JPH05259722A - アンテナ指向装置 - Google Patents
アンテナ指向装置Info
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- JPH05259722A JPH05259722A JP4051907A JP5190792A JPH05259722A JP H05259722 A JPH05259722 A JP H05259722A JP 4051907 A JP4051907 A JP 4051907A JP 5190792 A JP5190792 A JP 5190792A JP H05259722 A JPH05259722 A JP H05259722A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 衛星の高度角が９０°に近いときでも、ジン
バルロック現象を回避し、衛星に対して良好に指向する
ことができるアンテナ指向装置を提供することを目的と
する。 【構成】 中心軸線Ｘ−Ｘを有するアンテナ１４と、ア
ンテナ１４を仰角軸線１３、１３’周りに回転可能に支
持する支持機構と、仰角ジャイロ４４及び方位ジャイロ
４５と、水平面に対する中心軸線Ｘ−Ｘの傾斜角を検出
する第１の加速度計４６と、水平面に対する仰角軸線の
傾斜角を検出する第２の加速度計４７と、方位ジンバル
４０の方位軸線周りの回転角を検出する方位発信器５３
と、方位ジンバル４０に対するアンテナ１４の仰角軸線
周りの回転角を検出する仰角発信器７９とを有するアン
テナ指向装置において、衛星の高度角が９０度付近にあ
るとき、仰角軸線１３、１３’が船体の傾斜軸線方向に
整合するように制御するように構成されている。
バルロック現象を回避し、衛星に対して良好に指向する
ことができるアンテナ指向装置を提供することを目的と
する。 【構成】 中心軸線Ｘ−Ｘを有するアンテナ１４と、ア
ンテナ１４を仰角軸線１３、１３’周りに回転可能に支
持する支持機構と、仰角ジャイロ４４及び方位ジャイロ
４５と、水平面に対する中心軸線Ｘ−Ｘの傾斜角を検出
する第１の加速度計４６と、水平面に対する仰角軸線の
傾斜角を検出する第２の加速度計４７と、方位ジンバル
４０の方位軸線周りの回転角を検出する方位発信器５３
と、方位ジンバル４０に対するアンテナ１４の仰角軸線
周りの回転角を検出する仰角発信器７９とを有するアン
テナ指向装置において、衛星の高度角が９０度付近にあ
るとき、仰角軸線１３、１３’が船体の傾斜軸線方向に
整合するように制御するように構成されている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は海事衛星通信等に使用し
て好適なアンテナを衛星方向へ指向させるためのアンテ
ナ指向装置に関する。
て好適なアンテナを衛星方向へ指向させるためのアンテ
ナ指向装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５は従来のアンテナ指向装置の例を示
す。アンテナ指向装置は基台３と斯かる基台３に装着さ
れた方位ジンバル４０と方位ジンバル４０の上端部のＵ
字形部材に装着された取り付け金具４１と斯かる取り付
け金具１４に取り付けられたアンテナ１４とを有する。
す。アンテナ指向装置は基台３と斯かる基台３に装着さ
れた方位ジンバル４０と方位ジンバル４０の上端部のＵ
字形部材に装着された取り付け金具４１と斯かる取り付
け金具１４に取り付けられたアンテナ１４とを有する。
【０００３】基台３はブリッジ部３−１を有してよく、
斯かるブリッジ部３−１には上方に突出する円筒部１
０’が装着されており、斯かる円筒部１０’の内部には
１対の軸受９−１、９−１’が取り付けられている。こ
の軸受９−１、９−１’の内輪には方位軸１０が嵌合さ
れており、方位軸１０の上端部にはアーム１０−１を介
して方位ジンバル４０が装着されている。斯くして方位
軸１０が軸受９−１、９−１’によって支持された状態
にて、方位ジンバル４０は方位軸線周りに回転すること
ができる。方位ジンバル４０は下側の支持軸部４０−１
と上側のＵ字形部４０−２とを有し、支持軸部４０−１
の軸線は方位軸線より偏倚して配置されている。
斯かるブリッジ部３−１には上方に突出する円筒部１
０’が装着されており、斯かる円筒部１０’の内部には
１対の軸受９−１、９−１’が取り付けられている。こ
の軸受９−１、９−１’の内輪には方位軸１０が嵌合さ
れており、方位軸１０の上端部にはアーム１０−１を介
して方位ジンバル４０が装着されている。斯くして方位
軸１０が軸受９−１、９−１’によって支持された状態
にて、方位ジンバル４０は方位軸線周りに回転すること
ができる。方位ジンバル４０は下側の支持軸部４０−１
と上側のＵ字形部４０−２とを有し、支持軸部４０−１
の軸線は方位軸線より偏倚して配置されている。
【０００４】方位ジンバル４０のＵ字形部４０−２には
より小さいＵ字形の取り付け金具４１が装着されてお
り、斯かる取り付け金具４１は方位ジンバル４０のＵ字
形部４０−２の２つの脚部の間にて仰角軸線１３、１
３’周りに回転可能に支持されている。仰角軸線１３、
１３’は方位軸線に対して直角に配置され、従って略水
平な位置にある。即ち、方位ジンバル４０のＵ字形部４
０−２の２つの脚部の各々には、仰角軸軸受１６、１
６’が装着されており、斯かる軸受１６、１６’によっ
て取り付け金具４１は仰角軸線１３、１３’周りに回転
することができる。
より小さいＵ字形の取り付け金具４１が装着されてお
り、斯かる取り付け金具４１は方位ジンバル４０のＵ字
形部４０−２の２つの脚部の間にて仰角軸線１３、１
３’周りに回転可能に支持されている。仰角軸線１３、
１３’は方位軸線に対して直角に配置され、従って略水
平な位置にある。即ち、方位ジンバル４０のＵ字形部４
０−２の２つの脚部の各々には、仰角軸軸受１６、１
６’が装着されており、斯かる軸受１６、１６’によっ
て取り付け金具４１は仰角軸線１３、１３’周りに回転
することができる。
【０００５】Ｕ字形の取り付け金具４１の脚部４１−
１、４１−１’にはアンテナ１４が装着されており、従
ってアンテナ１４は取り付け金具４１と共に仰角軸線１
３、１３’周りを回転する。アンテナ１４は中心軸線Ｘ
−Ｘを有しており、斯かる中心軸線は仰角軸線１３、１
３’に対して垂直である。
１、４１−１’にはアンテナ１４が装着されており、従
