JPH07112280A - 鉄筋結合ロボット溶接装置 - Google Patents

鉄筋結合ロボット溶接装置

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JPH07112280A
JPH07112280A JP25975993A JP25975993A JPH07112280A JP H07112280 A JPH07112280 A JP H07112280A JP 25975993 A JP25975993 A JP 25975993A JP 25975993 A JP25975993 A JP 25975993A JP H07112280 A JPH07112280 A JP H07112280A
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正弘 三浦
Mineo Nakajima
峯生 中島
Hiroshi Ito
弘 伊藤
Osamu Fukuda
修 福田
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動鉄筋組立装置において、作業性の良い鉄
筋結合ロボット溶接装置を提供する。 【構成】 電極15を下降し、アーム16を下側筋T−
2の下に移動し、電極15とアーム16とで鉄線Sを挟
みながら上側筋T−1と下側筋T−2を固定し、この状
態でスポット溶接結合する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、土木及び建築などにお
ける躯体築造工の鉄筋工におい、縦筋及び横筋を自動的
に組立てて、組立鉄筋を製作する自動鉄筋組立装置の鉄
筋結合ロボット溶接装置に関する。
【0002】
【従来の技術】かかる組立鉄筋は、従来、縦筋と横筋と
の交差部を焼きなまし鉄線で手作業により、結束し結合
して製作していた。この手作業による結束作業は、熟練
を要して作業性が悪く、作業時間が長くなる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】そこで、それらを解決
する為に、焼きなまし鉄線の自動結束、結合治具を使用
しての自動溶接などの自動鉄筋組立装置が研究開発され
つつある。
【0004】本発明は、自動鉄筋組立装置の作業性の良
い鉄筋結合ロボット溶接装置を提供することを目的とし
てなされたものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、組立て
る鉄筋をまたいで、レール上を自走する、鉄筋結合ロボ
ット溶接装置と制御装置を備えた鉄筋結合溶接架台を設
けた自動鉄筋組立装置において、鉄筋結合ロボット溶接
装置は、溶接結合部、トランス、鉄線送給装置、鉄線切
断装置、鉄線リールなどからなっていて、前記鉄筋結合
溶接架台上をレールと直角方向に移動できるようになっ
ており、溶接結合部は、ロボット本体より旋回アームと
平行リンク機構等により支えられていて所定の作業範囲
旋回できるものであって、上下に移動できる溶接用電
極、下側の鉄筋を引き寄せるアームなどからなるもので
ある。
【0006】
【作用】鉄筋結合に際し、まず電極中心を、設定されて
いる鉄筋配筋ピッチ分だけ移動して、ラフに鉄筋の交差
点に設置してから、治具・位置センサなどを使って正確
に交差点に引き寄せる。
【0007】次いで、位置センサにより電極が下側筋の
節に重なるようにする(特願平4−224175号参
照)。
【0008】次いで、リールに巻いてある鉄線を鉄線送
給装置により電極の下部に送り、規定寸法送ったら鉄線
切断装置により切断する。
【0009】次いで、下側筋の下にアームを回動してか
ら、電極で鉄線を下側筋の上に押し付け、上下鉄筋を引
き付ける状態にして、抵抗溶接で上下鉄筋を鉄線で結合
する。
【0010】結合終了後、電極を鉄筋から上方向へ離す
と同時に、鉄筋を下から支えているアームを回動して元
に戻す。そして、鉄筋結合ロボット溶接装置の旋回作業
範囲のすべての結合を終えたら、所定ピッチの縦方向・
横方向に移動し、前述の作業を繰り返す。
【0011】前述の作動は、制御装置からの制御信号に
基づきすべて自動的になされる。
【0012】
【実施例】図1に自動鉄筋組立装置の全容を示し、組立
てる鉄筋Tの両側にレール1、1を敷設し、鉄筋Tをま
たいでレール1、1上(X方向)を自走する鉄筋結合溶
接架台2を設ける。この架台2上には全体を3で示す鉄
筋結合ロボット溶接装置と制御装置4が設けられてお
り、溶接装置3は架台2上(Y方向)をレール1、1と
直角方向に移動する。その他5は電源ケーブルであり、
6はエアーホースである。
【0013】図2は鉄筋結合溶接架台2上に鉄筋結合ロ
ボット溶接装置3を2台設けた例である。
【0014】図3及び図4に鉄筋結合ロボット溶接装置
3の詳細を示し、溶接装置3は、溶接結合部7、トラン
ス8、エアーシリンダ9、モータ10及び送給ローラ1
1よりなる鉄線送給装置、機械的な鉄線切断装置12、
鉄線リール(図示せず)等からなっている。
【0015】溶接結合部7は、ロボット本体より旋回ア
ーム13と平行リンク機構14等により支えられていて
作業範囲A(図1)旋回できるものであり、エアーシリ
ンダ9により上下に移動できる一対の溶接用電極15、
電極15の移動に連動して下側の鉄筋T−2を引き寄せ
るアーム16などからなっている。その他17はガイド
プレートであり、18は鉄線Sのガイド、19はトラン
ス端子である。
【0016】図5に上側端(縦筋)と下側端(横筋)と
