着されており、斯かる
仰角発信器３４によってアンテナ１４の仰角軸線Ｙ−Ｙ
周りの回転角度θが検出されそれを指示する信号が出力
される。
【００１５】一方、方位軸２０の下端部には方位歯車２
２が取り付けられ、基台３のブリッジ部３−１上には方
位サーボモータ２３と方位発信器２４が取り付けられ、
方位サーボモータ２３及び方位発信器２４の回転軸にそ
れぞれ取り付けられたピニオン（図示なし）が方位歯車
２２に噛み合わされるように構成されている。
２が取り付けられ、基台３のブリッジ部３−１上には方
位サーボモータ２３と方位発信器２４が取り付けられ、
方位サーボモータ２３及び方位発信器２４の回転軸にそ
れぞれ取り付けられたピニオン（図示なし）が方位歯車
２２に噛み合わされるように構成されている。
【００１６】図示のように、アンテナ指向装置を制御す
るために仰角制御ループと方位角制御ループが設けられ
ている。尚、アンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘが水平面と
なす角をアンテナの仰角θA とし、アンテナ１４の中心
軸線Ｘ−Ｘが水平面上で子午線Ｎとなす角をアンテナの
方位角φA とする。
るために仰角制御ループと方位角制御ループが設けられ
ている。尚、アンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘが水平面と
なす角をアンテナの仰角θA とし、アンテナ１４の中心
軸線Ｘ−Ｘが水平面上で子午線Ｎとなす角をアンテナの
方位角φA とする。
【００１７】仰角制御ループはアンテナの仰角θA が衛
星高度角θS に一致するようにアンテナ１４を仰角軸線
Ｙ−Ｙ周りに回転させるよう構成されており、第１の及
び第２のループを含む。第１のループにおいて、仰角ジ
ャイロ４４の出力は積分器５４及び増幅器５５を介して
仰角サーボモータ３３にフィードバックされる。それに
よって船体が揺動しても慣性空間に対するアンテナ１４
の仰角軸線Ｙ−Ｙ周りの角速度は常にゼロに保持され
る。
星高度角θS に一致するようにアンテナ１４を仰角軸線
Ｙ−Ｙ周りに回転させるよう構成されており、第１の及
び第２のループを含む。第１のループにおいて、仰角ジ
ャイロ４４の出力は積分器５４及び増幅器５５を介して
仰角サーボモータ３３にフィードバックされる。それに
よって船体が揺動しても慣性空間に対するアンテナ１４
の仰角軸線Ｙ−Ｙ周りの角速度は常にゼロに保持され
る。
【００１８】第２のループにおいて、第１の加速度計４
６、第２の加速度計４７及び第３の加速度計４８からな
る直交３軸の加速度計の出力信号はアンテナ仰角演算部
８１に供給される。アンテナ仰角演算部８１は３つの加
速度計４６、４７、４８の出力信号ｇ1 、ｇ2 、ｇ3 を
入力し、アンテナ１４の仰角θA 、即ち、水平面に対す
るアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘの傾斜角θA を演算す
る。斯かる演算は次の数１の式に基づいて実行される。
６、第２の加速度計４７及び第３の加速度計４８からな
る直交３軸の加速度計の出力信号はアンテナ仰角演算部
８１に供給される。アンテナ仰角演算部８１は３つの加
速度計４６、４７、４８の出力信号ｇ1 、ｇ2 、ｇ3 を
入力し、アンテナ１４の仰角θA 、即ち、水平面に対す
るアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘの傾斜角θA を演算す
る。斯かる演算は次の数１の式に基づいて実行される。
【００１９】
【数１】 ｔａｎθA ＝−ｇ1 ／（ｇ2 ｓｉｎε＋ｇ3 ｃｏｓε） 但し、ｔａｎε＝ｇ2 ／ｇ3 、
【００２０】数１の式より明らかなように、斯かる演算
はアンテナ１４の仰角θA の正接よりアークタンジェン
ト演算を行い、それによってアンテナ１４の仰角θA の
値及びその象限を求めることを含む。尚、アンテナ仰角
演算部８１の機能と構成の詳細については、本願出願人
と同一の出願人によって出願された特願平４−３４８７
４５号を参照されたい。
はアンテナ１４の仰角θA の正接よりアークタンジェン
ト演算を行い、それによってアンテナ１４の仰角θA の
値及びその象限を求めることを含む。尚、アンテナ仰角
演算部８１の機能と構成の詳細については、本願出願人
と同一の出願人によって出願された特願平４−３４８７
４５号を参照されたい。
【００２１】アンテナ仰角演算部８１より出力されたア
ンテナ１４の仰角θA を指示する信号は、例えば手動設
定された衛星高度角θS を指示する信号によって減ぜら
れ、更に、減衰器５６を経由して積分器５４及び増幅器
５５に入力される。このループは、アンテナ１４の仰角
θA を衛星高度角θS に一致させるための適当な時定数
を有する。尚、減衰器５６に仰角ジャイロ４４のドリフ
ト変動を補償させるために積分特性を具備させることも
可能である。
ンテナ１４の仰角θA を指示する信号は、例えば手動設
定された衛星高度角θS を指示する信号によって減ぜら
れ、更に、減衰器５６を経由して積分器５４及び増幅器
５５に入力される。このループは、アンテナ１４の仰角
θA を衛星高度角θS に一致させるための適当な時定数
を有する。尚、減衰器５６に仰角ジャイロ４４のドリフ
ト変動を補償させるために積分特性を具備させることも
可能である。
【００２２】方位角制御ループはアンテナ１４の方位角
φA が衛星方位角φS に一致するように方位ジンバル４
０の方位を制御するように構成されており、図示のよう
に第３及び第４の２つのループを有する。第３のループ
において、方位ジャイロ４５の出力信号は、積分器５８
及び増幅器５９を介して方位サーボモータ２３にフィー
ドバックされ、それによってアンテナ１４は、アンテナ
１４の中心軸線Ｘ−Ｘ及び仰角軸線Ｙ−Ｙの両者に直交
する軸線周りの船体の回転運動に対して、安定化される
ことができる。
φA が衛星方位角φS に一致するように方位ジンバル４
０の方位を制御するように構成されており、図示のよう
に第３及び第４の２つのループを有する。第３のループ
において、方位ジャイロ４５の出力信号は、積分器５８
及び増幅器５９を介して方位サーボモータ２３にフィー
ドバックされ、それによってアンテナ１４は、アンテナ
１４の中心軸線Ｘ−Ｘ及び仰角軸線Ｙ−Ｙの両者に直交
する軸線周りの船体の回転運動に対して、安定化される
ことができる。
【００２３】第４のループにおいて、方位発信器２４よ
り方位ジンバル４０の回転角（アンテナの回転角）φを
指示する回転角信号が出力され、斯かる回転角信号は加
算器６１に供給される。加算器６１では、斯かる回転角
φと例えば磁気コンパス又はジャイロコンパスより供給
された船首方位角φC と傾斜補正演算部９３より供給さ
れた傾斜補正値ΔφA とが加算され、その和より衛星方
位角φS が減算される。加算器６１の出力信号は、更
に、減衰器６０を経由して積分器５８に入力される。ア
ンテナの回転角φと船首方位角φC と傾斜補正値ΔφA
との和が衛星方位角φS に等しくなるとき、アンテナ１
４の方位は静止する。
り方位ジンバル４０の回転角（アンテナの回転角）φを
指示する回転角信号が出力され、斯かる回転角信号は加