ってアンテナ１４は取り付け金具４１と共に仰角軸線１
３、１３’周りを回転する。アンテナ１４は中心軸線Ｘ
−Ｘを有しており、斯かる中心軸線は仰角軸線１３、１
３’に対して垂直である。
【０００６】取り付け金具４１には、仰角ジャイロ４４
と方位ジャイロ４５と第１の加速度計４６及び第２の加
速度計４７とが装着されている。仰角ジャイロ４４によ
って仰角軸線１３、１３’周りを回転するアンテナ１４
の回転角度が検出され、方位ジャイロ４５によって仰角
軸線１３、１３’及びアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘの
双方に直交する軸線周りのアンテナ１４の回転角が検出
され、第１の加速度計４６によってアンテナ１４の仰角
軸線１３、１３’周りの傾斜角度が検出され、第２の加
速度計４７によってアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘ周り
の傾斜角度が検出される。仰角ジャイロ４４と方位ジャ
イロ４５は、例えば機械式ジャイロ、光学式ジャイロ等
の積分型ジャイロの他、振動ジャイロ、レートジャイ
ロ、光ファイバジャイロ等の微分型ジャイロであってよ
い。
と方位ジャイロ４５と第１の加速度計４６及び第２の加
速度計４７とが装着されている。仰角ジャイロ４４によ
って仰角軸線１３、１３’周りを回転するアンテナ１４
の回転角度が検出され、方位ジャイロ４５によって仰角
軸線１３、１３’及びアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘの
双方に直交する軸線周りのアンテナ１４の回転角が検出
され、第１の加速度計４６によってアンテナ１４の仰角
軸線１３、１３’周りの傾斜角度が検出され、第２の加
速度計４７によってアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘ周り
の傾斜角度が検出される。仰角ジャイロ４４と方位ジャ
イロ４５は、例えば機械式ジャイロ、光学式ジャイロ等
の積分型ジャイロの他、振動ジャイロ、レートジャイ
ロ、光ファイバジャイロ等の微分型ジャイロであってよ
い。
【０００７】また、取り付け金具４１の一方の脚部には
仰角軸線１３、１３’と同軸的に仰角歯車４８が装着さ
れている。斯かる仰角歯車４８にはピニオン５０が噛み
合わされており、斯かるピニオン５０は方位ジンバル４
０のＵ字形部４０−２の一方の脚部に装着された仰角サ
ーボモータ４９の回転軸に取り付けられている。
仰角軸線１３、１３’と同軸的に仰角歯車４８が装着さ
れている。斯かる仰角歯車４８にはピニオン５０が噛み
合わされており、斯かるピニオン５０は方位ジンバル４
０のＵ字形部４０−２の一方の脚部に装着された仰角サ
ーボモータ４９の回転軸に取り付けられている。
【０００８】一方、方位軸１０の下端部には方位歯車１
１が取り付けられ、基台３のブリッジ部３−１上には方
位サーボモータ５２と方位発信器５３が取り付けられ、
方位サーボモータ５２及び方位発信器５３の回転軸にそ
れぞれ取り付けられたピニオン（図示なし）が方位歯車
１１に噛み合わされるように構成されている。
１が取り付けられ、基台３のブリッジ部３−１上には方
位サーボモータ５２と方位発信器５３が取り付けられ、
方位サーボモータ５２及び方位発信器５３の回転軸にそ
れぞれ取り付けられたピニオン（図示なし）が方位歯車
１１に噛み合わされるように構成されている。
【０００９】図示のように、アンテナ指向装置を制御す
るために４つのサーボループが設けられている。尚、ア
ンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘが水平面となす角をアンテ
ナの仰角θとし、アンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘが水平
面上で子午線となす角をアンテナの方位角φとする。
るために４つのサーボループが設けられている。尚、ア
ンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘが水平面となす角をアンテ
ナの仰角θとし、アンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘが水平
面上で子午線となす角をアンテナの方位角φとする。
【００１０】第１のループにおいて、仰角ジャイロ４４
の出力は積分器５４及び増幅器５５を介して仰角サーボ
モータ４９にフィードバックされる。それによって船体
が揺動してもアンテナ１４の仰角軸線１３、１３’周り
の角速度は常にゼロに保持される。
の出力は積分器５４及び増幅器５５を介して仰角サーボ
モータ４９にフィードバックされる。それによって船体
が揺動してもアンテナ１４の仰角軸線１３、１３’周り
の角速度は常にゼロに保持される。
【００１１】第２のループにおいて、第１の加速度計４
６からの出力信号は、アークサイン演算器５７を経由し
た後、例えば手動設定された衛星高度角θS を指示する
信号によって減ぜられ、更に、減衰器５６を経由して積
分器５４及び増幅器５５に入力される。このループは、
アンテナ１４の仰角θを衛星高度角θS に一致させるべ
く時定数を有しており、減衰器５６に仰角ジャイロ４４
のドリフト変動を補償させるために積分特性を具備させ
ることも可能である。以上第１及び第２のループから構
成されるのが仰角制御ループである。
６からの出力信号は、アークサイン演算器５７を経由し
た後、例えば手動設定された衛星高度角θS を指示する
信号によって減ぜられ、更に、減衰器５６を経由して積
分器５４及び増幅器５５に入力される。このループは、
アンテナ１４の仰角θを衛星高度角θS に一致させるべ
く時定数を有しており、減衰器５６に仰角ジャイロ４４
のドリフト変動を補償させるために積分特性を具備させ
ることも可能である。以上第１及び第２のループから構
成されるのが仰角制御ループである。
【００１２】一方、第３のループにおいて、方位ジャイ
ロ４５の出力信号は、積分器５８及び増幅器５９を介し
て方位サーボモータ５２にフィードバックされ、それに
よってアンテナ１４は、アンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘ
及び仰角軸線１３、１３’の両者に対して直交する軸線
周りの船体の回転運動に対して、安定化されることがで
