JPH07112280A - 鉄筋結合ロボット溶接装置 - Google Patents
鉄筋結合ロボット溶接装置Info
- Publication number
- JPH07112280A JPH07112280A JP25975993A JP25975993A JPH07112280A JP H07112280 A JPH07112280 A JP H07112280A JP 25975993 A JP25975993 A JP 25975993A JP 25975993 A JP25975993 A JP 25975993A JP H07112280 A JPH07112280 A JP H07112280A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- reinforcing bar
- iron wire
- arm
- lower side
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動鉄筋組立装置において、作業性の良い鉄
筋結合ロボット溶接装置を提供する。 【構成】 電極１５を下降し、アーム１６を下側筋Ｔ−
２の下に移動し、電極１５とアーム１６とで鉄線Ｓを挟
みながら上側筋Ｔ−１と下側筋Ｔ−２を固定し、この状
態でスポット溶接結合する。
筋結合ロボット溶接装置を提供する。 【構成】 電極１５を下降し、アーム１６を下側筋Ｔ−
２の下に移動し、電極１５とアーム１６とで鉄線Ｓを挟
みながら上側筋Ｔ−１と下側筋Ｔ−２を固定し、この状
態でスポット溶接結合する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、土木及び建築などにお
ける躯体築造工の鉄筋工におい、縦筋及び横筋を自動的
に組立てて、組立鉄筋を製作する自動鉄筋組立装置の鉄
筋結合ロボット溶接装置に関する。
ける躯体築造工の鉄筋工におい、縦筋及び横筋を自動的
に組立てて、組立鉄筋を製作する自動鉄筋組立装置の鉄
筋結合ロボット溶接装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる組立鉄筋は、従来、縦筋と横筋と
の交差部を焼きなまし鉄線で手作業により、結束し結合
して製作していた。この手作業による結束作業は、熟練
を要して作業性が悪く、作業時間が長くなる。
の交差部を焼きなまし鉄線で手作業により、結束し結合
して製作していた。この手作業による結束作業は、熟練
を要して作業性が悪く、作業時間が長くなる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そこで、それらを解決
する為に、焼きなまし鉄線の自動結束、結合治具を使用
しての自動溶接などの自動鉄筋組立装置が研究開発され
つつある。
する為に、焼きなまし鉄線の自動結束、結合治具を使用
しての自動溶接などの自動鉄筋組立装置が研究開発され
つつある。
【０００４】本発明は、自動鉄筋組立装置の作業性の良
い鉄筋結合ロボット溶接装置を提供することを目的とし
てなされたものである。
い鉄筋結合ロボット溶接装置を提供することを目的とし
てなされたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、組立て
る鉄筋をまたいで、レール上を自走する、鉄筋結合ロボ
ット溶接装置と制御装置を備えた鉄筋結合溶接架台を設
けた自動鉄筋組立装置において、鉄筋結合ロボット溶接
装置は、溶接結合部、トランス、鉄線送給装置、鉄線切
断装置、鉄線リールなどからなっていて、前記鉄筋結合
溶接架台上をレールと直角方向に移動できるようになっ
ており、溶接結合部は、ロボット本体より旋回アームと
平行リンク機構等により支えられていて所定の作業範囲
旋回できるものであって、上下に移動できる溶接用電
極、下側の鉄筋を引き寄せるアームなどからなるもので
ある。
る鉄筋をまたいで、レール上を自走する、鉄筋結合ロボ
ット溶接装置と制御装置を備えた鉄筋結合溶接架台を設
けた自動鉄筋組立装置において、鉄筋結合ロボット溶接
装置は、溶接結合部、トランス、鉄線送給装置、鉄線切