算器６１に供給される。加算器６１では、斯かる回転角
φと例えば磁気コンパス又はジャイロコンパスより供給
された船首方位角φC と傾斜補正演算部９３より供給さ
れた傾斜補正値ΔφA とが加算され、その和より衛星方
位角φS が減算される。加算器６１の出力信号は、更
に、減衰器６０を経由して積分器５８に入力される。ア
ンテナの回転角φと船首方位角φC と傾斜補正値ΔφA
との和が衛星方位角φS に等しくなるとき、アンテナ１
４の方位は静止する。
【００２４】斯かる傾斜補正演算部９３は仰角発信器３
４より出力された仰角軸線Ｙ−Ｙ周りのアンテナ１４の
回転角θを指示する信号と第２の加速度計４７より出力
された水平面に対する仰角軸線Ｙ−Ｙの傾斜角ｘの正弦
値ｓｉｎｘを指示する信号と第３の加速度計４８より出
力されたアンテナの中心軸線Ｘ−Ｘ及び仰角軸線Ｙ−Ｙ
の双方に直交する軸線の水平面に対する傾斜角度θP の
正弦値ｓｉｎθP を指示する信号とを入力して、傾斜補
正値ΔφA を演算する。
４より出力された仰角軸線Ｙ−Ｙ周りのアンテナ１４の
回転角θを指示する信号と第２の加速度計４７より出力
された水平面に対する仰角軸線Ｙ−Ｙの傾斜角ｘの正弦
値ｓｉｎｘを指示する信号と第３の加速度計４８より出
力されたアンテナの中心軸線Ｘ−Ｘ及び仰角軸線Ｙ−Ｙ
の双方に直交する軸線の水平面に対する傾斜角度θP の
正弦値ｓｉｎθP を指示する信号とを入力して、傾斜補
正値ΔφA を演算する。
【００２５】斯かる傾斜補正値ΔφA は次の数２の式に
よって求められる。
よって求められる。
【数２】 ｔａｎΔφA ＝ｓｉｎθ・ｓｉｎｘ／ｓｉｎθP
【００２６】尚、斯かる傾斜補正演算部９３の構成と動
作の詳細については、本願出願人と同一の出願人によっ
て出願された特願平５─２５８１号を参照されたい。
作の詳細については、本願出願人と同一の出願人によっ
て出願された特願平５─２５８１号を参照されたい。
【００２７】この方位角制御ループは、アンテナ１４の
方位角φA を衛星方位角φS に一致させるための適当な
時定数を有する。尚、減衰器６０に方位ジャイロ４５の
ドリフト変動を補償させるために積分特性を具備させる
ことも可能である。即ち、減衰器５６、６０の出力は積
分型ジャイロトルカの出力に相当する。
方位角φA を衛星方位角φS に一致させるための適当な
時定数を有する。尚、減衰器６０に方位ジャイロ４５の
ドリフト変動を補償させるために積分特性を具備させる
ことも可能である。即ち、減衰器５６、６０の出力は積
分型ジャイロトルカの出力に相当する。
【００２８】こうして、仰角制御ループと方位角制御ル
ープとによってアンテナ１４はその中心軸線Ｘ−Ｘが衛
星方向に指向するように構成されている。
ープとによってアンテナ１４はその中心軸線Ｘ−Ｘが衛
星方向に指向するように構成されている。
【００２９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
アンテナ指向装置では航行体例えば船体が旋回運動した
場合、第１、第２及び第３の加速度計４６、４７、４８
はアンテナ指向装置の取り付け面の静的な傾斜運動ばか
りでなく、船体の旋回加速度も検出する。
アンテナ指向装置では航行体例えば船体が旋回運動した
場合、第１、第２及び第３の加速度計４６、４７、４８
はアンテナ指向装置の取り付け面の静的な傾斜運動ばか
りでなく、船体の旋回加速度も検出する。
【００３０】また、船体が直進運動している時に加速又
は減速すると第１、第２及び第３の加速度計４６、４
７、４８は直進加速度を検出することとなる。
は減速すると第１、第２及び第３の加速度計４６、４
７、４８は直進加速度を検出することとなる。
【００３１】従って従来のアンテナ指向装置では、斯か
る加速度計４６、４７、４８を含む制御ループにて、制
御信号に誤差が生じ、アンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘが
本来指向すべき衛星方向より偏倚してしまう欠点があっ
た。
る加速度計４６、４７、４８を含む制御ループにて、制
御信号に誤差が生じ、アンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘが
本来指向すべき衛星方向より偏倚してしまう欠点があっ
た。
【００３２】本発明は、斯かる点に鑑み、航行体が航行
中に旋回運動、直進運動における加速又は減速を行った
場合でも、常にアンテナ１４を衛星に対して良好に指向
することができるアンテナ指向装置を提供することを目
的とする。
中に旋回運動、直進運動における加速又は減速を行った
場合でも、常にアンテナ１４を衛星に対して良好に指向
することができるアンテナ指向装置を提供することを目
的とする。
【００３３】
【課題を解決するための手段】本発明によれは、例えば
図１に示すように、中心軸線Ｘ−Ｘを有し支持部材４１
に支持されたアンテナ１４と、アンテナ１４及び支持部
材４１を中心軸線Ｘ−Ｘに直交する仰角軸線Ｙ−Ｙ周り
に回転可能に支持する方位ジンバル４０と、方位ジンバ
ル４０を仰角軸線Ｙ−Ｙに直交する方位軸線Ｚ−Ｚ周り
に回転可能に支持する基台３と、仰角軸線Ｙ−Ｙに平行
な入力軸線を有し支持部材４１に固定された第１のジャ
イロ４４と、中心軸線Ｘ−Ｘと仰角軸線Ｙ−Ｙの両者に
直交する入力軸線を有し支持部材４１に固定された第２
のジャイロ４５と、水平面に対する中心軸線Ｘ−Ｘの傾
斜角を指示する信号を出力する第１の加速度計４６と、
水平面に対する仰角軸線Ｙ−Ｙの傾斜角を指示する信号
を出力する第２の加速度計４７と、アンテナの中心軸線
Ｘ−Ｘと仰角軸線Ｙ−Ｙの両者に直交する入力軸線を有
する第３の加速度計４８と、方位ジンバル４０の方位軸
線Ｚ−Ｚ周りの回転角を指示する信号を出力する方位発
信器２４と、方位ジンバル４０に対する仰角軸線Ｙ−Ｙ
周りのアンテナ１４の回転角θを指示する信号を出力す
る仰角発信器３４と、第２の加速度計４７の出力信号と
第３の加速度計４８の出力信号と仰角発信器３４の出力
信号とを入力して傾斜補正値ΔφA を演算する傾斜補正
演算部９３と、を有し、加速度計４６、４７、４８の出
力信号から衛星の高度角に対応した値を減じた信号を第
１のジャイロ４４の実質的なトルカにフィードバックし
方位発信器２４の出力信号と船首方位角及び衛星方位角
に対応した信号と傾斜補正演算部９３より出力された傾
斜補正値ΔφA を指示する信号とを加算器６１にて演算
しその出力信号を第２のジャイロ４５の実質的なトルカ
にフィードバックしてアンテナの中心軸線Ｘ−Ｘを衛星
に指向させるように構成されたアンテナ指向装置におい
て、傾斜補正演算部９３より供給された傾斜補正値Δφ
A と衛星高度角θS と仰角発信器３４より供給された仰
角軸線Ｙ−Ｙ周りのアンテナの回転角θとよりアンテナ
指向装置の取り付け面の動揺角を演算する動揺角演算部
９４と、この動揺角演算部９４より供給された動揺角
η、ξと航行体進行速度Ｖと傾斜補正演算部９３より供
給された傾斜補正値ΔφA と仰角発信器３４より供給さ
れた仰角軸線Ｙ−Ｙ周りのアンテナの回転角θとより第
１、第２及び第３の加速度計４６、４７、４８に作用す
る旋回加速度ΔｇOV、ΔｇXV、ΔｇPVを演算する旋回加
速度演算部１０４と、この加速度計４６、４７、４８の
