JPH05259721A - アンテナ指向装置 - Google Patents
アンテナ指向装置Info
- Publication number
- JPH05259721A JPH05259721A JP5190692A JP5190692A JPH05259721A JP H05259721 A JPH05259721 A JP H05259721A JP 5190692 A JP5190692 A JP 5190692A JP 5190692 A JP5190692 A JP 5190692A JP H05259721 A JPH05259721 A JP H05259721A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- azimuth
- axis
- antenna
- angle
- gimbal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
- Details Of Aerials (AREA)
- Support Of Aerials (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 衛星の高度角が９０°に近いときでも、ジン
バルロック現象を回避し、衛星に対して良好に指向する
ことができるアンテナ指向装置を提供することを目的と
する。 【構成】 中心軸線Ｘ−Ｘを有するアンテナ１４と、ア
ンテナ１４を仰角軸線１３、１３’周りに回転可能に支
持する支持機構と、仰角軸線１３、１３’に直交する入
力軸線を有する第１のジャイロ４４と、中心軸線Ｘ−Ｘ
と仰角軸線１３、１３’の両者に直交する入力軸線を有
する第２のジャイロ４５と、水平面に対する中心軸線Ｘ
−Ｘの傾斜角を検出する加速度計４６と、方位ジンバル
４０の方位軸線周りの回転角を検出する方位発信器５３
とを有するアンテナ指向装置において、衛星の高度角が
９０度付近にあるとき、仰角軸線１３、１３’が船体の
首尾線方向に整合するようにアンテナ１４方位を制御す
るように構成されている。
バルロック現象を回避し、衛星に対して良好に指向する
ことができるアンテナ指向装置を提供することを目的と
する。 【構成】 中心軸線Ｘ−Ｘを有するアンテナ１４と、ア
ンテナ１４を仰角軸線１３、１３’周りに回転可能に支
持する支持機構と、仰角軸線１３、１３’に直交する入
力軸線を有する第１のジャイロ４４と、中心軸線Ｘ−Ｘ
と仰角軸線１３、１３’の両者に直交する入力軸線を有
する第２のジャイロ４５と、水平面に対する中心軸線Ｘ
−Ｘの傾斜角を検出する加速度計４６と、方位ジンバル
４０の方位軸線周りの回転角を検出する方位発信器５３
とを有するアンテナ指向装置において、衛星の高度角が
９０度付近にあるとき、仰角軸線１３、１３’が船体の
首尾線方向に整合するようにアンテナ１４方位を制御す
るように構成されている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は海事衛星通信等に使用し
て好適なアンテナを衛星方向へ指向させるためのアンテ
ナ指向装置に関する。
て好適なアンテナを衛星方向へ指向させるためのアンテ
ナ指向装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５は従来のアンテナ指向装置の例を示
す。アンテナ指向装置は基台３と斯かる基台３に装着さ
れた方位ジンバル４０と方位ジンバル４０の上端部のＵ
字形部材に装着された取り付け金具４１と斯かる取り付
け金具１４に取り付けられたアンテナ１４とを有する。
す。アンテナ指向装置は基台３と斯かる基台３に装着さ
れた方位ジンバル４０と方位ジンバル４０の上端部のＵ
字形部材に装着された取り付け金具４１と斯かる取り付
け金具１４に取り付けられたアンテナ１４とを有する。
【０００３】基台３はブリッジ部３−１を有してよく、
斯かるブリッジ部３−１には上方に突出する円筒部１
０’が装着されており、斯かる円筒部１０’の内部には
１対の軸受９−１、９−１’が取り付けられている。こ
の軸受９−１、９−１’の内輪には方位軸１０が嵌合さ
れており、方位軸１０の上端部にはアーム１０−１を介
して方位ジンバル４０が装着されている。斯くして方位
軸１０が軸受９−１、９−１’によって支持された状態
にて、方位ジンバル４０は方位軸線周りに回転すること
ができる。方位ジンバル４０は下側の支持軸部４０−１
と上側のＵ字形部４０−２とを有し、支持軸部４０−１
の軸線は方位軸線より偏倚して配置されている。
斯かるブリッジ部３−１には上方に突出する円筒部１
０’が装着されており、斯かる円筒部１０’の内部には
１対の軸受９−１、９−１’が取り付けられている。こ
の軸受９−１、９−１’の内輪には方位軸１０が嵌合さ
れており、方位軸１０の上端部にはアーム１０−１を介
して方位ジンバル４０が装着されている。斯くして方位
軸１０が軸受９−１、９−１’によって支持された状態
にて、方位ジンバル４０は方位軸線周りに回転すること
ができる。方位ジンバル４０は下側の支持軸部４０−１
と上側のＵ字形部４０−２とを有し、支持軸部４０−１
の軸線は方位軸線より偏倚して配置されている。
【０００４】方位ジンバル４０のＵ字形部４０−２には
より小さいＵ字形の取り付け金具４１が装着されてお
り、斯かる取り付け金具４１は方位ジンバル４０のＵ字
形部４０−２の２つの脚部の間にて仰角軸線１３、１
３’周りに回転可能に支持されている。仰角軸線１３、
１３’は方位軸線に対して直角に配置され、従って略水
平な位置にある。即ち、方位ジンバル４０のＵ字形部４
０−２の２つの脚部の各々には、仰角軸軸受１６、１
６’が装着されており、斯かる軸受１６、１６’によっ
て取り付け金具４１は仰角軸線１３、１３’周りに回転
することができる。
より小さいＵ字形の取り付け金具４１が装着されてお
り、斯かる取り付け金具４１は方位ジンバル４０のＵ字
形部４０−２の２つの脚部の間にて仰角軸線１３、１
３’周りに回転可能に支持されている。仰角軸線１３、
１３’は方位軸線に対して直角に配置され、従って略水
平な位置にある。即ち、方位ジンバル４０のＵ字形部４
０−２の２つの脚部の各々には、仰角軸軸受１６、１
６’が装着されており、斯かる軸受１６、１６’によっ
て取り付け金具４１は仰角軸線１３、１３’周りに回転
することができる。
【０００５】Ｕ字形の取り付け金具４１の脚部４１−