断装置、鉄線リールなどからなっていて、前記鉄筋結合
溶接架台上をレールと直角方向に移動できるようになっ
ており、溶接結合部は、ロボット本体より旋回アームと
平行リンク機構等により支えられていて所定の作業範囲
旋回できるものであって、上下に移動できる溶接用電
極、下側の鉄筋を引き寄せるアームなどからなるもので
ある。
【０００６】
【作用】鉄筋結合に際し、まず電極中心を、設定されて
いる鉄筋配筋ピッチ分だけ移動して、ラフに鉄筋の交差
点に設置してから、治具・位置センサなどを使って正確
に交差点に引き寄せる。
いる鉄筋配筋ピッチ分だけ移動して、ラフに鉄筋の交差
点に設置してから、治具・位置センサなどを使って正確
に交差点に引き寄せる。
【０００７】次いで、位置センサにより電極が下側筋の
節に重なるようにする（特願平４−２２４１７５号参
照）。
節に重なるようにする（特願平４−２２４１７５号参
照）。
【０００８】次いで、リールに巻いてある鉄線を鉄線送
給装置により電極の下部に送り、規定寸法送ったら鉄線
切断装置により切断する。
給装置により電極の下部に送り、規定寸法送ったら鉄線
切断装置により切断する。
【０００９】次いで、下側筋の下にアームを回動してか
ら、電極で鉄線を下側筋の上に押し付け、上下鉄筋を引
き付ける状態にして、抵抗溶接で上下鉄筋を鉄線で結合
する。
ら、電極で鉄線を下側筋の上に押し付け、上下鉄筋を引
き付ける状態にして、抵抗溶接で上下鉄筋を鉄線で結合
する。
【００１０】結合終了後、電極を鉄筋から上方向へ離す
と同時に、鉄筋を下から支えているアームを回動して元
に戻す。そして、鉄筋結合ロボット溶接装置の旋回作業
範囲のすべての結合を終えたら、所定ピッチの縦方向・
横方向に移動し、前述の作業を繰り返す。
と同時に、鉄筋を下から支えているアームを回動して元
に戻す。そして、鉄筋結合ロボット溶接装置の旋回作業
範囲のすべての結合を終えたら、所定ピッチの縦方向・
横方向に移動し、前述の作業を繰り返す。
【００１１】前述の作動は、制御装置からの制御信号に
基づきすべて自動的になされる。
基づきすべて自動的になされる。
【００１２】
【実施例】図１に自動鉄筋組立装置の全容を示し、組立
てる鉄筋Ｔの両側にレール１、１を敷設し、鉄筋Ｔをま
たいでレール１、１上（Ｘ方向）を自走する鉄筋結合溶
接架台２を設ける。この架台２上には全体を３で示す鉄
筋結合ロボット溶接装置と制御装置４が設けられてお
り、溶接装置３は架台２上（Ｙ方向）をレール１、１と
直角方向に移動する。その他５は電源ケーブルであり、
６はエアーホースである。
てる鉄筋Ｔの両側にレール１、１を敷設し、鉄筋Ｔをま
たいでレール１、１上（Ｘ方向）を自走する鉄筋結合溶
接架台２を設ける。この架台２上には全体を３で示す鉄
筋結合ロボット溶接装置と制御装置４が設けられてお
り、溶接装置３は架台２上（Ｙ方向）をレール１、１と
直角方向に移動する。その他５は電源ケーブルであり、
６はエアーホースである。
【００１３】図２は鉄筋結合溶接架台２上に鉄筋結合ロ
ボット溶接装置３を２台設けた例である。
ボット溶接装置３を２台設けた例である。
【００１４】図３及び図４に鉄筋結合ロボット溶接装置
３の詳細を示し、溶接装置３は、溶接結合部７、トラン
ス８、エアーシリンダ９、モータ１０及び送給ローラ１
１よりなる鉄線送給装置、機械的な鉄線切断装置１２、
鉄線リール（図示せず）等からなっている。
３の詳細を示し、溶接装置３は、溶接結合部７、トラン
ス８、エアーシリンダ９、モータ１０及び送給ローラ１
１よりなる鉄線送給装置、機械的な鉄線切断装置１２、
鉄線リール（図示せず）等からなっている。
【００１５】溶接結合部７は、ロボット本体より旋回ア
ーム１３と平行リンク機構１４等により支えられていて
作業範囲Ａ（図１）旋回できるものであり、エアーシリ
ンダ９により上下に移動できる一対の溶接用電極１５、
電極１５の移動に連動して下側の鉄筋Ｔ−２を引き寄せ
るアーム１６などからなっている。その他１７はガイド
プレートであり、１８は鉄線Ｓのガイド、１９はトラン
ス端子である。
ーム１３と平行リンク機構１４等により支えられていて
作業範囲Ａ（図１）旋回できるものであり、エアーシリ