出力信号に旋回加速度演算部１０４の出力信号を加算す
る加算器１０５、１０６、１０７と、を設け、加速度計
４６、４７、４８の出力信号より旋回加速度ΔｇOV、Δ
ｇXV、ΔｇPVの成分を含まない出力信号を得るように構
成されている。
図１に示すように、中心軸線Ｘ−Ｘを有し支持部材４１
に支持されたアンテナ１４と、アンテナ１４及び支持部
材４１を中心軸線Ｘ−Ｘに直交する仰角軸線Ｙ−Ｙ周り
に回転可能に支持する方位ジンバル４０と、方位ジンバ
ル４０を仰角軸線Ｙ−Ｙに直交する方位軸線Ｚ−Ｚ周り
に回転可能に支持する基台３と、仰角軸線Ｙ−Ｙに平行
な入力軸線を有し支持部材４１に固定された第１のジャ
イロ４４と、中心軸線Ｘ−Ｘと仰角軸線Ｙ−Ｙの両者に
直交する入力軸線を有し支持部材４１に固定された第２
のジャイロ４５と、水平面に対する中心軸線Ｘ−Ｘの傾
斜角を指示する信号を出力する第１の加速度計４６と、
水平面に対する仰角軸線Ｙ−Ｙの傾斜角を指示する信号
を出力する第２の加速度計４７と、アンテナの中心軸線
Ｘ−Ｘと仰角軸線Ｙ−Ｙの両者に直交する入力軸線を有
する第３の加速度計４８と、方位ジンバル４０の方位軸
線Ｚ−Ｚ周りの回転角を指示する信号を出力する方位発
信器２４と、方位ジンバル４０に対する仰角軸線Ｙ−Ｙ
周りのアンテナ１４の回転角θを指示する信号を出力す
る仰角発信器３４と、第２の加速度計４７の出力信号と
第３の加速度計４８の出力信号と仰角発信器３４の出力
信号とを入力して傾斜補正値ΔφA を演算する傾斜補正
演算部９３と、を有し、加速度計４６、４７、４８の出
力信号から衛星の高度角に対応した値を減じた信号を第
１のジャイロ４４の実質的なトルカにフィードバックし
方位発信器２４の出力信号と船首方位角及び衛星方位角
に対応した信号と傾斜補正演算部９３より出力された傾
斜補正値ΔφA を指示する信号とを加算器６１にて演算
しその出力信号を第２のジャイロ４５の実質的なトルカ
にフィードバックしてアンテナの中心軸線Ｘ−Ｘを衛星
に指向させるように構成されたアンテナ指向装置におい
て、傾斜補正演算部９３より供給された傾斜補正値Δφ
A と衛星高度角θS と仰角発信器３４より供給された仰
角軸線Ｙ−Ｙ周りのアンテナの回転角θとよりアンテナ
指向装置の取り付け面の動揺角を演算する動揺角演算部
９４と、この動揺角演算部９４より供給された動揺角
η、ξと航行体進行速度Ｖと傾斜補正演算部９３より供
給された傾斜補正値ΔφA と仰角発信器３４より供給さ
れた仰角軸線Ｙ−Ｙ周りのアンテナの回転角θとより第
１、第２及び第３の加速度計４６、４７、４８に作用す
る旋回加速度ΔｇOV、ΔｇXV、ΔｇPVを演算する旋回加
速度演算部１０４と、この加速度計４６、４７、４８の
出力信号に旋回加速度演算部１０４の出力信号を加算す
る加算器１０５、１０６、１０７と、を設け、加速度計
４６、４７、４８の出力信号より旋回加速度ΔｇOV、Δ
ｇXV、ΔｇPVの成分を含まない出力信号を得るように構
成されている。
【００３４】本発明によれば、アンテナ指向装置におい
て、動揺角演算部９４は次式によってアンテナ指向装置
の取り付け面の動揺角η、ξを演算する。 η＝ｔａｎ-1（ｓｉｎΔφA ／ｔａｎθ） θS −ξ＝ｔａｎ-1（ｔａｎΔφA ／ｓｉｎη） 但し、η、ξ：取り付け面の動揺角 ΔφA ：傾斜補正値 θ：仰角発信器の出力信号 θS ：衛星高度角
て、動揺角演算部９４は次式によってアンテナ指向装置
の取り付け面の動揺角η、ξを演算する。 η＝ｔａｎ-1（ｓｉｎΔφA ／ｔａｎθ） θS −ξ＝ｔａｎ-1（ｔａｎΔφA ／ｓｉｎη） 但し、η、ξ：取り付け面の動揺角 ΔφA ：傾斜補正値 θ：仰角発信器の出力信号 θS ：衛星高度角
【００３５】本発明によれば、アンテナ指向装置におい
て、旋回加速度演算部１０４は次式によって第１、第２
及び第３の加速度計４６、４７、４８に作用する旋回加
速度ΔｇOV、ΔｇXV、ΔｇPVを演算する。 ΔｇOV＝−ｃｏｓθ｛−（ＡX ｓｉｎηｓｉｎξ＋ＡY
ｃｏｓη）ｓｉｎΔφ A ＋ＡX ｃｏｓξｃｏｓΔφA ｝
−ｓｉｎθ（−ＡX ｃｏｓηｓｉｎξ＋ＡY ｓｉｎη） ΔｇXV＝（ＡX ｓｉｎηｓｉｎξ＋ＡY ｃｏｓη）ｃｏ
ｓΔφA ＋ＡX ｃｏｓξｓｉｎΔφA ΔｇPV＝−ｓｉｎθ｛−（ＡX ｓｉｎηｓｉｎξ＋ＡY
ｃｏｓη）ｓｉｎΔφ A ＋ＡX ｃｏｓξｃｏｓΔφA ｝
＋ｃｏｓθ（−ＡX ｃｏｓηｓｉｎξ＋ＡY ｓｉｎη） 但し、 ＡX ＝−｛ｄ（ＶｓｉｎφC ）／ｄｔ｝・ｓｉｎφS −
｛ｄ（ＶｃｏｓφC ）／ｄｔ｝・ｃｏｓφS ＡY ＝−｛ｄ（ＶｓｉｎφC ）／ｄｔ｝・ｃｏｓφS ＋
｛ｄ（ＶｃｏｓφC ）／ｄｔ｝・ｓｉｎφS φS ：衛星方位角 φC ：船首方位角
て、旋回加速度演算部１０４は次式によって第１、第２
及び第３の加速度計４６、４７、４８に作用する旋回加
速度ΔｇOV、ΔｇXV、ΔｇPVを演算する。 ΔｇOV＝−ｃｏｓθ｛−（ＡX ｓｉｎηｓｉｎξ＋ＡY
ｃｏｓη）ｓｉｎΔφ A ＋ＡX ｃｏｓξｃｏｓΔφA ｝
−ｓｉｎθ（−ＡX ｃｏｓηｓｉｎξ＋ＡY ｓｉｎη） ΔｇXV＝（ＡX ｓｉｎηｓｉｎξ＋ＡY ｃｏｓη）ｃｏ
ｓΔφA ＋ＡX ｃｏｓξｓｉｎΔφA ΔｇPV＝−ｓｉｎθ｛−（ＡX ｓｉｎηｓｉｎξ＋ＡY
ｃｏｓη）ｓｉｎΔφ A ＋ＡX ｃｏｓξｃｏｓΔφA ｝
＋ｃｏｓθ（−ＡX ｃｏｓηｓｉｎξ＋ＡY ｓｉｎη） 但し、 ＡX ＝−｛ｄ（ＶｓｉｎφC ）／ｄｔ｝・ｓｉｎφS −
｛ｄ（ＶｃｏｓφC ）／ｄｔ｝・ｃｏｓφS ＡY ＝−｛ｄ（ＶｓｉｎφC ）／ｄｔ｝・ｃｏｓφS ＋
｛ｄ（ＶｃｏｓφC ）／ｄｔ｝・ｓｉｎφS φS ：衛星方位角 φC ：船首方位角
【００３６】
【作用】本発明によれば、動揺角演算部９４において数
４の式によって動揺角η、ξが求められ、旋回加速度演
算部１０４において航行体進行速度Ｖと動揺角η、ξよ
り数６の式によって旋回加速度ΔｇOV、ΔｇXV、ΔｇPV
が求められ、加算器１０５、１０６、１０７において第
１、第２及び第３の加速度計４６、４７、４８の出力値
が旋回加速度ΔｇOV、ΔｇXV、ΔｇPVによって補正され
るから、アンテナ仰角演算部８１及び傾斜補正演算部９
３には航行体の旋回加速度及び航行体の直線運動の加速
及び減速の影響が排除された航行体の実際の傾斜に基づ
く加速度が供給される。従って、航行体が旋回運動して
も又は航行体が加速及び減速しても、斯かる運動に影響
されることなくアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘを衛星方
向に正確に指向させることができる。
４の式によって動揺角η、ξが求められ、旋回加速度演
算部１０４において航行体進行速度Ｖと動揺角η、ξよ
り数６の式によって旋回加速度ΔｇOV、ΔｇXV、ΔｇPV
が求められ、加算器１０５、１０６、１０７において第
１、第２及び第３の加速度計４６、４７、４８の出力値
が旋回加速度ΔｇOV、ΔｇXV、ΔｇPVによって補正され
るから、アンテナ仰角演算部８１及び傾斜補正演算部９
３には航行体の旋回加速度及び航行体の直線運動の加速
及び減速の影響が排除された航行体の実際の傾斜に基づ
く加速度が供給される。従って、航行体が旋回運動して