１、４１−１’にはアンテナ１４が装着されており、従
ってアンテナ１４は取り付け金具４１と共に仰角軸線１
３、１３’周りを回転する。アンテナ１４は中心軸線Ｘ
−Ｘを有しており、斯かる中心軸線は仰角軸線１３、１
３’に対して垂直である。
１、４１−１’にはアンテナ１４が装着されており、従
ってアンテナ１４は取り付け金具４１と共に仰角軸線１
３、１３’周りを回転する。アンテナ１４は中心軸線Ｘ
−Ｘを有しており、斯かる中心軸線は仰角軸線１３、１
３’に対して垂直である。
【０００６】取り付け金具４１には、仰角ジャイロ４４
と方位ジャイロ４５と第１の加速度計４６及び第２の加
速度計４７とが装着されている。仰角ジャイロ４４によ
って仰角軸線１３、１３’周りを回転するアンテナ１４
の回転角度が検出され、方位ジャイロ４５によって仰角
軸線１３、１３’及びアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘの
双方に直交する軸線周りのアンテナ１４の回転角が検出
され、第１の加速度計４６によってアンテナ１４の仰角
軸線１３、１３’周りの傾斜角度が検出され、第２の加
速度計４７によってアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘ周り
の傾斜角度が検出される。仰角ジャイロ４４と方位ジャ
イロ４５は例えば機械式ジャイロ、光学式ジャイロ等の
積分型ジャイロの他振動ジャイロ、レートジャイロ、光
ファイバジャイロ等の微分型ジャイロであってよい。
と方位ジャイロ４５と第１の加速度計４６及び第２の加
速度計４７とが装着されている。仰角ジャイロ４４によ
って仰角軸線１３、１３’周りを回転するアンテナ１４
の回転角度が検出され、方位ジャイロ４５によって仰角
軸線１３、１３’及びアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘの
双方に直交する軸線周りのアンテナ１４の回転角が検出
され、第１の加速度計４６によってアンテナ１４の仰角
軸線１３、１３’周りの傾斜角度が検出され、第２の加
速度計４７によってアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘ周り
の傾斜角度が検出される。仰角ジャイロ４４と方位ジャ
イロ４５は例えば機械式ジャイロ、光学式ジャイロ等の
積分型ジャイロの他振動ジャイロ、レートジャイロ、光
ファイバジャイロ等の微分型ジャイロであってよい。
【０００７】また、取り付け金具４１の一方の脚部には
仰角軸線１３、１３’と同軸的に仰角歯車４８が装着さ
れている。斯かる仰角歯車４８にはピニオン５０が噛み
合わされており、斯かるピニオン５０は方位ジンバル４
０のＵ字形部４０−２の一方の脚部に装着された仰角サ
ーボモータ４９の回転軸に取り付けられている。
仰角軸線１３、１３’と同軸的に仰角歯車４８が装着さ
れている。斯かる仰角歯車４８にはピニオン５０が噛み
合わされており、斯かるピニオン５０は方位ジンバル４
０のＵ字形部４０−２の一方の脚部に装着された仰角サ
ーボモータ４９の回転軸に取り付けられている。
【０００８】一方、方位軸１０の下端部には方位歯車１
１が取り付けられ、基台３のブリッジ部３−１上には方
位サーボモータ５２と方位発信器５３が取り付けられ、
方位サーボモータ５２及び方位発信器５３の回転軸にそ
れぞれ取り付けられたピニオン（図示なし）が方位歯車
１１に噛み合わされるように構成されている。
１が取り付けられ、基台３のブリッジ部３−１上には方
位サーボモータ５２と方位発信器５３が取り付けられ、
方位サーボモータ５２及び方位発信器５３の回転軸にそ
れぞれ取り付けられたピニオン（図示なし）が方位歯車
１１に噛み合わされるように構成されている。
【０００９】図示のように、アンテナ指向装置を制御す
るために４つのサーボループが設けられている。尚、ア
ンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘが水平面となす角をアンテ
ナの仰角θとし、アンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘが水平
面上で子午線となす角をアンテナの方位角φとする。
るために４つのサーボループが設けられている。尚、ア
ンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘが水平面となす角をアンテ
ナの仰角θとし、アンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘが水平
面上で子午線となす角をアンテナの方位角φとする。
【００１０】第１のループにおいて、仰角ジャイロ４４
の出力は積分器５４及び増幅器５５を介して仰角サーボ
モータ４９にフィードバックされる。それによって船体
が揺動してもアンテナ１４の仰角軸線１３、１３’周り
の角速度は常にゼロに保持される。
の出力は積分器５４及び増幅器５５を介して仰角サーボ
モータ４９にフィードバックされる。それによって船体
が揺動してもアンテナ１４の仰角軸線１３、１３’周り
の角速度は常にゼロに保持される。
【００１１】第２のループにおいて、第１の加速度計４
６からの出力信号は、アークサイン演算器５７を経由し
た後、例えば手動設定された衛星高度角θS を指示する
信号によって減ぜられ、更に、減衰器５６を経由して積
分器５４及び増幅器５５に入力される。このループは、
アンテナ１４の仰角θを衛星高度角θS に一致させるべ
く時定数を有しており、減衰器５６に仰角ジャイロ４４
のドリフト変動を補償させるために積分特性を具備させ
ることも可能である。以上の第１及び第２のループより
構成されるのが仰角制御ループである。
６からの出力信号は、アークサイン演算器５７を経由し
た後、例えば手動設定された衛星高度角θS を指示する
信号によって減ぜられ、更に、減衰器５６を経由して積
分器５４及び増幅器５５に入力される。このループは、
アンテナ１４の仰角θを衛星高度角θS に一致させるべ
く時定数を有しており、減衰器５６に仰角ジャイロ４４
のドリフト変動を補償させるために積分特性を具備させ
ることも可能である。以上の第１及び第２のループより
構成されるのが仰角制御ループである。
【００１２】一方、第３のループにおいて、方位ジャイ
ロ４５の出力信号は、積分器５８及び増幅器５９を介し
て方位サーボモータ５２にフィードバックされ、それに