ンダ９により上下に移動できる一対の溶接用電極１５、
電極１５の移動に連動して下側の鉄筋Ｔ−２を引き寄せ
るアーム１６などからなっている。その他１７はガイド
プレートであり、１８は鉄線Ｓのガイド、１９はトラン
ス端子である。
【００１６】図５に上側端（縦筋）と下側端（横筋）と
を溶接結合する基本を示し、一対の電極１５Ａ、１５Ｂ
で、鉄線Ｓを上側筋Ｔ−１の上から下側筋Ｔ−２の節ｔ
の頂部に押し付けて変形させた状態で、一方の電極１５
Ａから下側筋Ｔ−２を通って他方の電極１５Ｂへ電流を
流して鉄線Ｓと下側筋Ｔ−２を抵抗溶接し、両筋Ｔ−
１、Ｔ−２を結合させる。
を溶接結合する基本を示し、一対の電極１５Ａ、１５Ｂ
で、鉄線Ｓを上側筋Ｔ−１の上から下側筋Ｔ−２の節ｔ
の頂部に押し付けて変形させた状態で、一方の電極１５
Ａから下側筋Ｔ−２を通って他方の電極１５Ｂへ電流を
流して鉄線Ｓと下側筋Ｔ−２を抵抗溶接し、両筋Ｔ−
１、Ｔ−２を結合させる。
【００１７】鉄筋径Ｄ２５を鉄線径φ２．３で結合し
て、現状の鉄線径φ０．９×４本と同等の強度で、鉄筋
そのものの強度に溶接の熱影響がない溶接条件の一例を
図９として示す。
て、現状の鉄線径φ０．９×４本と同等の強度で、鉄筋
そのものの強度に溶接の熱影響がない溶接条件の一例を
図９として示す。
【００１８】先に図１ないし図４と共に、図６ないし図
８を参照して装置の作動について説明する。
８を参照して装置の作動について説明する。
【００１９】上側筋Ｔ−１と下側筋Ｔ−２とを結合する
鉄線Ｓは、図３に示すように、リール（図示せず）に巻
かれていて、それから送給ローラ１１、１１で鉄線切断
装置１２を通して、左右のガイドプレート１７、１７の
ガイド穴を貫通して自動的に送られ、規定寸法送ったら
鉄線切断装置１２により切断される。
鉄線Ｓは、図３に示すように、リール（図示せず）に巻
かれていて、それから送給ローラ１１、１１で鉄線切断
装置１２を通して、左右のガイドプレート１７、１７の
ガイド穴を貫通して自動的に送られ、規定寸法送ったら
鉄線切断装置１２により切断される。
【００２０】ガイドプレート１７は、結合作業中に送給
ローラ１１と鉄筋Ｔが接触しないように、図４で示すよ
うに、ａ点で鉄線Ｓを捕えてから垂直下方のａ´点に回
転し、電極１５の真下に設置される。また、送給ローラ
１１の前後にガイド１８、１８を設けて鉄線Ｓの変形を
矯正する。
ローラ１１と鉄筋Ｔが接触しないように、図４で示すよ
うに、ａ点で鉄線Ｓを捕えてから垂直下方のａ´点に回
転し、電極１５の真下に設置される。また、送給ローラ
１１の前後にガイド１８、１８を設けて鉄線Ｓの変形を
矯正する。
【００２１】鉄筋結合ロボット溶接装置３は、図１に示
すように、鉄筋結合溶接架台２と共に、レール１、１上
（Ｘ方向）を、また、架台２上（Ｙ方向）を移動し、ま
ず概略の両筋Ｔ−１、Ｔ−２の交差点に設置して、引き
寄せ治具や位置センサなどを利用して正確な交差点に位
置合せする。
すように、鉄筋結合溶接架台２と共に、レール１、１上
（Ｘ方向）を、また、架台２上（Ｙ方向）を移動し、ま
ず概略の両筋Ｔ−１、Ｔ−２の交差点に設置して、引き
寄せ治具や位置センサなどを利用して正確な交差点に位
置合せする。
【００２２】次いで、エアーシリンダ９の作動で電極１
５が下方向に下がり出すと、図７に示すカムフォロア２
０も下がり、アーム１６がスプリング２１のばね力によ
り図７の位置より図８の位置に回動して下側筋Ｔ−２の
下に移動する。電極１５はさらに鉄線Ｓを押しながら下
がり、電極１５が下側筋Ｔ−２に達すると、ローラガイ
ド２２がベース柱２３に沿って上方向に動き、ローラガ
イド２２に連なるアーム１６も上方向に動き、電極１５
とアーム１６とで鉄線Ｓを挟みながら両鉄筋Ｔ−１、Ｔ
−２を固定する。
５が下方向に下がり出すと、図７に示すカムフォロア２
０も下がり、アーム１６がスプリング２１のばね力によ
り図７の位置より図８の位置に回動して下側筋Ｔ−２の
下に移動する。電極１５はさらに鉄線Ｓを押しながら下
がり、電極１５が下側筋Ｔ−２に達すると、ローラガイ
ド２２がベース柱２３に沿って上方向に動き、ローラガ
イド２２に連なるアーム１６も上方向に動き、電極１５