も又は航行体が加速及び減速しても、斯かる運動に影響
されることなくアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘを衛星方
向に正確に指向させることができる。
【００３７】
【実施例】以下に図１〜図２を参照して本発明の実施例
について説明する。尚図１〜図２において図３の対応す
る部分には同一の参照符号を付してその詳細な説明は省
略する。
について説明する。尚図１〜図２において図３の対応す
る部分には同一の参照符号を付してその詳細な説明は省
略する。
【００３８】図１は本発明のアンテナ指向装置の１例を
示しており、アンテナ指向装置は基台３と斯かる基台３
に装着された方位ジンバル４０と方位ジンバル４０の上
端部のＵ字形部材に装着された取り付け金具４１と斯か
る取り付け金具４１に取り付けられたアンテナ１４とを
有する。
示しており、アンテナ指向装置は基台３と斯かる基台３
に装着された方位ジンバル４０と方位ジンバル４０の上
端部のＵ字形部材に装着された取り付け金具４１と斯か
る取り付け金具４１に取り付けられたアンテナ１４とを
有する。
【００３９】アンテナ１４は中心軸線Ｘ−Ｘを有してお
り、アンテナ１４と斯かるアンテナ１４に装着された取
り付け金具４１とからなる組立体は中心軸線Ｘ−Ｘに直
交する仰角軸線Ｙ−Ｙの周りに回転可能に支持されてい
る。方位ジンバル４０は仰角軸線Ｙ−Ｙと直交する方位
軸線Ｚ−Ｚ周りに回転可能に基台３に支持されている。
こうして、２軸に回転可能な支持機構が構成され、斯か
る支持機構はアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘが衛星を指
向するように制御される。
り、アンテナ１４と斯かるアンテナ１４に装着された取
り付け金具４１とからなる組立体は中心軸線Ｘ−Ｘに直
交する仰角軸線Ｙ−Ｙの周りに回転可能に支持されてい
る。方位ジンバル４０は仰角軸線Ｙ−Ｙと直交する方位
軸線Ｚ−Ｚ周りに回転可能に基台３に支持されている。
こうして、２軸に回転可能な支持機構が構成され、斯か
る支持機構はアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘが衛星を指
向するように制御される。
【００４０】取り付け金具４１には、仰角ジャイロ４４
及び方位ジャイロ４５と第１の加速度計４６、第２の加
速度計４７及び第３の加速度計４８が装着されている。
及び方位ジャイロ４５と第１の加速度計４６、第２の加
速度計４７及び第３の加速度計４８が装着されている。
【００４１】仰角ジャイロ４４によって仰角軸線Ｙ−Ｙ
周りを回転するアンテナ１４の回転角速度が検出され、
方位ジャイロ４５によって仰角軸線Ｙ−Ｙ及びアンテナ
１４の中心軸線Ｘ−Ｘの双方に直交する軸線周りのアン
テナ１４の回転角速度が検出され、第１の加速度計４６
によって水平面に対するアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘ
の傾斜角度が検出され、第２の加速度計４７によって水
平面に対する仰角軸線Ｙ−Ｙの傾斜角度が検出される。
周りを回転するアンテナ１４の回転角速度が検出され、
方位ジャイロ４５によって仰角軸線Ｙ−Ｙ及びアンテナ
１４の中心軸線Ｘ−Ｘの双方に直交する軸線周りのアン
テナ１４の回転角速度が検出され、第１の加速度計４６
によって水平面に対するアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘ
の傾斜角度が検出され、第２の加速度計４７によって水
平面に対する仰角軸線Ｙ−Ｙの傾斜角度が検出される。
【００４２】第３の加速度計４８は第１の加速度計４６
の入力軸線及び第２の加速度計４７の入力軸線の双方に
直交する入力軸線を有するように取り付けられる。従っ
て、第３の加速度計４８はアンテナ１４の中心軸線Ｘ−
Ｘ及び仰角軸線Ｙ−Ｙの双方に直交する軸線の水平面に
対する傾斜角度を検出する。
の入力軸線及び第２の加速度計４７の入力軸線の双方に
直交する入力軸線を有するように取り付けられる。従っ
て、第３の加速度計４８はアンテナ１４の中心軸線Ｘ−
Ｘ及び仰角軸線Ｙ−Ｙの双方に直交する軸線の水平面に
対する傾斜角度を検出する。
【００４３】仰角ジャイロ４４と方位ジャイロ４５は例
えば振動ジャイロ、レートジャイロ等の角速度検出型ジ
ャイロであってよい。
えば振動ジャイロ、レートジャイロ等の角速度検出型ジ
ャイロであってよい。
【００４４】本例のアンテナ指向装置は、図３の従来例
と同様に仰角制御ループと方位角制御ループとを有す
る。本例の仰角制御ループはアンテナの仰角θA が衛星
高度角θS に一致するようにアンテナ１４を仰角軸線Ｙ
−Ｙ周りに回転させるよう構成されており、従来の仰角
制御ループと同一であってよい。
と同様に仰角制御ループと方位角制御ループとを有す
る。本例の仰角制御ループはアンテナの仰角θA が衛星
高度角θS に一致するようにアンテナ１４を仰角軸線Ｙ
−Ｙ周りに回転させるよう構成されており、従来の仰角
制御ループと同一であってよい。
【００４５】方位角制御ループはアンテナの方位角φA
が衛星の方位角φS に一致するようにアンテナ１４を方
位軸線Ｚ−Ｚ周りに回転させるよう構成されており、従
来の方位角制御ループと比較して、新たに動揺角演算部
９４及び旋回加速度演算部１０４が設けられている点が
異なる。即ち、従来の第４のループにて傾斜補正演算部
９３に加えて新たに動揺角演算部９４及び旋回加速度演
算部１０４が設けられ、更に斯かる旋回加速度演算部１
０４の出力信号を入力する加算器１０５、１０６、１０
７が設けられている。
が衛星の方位角φS に一致するようにアンテナ１４を方
位軸線Ｚ−Ｚ周りに回転させるよう構成されており、従
来の方位角制御ループと比較して、新たに動揺角演算部
９４及び旋回加速度演算部１０４が設けられている点が
異なる。即ち、従来の第４のループにて傾斜補正演算部
９３に加えて新たに動揺角演算部９４及び旋回加速度演
算部１０４が設けられ、更に斯かる旋回加速度演算部１
０４の出力信号を入力する加算器１０５、１０６、１０
７が設けられている。
【００４６】動揺角演算部９４は傾斜補正演算部９３よ
り出力された傾斜補正値ΔφA を指示する信号と仰角発
信器３４より出力された仰角軸線Ｙ−Ｙ周りのアンテナ
１４の回転角度θを指示する信号と衛星高度角θS を指
示する信号とを入力し、アンテナ指向装置が取り付けら
れた船体の取り付け面の動揺角η、ξを演算する。
り出力された傾斜補正値ΔφA を指示する信号と仰角発
信器３４より出力された仰角軸線Ｙ−Ｙ周りのアンテナ
１４の回転角度θを指示する信号と衛星高度角θS を指
示する信号とを入力し、アンテナ指向装置が取り付けら
れた船体の取り付け面の動揺角η、ξを演算する。
【００４７】旋回加速度演算部１０４は動揺角演算部９
４より出力された動揺角η、ξを指示する信号と傾斜補
正値ΔφA を指示する信号と仰角発信器３４より出力さ
れた仰角軸線Ｙ−Ｙ周りのアンテナ１４の回転角度θを
指示する信号と船体の進行速度Ｖとを入力し、第１、第
２及び第３の加速度計４６、４７、４８に加わる旋回加
速度ΔｇOV、ΔｇXV、ΔｇPVを演算する。斯かる旋回加
速度ΔｇOV、ΔｇXV、ΔｇPVはそれぞれ加算器１０５、