きる。
ロ４５の出力信号は、積分器５８及び増幅器５９を介し
て方位サーボモータ５２にフィードバックされ、それに
よってアンテナ１４は、アンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘ
及び仰角軸線１３、１３’の両者に対して直交する軸線
周りの船体の回転運動に対して、安定化されることがで
きる。
【００１３】第４のループにおいて、アンテナ１４の方
位を指示する信号が方位発信器５３から出力され、斯か
る出力信号は、例えば磁気コンパス又はジャイロコンパ
スより供給された船首方位φC によって減ぜられ、更
に、減衰器６０を経由して積分器５８に入力される。こ
のループは、アンテナ１４の方位φを衛星方位φS に一
致させるべく時定数を有しており、減衰器６０に方位ジ
ャイロ４５のドリフト変動を補償させるために積分特性
を具備させることも可能である。即ち、減衰器５６、６
０の出力は積分型ジャイロトルカの出力に相当する。以
上第３及び第４のループから構成されるのが方位制御ル
ープである。
位を指示する信号が方位発信器５３から出力され、斯か
る出力信号は、例えば磁気コンパス又はジャイロコンパ
スより供給された船首方位φC によって減ぜられ、更
に、減衰器６０を経由して積分器５８に入力される。こ
のループは、アンテナ１４の方位φを衛星方位φS に一
致させるべく時定数を有しており、減衰器６０に方位ジ
ャイロ４５のドリフト変動を補償させるために積分特性
を具備させることも可能である。即ち、減衰器５６、６
０の出力は積分型ジャイロトルカの出力に相当する。以
上第３及び第４のループから構成されるのが方位制御ル
ープである。
【００１４】こうして、アンテナ指向装置は、４つのサ
ーボループからなる２つの制御ループによってアンテナ
１４の中心軸線Ｘ−Ｘが衛星方向を指向するように、制
御される。
ーボループからなる２つの制御ループによってアンテナ
１４の中心軸線Ｘ−Ｘが衛星方向を指向するように、制
御される。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、斯かる
従来のアンテナ指向装置では、方位−レベル方式のジン
バル方式のため、衛星の高度角が９０°近くになるとジ
ンバルロックと称する現象が起き、それに起因してアン
テナ１４の指向精度が低下するという問題があった。
従来のアンテナ指向装置では、方位−レベル方式のジン
バル方式のため、衛星の高度角が９０°近くになるとジ
ンバルロックと称する現象が起き、それに起因してアン
テナ１４の指向精度が低下するという問題があった。
【００１６】即ち、衛星の高度角が９０°近くになりア
ンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘが水平面に対して直角方向
に向くようになると、アンテナ１４の支持機構は仰角軸
線１３、１３’周りの船体の揺動を吸収するように構成
されているが、仰角軸線１３、１３’と直交する軸線周
りの船体の揺動に対する安定機能は有していない。従っ
て、船体が仰角軸線１３、１３’と直交する軸線周りに
揺動するとき、指向すべき衛星の高度角が小さいときに
は方位制御ループの作用によりアンテナの指向誤差は生
じないが、高度角が大きく例えば９０°に近いときには
方位制御ループの作用が殆どなくなるため大きな指向誤
差が生じる。
ンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘが水平面に対して直角方向
に向くようになると、アンテナ１４の支持機構は仰角軸
線１３、１３’周りの船体の揺動を吸収するように構成
されているが、仰角軸線１３、１３’と直交する軸線周
りの船体の揺動に対する安定機能は有していない。従っ
て、船体が仰角軸線１３、１３’と直交する軸線周りに
揺動するとき、指向すべき衛星の高度角が小さいときに
は方位制御ループの作用によりアンテナの指向誤差は生
じないが、高度角が大きく例えば９０°に近いときには
方位制御ループの作用が殆どなくなるため大きな指向誤
差が生じる。
【００１７】一方、船体の揺動にはロールとピッチとが
あるが、一般にロール角はピッチ角に比べて大きく、ピ
ッチ角は僅か数度に過ぎない。
あるが、一般にロール角はピッチ角に比べて大きく、ピ
ッチ角は僅か数度に過ぎない。
【００１８】本発明は、斯かる点に鑑み、ジンバルロッ
ク現象を回避し、衛星の高度角が９０°に近いときで
も、衛星に対して良好に指向することができるアンテナ
指向装置を提供することを目的とする。
ク現象を回避し、衛星の高度角が９０°に近いときで
も、衛星に対して良好に指向することができるアンテナ
指向装置を提供することを目的とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】本発明に依れば、例えば
図１に示すように、中心軸線Ｘ−Ｘを有するアンテナ１
４と、アンテナ１４に装着された支持部４１と、中心軸
線Ｘ−Ｘに直交する仰角軸線１３、１３’を有し支持部
４１に装着されたアンテナ１４を仰角軸線１３、１３’
周りに回転可能に支持するべく上方に開かれたＵ字形部
４０─１を有する方位ジンバル４０と、方位ジンバル４
０を仰角軸線１３、１３’に直交する方位軸線周りに回
転可能に支持する基台３と、を有し、支持部４１には仰
角軸線１３、１３’に直交する入力軸線を有する第１の
ジャイロ４４と中心軸線Ｘ−Ｘと仰角軸線１３、１３’
の両者に直交する入力軸線を有する第２のジャイロ４５
と水平面に対する中心軸線Ｘ−Ｘの傾斜角を指示する信
号を出力する第１の加速度計４６と水平面に対する仰角
軸線１３、１３’の傾斜角を指示する信号を出力する第
２の加速度計４７とが装着され、基台３には方位ジンバ
ル４０の方位軸線周りの回転角を指示する信号を出力す
る方位発信器５３と方位ジンバルに対するアンテナの仰
角軸線１３、１３’周りの回転角を指示する信号を出力
する仰角発信器７９とがが装着され、衛星の方位角及び
高度角を検出して上記アンテナの中心軸線を上記衛星に
指向させるように構成されたアンテナ指向装置におい
て、衛星の高度角が９０度付近にあるとき、仰角軸線１
３、１３’が船体の傾斜軸線方位に整合するように方位
ジンバル４０の方位を制御するように構成されている。
図１に示すように、中心軸線Ｘ−Ｘを有するアンテナ１
４と、アンテナ１４に装着された支持部４１と、中心軸