とアーム１６とで鉄線Ｓを挟みながら両鉄筋Ｔ−１、Ｔ
−２を固定する。
【００２３】この状態でトランス８から電流で抵抗溶接
結合する。結合終了後、ロボットの旋回アーム１３と平
行リンク機構１４により、旋回作業範囲Ａ内の交差点を
設定配筋ピッチ分だけ移動して概略交差点として、上記
作業を繰り返し、範囲Ａ内の交差点をすべて結合する。
結合する。結合終了後、ロボットの旋回アーム１３と平
行リンク機構１４により、旋回作業範囲Ａ内の交差点を
設定配筋ピッチ分だけ移動して概略交差点として、上記
作業を繰り返し、範囲Ａ内の交差点をすべて結合する。
【００２４】そして、鉄筋結合ロボット溶接装置３を縦
方向、横方向に設定されている配筋ピッチ移動し、前述
の作業を繰り返す。
方向、横方向に設定されている配筋ピッチ移動し、前述
の作業を繰り返す。
【００２５】詳細は省略するが、前記の作動は制御装置
４からの制御信号に基づき自動的に行われる。
４からの制御信号に基づき自動的に行われる。
【００２６】
【発明の効果】本発明によれば、縦筋及び横筋の結合
を、結合治具を使わずに、自動的に作業性良く実施する
とができる。従って、熟練工を不要にして安全性を向上
すると共に、製品コストを低減することができる。
を、結合治具を使わずに、自動的に作業性良く実施する
とができる。従って、熟練工を不要にして安全性を向上
すると共に、製品コストを低減することができる。
【図１】鉄筋結合ロボット溶接装置を備えた自動鉄筋組
立装置の全容を示す斜視図。
立装置の全容を示す斜視図。
【図２】複数台の鉄筋結合ロボット溶接装置を備えた自
動鉄筋組立装置の全容を示す斜視図。
動鉄筋組立装置の全容を示す斜視図。
【図３】鉄筋結合ロボット溶接装置の正面図。
【図４】鉄筋結合ロボット溶接装置の側面図。
【図５】縦筋と横筋とを溶接結合した状態を示す側面
図。
図。
【図６】鉄筋結合ロボット溶接装置の作動を示す正面
図。
図。
【図７】電極が下降する前の鉄筋結合ロボット溶接装置
の側面図。
の側面図。
【図８】電極が下降した後の鉄筋結合ロボット溶接装置
の側面図。
の側面図。
【図９】本発明を実施するに際しての溶接条件の一例を
表にして示す図。
表にして示す図。
１・・・レール ２・・・鉄筋結合溶接架台 ３・・・鉄筋結合ロボット溶接装置 ４・・・制御装置 ５・・・電源ケーブル ６・・・エアーホース ７・・・溶接結合部 ８・・・トランス ９・・・エアーシリンダ １０・・・モータ １１・・・送給ローラ １２・・・鉄線切断装置 １３・・・旋回アーム １４・・・平行リンク １５・・・電極 １６・・・アーム １７・・・ガイドプレート １８・・・ガイド １９・・・トランス端子 ２０・・・カムフォロワ ２１・・・スプリング ２２・・・ローラガイド ２３・・・ベース柱 Ｔ・・・鉄筋 Ｓ・・・鉄線
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊藤 弘 埼玉県川越市芳野台２−８−65 デンヨー 株式会社内 (72)発明者 福田 修 埼玉県川越市芳野台２−８−65 デンヨー 株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 組立てる鉄筋をまたいで、レール上を自
走する、鉄筋結合ロボット溶接装置と制御装置を備えた
鉄筋結合溶接架台を設けた自動鉄筋組立装置において、
鉄筋結合ロボット溶接装置は、溶接結合部、トランス、
鉄線送給装置、鉄線切断装置、鉄線リールなどからなっ
ていて、前記鉄筋結合溶接架台上をレールと直角方向に
移動できるようになっており、溶接結合部は、ロボット
本体より旋回アームと平行リンク機構等により支えられ
ていて所定の作業範囲旋回できるものであって、上下に
移動できる溶接用電極、下側の鉄筋を引き寄せるアーム
などからなるものであることを特徴とする鉄筋結合ロボ