１０６、１０７に供給される。船体の進行速度Ｖは例え
ばＧＰＳより得られてよい。
４より出力された動揺角η、ξを指示する信号と傾斜補
正値ΔφA を指示する信号と仰角発信器３４より出力さ
れた仰角軸線Ｙ−Ｙ周りのアンテナ１４の回転角度θを
指示する信号と船体の進行速度Ｖとを入力し、第１、第
２及び第３の加速度計４６、４７、４８に加わる旋回加
速度ΔｇOV、ΔｇXV、ΔｇPVを演算する。斯かる旋回加
速度ΔｇOV、ΔｇXV、ΔｇPVはそれぞれ加算器１０５、
１０６、１０７に供給される。船体の進行速度Ｖは例え
ばＧＰＳより得られてよい。
【００４８】各加算器１０５、１０６、１０７は対応す
る各加速度計４６、４７、４８の出力信号と旋回加速度
演算部１０４の各出力信号とを加算し、それによって生
成された修正加速度信号をアンテナ仰角演算部８１及び
傾斜補正演算部９３に供給する。
る各加速度計４６、４７、４８の出力信号と旋回加速度
演算部１０４の各出力信号とを加算し、それによって生
成された修正加速度信号をアンテナ仰角演算部８１及び
傾斜補正演算部９３に供給する。
【００４９】図２を参照して本例の動揺角演算部９４及
び旋回加速度演算部１０４の機能と動作を説明する。図
２は、半径１の単位球面を考え、斯かる単位球面とアン
テナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘ（図２にて線分ＯＸ）、仰角
軸線Ｙ−Ｙ（図２にて線分ＯＹ、ＯＹ’）、方位軸線Ｚ
−Ｚ（図２にて線分ＯＺ、ＯＺ’）、及びアンテナ１４
の中心軸線Ｘ−Ｘと仰角軸線Ｙ−Ｙの双方に直交する軸
線（図２にて線分ＯＰ、ＯＰ’）、の関係を示す図であ
る。方位軸線Ｚ−Ｚは船体面（アンテナ指向装置の取り
付け面）に常に垂直である。
び旋回加速度演算部１０４の機能と動作を説明する。図
２は、半径１の単位球面を考え、斯かる単位球面とアン
テナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘ（図２にて線分ＯＸ）、仰角
軸線Ｙ−Ｙ（図２にて線分ＯＹ、ＯＹ’）、方位軸線Ｚ
−Ｚ（図２にて線分ＯＺ、ＯＺ’）、及びアンテナ１４
の中心軸線Ｘ−Ｘと仰角軸線Ｙ−Ｙの双方に直交する軸
線（図２にて線分ＯＰ、ＯＰ’）、の関係を示す図であ
る。方位軸線Ｚ−Ｚは船体面（アンテナ指向装置の取り
付け面）に常に垂直である。
【００５０】船体が動揺角ξだけ回転し、次に動揺角η
だけ回転したと仮定する。即ち、船体が第１の回転軸線
周りに回転角度（動揺角）ξだけ回転し、更に第２の回
転軸線周りに回転角度（動揺角）ηだけ回転した場合を
考える。斯かる船体の回転運動によって、例えば図示の
ように、船体面が水平面に対して仰角軸線Ｙ−Ｙ（Ｏ
Ｙ）周りに回転角度ξだけ回転し、更に船体の首尾線Ｏ
Ｅ周りに回転角度ηだけ回転した仮定する。このとき、
仰角軸線Ｙ−Ｙは第１の回転軸線に平行であり、船体の
首尾線ＯＥは第２の回転軸線に平行である。
だけ回転したと仮定する。即ち、船体が第１の回転軸線
周りに回転角度（動揺角）ξだけ回転し、更に第２の回
転軸線周りに回転角度（動揺角）ηだけ回転した場合を
考える。斯かる船体の回転運動によって、例えば図示の
ように、船体面が水平面に対して仰角軸線Ｙ−Ｙ（Ｏ
Ｙ）周りに回転角度ξだけ回転し、更に船体の首尾線Ｏ
Ｅ周りに回転角度ηだけ回転した仮定する。このとき、
仰角軸線Ｙ−Ｙは第１の回転軸線に平行であり、船体の
首尾線ＯＥは第２の回転軸線に平行である。
【００５１】斯かる船体面の運動によって、方位軸線Ｚ
−Ｚは線ＯＺから線ＯＺ’に移動し、仰角軸線Ｙ−Ｙは
線ＯＹから線ＯＤに移動する。尚、∠ＸＯＤ＝９０°で
ある。アンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘも移動するが、制
御ループによってアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘは衛星
方向を指向するように制御される。即ち、アンテナ１４
の中心軸線Ｘ−Ｘは線ＯＸから偏倚した位置に移動し再
び線ＯＸまで移動する。
−Ｚは線ＯＺから線ＯＺ’に移動し、仰角軸線Ｙ−Ｙは
線ＯＹから線ＯＤに移動する。尚、∠ＸＯＤ＝９０°で
ある。アンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘも移動するが、制
御ループによってアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘは衛星
方向を指向するように制御される。即ち、アンテナ１４
の中心軸線Ｘ−Ｘは線ＯＸから偏倚した位置に移動し再
び線ＯＸまで移動する。
【００５２】斯かる制御によって、仰角軸線Ｙ−Ｙは方
位軸線ＯＺ’周りに回転角ΔφA だけ回転し線ＯＤから
線ＯＹ’に移動する。尚、∠ＸＯＹ’＝９０°である。
また、アンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘと仰角軸線Ｙ−Ｙ
の双方に直交する線ＯＰは、線ＯＰ’に移動する。結
局、線ＯＹは線ＯＤを経由して線ＯＹ’に移動したこと
になり、∠ＰＯＰ’＝∠Ｙ’ＯＹ及び弧ＰＰ’＝弧Ｙ’
Ｙである。
位軸線ＯＺ’周りに回転角ΔφA だけ回転し線ＯＤから
線ＯＹ’に移動する。尚、∠ＸＯＹ’＝９０°である。
また、アンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘと仰角軸線Ｙ−Ｙ
の双方に直交する線ＯＰは、線ＯＰ’に移動する。結
局、線ＯＹは線ＯＤを経由して線ＯＹ’に移動したこと
になり、∠ＰＯＰ’＝∠Ｙ’ＯＹ及び弧ＰＰ’＝弧Ｙ’
Ｙである。
【００５３】線ＯＸ、線ＯＹ及び線ＯＰは互いに直交す
る長さ１の線であり、三角形ＸＹＰは１辺がπ／２の等
辺球面三角形となる。線ＯＸ、線ＯＹ’及び線ＯＰ’も
互いに直交する長さ１の線であり、三角形ＸＹ’Ｐ’は
１辺がπ／２の等辺球面三角形となる。単位球面上にて
点Ｘと点Ｐ及び点Ｐ’を直線で結ぶ。弧ＸＰは点Ａにて
水平面と直交し、更に点Ｐにて面ＯＹ’Ｐ’と直交す
る。弧ＸＰ’は点Ｃにて船体面（取り付け面）と直交
し、更に点Ｐ’にて面ＯＹ’Ｐ’と直交する。点Ｐ’か
ら水平面に下ろした垂線の足をＡ’とし、点Ｙ’から水
平面に下ろした垂線の足をＢ’とする。
る長さ１の線であり、三角形ＸＹＰは１辺がπ／２の等
辺球面三角形となる。線ＯＸ、線ＯＹ’及び線ＯＰ’も
互いに直交する長さ１の線であり、三角形ＸＹ’Ｐ’は
１辺がπ／２の等辺球面三角形となる。単位球面上にて
点Ｘと点Ｐ及び点Ｐ’を直線で結ぶ。弧ＸＰは点Ａにて
水平面と直交し、更に点Ｐにて面ＯＹ’Ｐ’と直交す
る。弧ＸＰ’は点Ｃにて船体面（取り付け面）と直交
し、更に点Ｐ’にて面ＯＹ’Ｐ’と直交する。点Ｐ’か
ら水平面に下ろした垂線の足をＡ’とし、点Ｙ’から水
平面に下ろした垂線の足をＢ’とする。
【００５４】ここで、∠ＸＯＡ＝θ0 ＝弧ＸＡ、∠ＰＯ
Ａ＝θP0＝弧ＰＡ、∠ＢＯＤ＝η＝弧ＢＤ、∠ＸＯＣ＝
θ＝弧ＸＣ、∠Ｐ’ＯＡ’＝θP ＝弧Ｐ’Ａ’、∠Ｙ’
ＯＢ’＝ｘ＝弧Ｙ’Ｂ’である。
Ａ＝θP0＝弧ＰＡ、∠ＢＯＤ＝η＝弧ＢＤ、∠ＸＯＣ＝
θ＝弧ＸＣ、∠Ｐ’ＯＡ’＝θP ＝弧Ｐ’Ａ’、∠Ｙ’