線Ｘ−Ｘに直交する仰角軸線１３、１３’を有し支持部
４１に装着されたアンテナ１４を仰角軸線１３、１３’
周りに回転可能に支持するべく上方に開かれたＵ字形部
４０─１を有する方位ジンバル４０と、方位ジンバル４
０を仰角軸線１３、１３’に直交する方位軸線周りに回
転可能に支持する基台３と、を有し、支持部４１には仰
角軸線１３、１３’に直交する入力軸線を有する第１の
ジャイロ４４と中心軸線Ｘ−Ｘと仰角軸線１３、１３’
の両者に直交する入力軸線を有する第２のジャイロ４５
と水平面に対する中心軸線Ｘ−Ｘの傾斜角を指示する信
号を出力する第１の加速度計４６と水平面に対する仰角
軸線１３、１３’の傾斜角を指示する信号を出力する第
２の加速度計４７とが装着され、基台３には方位ジンバ
ル４０の方位軸線周りの回転角を指示する信号を出力す
る方位発信器５３と方位ジンバルに対するアンテナの仰
角軸線１３、１３’周りの回転角を指示する信号を出力
する仰角発信器７９とがが装着され、衛星の方位角及び
高度角を検出して上記アンテナの中心軸線を上記衛星に
指向させるように構成されたアンテナ指向装置におい
て、衛星の高度角が９０度付近にあるとき、仰角軸線１
３、１３’が船体の傾斜軸線方位に整合するように方位
ジンバル４０の方位を制御するように構成されている。
【００２０】本発明に依れば、例えば図１に示すよう
に、アンテナ指向装置において、第２のジャイロ４５よ
り出力された水平面に対する中心軸線Ｘ−Ｘの傾斜角を
指示する信号と第２の加速度計４７より出力された仰角
軸線１３、１３’の傾斜角を指示する信号とを入力し、
それより水平面に対する仰角軸線１３、１３’の傾斜角
を演算する仰角軸傾斜演算器８０を設け、仰角軸傾斜演
算器８０より出力された仰角軸線１３、１３’の傾斜角
と仰角発信器７９から出力されたアンテナ１４の回転角
とより船体の傾斜軸線の方位を演算する仰角軸方位演算
器８５を設け、衛星の高度角が９０度付近にあるとき、
方位ジンバル４０の方位が船体の傾斜軸線の方位に整合
するように方位ジンバル４０の方位を制御するように構
成されている。
に、アンテナ指向装置において、第２のジャイロ４５よ
り出力された水平面に対する中心軸線Ｘ−Ｘの傾斜角を
指示する信号と第２の加速度計４７より出力された仰角
軸線１３、１３’の傾斜角を指示する信号とを入力し、
それより水平面に対する仰角軸線１３、１３’の傾斜角
を演算する仰角軸傾斜演算器８０を設け、仰角軸傾斜演
算器８０より出力された仰角軸線１３、１３’の傾斜角
と仰角発信器７９から出力されたアンテナ１４の回転角
とより船体の傾斜軸線の方位を演算する仰角軸方位演算
器８５を設け、衛星の高度角が９０度付近にあるとき、
方位ジンバル４０の方位が船体の傾斜軸線の方位に整合
するように方位ジンバル４０の方位を制御するように構
成されている。
【００２１】
【作用】本発明に依れば、衛星の高度角が９０度付近に
あるとき、方位ジンバル４０の仰角軸線１３−１３’が
常に船体の傾斜軸線方向に整合して配置されるように方
位ジンバル４０が制御される。
あるとき、方位ジンバル４０の仰角軸線１３−１３’が
常に船体の傾斜軸線方向に整合して配置されるように方
位ジンバル４０が制御される。
【００２２】
【実施例】以下に図１〜図４を参照して本発明の実施例
について説明する。尚図１〜図４において図５の対応す
る部分には同一の参照符号を付してその詳細な説明は省
略する。
について説明する。尚図１〜図４において図５の対応す
る部分には同一の参照符号を付してその詳細な説明は省
略する。
【００２３】本発明の基本原理は、船体がいかなる揺動
状態にあってもその運動は必ず水平面内の１つの回転軸
線周りの回転運動と考えることができること、従って、
方位ジンバルの仰角軸線１３、１３’が常にこの回転軸
線に整合するように方位ジンバルを制御すれば、アンテ
ナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘは常に天頂方向を指向すること
ができること、にある。
状態にあってもその運動は必ず水平面内の１つの回転軸
線周りの回転運動と考えることができること、従って、
方位ジンバルの仰角軸線１３、１３’が常にこの回転軸
線に整合するように方位ジンバルを制御すれば、アンテ
ナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘは常に天頂方向を指向すること
ができること、にある。
【００２４】図１は、本発明のアンテナ指向装置の１例
を示しており、アンテナ指向装置は基台３と斯かる基台
３に装着された方位ジンバル４０と方位ジンバル４０の
上端部のＵ字形部材に装着された取り付け金具４１と斯
かる取り付け金具４１に取り付けられたアンテナ１４と
を有する。
を示しており、アンテナ指向装置は基台３と斯かる基台
３に装着された方位ジンバル４０と方位ジンバル４０の
上端部のＵ字形部材に装着された取り付け金具４１と斯
かる取り付け金具４１に取り付けられたアンテナ１４と
を有する。
【００２５】アンテナ１４は中心軸線Ｘ−Ｘを有してお
り、アンテナ１４と斯かるアンテナ１４に装着された取
り付け金具４１とからなる組立体は中心軸線Ｘ−Ｘに直
交する仰角軸線１３−１３’の周りに回転可能に支持さ
れている。方位ジンバル４０は仰角軸線１３−１３’と
直交する方位軸線１０周りに回転可能に基台に支持され
ている。こうして、２軸に回転可能な支持機構が構成さ
れ、斯かる支持機構はアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘが
衛星を指向するように制御される。
り、アンテナ１４と斯かるアンテナ１４に装着された取
り付け金具４１とからなる組立体は中心軸線Ｘ−Ｘに直
交する仰角軸線１３−１３’の周りに回転可能に支持さ
れている。方位ジンバル４０は仰角軸線１３−１３’と
直交する方位軸線１０周りに回転可能に基台に支持され
ている。こうして、２軸に回転可能な支持機構が構成さ
れ、斯かる支持機構はアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘが
衛星を指向するように制御される。
【００２６】取り付け金具４１には、仰角ジャイロ４４
と方位ジャイロ４５と第１の加速度計４６及び第２の加
速度計４７とが装着されている。仰角ジャイロ４４によ
って仰角軸線１３、１３’周りを回転するアンテナ１４
の回転角度が検出され、方位ジャイロ４５によって仰角