を溶接結合する基本を示し、一対の電極15A、15B
で、鉄線Sを上側筋T−1の上から下側筋T−2の節t
の頂部に押し付けて変形させた状態で、一方の電極15
Aから下側筋T−2を通って他方の電極15Bへ電流を
流して鉄線Sと下側筋T−2を抵抗溶接し、両筋T−
1、T−2を結合させる。
【0017】鉄筋径D25を鉄線径φ2.3で結合し
て、現状の鉄線径φ0.9×4本と同等の強度で、鉄筋
そのものの強度に溶接の熱影響がない溶接条件の一例を
図9として示す。
【0018】先に図1ないし図4と共に、図6ないし図
8を参照して装置の作動について説明する。
【0019】上側筋T−1と下側筋T−2とを結合する
鉄線Sは、図3に示すように、リール(図示せず)に巻
かれていて、それから送給ローラ11、11で鉄線切断
装置12を通して、左右のガイドプレート17、17の
ガイド穴を貫通して自動的に送られ、規定寸法送ったら
鉄線切断装置12により切断される。
【0020】ガイドプレート17は、結合作業中に送給
ローラ11と鉄筋Tが接触しないように、図4で示すよ
うに、a点で鉄線Sを捕えてから垂直下方のa´点に回
転し、電極15の真下に設置される。また、送給ローラ
11の前後にガイド18、18を設けて鉄線Sの変形を
矯正する。
【0021】鉄筋結合ロボット溶接装置3は、図1に示
すように、鉄筋結合溶接架台2と共に、レール1、1上
(X方向)を、また、架台2上(Y方向)を移動し、ま
ず概略の両筋T−1、T−2の交差点に設置して、引き
寄せ治具や位置センサなどを利用して正確な交差点に位
置合せする。
【0022】次いで、エアーシリンダ9の作動で電極1
5が下方向に下がり出すと、図7に示すカムフォロア2
0も下がり、アーム16がスプリング21のばね力によ
り図7の位置より図8の位置に回動して下側筋T−2の
下に移動する。電極15はさらに鉄線Sを押しながら下
がり、電極15が下側筋T−2に達すると、ローラガイ
ド22がベース柱23に沿って上方向に動き、ローラガ
イド22に連なるアーム16も上方向に動き、電極15
とアーム16とで鉄線Sを挟みながら両鉄筋T−1、T
−2を固定する。
【0023】この状態でトランス8から電流で抵抗溶接
結合する。結合終了後、ロボットの旋回アーム13と平
行リンク機構14により、旋回作業範囲A内の交差点を
設定配筋ピッチ分だけ移動して概略交差点として、上記
作業を繰り返し、範囲A内の交差点をすべて結合する。
【0024】そして、鉄筋結合ロボット溶接装置3を縦
方向、横方向に設定されている配筋ピッチ移動し、前述
の作業を繰り返す。
【0025】詳細は省略するが、前記の作動は制御装置
4からの制御信号に基づき自動的に行われる。
【0026】
【発明の効果】本発明によれば、縦筋及び横筋の結合
を、結合治具を使わずに、自動的に作業性良く実施する
とができる。従って、熟練工を不要にして安全性を向上
すると共に、製品コストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】鉄筋結合ロボット溶接装置を備えた自動鉄筋組
立装置の全容を示す斜視図。
【図2】複数台の鉄筋結合ロボット溶接装置を備えた自
動鉄筋組立装置の全容を示す斜視図。
【図3】鉄筋結合ロボット溶接装置の正面図。
【図4】鉄筋結合ロボット溶接装置の側面図。
【図5】縦筋と横筋とを溶接結合した状態を示す側面
図。
【図6】鉄筋結合ロボット溶接装置の作動を示す正面
図。
【図7】電極が下降する前の鉄筋結合ロボット溶接装置
の側面図。
【図8】電極が下降した後の鉄筋結合ロボット溶接装置
の側面図。
【図9】本発明を実施するに際しての溶接条件の一例を
表にして示す図。
【符号の説明】
1・・・レール 2・・・鉄筋結合溶接架台 3・・・鉄筋結合ロボット溶接装置 4・・・制御装置 5・・・電源ケーブル 6・・・エアーホース 7・・・溶接結合部 8・・・トランス 9・・・エアーシリンダ 10・・・モータ 11・・・送給ローラ 12・・・鉄線切断装置 13・・・旋回アーム 14・・・平行リンク 15・・・電極 16・・・アーム 17・・・ガイドプレート 18・・・ガイド 19・・・トランス端子 20・・・カムフォロワ 21・・・スプリング 22・・・ローラガイド 23・・・ベース柱 T・・・鉄筋 S・・・鉄線
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊藤 弘 埼玉県川越市芳野台2−8−65 デンヨー 株式会社内 (72)発明者 福田 修 埼玉県川越市芳野台2−8−65 デンヨー 株式会社内

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 組立てる鉄筋をまたいで、レール上を自
    走する、鉄筋結合ロボット溶接装置と制御装置を備えた
    鉄筋結合溶接架台を設けた自動鉄筋組立装置において、
    鉄筋結合ロボット溶接装置は、溶接結合部、トランス、
    鉄線送給装置、鉄線切断装置、鉄線リールなどからなっ
    ていて、前記鉄筋結合溶接架台上をレールと直角方向に
    移動できるようになっており、溶接結合部は、ロボット
    本体より旋回アームと平行リンク機構等により支えられ
    ていて所定の作業範囲旋回できるものであって、上下に
    移動できる溶接用電極、下側の鉄筋を引き寄せるアーム
    などからなるものであることを特徴とする鉄筋結合ロボ
    ット溶接装置。
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