ＯＢ’＝ｘ＝弧Ｙ’Ｂ’である。
【００５５】第１の加速度計４６は線ＯＸに沿って装着
され、第２の加速度計４７は線ＯＹに沿って装着され、
第３の加速度計４８は線ＯＰに沿って装着されている。
船体面が水平面と同一であるとき、仰角発信器３４によ
って船体面に対するアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘの傾
斜角∠ＸＯＡ＝θ0 が出力され、第１の加速度計４６に
よってｓｉｎ∠ＸＯＡ＝ｓｉｎθ0 が検出され、第２の
加速度計４７によってｓｉｎ∠ＹＯＢ＝ｓｉｎ０＝０が
検出され、第３の加速度計４８によってｓｉｎ∠ＰＯＡ
＝ｓｉｎθP0が検出される。
され、第２の加速度計４７は線ＯＹに沿って装着され、
第３の加速度計４８は線ＯＰに沿って装着されている。
船体面が水平面と同一であるとき、仰角発信器３４によ
って船体面に対するアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘの傾
斜角∠ＸＯＡ＝θ0 が出力され、第１の加速度計４６に
よってｓｉｎ∠ＸＯＡ＝ｓｉｎθ0 が検出され、第２の
加速度計４７によってｓｉｎ∠ＹＯＢ＝ｓｉｎ０＝０が
検出され、第３の加速度計４８によってｓｉｎ∠ＰＯＡ
＝ｓｉｎθP0が検出される。
【００５６】上述のように、船体面が水平面に対して仰
角軸線Ｙ−Ｙ（ＯＹ）周りに回転角度ξだけ回転し、更
に船体の首尾線ＯＥ周りに回転角度ηだけ回転すると、
仰角発信器３４によって船体面に対するアンテナ１４の
中心軸線Ｘ−Ｘの傾斜角∠ＸＯＣ＝θが出力され、第１
の加速度計４６によってｓｉｎ∠ＸＯＡ＝ｓｉｎθ0が
検出され、第２の加速度計４７によってｓｉｎ∠Ｙ’Ｏ
Ｂ’＝ｓｉｎｘが検出され、第３の加速度計４８によっ
てｓｉｎ∠Ｐ’ＯＡ’＝ｓｉｎθP が検出される。第１
の加速度計４６によって検出される値ｓｉｎ∠ＸＯＡ＝
ｓｉｎθ0 が変化しないのは、衛星の高度角θS （＝θ
A とする。）は船体面の運動に無関係だからである。
角軸線Ｙ−Ｙ（ＯＹ）周りに回転角度ξだけ回転し、更
に船体の首尾線ＯＥ周りに回転角度ηだけ回転すると、
仰角発信器３４によって船体面に対するアンテナ１４の
中心軸線Ｘ−Ｘの傾斜角∠ＸＯＣ＝θが出力され、第１
の加速度計４６によってｓｉｎ∠ＸＯＡ＝ｓｉｎθ0が
検出され、第２の加速度計４７によってｓｉｎ∠Ｙ’Ｏ
Ｂ’＝ｓｉｎｘが検出され、第３の加速度計４８によっ
てｓｉｎ∠Ｐ’ＯＡ’＝ｓｉｎθP が検出される。第１
の加速度計４６によって検出される値ｓｉｎ∠ＸＯＡ＝
ｓｉｎθ0 が変化しないのは、衛星の高度角θS （＝θ
A とする。）は船体面の運動に無関係だからである。
【００５７】次に、傾斜補正値ΔφA と動揺角η、ξと
の間の関係を求める。傾斜補正値ΔφA ＝弧ＥＣ＝弧Ｄ
Ｙ’である。尚、傾斜補正値ΔφA は、上述のように、
数１の式によって求められる。球面三角法の定理を適用
すれば、次の数３の式が求められる。
の間の関係を求める。傾斜補正値ΔφA ＝弧ＥＣ＝弧Ｄ
Ｙ’である。尚、傾斜補正値ΔφA は、上述のように、
数１の式によって求められる。球面三角法の定理を適用
すれば、次の数３の式が求められる。
【００５８】
【数３】ｓｉｎΔφA ＝ｔａｎη・ｔａｎθ ｃｏｓη＝ｓｉｎθ／ｓｉｎ（θS −ξ） ｃｏｓΔφA ・ｃｏｓθ＝ｃｏｓ（θS −ξ）
【００５９】ここでη、ξは動揺角、ΔφA は傾斜補正
値、θは方位ジンバル４０に対する仰角軸線Ｙ−Ｙ周り
のアンテナの回転角である。この数３の式より動揺角
η、ξを求めると、次の数４の式が得られる。
値、θは方位ジンバル４０に対する仰角軸線Ｙ−Ｙ周り
のアンテナの回転角である。この数３の式より動揺角
η、ξを求めると、次の数４の式が得られる。
【００６０】
【数４】η＝ｔａｎ-1（ｓｉｎΔφA ／ｔａｎθ） θS −ξ＝ｔａｎ-1（ｔａｎΔφA ／ｓｉｎη）
【００６１】本例によれば動揺角演算部９４において数
４の式の演算が実行され、それによって動揺角η、ξが
求められる。斯かる動揺角η、ξを指示する信号は動揺
角演算部９４より旋回加速度演算部１０４に供給され
る。
４の式の演算が実行され、それによって動揺角η、ξが
求められる。斯かる動揺角η、ξを指示する信号は動揺
角演算部９４より旋回加速度演算部１０４に供給され
る。
【００６２】傾斜補正値ΔφA は傾斜補正演算部９３の
出力値として得られることができるが、好ましくは次の
ようにして求められる。第４のループは加算器６１の出
力がゼロとなるように方位ジンバル４０の方位を制御す
るように構成されており、従って、加算器６１の出力が
ゼロであるときは次の数５の式が成立する。
出力値として得られることができるが、好ましくは次の
ようにして求められる。第４のループは加算器６１の出
力がゼロとなるように方位ジンバル４０の方位を制御す
るように構成されており、従って、加算器６１の出力が
ゼロであるときは次の数５の式が成立する。
【００６３】
【数５】ΔφA ＝φS −φC −φ
【００６４】ここに、φS は衛星方位角、φC は船首方
位角、φは方位発信器２４によって出力される方位ジン
バル４０の回転角である。数５の式の右辺の各項は、動
揺加速度の影響を直接受けない値として、又は、動揺加
速度の影響が少ない値として求められることができる。
従って、傾斜補正値ΔφA は、傾斜補正演算部９３の出
力値を使用する代わりに、数５の式を使用して求めても
よい。
位角、φは方位発信器２４によって出力される方位ジン
バル４０の回転角である。数５の式の右辺の各項は、動
揺加速度の影響を直接受けない値として、又は、動揺加
速度の影響が少ない値として求められることができる。
従って、傾斜補正値ΔφA は、傾斜補正演算部９３の出
力値を使用する代わりに、数５の式を使用して求めても
よい。
【００６５】旋回加速度演算部１０４は、上述のよう
に、動揺角演算部９４より得られた動揺角η、ξと傾斜
補正演算部９３又は数５の式より得られた傾斜補正値Δ
φA と仰角発信器３４より得られた仰角軸線Ｙ−Ｙ周り
のアンテナ１４の回転角度θと船体の進行速度Ｖとよ
り、第１、第２及び第３の加速度計４６、４７、４８の
各々に加わる旋回加速度ΔｇOV、ΔｇXV、ΔｇPVを演算
する。この演算式を数６に示す。
に、動揺角演算部９４より得られた動揺角η、ξと傾斜
補正演算部９３又は数５の式より得られた傾斜補正値Δ
φA と仰角発信器３４より得られた仰角軸線Ｙ−Ｙ周り
のアンテナ１４の回転角度θと船体の進行速度Ｖとよ
り、第１、第２及び第３の加速度計４６、４７、４８の
各々に加わる旋回加速度ΔｇOV、ΔｇXV、ΔｇPVを演算
する。この演算式を数６に示す。
【００６６】
【数６】ΔｇOV＝−ｃｏｓθ｛−（ＡX ｓｉｎηｓｉｎ
ξ＋ＡY ｃｏｓη）ｓｉｎΔφ A ＋ＡX ｃｏｓξｃｏｓ
ΔφA ｝−ｓｉｎθ（−ＡX ｃｏｓηｓｉｎξ＋ＡY ｓ
ｉｎη） ΔｇXV＝（ＡX ｓｉｎηｓｉｎξ＋ＡY ｃｏｓη）ｃｏ
ｓΔφA ＋ＡX ｃｏｓξｓｉｎΔφA ΔｇPV＝−ｓｉｎθ｛−（ＡX ｓｉｎηｓｉｎξ＋ＡY
ｃｏｓη）ｓｉｎΔφ A ＋ＡX ｃｏｓξｃｏｓΔφA ｝
＋ｃｏｓθ（−ＡX ｃｏｓηｓｉｎξ＋ＡY ｓｉｎη）
ξ＋ＡY ｃｏｓη）ｓｉｎΔφ A ＋ＡX ｃｏｓξｃｏｓ