よってアンテナ１４は、アンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘ
及び仰角軸線１３、１３’の両者に対して直交する軸線
周りの船体の回転運動に対して、安定化されることがで
きる。
ロ４５の出力信号は、積分器５８及び増幅器５９を介し
て方位サーボモータ５２にフィードバックされ、それに
よってアンテナ１４は、アンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘ
及び仰角軸線１３、１３’の両者に対して直交する軸線
周りの船体の回転運動に対して、安定化されることがで
きる。
【００１３】第４のループにおいて、アンテナ１４の方
位を指示する信号が方位発信器５３から出力され、斯か
る出力信号は、例えば磁気コンパス又はジャイロコンパ
スより供給された船首方位φC によって減ぜられ、更
に、減衰器６０を経由して積分器５８に入力される。こ
のループは、アンテナ１４の方位φを衛星方位φS に一
致させるべく時定数を有しており、減衰器６０に方位ジ
ャイロ４５のドリフト変動を補償させるために積分特性
を具備させることも可能である。即ち、減衰器５６、６
０の出力は積分型ジャイロトルカの出力に相当する。以
上の第３及び第４のループより構成されるのが方位制御
ループである。
位を指示する信号が方位発信器５３から出力され、斯か
る出力信号は、例えば磁気コンパス又はジャイロコンパ
スより供給された船首方位φC によって減ぜられ、更
に、減衰器６０を経由して積分器５８に入力される。こ
のループは、アンテナ１４の方位φを衛星方位φS に一
致させるべく時定数を有しており、減衰器６０に方位ジ
ャイロ４５のドリフト変動を補償させるために積分特性
を具備させることも可能である。即ち、減衰器５６、６
０の出力は積分型ジャイロトルカの出力に相当する。以
上の第３及び第４のループより構成されるのが方位制御
ループである。
【００１４】こうして、アンテナ指向装置は、４つのサ
ーボループからなる２つの制御ループによってアンテナ
１４の中心軸線Ｘ−Ｘが衛星方向を指向するように、制
御される。
ーボループからなる２つの制御ループによってアンテナ
１４の中心軸線Ｘ−Ｘが衛星方向を指向するように、制
御される。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、斯かる
従来のアンテナ指向装置では、方位−レベル方式のジン
バル方式のため、衛星の高度角が９０°近くになるとジ
ンバルロックと称する現象が起き、それに起因してアン
テナ１４の指向精度が低下するという問題があった。
従来のアンテナ指向装置では、方位−レベル方式のジン
バル方式のため、衛星の高度角が９０°近くになるとジ
ンバルロックと称する現象が起き、それに起因してアン
テナ１４の指向精度が低下するという問題があった。
【００１６】即ち、衛星の高度角が９０°近くになりア
ンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘが水平面に対して直角方向
を向くようになると、アンテナ１４の支持機構は仰角軸
線１３、１３’周りの船体の揺動を吸収するように構成
されているが、仰角軸線１３、１３’と直交する軸線周
りの船体の揺動に対する安定機能は有していない。従っ
て、船体が仰角軸線１３、１３’と直交する軸線周りに
揺動するとき、指向すべき衛星の高度角が小さいときに
は方位制御ループの作用によりアンテナの指向誤差は生
じないが高度角が大きく例えば９０°に近いときには、
方位制御ループの作用が殆どなくなるため大きな指向誤
差が生じる。
ンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘが水平面に対して直角方向
を向くようになると、アンテナ１４の支持機構は仰角軸
線１３、１３’周りの船体の揺動を吸収するように構成
されているが、仰角軸線１３、１３’と直交する軸線周
りの船体の揺動に対する安定機能は有していない。従っ
て、船体が仰角軸線１３、１３’と直交する軸線周りに
揺動するとき、指向すべき衛星の高度角が小さいときに
は方位制御ループの作用によりアンテナの指向誤差は生
じないが高度角が大きく例えば９０°に近いときには、
方位制御ループの作用が殆どなくなるため大きな指向誤
差が生じる。
【００１７】一方、船体の揺動にはロールとピッチとが
あるが、一般にロール角はピッチ角に比べて大きく、ピ
ッチ角は僅か数度に過ぎない。
あるが、一般にロール角はピッチ角に比べて大きく、ピ
ッチ角は僅か数度に過ぎない。
【００１８】本発明は、斯かる点に鑑み、ジンバルロッ
ク現象を回避し、衛星の高度角が９０°に近いときで
も、衛星に対して良好に指向することができるアンテナ
指向装置を提供することを目的とする。
ク現象を回避し、衛星の高度角が９０°に近いときで
も、衛星に対して良好に指向することができるアンテナ
指向装置を提供することを目的とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】本発明に依れば、例えば
図１に示すように、中心軸線Ｘ−Ｘを有するアンテナ１
４と、アンテナ１４に装着された支持部４１と、中心軸
線Ｘ−Ｘに直交する仰角軸線１３、１３’を有し支持部
４１に装着されたアンテナ１４を仰角軸線１３、１３’
周りに回転可能に支持する方位ジンバル４０と、方位ジ
ンバル４０を仰角軸線１３、１３’に直交する方位軸線
周りに回転可能に支持する基台３と、を有し、支持部４
１には仰角軸線１３、１３’に直交する入力軸線を有す
る第１のジャイロ４４と中心軸線Ｘ−Ｘと仰角軸線１
３、１３’の両者に直交する入力軸線を有する第２のジ
ャイロ４５と水平面に対する中心軸線Ｘ−Ｘの傾斜角を
指示する信号を出力する加速度計４６とが装着され、基
台３には方位ジンバル４０の方位軸線周りの回転角を指
示する信号を出力する方位発信器５３が装着され、衛星
の方位角及び高度角を検出して上記アンテナの中心軸線
を上記衛星に指向させるように構成されたアンテナ指向
装置において、衛星の高度角が９０度付近にあるとき、
仰角軸線１３、１３’が船体の首尾線方向に整合するよ
うに方位ジンバル４０の方位を制御するように構成され
ている。
図１に示すように、中心軸線Ｘ−Ｘを有するアンテナ１
４と、アンテナ１４に装着された支持部４１と、中心軸