軸線１３、１３’及びアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘの
双方に直交する軸線周りのアンテナ１４の回転角ωP が
検出され、第１の加速度計４６によってアンテナ１４の
仰角軸線１３、１３’周りの傾斜角度Δθが検出され、
第２の加速度計４７によってアンテナ１４の中心軸線Ｘ
−Ｘ周りの傾斜角度が検出される。仰角ジャイロ４４と
方位ジャイロ４５は例えば振動ジャイロ、レートジャイ
ロ等の微分型ジャイロであってよい。
と方位ジャイロ４５と第１の加速度計４６及び第２の加
速度計４７とが装着されている。仰角ジャイロ４４によ
って仰角軸線１３、１３’周りを回転するアンテナ１４
の回転角度が検出され、方位ジャイロ４５によって仰角
軸線１３、１３’及びアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘの
双方に直交する軸線周りのアンテナ１４の回転角ωP が
検出され、第１の加速度計４６によってアンテナ１４の
仰角軸線１３、１３’周りの傾斜角度Δθが検出され、
第２の加速度計４７によってアンテナ１４の中心軸線Ｘ
−Ｘ周りの傾斜角度が検出される。仰角ジャイロ４４と
方位ジャイロ４５は例えば振動ジャイロ、レートジャイ
ロ等の微分型ジャイロであってよい。
【００２７】本例によると、方位ジンバル４０のＵ字形
部４０−２の一方の脚部には仰角発信器７９が装着され
ており、斯かる仰角発信器７９によってアンテナ１４の
仰角軸線１３、１３’周りの回転角度（σm ＝θ−９０
°）が検出されそれを指示する信号が出力される。本例
のアンテナ指向装置は、図５の従来例と同様な第１のル
ープと第２のループとを有するが、第３のループ及び第
４のループの構成が図５の従来例と異なっている。
部４０−２の一方の脚部には仰角発信器７９が装着され
ており、斯かる仰角発信器７９によってアンテナ１４の
仰角軸線１３、１３’周りの回転角度（σm ＝θ−９０
°）が検出されそれを指示する信号が出力される。本例
のアンテナ指向装置は、図５の従来例と同様な第１のル
ープと第２のループとを有するが、第３のループ及び第
４のループの構成が図５の従来例と異なっている。
【００２８】本例では、第３のループは方位ジャイロ４
５及び第２の加速度計４７と方位発信器５３と仰角軸線
傾斜演算器８０と傾斜軸線方位演算器８５と増幅器５９
と方位サーボモータ５２とを含む。方位ジャイロ４５に
よって出力された仰角軸線１３、１３’及びアンテナ１
４の中心軸線Ｘ−Ｘの双方に直交する軸線周りのアンテ
ナ１４の回転角速度ωP と第２の加速度計４７によって
出力されたアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘ周りの傾斜角
度Δθ’を表す信号はそれぞれ仰角軸線傾斜演算器８０
に入力され、斯かる仰角軸線傾斜演算器８０によって仰
角軸線１３、１３’の水平面に対する傾斜角Δθが求め
られる。
５及び第２の加速度計４７と方位発信器５３と仰角軸線
傾斜演算器８０と傾斜軸線方位演算器８５と増幅器５９
と方位サーボモータ５２とを含む。方位ジャイロ４５に
よって出力された仰角軸線１３、１３’及びアンテナ１
４の中心軸線Ｘ−Ｘの双方に直交する軸線周りのアンテ
ナ１４の回転角速度ωP と第２の加速度計４７によって
出力されたアンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘ周りの傾斜角
度Δθ’を表す信号はそれぞれ仰角軸線傾斜演算器８０
に入力され、斯かる仰角軸線傾斜演算器８０によって仰
角軸線１３、１３’の水平面に対する傾斜角Δθが求め
られる。
【００２９】傾斜軸線方位演算器８５には、仰角軸線傾
斜演算器８０から出力された仰角軸線１３、１３’の水
平面に対する傾斜角Δθと仰角発信器７９から出力され
たアンテナ１４の仰角軸線１３、１３’周りの回転角度
σm と方位発信器５３からのアンテナの方位角φとをそ
れぞれ表す信号が供給される。傾斜軸線方位演算器８５
では、仰角軸線１３、１３’の傾斜角Δθとアンテナ１
４の回転角度σm とから傾斜軸線方位φT が演算され、
斯かる傾斜軸線方位φT は方位発信器５３からのアンテ
ナの方位角φと比較されて方位偏差信号Δφが演算され
る。
斜演算器８０から出力された仰角軸線１３、１３’の水
平面に対する傾斜角Δθと仰角発信器７９から出力され
たアンテナ１４の仰角軸線１３、１３’周りの回転角度
σm と方位発信器５３からのアンテナの方位角φとをそ
れぞれ表す信号が供給される。傾斜軸線方位演算器８５
では、仰角軸線１３、１３’の傾斜角Δθとアンテナ１
４の回転角度σm とから傾斜軸線方位φT が演算され、
斯かる傾斜軸線方位φT は方位発信器５３からのアンテ
ナの方位角φと比較されて方位偏差信号Δφが演算され
る。
【００３０】傾斜軸線方位φT とアンテナの方位角φを
それぞれ表す信号は傾斜軸線方位演算器８５より増幅器
５９に出力され、増幅器５９より更に方位サーボモータ
５２に供給される。こうして、傾斜軸線方位φT が仰角
軸線１３、１３’の方位に整合するように、方位ジンバ
ル４０が制御される。
それぞれ表す信号は傾斜軸線方位演算器８５より増幅器
５９に出力され、増幅器５９より更に方位サーボモータ
５２に供給される。こうして、傾斜軸線方位φT が仰角
軸線１３、１３’の方位に整合するように、方位ジンバ
ル４０が制御される。
【００３１】図２は仰角軸線傾斜演算器８０の構成例を
示す図であり、斯かる図を参照して本例の仰角軸線傾斜
演算器８０の動作を説明する。仰角軸線傾斜演算器８０
は積分器８１と第１の比較器８２と係数器８３と第２の
比較器８４とを有するように構成してよい。方位ジャイ
ロ４５から仰角軸線傾斜演算器８０には出力端子８０ａ
を経由して、アンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘの双方に直
交する軸線周りのアンテナ１４の回転角速度ωP を指示
する信号が入力され、斯かる信号は比較器８４を経由し
て積分器８１に入力され、積分されて仰角軸線１３、１
３’の傾斜角Δθが求められる。斯かる傾斜角Δθを指
示する信号は出力端子８０ｃを経由して傾斜軸線方位演
算器８５に出力される。
示す図であり、斯かる図を参照して本例の仰角軸線傾斜
演算器８０の動作を説明する。仰角軸線傾斜演算器８０
は積分器８１と第１の比較器８２と係数器８３と第２の
比較器８４とを有するように構成してよい。方位ジャイ
ロ４５から仰角軸線傾斜演算器８０には出力端子８０ａ
を経由して、アンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘの双方に直
交する軸線周りのアンテナ１４の回転角速度ωP を指示
する信号が入力され、斯かる信号は比較器８４を経由し
て積分器８１に入力され、積分されて仰角軸線１３、１
３’の傾斜角Δθが求められる。斯かる傾斜角Δθを指
示する信号は出力端子８０ｃを経由して傾斜軸線方位演
算器８５に出力される。
【００３２】第２の加速度計４７からは出力端子８０ｂ
を経由して、アンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘ周りの傾斜
角度Δθ’を表す信号が入力され、斯かる傾斜角度Δ
θ’は比較器８２にて仰角軸線１３、１３’の傾斜角Δ
θと比較され、その偏差量はゲイン１／τの係数器８３
を介して第１の比較器８２にネガティブフィードバック
される。このフィードバックループは水平儀のループで
ある。図２において、Ｓはラプラス演算子、τは時定数
を表す。
を経由して、アンテナ１４の中心軸線Ｘ−Ｘ周りの傾斜
角度Δθ’を表す信号が入力され、斯かる傾斜角度Δ
θ’は比較器８２にて仰角軸線１３、１３’の傾斜角Δ
θと比較され、その偏差量はゲイン１／τの係数器８３
を介して第１の比較器８２にネガティブフィードバック
される。このフィードバックループは水平儀のループで
ある。図２において、Ｓはラプラス演算子、τは時定数
を表す。
【００３３】図３は傾斜軸線方位演算器８５の構成を示
す図であり、斯かる図を参照して本例の傾斜軸線方位演
算器８５の動作を説明する。傾斜軸線方位演算器８５は
除算器８６と加算器８７と比較器８８とを有するように
構成してよい。
す図であり、斯かる図を参照して本例の傾斜軸線方位演
算器８５の動作を説明する。傾斜軸線方位演算器８５は
除算器８６と加算器８７と比較器８８とを有するように
構成してよい。
【００３４】仰角軸線傾斜演算器８０からの出力信号即
ち仰角軸線１３、１３’の水平面に対する傾斜角Δθを
指示する信号は入力端子８５ａを経由して除算器８６に
供給され、仰角発信器７９からの出力信号即ちアンテナ
１４の仰角軸線１３、１３’周りの回転角度σm を指示
する信号は入力端子８５ｂを経由して除算器８６に供給
される。除算器８６では、ΔφT ＝Δθ／σm なる演算
がなされて傾斜軸線方位偏差ΔφT が求められ、加算器
８７では、斯かる傾斜軸線方位偏差ΔφT が積算されて
傾斜軸線の方位φT が求められ、斯かる傾斜軸線の方位
φT を指示する信号が比較器８８に供給される。
ち仰角軸線１３、１３’の水平面に対する傾斜角Δθを
指示する信号は入力端子８５ａを経由して除算器８６に
供給され、仰角発信器７９からの出力信号即ちアンテナ
１４の仰角軸線１３、１３’周りの回転角度σm を指示
する信号は入力端子８５ｂを経由して除算器８６に供給
される。除算器８６では、ΔφT ＝Δθ／σm なる演算
がなされて傾斜軸線方位偏差ΔφT が求められ、加算器
８７では、斯かる傾斜軸線方位偏差ΔφT が積算されて
傾斜軸線の方位φT が求められ、斯かる傾斜軸線の方位
φT を指示する信号が比較器８８に供給される。
【００３５】一方、比較器８８には、入力端子８５ｃを
経由して、方位発信器５３からのアンテナの方位角φを
表す信号が供給される。比較器８８では、傾斜軸線方位
φTとアンテナの方位角φとが比較されてその偏差がも
とめられ、斯かる偏差を指示する信号は出力端子８５ｄ
を経由して増幅器５９に供給される。こうして、方位ジ
ンバル４０は、方位ジンバル４０の方位角φが傾斜軸線
方位φT に等しくなるように制御される。
経由して、方位発信器５３からのアンテナの方位角φを
表す信号が供給される。比較器８８では、傾斜軸線方位
φTとアンテナの方位角φとが比較されてその偏差がも
とめられ、斯かる偏差を指示する信号は出力端子８５ｄ
を経由して増幅器５９に供給される。こうして、方位ジ
ンバル４０は、方位ジンバル４０の方位角φが傾斜軸線
方位φT に等しくなるように制御される。
【００３６】除算器８６で実行される演算ΔφT ＝Δθ
／σm にて、σm ≒０の場合には、ΔφT ≒∞となり制
御不能となる。従って、σm の値が所定の大きさより小
さい場合にはΔθ＝０として、斯かるサーボループによ
る制御を回避するように構成してよい。
／σm にて、σm ≒０の場合には、ΔφT ≒∞となり制
御不能となる。従って、σm の値が所定の大きさより小
さい場合にはΔθ＝０として、斯かるサーボループによ
る制御を回避するように構成してよい。
【００３７】図１において、アンテナ１４の仰角即ち高
度角θが９０°近傍にある場合を考える。方位ジャイロ
４５から出力される信号は、図示の矢印にて示すよう
に、仰角軸線１３−１３’及びアンテナ１４の中心軸線
Ｘ−Ｘの双方に垂直な軸線周りのアンテナ１４の回転角
速度を指示するが、アンテナ１４の高度角θが大きくな
ると斯かる信号は仰角軸線１３−１３の水平面に対する
水平軸線周りの回転角速度ωP を指示するようになる。
斯かる角速度ωP を積分器８１によって直接積分して仰
角軸線１３−１３の水平面に対する傾斜角Δθを求めて
もよいが、方位ジャイロ４５のドリフトに起因する誤差
が増加するから、図２に示すように、第２の加速度計４
７からの出力Δθ’と比較してから第１の積分器８１に
て積分するように構成されている。
度角θが９０°近傍にある場合を考える。方位ジャイロ
４５から出力される信号は、図示の矢印にて示すよう
に、仰角軸線１３−１３’及びアンテナ１４の中心軸線
Ｘ−Ｘの双方に垂直な軸線周りのアンテナ１４の回転角
速度を指示するが、アンテナ１４の高度角θが大きくな
ると斯かる信号は仰角軸線１３−１３の水平面に対する
水平軸線周りの回転角速度ωP を指示するようになる。
斯かる角速度ωP を積分器８１によって直接積分して仰
角軸線１３−１３の水平面に対する傾斜角Δθを求めて
もよいが、方位ジャイロ４５のドリフトに起因する誤差
が増加するから、図２に示すように、第２の加速度計４
７からの出力Δθ’と比較してから第１の積分器８１に
て積分するように構成されている。
【００３８】こうして求めた傾斜角Δθは、方位ジャイ
ロ４５のドリフトに起因する誤差が除去され、且つ船体
の揺動による水平加速度による影響も除去されている。
次に図３の傾斜軸線方位演算器８５の機能を図４を参照
して説明する。図５において、仰角軸線１３−１３が船
体の傾斜軸線方位φT に整合していれば、仰角軸線の傾
斜角Δθはゼロであるが、実際には、図示のように、方
位誤差ΔφT だけわずかに変位していると仮定する。
ロ４５のドリフトに起因する誤差が除去され、且つ船体
の揺動による水平加速度による影響も除去されている。
次に図３の傾斜軸線方位演算器８５の機能を図４を参照
して説明する。図５において、仰角軸線１３−１３が船
体の傾斜軸線方位φT に整合していれば、仰角軸線の傾
斜角Δθはゼロであるが、実際には、図示のように、方
位誤差ΔφT だけわずかに変位していると仮定する。
【００３９】仰角発信器７９から出力された船体の最大
傾斜角をσm とすれば、方位誤差ΔφT は、近似的にΔ
φT ＝Δθ／σm である。方位ジンバル４０を方位軸線
周りに方位角度ΔφT だけ回転すれば、仰角軸線１３−
１３が船体の傾斜軸線方位φT に整合し、仰角軸線の傾
斜角Δθがゼロとなるが、斯かる回転すべき方位角度Δ
φは、仰角軸線の傾斜角Δθばかりでなく、船体の最大
傾斜角もσm の関数でもある。
傾斜角をσm とすれば、方位誤差ΔφT は、近似的にΔ
φT ＝Δθ／σm である。方位ジンバル４０を方位軸線
周りに方位角度ΔφT だけ回転すれば、仰角軸線１３−
１３が船体の傾斜軸線方位φT に整合し、仰角軸線の傾
斜角Δθがゼロとなるが、斯かる回転すべき方位角度Δ
φは、仰角軸線の傾斜角Δθばかりでなく、船体の最大
傾斜角もσm の関数でもある。
【００４０】斯くして、図３に示す如く、除算器８６に
て方位誤差ΔφT ＝Δθ／σm を演算し、更に、それを
積算して船体の傾斜軸線方位φT が求められる。傾斜軸
線方位φT に対して方位発信器５３の出力である方位角
φが比較されてその差がゼロとなるように、即ち傾斜軸
線方位φT がアンテナの方位角φに等しくなるように制
御される。
て方位誤差ΔφT ＝Δθ／σm を演算し、更に、それを
積算して船体の傾斜軸線方位φT が求められる。傾斜軸
線方位φT に対して方位発信器５３の出力である方位角
φが比較されてその差がゼロとなるように、即ち傾斜軸
線方位φT がアンテナの方位角φに等しくなるように制
御される。
【００４１】以上本発明の実施例について詳細に説明し
てきたが、本発明は上述の実施例に限ることなく本発明
の要旨を逸脱することなく他の種々の構成が採り得るこ
とは当業者にとって容易に理解されよう。
てきたが、本発明は上述の実施例に限ることなく本発明
の要旨を逸脱することなく他の種々の構成が採り得るこ
とは当業者にとって容易に理解されよう。
【００４２】
【発明の効果】本発明に依れば、方位−レベル方式のジ
ンバル方式において、衛星の高度角が９０°近傍にある
とき起きるジンバルロック現象を回避し、従ってジンバ
ルロック現象に起因するアンテナ１４の指向精度が低下
するという問題を除去することができる利点がある。
ンバル方式において、衛星の高度角が９０°近傍にある
とき起きるジンバルロック現象を回避し、従ってジンバ
ルロック現象に起因するアンテナ１４の指向精度が低下
するという問題を除去することができる利点がある。
【００４３】本発明に依れば、仰角軸線１３−１３’を
船体の傾斜軸線方向に整合させるという簡単な方法で、
ジンバルロック現象を回避し、アンテナ１４の指向精度
を大きく向上させることができる利点がある。
船体の傾斜軸線方向に整合させるという簡単な方法で、
ジンバルロック現象を回避し、アンテナ１４の指向精度
を大きく向上させることができる利点がある。
【００４４】本発明に依れば、衛星の高度角が９０°近
傍では、方位ジャイロ４５は実質的に仰角軸線１３−１
３’の水平面に対する傾斜角速度を検出するため、斯か
る方位ジャイロ４５の出力と、仰角軸線１３−１３’方
向の軸線入力を有する第２の加速度計４７からの出力と
によって、仰角軸線１３−１３’を船体の傾斜軸線方向
に整合させるように構成されているため、衛星の高度角
が９０°近傍にて生ずるジンバルロック現象を回避しア
ンテナ１４の指向精度を大きく向上させることができる
利点がある。
傍では、方位ジャイロ４５は実質的に仰角軸線１３−１
３’の水平面に対する傾斜角速度を検出するため、斯か
る方位ジャイロ４５の出力と、仰角軸線１３−１３’方
向の軸線入力を有する第２の加速度計４７からの出力と
によって、仰角軸線１３−１３’を船体の傾斜軸線方向
に整合させるように構成されているため、衛星の高度角
が９０°近傍にて生ずるジンバルロック現象を回避しア
ンテナ１４の指向精度を大きく向上させることができる
利点がある。
【００４５】本発明に依れば、傾斜軸方位演算器を設
け、それによって仰角発信器７９から出力された船体の
最大傾斜角σm と仰角軸線の傾斜角Δθとより、アンテ
ナ１４の方位誤差ΔφT を演算することができる利点が
ある。
け、それによって仰角発信器７９から出力された船体の
最大傾斜角σm と仰角軸線の傾斜角Δθとより、アンテ
ナ１４の方位誤差ΔφT を演算することができる利点が
ある。
【００４６】本発明に依れば、傾斜軸方位演算器に於い
て、船体の最大傾斜角σm が所定値以下のときアンテナ
１４の方位誤差ΔφT をゼロとする判定器を設けること
によって不必要な方位ジンバルの運動を防止しアンテナ
１４の指向精度を大きく向上させることができる利点が
ある。
て、船体の最大傾斜角σm が所定値以下のときアンテナ
１４の方位誤差ΔφT をゼロとする判定器を設けること
によって不必要な方位ジンバルの運動を防止しアンテナ
１４の指向精度を大きく向上させることができる利点が
ある。
【図１】本発明のアンテナ指向装置の例を示す図であ
る。
る。
【図２】仰角発信器の構成例を示す図である。
【図３】傾斜軸線方位演算器の例を示す図である。
【図４】本発明のアンテナ指向装置の構成を説明する説
明図である。
明図である。
【図５】従来のアンテナ指向装置の例を示す図である。
３ 基台 ３−１ ブリッジ部 ９−１、９−１’ 軸受 １０ 方位軸 １０’ 円筒部 １０−１ アーム １１ 方位歯車 １３、１３’ 仰角軸線 １４ アンテナ １６、１６’ 仰角軸軸受 ４０ 方位ジンバル ４０−１ 支持軸部 ４０−２ Ｕ字形部 ４１ 取り付け金具 ４１−１、４１−１’ 脚部 ４４ 仰角ジャイロ ４５ 方位ジャイロ ４６、４７ 加速度計 ４８ 仰角歯車 ４９ 仰角サーボモータ ５０ ピニオン ５２ 方位サーボモータ ５３ 方位発信器 ５４ 積分器 ５５ 増幅器 ５６ 減衰器 ５７ アークサイン演算器 ５８ 積分器 ５９ 増幅器 ６０ 減衰器 ７９ 仰角発信器 ８０ 仰角軸線傾斜演算器 ８１ 積分器 ８２ 比較器 ８３ 係数器 ８４ 比較器 ８５ 傾斜軸線方位演算器 ８６ 除算器 ８７ 加算器 ８８ 比較器 Ｘ−Ｘ アンテナ中心軸線
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年１１月２７日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正内容】
Claims (2)
- 【請求項１】 中心軸線を有するアンテナと、該アンテ
ナに装着された支持部材と、上記中心軸線に直交する仰
角軸線を有し上記支持部に装着されたアンテナを上記仰
角軸線周りに回転可能に支持する方位ジンバルと、該方
位ジンバルを上記仰角軸線に直交する方位軸線周りに回
転可能に支持する基台と、を有し、上記支持部には上記
仰角軸線に直交する入力軸線を有する第１のジャイロと
上記中心軸線と仰角軸線の両者に直交する入力軸線を有
する第２のジャイロと水平面に対する上記中心軸線の傾
斜角を指示する信号を出力する第１の加速度計と水平面
に対する上記仰角軸線の傾斜角を指示する信号を出力す
る第２の加速度計とが装着され、上記基台には上記方位
ジンバルの上記方位軸線周りの回転角を指示する信号を
出力する方位発信器と上記方位ジンバルに対する上記ア
ンテナの上記仰角軸線周りの回転角を指示する信号を出
力する仰角発信器とが装着され、衛星の方位角及び高度
角を検出して上記アンテナの中心軸線を上記衛星に指向
させるように構成されたアンテナ指向装置において、 衛星の高度角が９０度付近にあるとき、上記仰角軸線が
船体の傾斜軸線方位に整合するように上記方位ジンバル
の方位を制御するように構成されていることを特徴とす
るアンテナ指向装置。 - 【請求項２】 請求項１のアンテナ指向装置において、
上記第２のジャイロより出力された水平面に対する上記
中心軸線の傾斜角を指示する信号と上記第２の加速度計
より出力された仰角軸線の傾斜角を指示する信号とを入
力し、それより水平面に対する仰角軸線の傾斜角を演算
する仰角軸傾斜演算器を設け、該仰角軸傾斜演算器より
出力された仰角軸線の傾斜角と上記仰角発信器から出力
された上記アンテナの回転角とより船体の傾斜軸線の方
位を演算する仰角軸方位演算器を設け、衛星の高度角が
９０度付近にあるとき、上記方位ジンバルの方位が上記
船体の傾斜軸線の方位に整合するように上記方位ジンバ
ルの方位を制御するように構成されていることを特徴と
するアンテナ指向装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4051907A JPH05259722A (ja) | 1992-03-10 | 1992-03-10 | アンテナ指向装置 |
| US08/027,224 US5517204A (en) | 1992-03-10 | 1993-03-05 | Antenna directing apparatus |
| GB9304916A GB2266164B (en) | 1992-03-10 | 1993-03-10 | Antenna directing apparatus |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4051907A JPH05259722A (ja) | 1992-03-10 | 1992-03-10 | アンテナ指向装置 |
| US08/027,224 US5517204A (en) | 1992-03-10 | 1993-03-05 | Antenna directing apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05259722A true JPH05259722A (ja) | 1993-10-08 |
Family
ID=26392501
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4051907A Pending JPH05259722A (ja) | 1992-03-10 | 1992-03-10 | アンテナ指向装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05259722A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07249920A (ja) * | 1994-03-11 | 1995-09-26 | Tokimec Inc | アンテナ指向装置 |
| JPH09205310A (ja) * | 1995-11-13 | 1997-08-05 | Daewoo Electron Co Ltd | アンテナ姿勢調整装置 |
| KR100460502B1 (ko) * | 2002-07-09 | 2004-12-14 | 변창득 | 위성방송수신용 파라볼라안테나의 설치대 |
| US8098893B2 (en) | 2009-03-26 | 2012-01-17 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Moving object image tracking apparatus and method |
| US8174581B2 (en) | 2008-02-22 | 2012-05-08 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Moving object image tracking apparatus and method |
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1992
- 1992-03-10 JP JP4051907A patent/JPH05259722A/ja active Pending
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