ΔφA ｝−ｓｉｎθ（−ＡX ｃｏｓηｓｉｎξ＋ＡY ｓ
ｉｎη） ΔｇXV＝（ＡX ｓｉｎηｓｉｎξ＋ＡY ｃｏｓη）ｃｏ
ｓΔφA ＋ＡX ｃｏｓξｓｉｎΔφA ΔｇPV＝−ｓｉｎθ｛−（ＡX ｓｉｎηｓｉｎξ＋ＡY
ｃｏｓη）ｓｉｎΔφ A ＋ＡX ｃｏｓξｃｏｓΔφA ｝
＋ｃｏｓθ（−ＡX ｃｏｓηｓｉｎξ＋ＡY ｓｉｎη）
【００６７】但し、 ＡX ＝−｛ｄ（ＶｓｉｎφC ）／ｄｔ｝・ｓｉｎφS −
｛ｄ（ＶｃｏｓφC ）／ｄｔ｝・ｃｏｓφS ＡY ＝−｛ｄ（ＶｓｉｎφC ）／ｄｔ｝・ｃｏｓφS ＋
｛ｄ（ＶｃｏｓφC ）／ｄｔ｝・ｓｉｎφS φS ：衛星方位角 φC ：船首方位角
｛ｄ（ＶｃｏｓφC ）／ｄｔ｝・ｃｏｓφS ＡY ＝−｛ｄ（ＶｓｉｎφC ）／ｄｔ｝・ｃｏｓφS ＋
｛ｄ（ＶｃｏｓφC ）／ｄｔ｝・ｓｉｎφS φS ：衛星方位角 φC ：船首方位角
【００６８】第１の旋回加速度ΔｇOVを指示する信号は
加算器１０５に供給され、第２の旋回加速度ΔｇXVを指
示する信号は加算器１０６に供給され、第３の旋回加速
度ΔｇPVを指示する信号は加算器１０７に供給される。
加算器１０５に供給され、第２の旋回加速度ΔｇXVを指
示する信号は加算器１０６に供給され、第３の旋回加速
度ΔｇPVを指示する信号は加算器１０７に供給される。
【００６９】各加算器１０５、１０６、１０７では、対
応する各加速度計４６、４７、４８より供給された加速
度と対応する旋回加速度ΔｇOV、ΔｇXV、ΔｇPVが加算
され、それによって修正された各加速度が生成される。
斯かる修正加速度は各加速度計４６、４７、４８に加わ
る旋回加速度の成分及び進行速度の加減速の成分を含ま
ない値に補正されている。こうして、アンテナ仰角演算
部８１及び傾斜補正演算部９３には、旋回加速度の成分
及び進行速度の加減速の成分を含む各加速度計４６、４
７、４８の加速度値ではなく、旋回加速度の成分及び進
行速度の加減速の成分を含まない加速度値が供給され
る。
応する各加速度計４６、４７、４８より供給された加速
度と対応する旋回加速度ΔｇOV、ΔｇXV、ΔｇPVが加算
され、それによって修正された各加速度が生成される。
斯かる修正加速度は各加速度計４６、４７、４８に加わ
る旋回加速度の成分及び進行速度の加減速の成分を含ま
ない値に補正されている。こうして、アンテナ仰角演算
部８１及び傾斜補正演算部９３には、旋回加速度の成分
及び進行速度の加減速の成分を含む各加速度計４６、４
７、４８の加速度値ではなく、旋回加速度の成分及び進
行速度の加減速の成分を含まない加速度値が供給され
る。
【００７０】尚、図１に示していないが、各加算器１０
５、１０６、１０７の出力側に、第２及び第４のループ
の拘束時定数と比較して充分小さい時定数を有するロー
パスフィルタを設けてもよい。
５、１０６、１０７の出力側に、第２及び第４のループ
の拘束時定数と比較して充分小さい時定数を有するロー
パスフィルタを設けてもよい。
【００７１】本例によれば、動揺角演算部９４と旋回加
速度演算部１０４を設けることによって、第１、第２及
び第３の加速度計４６、４７、４８に作用する旋回加速
度の影響を排除することができ、アンテナ仰角演算部８
１及び傾斜補正演算部９３には船体の実際の傾斜に基づ
く加速度が供給される。従って、船体が旋回しても及び
進行速度の加減速があっても、高い精度にてアンテナ１
４の中心軸線Ｘ−Ｘを衛星方向に指向させることができ
る。
速度演算部１０４を設けることによって、第１、第２及
び第３の加速度計４６、４７、４８に作用する旋回加速
度の影響を排除することができ、アンテナ仰角演算部８
１及び傾斜補正演算部９３には船体の実際の傾斜に基づ
く加速度が供給される。従って、船体が旋回しても及び
進行速度の加減速があっても、高い精度にてアンテナ１
４の中心軸線Ｘ−Ｘを衛星方向に指向させることができ
る。
【００７２】以上本発明の実施例について詳細に説明し
てきたが、本発明は上述の実施例に限ることなく本発明
の要旨を逸脱することなく他の種々の構成が採り得るこ
とは当業者にとって容易に理解されよう。
てきたが、本発明は上述の実施例に限ることなく本発明
の要旨を逸脱することなく他の種々の構成が採り得るこ
とは当業者にとって容易に理解されよう。
【００７３】
【発明の効果】本発明によれば、航行体が旋回運動及び
運行速度の増減運動を行い、それによって第１、第２及
び第３の加速度計４６、４７、４８に旋回加速度及び直
進加速度が加わった場合でも、動揺角演算部９４におい
て数４の式によって動揺角η、ξが求められ、旋回加速
度演算部１０４において数６の式によって旋回加速度Δ
ｇOV、ΔｇXV、ΔｇPVが求められ、加算器１０５、１０
６、１０７において第１、第２及び第３の加速度計４
６、４７、４８の出力値が旋回加速度成分ΔｇOV、Δｇ
XV、ΔｇPVによって補正されるから、アンテナ仰角演算
部８１及び傾斜補正演算部９３には航行体の実際の傾斜
に基づく加速度が供給される利点がある。
運行速度の増減運動を行い、それによって第１、第２及
び第３の加速度計４６、４７、４８に旋回加速度及び直
進加速度が加わった場合でも、動揺角演算部９４におい
て数４の式によって動揺角η、ξが求められ、旋回加速
度演算部１０４において数６の式によって旋回加速度Δ
ｇOV、ΔｇXV、ΔｇPVが求められ、加算器１０５、１０
６、１０７において第１、第２及び第３の加速度計４
６、４７、４８の出力値が旋回加速度成分ΔｇOV、Δｇ
XV、ΔｇPVによって補正されるから、アンテナ仰角演算
部８１及び傾斜補正演算部９３には航行体の実際の傾斜
に基づく加速度が供給される利点がある。
【００７４】本発明によれば、仰角制御ループにおい
て、アンテナ仰角演算部８１には航行体の実際の傾斜に
基づく加速度が供給されるから、航行体の旋回加速度及
び直進加速度の影響を排除することができ、高い精度に
てアンテナ１４を衛星方向に指向させることができる利
点がある。
て、アンテナ仰角演算部８１には航行体の実際の傾斜に
基づく加速度が供給されるから、航行体の旋回加速度及
び直進加速度の影響を排除することができ、高い精度に
てアンテナ１４を衛星方向に指向させることができる利
点がある。
【図１】本発明のアンテナ指向装置の例を示す図であ
る。
る。
【図２】単位球面上におけるアンテナ指向装置の動作を
説明する説明図である。
説明する説明図である。
【図３】従来のアンテナ指向装置の例を示す図である。
【符号の説明】 ３ 基台 ３−１ ブリッジ部 １１ 円筒部 １３ アーム １４ アンテナ ２０ 方位軸 ２１−１、２１−２ 軸受 ２２ 方位歯車 ２３ 方位サーボモータ ２４ 方位発信器 ３０−１、３０−２ 仰角軸 ３２ 仰角歯車 ３３ 仰角サーボモータ ３４ 仰角発信器 ３５ ピニオン ４０ 方位ジンバル ４０−１ 支持軸部 ４０−２ Ｕ字形部 ４１ 取り付け金具 ４１−１、４１−２ 脚部 ４４ 仰角ジャイロ ４５ 方位ジャイロ ４６ 第１の加速度計 ４７ 第２の加速度計 ４８ 第３の加速度計 ５４ 積分器 ５５ 増幅器 ５６ 減衰器 ５８ 積分器 ５９ 増幅器 ６０ 減衰器 ６１ 加算器 ８１ アンテナ仰角演算部 ９３ 傾斜補正演算部 ９４ 動揺角演算部 １０４ 旋回角速度演算部 １０５、１０６、１０７ 加算器 Ｘ−Ｘ アンテナ中心軸線 Ｙ−Ｙ 仰角軸線 Ｚ−Ｚ 方位軸線