線Ｘ−Ｘに直交する仰角軸線１３、１３’を有し支持部
４１に装着されたアンテナ１４を仰角軸線１３、１３’
周りに回転可能に支持する方位ジンバル４０と、方位ジ
ンバル４０を仰角軸線１３、１３’に直交する方位軸線
周りに回転可能に支持する基台３と、を有し、支持部４
１には仰角軸線１３、１３’に直交する入力軸線を有す
る第１のジャイロ４４と中心軸線Ｘ−Ｘと仰角軸線１
３、１３’の両者に直交する入力軸線を有する第２のジ
ャイロ４５と水平面に対する中心軸線Ｘ−Ｘの傾斜角を
指示する信号を出力する加速度計４６とが装着され、基
台３には方位ジンバル４０の方位軸線周りの回転角を指
示する信号を出力する方位発信器５３が装着され、衛星
の方位角及び高度角を検出して上記アンテナの中心軸線
を上記衛星に指向させるように構成されたアンテナ指向
装置において、衛星の高度角が９０度付近にあるとき、
仰角軸線１３、１３’が船体の首尾線方向に整合するよ
うに方位ジンバル４０の方位を制御するように構成され
ている。
【００２０】本発明に依れば、例えば図３に示すよう
に、アンテナ指向装置において、基台３に傾斜軸方位検
出装置７５、７６を装着し、衛星の高度角が９０度付近
にあるとき、仰角軸線１３、１３’の方位を傾斜軸方位
検出装置７５、７６からの出力信号によって指示された
方位に整合するように方位ジンバル４０の方位を制御す
るように構成されている。
に、アンテナ指向装置において、基台３に傾斜軸方位検
出装置７５、７６を装着し、衛星の高度角が９０度付近
にあるとき、仰角軸線１３、１３’の方位を傾斜軸方位
検出装置７５、７６からの出力信号によって指示された
方位に整合するように方位ジンバル４０の方位を制御す
るように構成されている。
【００２１】本発明に依れば、例えば図３に示すよう
に、アンテナ指向装置において、傾斜軸方位検出装置７
５、７６は傾斜検出器７５と傾斜検出器７５によって検
出された船体のロール角θR とピッチ角θP に基づいて
船体の傾斜軸線の方位角を演算し方位角を指示する信号
を出力する傾斜軸方位演算器７６とを有し、傾斜軸方位
演算器７６は、 φT ＝９０°−ｔａｎ-1（θP ／θR ） によって方位角φT を演算するように構成されている。
に、アンテナ指向装置において、傾斜軸方位検出装置７
５、７６は傾斜検出器７５と傾斜検出器７５によって検
出された船体のロール角θR とピッチ角θP に基づいて
船体の傾斜軸線の方位角を演算し方位角を指示する信号
を出力する傾斜軸方位演算器７６とを有し、傾斜軸方位
演算器７６は、 φT ＝９０°−ｔａｎ-1（θP ／θR ） によって方位角φT を演算するように構成されている。
【００２２】
【作用】本発明の第１の例に依れば、衛星の高度角が９
０度付近にあるとき、方位ジンバル４０の仰角軸線１３
−１３’が常に船体の首尾線方向に整合して配置される
ように方位ジンバル４０が制御される。
０度付近にあるとき、方位ジンバル４０の仰角軸線１３
−１３’が常に船体の首尾線方向に整合して配置される
ように方位ジンバル４０が制御される。
【００２３】本発明の第２の例に依れば、衛星の高度角
が９０度付近にあるとき、方位ジンバル４０の仰角軸線
１３−１３’が常に船体の傾斜軸線に整合して配置され
るように方位ジンバル４０が制御される。
が９０度付近にあるとき、方位ジンバル４０の仰角軸線
１３−１３’が常に船体の傾斜軸線に整合して配置され
るように方位ジンバル４０が制御される。
【００２４】
【実施例】以下に図１〜図４を参照して本発明の実施例
について説明する。尚図１〜図４において図５の対応す
る部分には同一の参照符号を付してその詳細な説明は省
略する。
について説明する。尚図１〜図４において図５の対応す
る部分には同一の参照符号を付してその詳細な説明は省
略する。
【００２５】本発明の基本原理は、船体がいかなる揺動
状態にあってもその運動は必ず水平面内の１つの回転軸
線周りの回転運動と考えることができること、従って、
方位ジンバルの仰角軸線１３、１３’が常にこの回転軸
線に整合するように方位ジンバルを制御すれば、アンテ
ナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘは常に天頂方向を指向すること
ができること、にある。第１の例は斯かる回転軸線はロ
ール軸線即ち船体の首尾線方向にあるものとして構成さ
れ、第２の例は斯かる回転軸線を船体の傾斜軸線として
構成されている。
状態にあってもその運動は必ず水平面内の１つの回転軸
線周りの回転運動と考えることができること、従って、
方位ジンバルの仰角軸線１３、１３’が常にこの回転軸
線に整合するように方位ジンバルを制御すれば、アンテ
ナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘは常に天頂方向を指向すること
ができること、にある。第１の例は斯かる回転軸線はロ
ール軸線即ち船体の首尾線方向にあるものとして構成さ
れ、第２の例は斯かる回転軸線を船体の傾斜軸線として
構成されている。
【００２６】図１は、本発明のアンテナ指向装置の１例
を示しており、アンテナ指向装置は基台３と斯かる基台
３に装着された方位ジンバル４０と方位ジンバル４０の
上端部のＵ字形部材に装着された取り付け金具４１と斯
かる取り付け金具４１に取り付けられたアンテナ１４と
を有する。
を示しており、アンテナ指向装置は基台３と斯かる基台
３に装着された方位ジンバル４０と方位ジンバル４０の
上端部のＵ字形部材に装着された取り付け金具４１と斯
かる取り付け金具４１に取り付けられたアンテナ１４と
を有する。
【００２７】アンテナ１４は中心軸線Ｘ−Ｘを有してお
り、アンテナ１４と斯かるアンテナ１４に装着された取
り付け金具４１とからなる組立体は中心軸線Ｘ−Ｘに直
交する仰角軸線１３−１３’の周りに回転可能に支持さ
れている。方位ジンバル４０は仰角軸線１３−１３’と
直交する方位軸線１０周りに回転可能に基台に支持され
ている。こうして、２軸に回転可能な支持機構が構成さ
れ、斯かる支持機構はアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘが
衛星を指向するように制御される。
り、アンテナ１４と斯かるアンテナ１４に装着された取
り付け金具４１とからなる組立体は中心軸線Ｘ−Ｘに直
交する仰角軸線１３−１３’の周りに回転可能に支持さ
れている。方位ジンバル４０は仰角軸線１３−１３’と
直交する方位軸線１０周りに回転可能に基台に支持され