ット溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5259759A JP2725983B2 (ja) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | 鉄筋結合ロボット溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5259759A JP2725983B2 (ja) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | 鉄筋結合ロボット溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07112280A true JPH07112280A (ja) | 1995-05-02 |
| JP2725983B2 JP2725983B2 (ja) | 1998-03-11 |
Family
ID=17338569
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5259759A Expired - Fee Related JP2725983B2 (ja) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | 鉄筋結合ロボット溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2725983B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105290681A (zh) * | 2015-11-27 | 2016-02-03 | 镇江晨光焊接设备制造有限公司 | 芯柱导丝焊接用的芯柱定位机构 |
| CN105345324A (zh) * | 2015-11-27 | 2016-02-24 | 镇江晨光焊接设备制造有限公司 | 芯柱导丝焊接用的短脚拨开机构 |
| JP2016053265A (ja) * | 2014-09-03 | 2016-04-14 | 株式会社大林組 | 鉄筋結束装置及び鉄筋結束方法 |
| CN106872276A (zh) * | 2017-04-20 | 2017-06-20 | 福建省建筑工程质量检测中心有限公司 | 一种钢筋点焊接头拉伸剪切试验工装 |
| CN110539098A (zh) * | 2019-09-20 | 2019-12-06 | 上海隧道工程有限公司 | 钢筋笼机器人自动焊接设备及其焊接方法 |
| CN112548297A (zh) * | 2020-11-05 | 2021-03-26 | 安徽红桥金属制造有限公司 | 一种产品焊接装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63220983A (ja) * | 1987-03-06 | 1988-09-14 | Japan Steel & Tube Constr Co Ltd | 鉄筋の抵抗溶接装置 |
| JPH05169261A (ja) * | 1991-12-24 | 1993-07-09 | Kajima Corp | 鉄筋結合ロボット溶接装置 |
-
1993
- 1993-10-18 JP JP5259759A patent/JP2725983B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63220983A (ja) * | 1987-03-06 | 1988-09-14 | Japan Steel & Tube Constr Co Ltd | 鉄筋の抵抗溶接装置 |
| JPH05169261A (ja) * | 1991-12-24 | 1993-07-09 | Kajima Corp | 鉄筋結合ロボット溶接装置 |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016053265A (ja) * | 2014-09-03 | 2016-04-14 | 株式会社大林組 | 鉄筋結束装置及び鉄筋結束方法 |
| CN105290681A (zh) * | 2015-11-27 | 2016-02-03 | 镇江晨光焊接设备制造有限公司 | 芯柱导丝焊接用的芯柱定位机构 |
| CN105345324A (zh) * | 2015-11-27 | 2016-02-24 | 镇江晨光焊接设备制造有限公司 | 芯柱导丝焊接用的短脚拨开机构 |