Claims (3)
- 【請求項１】 中心軸線を有し支持部材に支持されたア
ンテナと、該アンテナ及び上記支持部材を上記中心軸線
に直交する仰角軸線周りに回転可能に支持する方位ジン
バルと、該方位ジンバルを上記仰角軸線に直交する方位
軸線周りに回転可能に支持する基台と、上記仰角軸線に
平行な入力軸線を有し上記支持部材に固定された第１の
ジャイロと、上記中心軸線と仰角軸線の両者に直交する
入力軸線を有し上記支持部材に固定された第２のジャイ
ロと、水平面に対する上記中心軸線の傾斜角を指示する
信号を出力する第１の加速度計と、水平面に対する上記
仰角軸線の傾斜角を指示する信号を出力する第２の加速
度計と、上記アンテナの中心軸線と仰角軸線の両者に直
交する入力軸線を有する第３の加速度計と、上記方位ジ
ンバルの上記方位軸線周りの回転角を指示する信号を出
力する方位発信器と、上記方位ジンバルに対する上記仰
角軸線周りの上記アンテナの回転角を指示する信号を出
力する仰角発信器と、上記第２の加速度計の出力信号と
上記第３の加速度計の出力信号と上記仰角発信器の出力
信号とを入力して傾斜補正値を演算する傾斜補正演算部
と、を有し、上記加速度計の出力信号から衛星の高度角
に対応した値を減じた信号を上記第１のジャイロの実質
的なトルカにフィードバックし、上記方位発信器の出力
信号と船首方位角及び衛星方位角に対応した信号と上記
傾斜補正演算部より出力された傾斜補正値ΔφA を指示
する信号とを加算器にて演算しその出力信号を上記第２
のジャイロの実質的なトルカにフィードバックして上記
アンテナの中心軸線を上記衛星に指向させるように構成
されたアンテナ指向装置において、 上記傾斜補正演算部より供給された傾斜補正値と衛星高
度角と上記仰角発信器より供給された上記仰角軸線周り
の上記アンテナの回転角とよりアンテナ指向装置の取り
付け面の動揺角を演算する動揺角演算部と、 該動揺角演算部より供給された動揺角と航行体進行速度
と上記傾斜補正演算部より供給された傾斜補正値と上記
仰角発信器より供給された上記仰角軸線周りの上記アン
テナの回転角とより上記第１、第２及び第３の加速度計
に作用する旋回加速度を演算する旋回加速度演算部と、 上記加速度計の出力信号に上記旋回加速度演算部の出力
信号を加算する加算器と、を設け、上記加速度計の出力
信号より上記旋回加速度の成分を含まない出力信号を得
るように構成されていることを特徴とするアンテナ指向
装置。 - 【請求項２】 請求項１記載のアンテナ指向装置におい
て、上記動揺角演算部は次式によってアンテナ指向装置
の取り付け面の動揺角を演算することを特徴とするアン
テナ指向装置。 η＝ｔａｎ-1（ｓｉｎΔφA ／ｔａｎθ） θS −ξ＝ｔａｎ-1（ｔａｎΔφA ／ｓｉｎη） 但し、η、ξ：取り付け面の動揺角 ΔφA ：傾斜補正値 θ：仰角発信器の出力信号 θS ：衛星高度角 - 【請求項３】 請求項１又は２記載のアンテナ指向装置
において、上記旋回加速度演算部は次式によって上記第
１、第２及び第３の加速度計に作用する旋回加速度Δｇ
OV、ΔｇXV、ΔｇPVを演算することを特徴とするアンテ
ナ指向装置。 ΔｇOV＝−ｃｏｓθ｛−（ＡX ｓｉｎηｓｉｎξ＋ＡY
ｃｏｓη）ｓｉｎΔφ A ＋ＡX ｃｏｓξｃｏｓΔφA ｝
−ｓｉｎθ（−ＡX ｃｏｓηｓｉｎξ＋ＡY ｓｉｎη） ΔｇXV＝（ＡX ｓｉｎηｓｉｎξ＋ＡY ｃｏｓη）ｃｏ
ｓΔφA ＋ＡX ｃｏｓξｓｉｎΔφA ΔｇPV＝−ｓｉｎθ｛−（ＡX ｓｉｎηｓｉｎξ＋ＡY
ｃｏｓη）ｓｉｎΔφ A ＋ＡX ｃｏｓξｃｏｓΔφA ｝
＋ｃｏｓθ（−ＡX ｃｏｓηｓｉｎξ＋ＡY ｓｉｎη） 但し、 ＡX ＝−｛ｄ（ＶｓｉｎφC ）／ｄｔ｝・ｓｉｎφS −
｛ｄ（ＶｃｏｓφC ）／ｄｔ｝・ｃｏｓφS ＡY ＝−｛ｄ（ＶｓｉｎφC ）／ｄｔ｝・ｃｏｓφS ＋
｛ｄ（ＶｃｏｓφC ）／ｄｔ｝・ｓｉｎφS φS ：衛星方位角 φC ：船首方位角
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26101393A JP3306684B2 (ja) | 1993-10-19 | 1993-10-19 | アンテナ指向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26101393A JP3306684B2 (ja) | 1993-10-19 | 1993-10-19 | アンテナ指向装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07115315A true JPH07115315A (ja) | 1995-05-02 |
| JP3306684B2 JP3306684B2 (ja) | 2002-07-24 |
Family
ID=17355849
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26101393A Expired - Fee Related JP3306684B2 (ja) | 1993-10-19 | 1993-10-19 | アンテナ指向装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3306684B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004073102A3 (ja) * | 2003-02-13 | 2004-10-07 | Sumitomo Electric Industries | 移動体通信用レンズアンテナ装置 |
| WO2016078045A1 (zh) * | 2014-11-20 | 2016-05-26 | 华为技术有限公司 | 控制装置、天线和抵抗天线晃动的方法 |
-
1993
- 1993-10-19 JP JP26101393A patent/JP3306684B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004073102A3 (ja) * | 2003-02-13 | 2004-10-07 | Sumitomo Electric Industries | 移動体通信用レンズアンテナ装置 |
| WO2016078045A1 (zh) * | 2014-11-20 | 2016-05-26 | 华为技术有限公司 | 控制装置、天线和抵抗天线晃动的方法 |
| CN105830277A (zh) * | 2014-11-20 | 2016-08-03 | 华为技术有限公司 | 控制装置、天线和抵抗天线晃动的方法 |
| CN105830277B (zh) * | 2014-11-20 | 2019-08-27 | 华为技术有限公司 | 控制装置、天线和抵抗天线晃动的方法 |
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| JP3306684B2 (ja) | 2002-07-24 |
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