ている。こうして、２軸に回転可能な支持機構が構成さ
れ、斯かる支持機構はアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘが
衛星を指向するように制御される。
【００２８】本例のアンテナ指向装置は、図５の従来例
と同様な第１のループと第２のループとを有するが、第
３のループ及び第４のループの構成が図５の従来例と異
なっている。
と同様な第１のループと第２のループとを有するが、第
３のループ及び第４のループの構成が図５の従来例と異
なっている。
【００２９】本例では、積分器５８と増幅器５９との間
にモード切り換え器７０が設けられ、斯かるモード切り
換え器７０には方位発信器５３からのアンテナ方位角φ
を指示する信号とモード切り換え信号Ａとが入力される
ように構成されている。
にモード切り換え器７０が設けられ、斯かるモード切り
換え器７０には方位発信器５３からのアンテナ方位角φ
を指示する信号とモード切り換え信号Ａとが入力される
ように構成されている。
【００３０】図２はモード切り換え器７０の詳細を示す
図であり、斯かる図を参照して本例の動作を説明する。
モード切り換え器７０は加算器７１と切り換えスイッチ
７２とを有するように構成してよい。加算器７１には方
位発信器５３からのアンテナ方位角φを指示する信号が
入力され、斯かるアンテナ方位角φが９０°だけ加減算
されて第２の固定接点７２ｂに出力される。
図であり、斯かる図を参照して本例の動作を説明する。
モード切り換え器７０は加算器７１と切り換えスイッチ
７２とを有するように構成してよい。加算器７１には方
位発信器５３からのアンテナ方位角φを指示する信号が
入力され、斯かるアンテナ方位角φが９０°だけ加減算
されて第２の固定接点７２ｂに出力される。
【００３１】切り換えスイッチ７２は積分器５８からの
出力が供給される第１の固定接点７２ａと加算器７１か
らの出力が供給される第２の固定接点７２ｂと増幅器５
９の入力端に接続された可動接点７２ｃとを含む。切り
換えスイッチ７２はモード切り換え信号Ａによって制御
され、モード切り換え信号Ａが入力されると可動接点７
２ｃが第１の固定接点７２ａと第２の固定接点７２ｂの
間を移動する。
出力が供給される第１の固定接点７２ａと加算器７１か
らの出力が供給される第２の固定接点７２ｂと増幅器５
９の入力端に接続された可動接点７２ｃとを含む。切り
換えスイッチ７２はモード切り換え信号Ａによって制御
され、モード切り換え信号Ａが入力されると可動接点７
２ｃが第１の固定接点７２ａと第２の固定接点７２ｂの
間を移動する。
【００３２】衛星の高度角が９０°に近づくと、適当な
方法にて、切り換えスイッチ７２にモード切り換え信号
Ａが供給されるように構成されている。衛星の高度角θ
S が９０°より充分小さいときには切り換えスイッチ７
２の可動接点７２ｃは第１の固定接点７２ａに接続され
ており、従って、この第３のループと第４のループは図
５の従来例のサーボループと同一の働きをする。衛星の
高度角が９０°に近づき切り換えスイッチ７２にモード
切り換え信号Ａが供給されると切り換えスイッチ７２の
可動接点７２ｃは第１の固定接点７２ａから第２の固定
接点７２ｂに接続され、加算器７１からの出力が増幅器
５９に出力される。
方法にて、切り換えスイッチ７２にモード切り換え信号
Ａが供給されるように構成されている。衛星の高度角θ
S が９０°より充分小さいときには切り換えスイッチ７
２の可動接点７２ｃは第１の固定接点７２ａに接続され
ており、従って、この第３のループと第４のループは図
５の従来例のサーボループと同一の働きをする。衛星の
高度角が９０°に近づき切り換えスイッチ７２にモード
切り換え信号Ａが供給されると切り換えスイッチ７２の
可動接点７２ｃは第１の固定接点７２ａから第２の固定
接点７２ｂに接続され、加算器７１からの出力が増幅器
５９に出力される。
【００３３】加算器７１では９０°とアンテナ方位角φ
との減算、即ち９０°−φ≒０が演算され、斯かる演算
値を示す信号が増幅器５９を経由して方位サーボモータ
５２に供給される。増幅器５９のゲインは充分大きい値
に設定されているため、この第３及び第４のループによ
ってアンテナ方位角φは、９０°−φ≒０より、φ＝９
０°に保持される。即ち、方位ジンバル４０は、アンテ
ナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘが船体の首尾線に直交する状態
にて、固定される。
との減算、即ち９０°−φ≒０が演算され、斯かる演算
値を示す信号が増幅器５９を経由して方位サーボモータ
５２に供給される。増幅器５９のゲインは充分大きい値
に設定されているため、この第３及び第４のループによ
ってアンテナ方位角φは、９０°−φ≒０より、φ＝９
０°に保持される。即ち、方位ジンバル４０は、アンテ
ナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘが船体の首尾線に直交する状態
にて、固定される。
【００３４】こうして、衛星の高度角が９０度付近にあ
るとき、方位ジンバル４０の仰角軸線１３−１３’が常
に船体の首尾線方向に整合して配置されるように方位ジ
ンバル４０が制御される。即ち、方位ジンバル４０の仰
角軸線１３−１３’は常に船体のロール軸線に整合して
固定されることとなる。アンテナ１４と取り付け金具４
１との組立体は仰角軸線１３−１３’周りに回転可能に
支持されているから、船体のロール運動は吸収される。
船体のピッチ運動によるアンテナ１４の指向誤差は除去
されないが、ピッチ角は極めて小さいからアンテナ１４
の受信特性を大きくすることによって問題となる誤差は
生じない。
るとき、方位ジンバル４０の仰角軸線１３−１３’が常
に船体の首尾線方向に整合して配置されるように方位ジ
ンバル４０が制御される。即ち、方位ジンバル４０の仰
角軸線１３−１３’は常に船体のロール軸線に整合して
固定されることとなる。アンテナ１４と取り付け金具４
１との組立体は仰角軸線１３−１３’周りに回転可能に
支持されているから、船体のロール運動は吸収される。
船体のピッチ運動によるアンテナ１４の指向誤差は除去
されないが、ピッチ角は極めて小さいからアンテナ１４
の受信特性を大きくすることによって問題となる誤差は
生じない。
【００３５】図３は、本発明の更に他の例を示す。この
例では、更に、傾斜検出器又は水平儀７５と傾斜軸方位
演算器７６とが設けられている。傾斜検出器７５は船体
に装着されており、船体がロール又はピッチ運動すると
きそれを検出してロール角θ R 及びピッチ角θP を指示
する信号を傾斜軸方位演算器７６に出力する。傾斜軸方
位演算器７６では、斯かる傾斜検出器７５から出力され
た信号より、船体の傾斜軸線の方位角φT が求められ
る。斯かる船体の傾斜軸線の方位角φT は次の数１の式
によって求められる。
例では、更に、傾斜検出器又は水平儀７５と傾斜軸方位
演算器７６とが設けられている。傾斜検出器７５は船体
に装着されており、船体がロール又はピッチ運動すると
きそれを検出してロール角θ R 及びピッチ角θP を指示
する信号を傾斜軸方位演算器７６に出力する。傾斜軸方
位演算器７６では、斯かる傾斜検出器７５から出力され
た信号より、船体の傾斜軸線の方位角φT が求められ
る。斯かる船体の傾斜軸線の方位角φT は次の数１の式
によって求められる。
【００３６】
【数１】φT ＝９０°−ｔａｎ-1（θP ／θR ）
【００３７】図４は図３の例に使われているモード切り
換え器７０の詳細を示す図であり、斯かる図を参照して
図３の例の動作を説明する。モード切り換え器７０は、
図２の例と同様に、加算器７１と切り換えスイッチ７２
とを有するように構成されてよく、切り換えスイッチ７
２は積分器５８からの出力が供給される第１の固定接点
７２ａと加算器７１からの出力が供給される第２の固定
接点７２ｂと増幅器５９の入力端に接続された可動接点
７２ｃとを含む。切り換えスイッチ７２はモード切り換
え信号Ａによって制御され、モード切り換え信号Ａが入
力されると可動接点７２ｃが第１の固定接点７２ａと第
２の固定接点７２ｂの間を移動する。
換え器７０の詳細を示す図であり、斯かる図を参照して
図３の例の動作を説明する。モード切り換え器７０は、
図２の例と同様に、加算器７１と切り換えスイッチ７２
とを有するように構成されてよく、切り換えスイッチ７
２は積分器５８からの出力が供給される第１の固定接点
７２ａと加算器７１からの出力が供給される第２の固定
接点７２ｂと増幅器５９の入力端に接続された可動接点
７２ｃとを含む。切り換えスイッチ７２はモード切り換
え信号Ａによって制御され、モード切り換え信号Ａが入
力されると可動接点７２ｃが第１の固定接点７２ａと第
２の固定接点７２ｂの間を移動する。
【００３８】衛星の高度角が９０°に近づくと、適当な
方法にて、切り換えスイッチ７２にモード切り換え信号
Ａが供給されるように構成されている。衛星の高度角θ
S が９０°より充分小さいときには切り換えスイッチ７
２の可動接点７２ｃは第１の固定接点７２ａに接続され
ており、従って、この第３のループと第４のループは図
５の従来例のサーボループと同一の働きをする。衛星の
高度角が９０°に近づき切り換えスイッチ７２にモード
切り換え信号Ａが供給されると切り換えスイッチ７２の
可動接点７２ｃは第２の固定接点７２ｂに接続され、加
算器７１からの出力が増幅器５９に出力される。
方法にて、切り換えスイッチ７２にモード切り換え信号
Ａが供給されるように構成されている。衛星の高度角θ
S が９０°より充分小さいときには切り換えスイッチ７
２の可動接点７２ｃは第１の固定接点７２ａに接続され
ており、従って、この第３のループと第４のループは図
５の従来例のサーボループと同一の働きをする。衛星の
高度角が９０°に近づき切り換えスイッチ７２にモード
切り換え信号Ａが供給されると切り換えスイッチ７２の
可動接点７２ｃは第２の固定接点７２ｂに接続され、加
算器７１からの出力が増幅器５９に出力される。
【００３９】加算器７１には方位発信器５３からのアン
テナ方位角φを指示する信号と傾斜検出器７５からの船
体の傾斜軸線の方位角φT を指示する信号とが入力さ
れ、両者は加減算される。こうして加算器７１からは、
船体の傾斜軸線の方位角φT よりアンテナ方位角φが減
ぜられた値φT −φ≒０を指示する信号が第２の固定接
点７２ｂに出力される。φ＝φT より、アンテナ方位角
φは船体の傾斜軸線の方位角φT に一致するように保持
される。
テナ方位角φを指示する信号と傾斜検出器７５からの船
体の傾斜軸線の方位角φT を指示する信号とが入力さ
れ、両者は加減算される。こうして加算器７１からは、
船体の傾斜軸線の方位角φT よりアンテナ方位角φが減
ぜられた値φT −φ≒０を指示する信号が第２の固定接
点７２ｂに出力される。φ＝φT より、アンテナ方位角
φは船体の傾斜軸線の方位角φT に一致するように保持
される。
【００４０】斯かる第２の例に依れば、衛星の高度角が
９０度付近にあるとき、方位ジンバル４０の仰角軸線１
３−１３’が常に船体の傾斜軸線に整合して配置される
ように方位ジンバル４０が制御される。アンテナ１４と
取り付け金具４１との組立体は仰角軸線１３−１３’周
りに回転可能に支持されているから、船体の傾斜軸線周
りの揺動は吸収される。船体の傾斜軸線周りの揺動はロ
ールとピッチが合成されたものだから、斯かる第２の例
では、ロールとピッチに起因するアンテナ１４の指向誤
差が除去されることとなる。
９０度付近にあるとき、方位ジンバル４０の仰角軸線１
３−１３’が常に船体の傾斜軸線に整合して配置される
ように方位ジンバル４０が制御される。アンテナ１４と
取り付け金具４１との組立体は仰角軸線１３−１３’周
りに回転可能に支持されているから、船体の傾斜軸線周
りの揺動は吸収される。船体の傾斜軸線周りの揺動はロ
ールとピッチが合成されたものだから、斯かる第２の例
では、ロールとピッチに起因するアンテナ１４の指向誤
差が除去されることとなる。
【００４１】以上本発明の実施例について詳細に説明し
てきたが、本発明は上述の実施例に限ることなく本発明
の要旨を逸脱することなく他の種々の構成が採り得るこ
とは当業者にとって容易に理解されよう。
てきたが、本発明は上述の実施例に限ることなく本発明
の要旨を逸脱することなく他の種々の構成が採り得るこ
とは当業者にとって容易に理解されよう。
【００４２】
【発明の効果】本発明に依れば、方位−レベル方式のジ
ンバル方式において、衛星の高度角が９０°近傍にある
とき起きるジンバルロック現象を回避し、従ってジンバ
ルロック現象に起因するアンテナ１４の指向精度が低下
するという問題を除去することができる利点がある。
ンバル方式において、衛星の高度角が９０°近傍にある
とき起きるジンバルロック現象を回避し、従ってジンバ
ルロック現象に起因するアンテナ１４の指向精度が低下
するという問題を除去することができる利点がある。
【００４３】本発明に依れば、仰角軸線１３−１３’を
船体の首尾線方向に整合させるという簡単な方法で、ジ
ンバルロック現象を回避し、アンテナ１４の指向精度を
大きく向上させることができる利点がある。
船体の首尾線方向に整合させるという簡単な方法で、ジ
ンバルロック現象を回避し、アンテナ１４の指向精度を
大きく向上させることができる利点がある。
【００４４】本発明に依れば、船体に傾斜検出器７５を
設け、斯かる傾斜検出器又は水平儀７５より出力された
ロール角及びピッチ角信号より船体の傾斜軸線の方位を
計算し、仰角軸線１３−１３’を船体の傾斜軸線方向に
整合させるように構成されているため、衛星の高度角が
９０°近傍にて生ずるジンバルロック現象を回避しアン
テナ１４の指向精度を大きく向上させることができる利
点がある。
設け、斯かる傾斜検出器又は水平儀７５より出力された
ロール角及びピッチ角信号より船体の傾斜軸線の方位を
計算し、仰角軸線１３−１３’を船体の傾斜軸線方向に
整合させるように構成されているため、衛星の高度角が
９０°近傍にて生ずるジンバルロック現象を回避しアン
テナ１４の指向精度を大きく向上させることができる利
点がある。
【図１】本発明のアンテナ指向装置の例を示す図であ
る。
る。
【図２】モード切り換え器の構成例を示す図である。
【図３】本発明のアンテナ指向装置の他の例を示す図で
ある。
ある。
【図４】モード切り換え器の他の構成例を示す図であ
る。
る。
【図５】従来のアンテナ指向装置の例を示す図である。
３ 基台 ３−１ ブリッジ部 ９−１、９−１’ 軸受 １０ 方位軸 １０’ 円筒部 １０−１ アーム １１ 方位歯車 １３、１３’ 仰角軸線 １４ アンテナ １６、１６’ 仰角軸軸受 ４０ 方位ジンバル ４０−１ 支持軸部 ４０−２ Ｕ字形部 ４１ 取り付け金具 ４１−１、４１−１’ 脚部 ４４ 仰角ジャイロ ４５ 方位ジャイロ ４６、４７ 加速度計 ４８ 仰角歯車 ４９ 仰角サーボモータ ５０ ピニオン ５２ 方位サーボモータ ５３ 方位発信器 ５４ 積分器 ５５ 増幅器 ５６ 減衰器 ５７ アークサイン演算器 ５８ 積分器 ５９ 増幅器 ６０ 減衰器 ７０ モード切り換え器 ７１ 加算器 ７２ 切り換えスイッチ ７５ 傾斜検出器 ７６ 傾斜方位演算器 Ａ モード切り換え信号 Ｘ−Ｘ アンテナ中心軸線
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年４月６日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項２
【補正方法】変更
【補正内容】
【請求項２】 請求項１のアンテナ指向装置において、
傾斜軸方位検出装置を設け、衛星の高角度が９０度付近
にあるとき、上記仰角軸線の方位を上記傾斜軸方位検出
装置からの出力信号によって指示された方位に整合する
ように上記方位ジンバルの方位を制御するように構成さ
れていることを特徴とするアンテナ指向装置。 ─────────────────────────────────────────────────────
傾斜軸方位検出装置を設け、衛星の高角度が９０度付近
にあるとき、上記仰角軸線の方位を上記傾斜軸方位検出
装置からの出力信号によって指示された方位に整合する
ように上記方位ジンバルの方位を制御するように構成さ
れていることを特徴とするアンテナ指向装置。 ─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年１１月２７日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正内容】
Claims (3)
- 【請求項１】 中心軸線を有するアンテナと、該アンテ
ナに装着された支持部材と、上記中心軸線に直交する仰
角軸線を有し上記支持部に装着されたアンテナを上記仰
角軸線周りに回転可能に支持する方位ジンバルと、該方
位ジンバルを上記仰角軸線に直交する方位軸線周りに回
転可能に支持する基台と、を有し、上記支持部には上記
仰角軸線に直交する入力軸線を有する第１のジャイロと
上記中心軸線と仰角軸線の両者に直交する入力軸線を有
する第２のジャイロと水平面に対する上記中心軸線の傾
斜角を指示する信号を出力する加速度計とが装着され、
上記基台には上記方位ジンバルの上記方位軸線周りの回
転角を指示する信号を出力する方位発信器が装着され、
衛星の方位角及び高度角を検出して上記アンテナの中心
軸線を上記衛星に指向させるように構成されたアンテナ
指向装置において、 衛星の高度角が９０度付近にあるとき、上記仰角軸線が
船体の首尾線方向に整合するように上記方位ジンバルの
方位を制御するように構成されていることを特徴とする
アンテナ指向装置。 - 【請求項２】 請求項１のアンテナ指向装置において、
上記基台に傾斜軸方位検出装置を装着し、衛星の高度角
が９０度付近にあるとき、上記仰角軸線の方位を上記傾
斜軸方位検出装置からの出力信号によって指示された方
位に整合するように上記方位ジンバルの方位を制御する
ように構成されていることを特徴とするアンテナ指向装
置。 - 【請求項３】 請求項２のアンテナ指向装置において、
上記傾斜軸方位検出装置は傾斜検出器と該傾斜検出器に
よって検出された船体のロール角θR とピッチ角θP に
基づいて船体の傾斜軸線の方位角を演算し該方位角を指
示する信号を出力する傾斜軸方位演算器とを有し、該傾
斜軸方位演算器は、 φT ＝９０°−ｔａｎ-1（θP ／θR ） によって方位角φT を演算するように構成されているこ
とを特徴とするアンテナ指向装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5190692A JPH05259721A (ja) | 1992-03-10 | 1992-03-10 | アンテナ指向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5190692A JPH05259721A (ja) | 1992-03-10 | 1992-03-10 | アンテナ指向装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05259721A true JPH05259721A (ja) | 1993-10-08 |
Family
ID=12899924
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5190692A Pending JPH05259721A (ja) | 1992-03-10 | 1992-03-10 | アンテナ指向装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05259721A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07249920A (ja) * | 1994-03-11 | 1995-09-26 | Tokimec Inc | アンテナ指向装置 |
| WO2009072570A1 (ja) * | 2007-12-07 | 2009-06-11 | Furuno Electric Co., Ltd. | ２軸ジンバル構造を有するアンテナの指向誤差を低減する制御方法およびその方法を備えた制御装置 |
| CN106785328A (zh) * | 2017-02-08 | 2017-05-31 | 西安天圆光电科技有限公司 | 一种碳纤维复合材料三轴转台 |
| CN114267933A (zh) * | 2021-12-13 | 2022-04-01 | 西安电子工程研究所 | 一种轮轨式三轴稳定跟随雷达天线座 |
| CN115939724A (zh) * | 2022-12-07 | 2023-04-07 | 北京航天驭星科技有限公司 | 便携式卫星测控天线的转台及卫星测控站 |
| CN116780168A (zh) * | 2023-07-05 | 2023-09-19 | 浙江超联电子有限公司 | 一种车载天线 |
-
1992
- 1992-03-10 JP JP5190692A patent/JPH05259721A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07249920A (ja) * | 1994-03-11 | 1995-09-26 | Tokimec Inc | アンテナ指向装置 |
| WO2009072570A1 (ja) * | 2007-12-07 | 2009-06-11 | Furuno Electric Co., Ltd. | ２軸ジンバル構造を有するアンテナの指向誤差を低減する制御方法およびその方法を備えた制御装置 |
| JP2009141728A (ja) * | 2007-12-07 | 2009-06-25 | Furuno Electric Co Ltd | ２軸ジンバル構造を有するアンテナの指向誤差を低減する制御方法およびその方法を備えた制御装置 |
| US8174456B2 (en) | 2007-12-07 | 2012-05-08 | Furuno Electric Co., Ltd. | Control system and method for reducing directional error of antenna with biaxial gimbal structure |
| CN106785328A (zh) * | 2017-02-08 | 2017-05-31 | 西安天圆光电科技有限公司 | 一种碳纤维复合材料三轴转台 |
| CN106785328B (zh) * | 2017-02-08 | 2023-09-05 | 西安天圆光电科技有限公司 | 一种碳纤维复合材料三轴转台 |
| CN114267933A (zh) * | 2021-12-13 | 2022-04-01 | 西安电子工程研究所 | 一种轮轨式三轴稳定跟随雷达天线座 |
| CN115939724A (zh) * | 2022-12-07 | 2023-04-07 | 北京航天驭星科技有限公司 | 便携式卫星测控天线的转台及卫星测控站 |
| CN116780168A (zh) * | 2023-07-05 | 2023-09-19 | 浙江超联电子有限公司 | 一种车载天线 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5517205A (en) | Two axis mount pointing apparatus | |
| US4442435A (en) | Gyro stabilization platform for scanning antenna | |
| US4334226A (en) | Antenna system for satellite communication | |
| JPS6085602A (ja) | 船舶上のアンテナの安定化及び照準を行う装置 | |
| JPH05259721A (ja) | アンテナ指向装置 | |
| JPH05259722A (ja) | アンテナ指向装置 | |
| JPH07249920A (ja) | アンテナ指向装置 | |
| JPH06104621A (ja) | アンテナ指向装置 | |
| JP3010280B2 (ja) | アンテナ指向装置 | |
| JPH0690106A (ja) | アンテナマウント | |
| JPH0227645B2 (ja) | ||
| JPH07176934A (ja) | アンテナ指向装置 | |
| JP3146394B2 (ja) | アンテナ指向装置 | |
| JPH01194009A (ja) | 配向可能物体の傾斜を安定化する装置及びこの種の装置を取り付けたビークル搭載テレスコープミラー | |
| JPH05206713A (ja) | アンテナ指向装置 | |
| JPS62184376A (ja) | アンテナ指向装置 | |
| JP3306684B2 (ja) | アンテナ指向装置 | |
| JP2842963B2 (ja) | 移動体用アンテナ装置 | |
| JP3277260B2 (ja) | アンテナ指向装置 | |
| JP3306686B2 (ja) | アンテナ指向装置 | |
| JPH07249918A (ja) | アンテナ指向装置 | |
| JPH07154128A (ja) | アンテナ指向装置 | |
| JPH028411Y2 (ja) | ||
| JPS6111773Y2 (ja) | ||
| JP3146393B2 (ja) | アンテナ指向装置 |