| CN106872276A (zh) * | 2017-04-20 | 2017-06-20 | 福建省建筑工程质量检测中心有限公司 | 一种钢筋点焊接头拉伸剪切试验工装 |
| CN106872276B (zh) * | 2017-04-20 | 2023-08-04 | 福建省建筑工程质量检测中心有限公司 | 一种钢筋点焊接头拉伸剪切试验工装 |
| CN110539098A (zh) * | 2019-09-20 | 2019-12-06 | 上海隧道工程有限公司 | 钢筋笼机器人自动焊接设备及其焊接方法 |
| CN110539098B (zh) * | 2019-09-20 | 2024-03-26 | 上海隧道工程有限公司 | 钢筋笼机器人自动焊接设备及其焊接方法 |
| CN112548297A (zh) * | 2020-11-05 | 2021-03-26 | 安徽红桥金属制造有限公司 | 一种产品焊接装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2725983B2 (ja) | 1998-03-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH07112280A (ja) | 鉄筋結合ロボット溶接装置 | |
| JPS61502106A (ja) | コンクリ−ト補強ケ−ジの製造装置 | |
| US6870119B2 (en) | Modular steel concrete reinforcement system | |
| JP2558980B2 (ja) | 鉄筋結合ロボット溶接装置 | |
| JPH06226386A (ja) | 結束方法および結束機 | |
| JP2912116B2 (ja) | 型枠付立体溶接鉄筋製造装置及び製造方法 | |
| CN107914110A (zh) | 一种双钢板剪力墙单元生产方法及生产设备 | |
| US20150114935A1 (en) | Method and system for rapidly welding rebar sections using gas metal arc welding | |
| JPH07103695B2 (ja) | 鉄筋結合装置 | |
| JP4197833B2 (ja) | 鋼製部材の溶接・圧入装置及び溶接・圧入工法 | |
| CN113020767B (zh) | 一种用于焊接钢筋骨架的机械手及其使用方法 | |
| JPH0882042A (ja) | 異形鉄筋溶接金網及び製造装置 | |
| JPH06220955A (ja) | 鉄筋メッシュの製造方法および装置 | |
| CN220372410U (zh) | 一种桥梁湿接缝钢筋焊接装置 | |
| JP2787838B2 (ja) | ロウ付方法とその装置 | |
| JPS6142694Y2 (ja) | ||
| JPH03243235A (ja) | 溶接ロボットを用いた鉄筋組立装置 | |
| JP2605113B2 (ja) | 組み立てトラスの製造方法およびその装置 | |
| JPH0420659A (ja) | 鉄筋結合方法 | |
| JPH0221341B2 (ja) | ||
| JPH01138071A (ja) | 補強鉄筋用溶接装置に於ける鉄筋セット装置 | |
| JP2660854B2 (ja) | 鋼管用多連スタッド溶接装置 | |
| JPH05185220A (ja) | 金属格子の自動端板溶接装置 | |
| JP2653326B2 (ja) | パルスティグ溶接方法及び装置 | |
| JPH11123564A (ja) | 格子形金属部材の製造方法と装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 15 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121205 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |