JPH07104852A - 自走式ロボットの電源コードの張力制御装置およびその制御方法 - Google Patents
自走式ロボットの電源コードの張力制御装置およびその制御方法Info
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- JPH07104852A JPH07104852A JP6208681A JP20868194A JPH07104852A JP H07104852 A JPH07104852 A JP H07104852A JP 6208681 A JP6208681 A JP 6208681A JP 20868194 A JP20868194 A JP 20868194A JP H07104852 A JPH07104852 A JP H07104852A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 19
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- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H75/00—Storing webs, tapes, or filamentary material, e.g. on reels
- B65H75/02—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks
- B65H75/34—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables
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- B65H75/44—Constructional details
- B65H75/4481—Arrangements or adaptations for driving the reel or the material
- B65H75/4486—Electric motors
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- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
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- A47L9/26—Incorporation of winding devices for electric cables
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/40—Working vehicles
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自走式ロボットの駆動中、突発的状況が発生
した場合に、電源コードに印加される張力を解除して自
走式ロボットが走行方向から離脱するのを防止できる自
走式ロボットの電源コードの張力制御装置およびその制
御方法を提供する。 【構成】 マイクロコンピュータ１００と、電源コード
の引出または巻き戻しを感知してその感知信号を前記マ
イクロコンピュータに出力する引出／巻き戻し感知手段
２００と、前記電源コードに印加される張力を変化させ
るためにマイクロコンピュータからのモータ駆動信号を
うけてモータを回転させるモータ駆動部４００と、前記
モータの回転数を感知してその回転数信号を前記マイク
ロコンピュータに出力するホールセンサ６００とからな
る。
した場合に、電源コードに印加される張力を解除して自
走式ロボットが走行方向から離脱するのを防止できる自
走式ロボットの電源コードの張力制御装置およびその制
御方法を提供する。 【構成】 マイクロコンピュータ１００と、電源コード
の引出または巻き戻しを感知してその感知信号を前記マ
イクロコンピュータに出力する引出／巻き戻し感知手段
２００と、前記電源コードに印加される張力を変化させ
るためにマイクロコンピュータからのモータ駆動信号を
うけてモータを回転させるモータ駆動部４００と、前記
モータの回転数を感知してその回転数信号を前記マイク
ロコンピュータに出力するホールセンサ６００とからな
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自走式ロボットの駆動
中、突発的状況が生じた場合や急に方向転換をする際
に、電源コードに印加される張力を解除して自走式ロボ
ットの走行方向が乱れるのを防止する自走式ロボットの
電源コードの張力制御装置およびその制御方法に関す
る。
中、突発的状況が生じた場合や急に方向転換をする際
に、電源コードに印加される張力を解除して自走式ロボ
ットの走行方向が乱れるのを防止する自走式ロボットの
電源コードの張力制御装置およびその制御方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の自走式ロボット掃除機の電源コー
ドの張力制御装置は、電源コードを巻戻す張力を付与す
る板ばねと、電源コードの出入を感知する第１および第
２光センサと、電源コードに印加される張力を一定の力
で保持するために、回転板の巻き戻しまたは解除を行な
うモータとからなっていた。
ドの張力制御装置は、電源コードを巻戻す張力を付与す
る板ばねと、電源コードの出入を感知する第１および第
２光センサと、電源コードに印加される張力を一定の力
で保持するために、回転板の巻き戻しまたは解除を行な
うモータとからなっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ごとき自走式ロボットの電源コードの張力制御装置は、
平坦面の走行時には自走式ロボットと電源コンセント間
の距離変化に対応して電源コードに印加される張力を一
定に保持することができるが、自走式ロボットが急に方
向転換をする場合や突発的状況の発生によって電源コー
ドに張力が強く印加される場合、その電源コードに印加
される張力を正確かつ迅速に調整するのが不可能であっ
た。
ごとき自走式ロボットの電源コードの張力制御装置は、
平坦面の走行時には自走式ロボットと電源コンセント間
の距離変化に対応して電源コードに印加される張力を一
定に保持することができるが、自走式ロボットが急に方
向転換をする場合や突発的状況の発生によって電源コー
ドに張力が強く印加される場合、その電源コードに印加
される張力を正確かつ迅速に調整するのが不可能であっ
た。
【０００４】そこで、上記のごとく瞬間的に増加された
張力により駆動輪の滑り現象が生じて、車輪が摩耗する
ほか、本来の走行方向から離脱して作業性能が低下する
といった問題点があった。
張力により駆動輪の滑り現象が生じて、車輪が摩耗する
ほか、本来の走行方向から離脱して作業性能が低下する
といった問題点があった。
【０００５】したがって、本発明は上記のような問題点
を解決するためになされたものであって、本発明の目的
は、自走式ロボットの駆動中、突発的状況が発生した場
合、電源コードに印加される張力を解除して自走式ロボ
ットが走行方向から離脱する現象を防止できる自走式ロ
ボットの電源コードの張力制御装置およびその制御方法
を提供することにある。
を解決するためになされたものであって、本発明の目的
は、自走式ロボットの駆動中、突発的状況が発生した場
合、電源コードに印加される張力を解除して自走式ロボ
ットが走行方向から離脱する現象を防止できる自走式ロ
ボットの電源コードの張力制御装置およびその制御方法
を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明による自走式ロボットの電源コードの張力制
御装置は、マイクロコンピュータと、電源コードの引出
および巻き戻しを感知してその感知信号を前記マイクロ
コンピュータに出力する引出／巻き戻し感知手段と、前
記電源コードに印加される張力を変化させるために前記
マイクロコンピュータからのモータ駆動信号をうけてモ
ータを回転させるモータ駆動部と、前記モータの回転数
を感知してその回転数信号を前記マイクロコンピュータ
に出力するホールセンサとからなることを特徴とする。
に、本発明による自走式ロボットの電源コードの張力制
御装置は、マイクロコンピュータと、電源コードの引出
および巻き戻しを感知してその感知信号を前記マイクロ
コンピュータに出力する引出／巻き戻し感知手段と、前
記電源コードに印加される張力を変化させるために前記
マイクロコンピュータからのモータ駆動信号をうけてモ
ータを回転させるモータ駆動部と、前記モータの回転数
を感知してその回転数信号を前記マイクロコンピュータ
に出力するホールセンサとからなることを特徴とする。
【０００７】また、本発明による自走式ロボットの電源
コードの張力制御方法は、自走式ロボットが方向転換を
したかを判別する第１方向転換判別ステップと、前記第
１方向転換判別ステップで方向転換をしていないと判別
した場合に、自走式ロボットが方向転換中であるかを判
別する第２方向転換判別ステップと、前記第２方向転換
判別ステップで自走式ロボットが方向転換中でないと判
別した場合に、電源コードが引出されているかを判別す
る電源コード引出判別ステップと、前記電源コード引出
判別ステップで電源コードが引出されたと判別した場合
に、カウント値を増加するカウント増加ステップと、前
記カウント値がマイクロコンピュータに予め設定された
第１設定値であるかを判別するカウント値判別ステップ
と、前記カウント値判別ステップでカウント値がマイク
ロコンピュータに予め設定された第１設定値であると判
別した場合には、電源コードに印加される張力が解除さ
れるようマイクロコンピュータに予め設定された第２設
定値だけモータを駆動させる張力解除ステップとからな
ることを特徴とする。
コードの張力制御方法は、自走式ロボットが方向転換を
したかを判別する第１方向転換判別ステップと、前記第
１方向転換判別ステップで方向転換をしていないと判別
した場合に、自走式ロボットが方向転換中であるかを判
別する第２方向転換判別ステップと、前記第２方向転換
判別ステップで自走式ロボットが方向転換中でないと判
別した場合に、電源コードが引出されているかを判別す
る電源コード引出判別ステップと、前記電源コード引出
判別ステップで電源コードが引出されたと判別した場合
に、カウント値を増加するカウント増加ステップと、前
記カウント値がマイクロコンピュータに予め設定された
第１設定値であるかを判別するカウント値判別ステップ
と、前記カウント値判別ステップでカウント値がマイク
ロコンピュータに予め設定された第１設定値であると判
別した場合には、電源コードに印加される張力が解除さ
れるようマイクロコンピュータに予め設定された第２設
定値だけモータを駆動させる張力解除ステップとからな
ることを特徴とする。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を添付の図面に沿って
詳述する。
詳述する。
【０００９】図１及び図２に示すように、回転板７１０
の縁部には第１光センサ２１０と第２光センサ２２０か
ら放射される光を周期的に遮断するのこ歯状部７１２が
形成されている。
の縁部には第１光センサ２１０と第２光センサ２２０か
ら放射される光を周期的に遮断するのこ歯状部７１２が
形成されている。
【００１０】前記回転板７１０の内側には電源コード３
００を巻き戻しするよう、前記回転板７１０に回転力を
付与する板ばね７２０が設けられている。
００を巻き戻しするよう、前記回転板７１０に回転力を
付与する板ばね７２０が設けられている。
【００１１】図４は、自走式ロボットの電源コードの張
力制御装置を示し、マイクロコンピュータ１００内には
電源コード引出／巻き戻し信号とモータの回転数信号を
カウントするカウンタ１１０が内装されている。電源コ
ード３００の引出又は巻き戻しを感知してその感知信号
を前記マイクロコンピュータ１００に出力する引出／巻
き戻し感知手段２００は、第１光センサ２１０と第２光
センサ２２０とからなる。電源コード３００に印加され
る張力の強さを変化させるよう、前記マイクロコンピュ
ータ１００からのモータ駆動信号をうけてモータ５００
を回転させるモータ駆動部４００は、前記マイクロコン
ピュータ１００からの駆動信号をうけてモータ５００に
正方向電圧と逆方向電圧およびＯＶ電圧を印加する直流
電圧供給回路とからなる。電源コード３００の張力を調
整可能とするためにモータ５００の回転数を感知して、
その感知信号を前記マイクロコンピュータ１００に入力
するホールセンサ６００は、モータ５００の回転軸の周
囲に設けられている。
力制御装置を示し、マイクロコンピュータ１００内には
電源コード引出／巻き戻し信号とモータの回転数信号を
カウントするカウンタ１１０が内装されている。電源コ
ード３００の引出又は巻き戻しを感知してその感知信号
を前記マイクロコンピュータ１００に出力する引出／巻
き戻し感知手段２００は、第１光センサ２１０と第２光
センサ２２０とからなる。電源コード３００に印加され
る張力の強さを変化させるよう、前記マイクロコンピュ
ータ１００からのモータ駆動信号をうけてモータ５００
を回転させるモータ駆動部４００は、前記マイクロコン
ピュータ１００からの駆動信号をうけてモータ５００に
正方向電圧と逆方向電圧およびＯＶ電圧を印加する直流
電圧供給回路とからなる。電源コード３００の張力を調
整可能とするためにモータ５００の回転数を感知して、
その感知信号を前記マイクロコンピュータ１００に入力
するホールセンサ６００は、モータ５００の回転軸の周
囲に設けられている。
【００１２】以下、上記のごとく構成された本発明の一
実施例による自走式ロボットの電源コードの張力制御装
置と関連して、本発明の一実施例による自走式ロボット
の電源コードの張力制御方法について述べる。
実施例による自走式ロボットの電源コードの張力制御装
置と関連して、本発明の一実施例による自走式ロボット
の電源コードの張力制御方法について述べる。
【００１３】まず、ユーザーが電源コード３００を回転
板７１０から引出してコンセント（図示せず）に挿入す
る。すると、図６の時間Ｔ０−Ｔ２において、電源コー
ド３００に対する初期張力を合わせるために張力制御プ
ロセスが行われる。従って、電源コード３００に印加さ
れる張力が初期張力となる。ここで、初期張力とは、自
走式ロボットの初期位置がコンセントに近い場合には電
源コードの最初張力が弱く、自走式ロボットの初期位置
がコンセントから遠い場合には電源コードの初期張力が
大であるため、動作初期の適切な張力を意味する。
板７１０から引出してコンセント（図示せず）に挿入す
る。すると、図６の時間Ｔ０−Ｔ２において、電源コー
ド３００に対する初期張力を合わせるために張力制御プ
ロセスが行われる。従って、電源コード３００に印加さ
れる張力が初期張力となる。ここで、初期張力とは、自
走式ロボットの初期位置がコンセントに近い場合には電
源コードの最初張力が弱く、自走式ロボットの初期位置
がコンセントから遠い場合には電源コードの初期張力が
大であるため、動作初期の適切な張力を意味する。
【００１４】次に、前記自走式ロボットの表面に配設さ
れた操作ボートや無線リモートコントローラを通して前
記マイクロコンピュータ１００に動作命令を入力する
と、自走式ロボットは予定された行路を移動しながら掃
除と侵入者監視など予め設定された作業を行う。
れた操作ボートや無線リモートコントローラを通して前
記マイクロコンピュータ１００に動作命令を入力する
と、自走式ロボットは予定された行路を移動しながら掃
除と侵入者監視など予め設定された作業を行う。
【００１５】このように予定された作業を行い始める
と、ステップＳ１において、前記マイクロコンピュータ
１００が超音波センサなどにより感知され、入力された
周辺物体との距離を判断してロボットが方向転換をした
かを判別する。
と、ステップＳ１において、前記マイクロコンピュータ
１００が超音波センサなどにより感知され、入力された
周辺物体との距離を判断してロボットが方向転換をした
かを判別する。
【００１６】前記ステップＳ１においてロボットが方向
転換をしていないと判別した場合には、現在方向転換中
であるか又は直進走行中の状態であることを意味してい
るので、ステップＳ２に移行して前記マイクロコンピュ
ータ１００は超音波センサなどを通して探知された周辺
物体との距離変化を識別して自走式ロボットが方向転換
中であるか否かを判別する。
転換をしていないと判別した場合には、現在方向転換中
であるか又は直進走行中の状態であることを意味してい
るので、ステップＳ２に移行して前記マイクロコンピュ
ータ１００は超音波センサなどを通して探知された周辺
物体との距離変化を識別して自走式ロボットが方向転換
中であるか否かを判別する。
【００１７】ステップＳ２において自走式ロボットが現
在方向転換中でないと判別した場合には、現在自走式ロ
ボットがコンセントから遠ざかる方向に直進走行中の状
態であることを示しているので、ステップＳ３に移行し
て電源コード３００が引出されたかを判別する。すなわ
ち、ステップＳ３において、前記マイクロコンピュータ
１００は、第１光センサ２１０と第２光センサ２２０か
らの入力信号の位相順を把握することにより、前記電源
コード３００が引出されたかを判別する。
在方向転換中でないと判別した場合には、現在自走式ロ
ボットがコンセントから遠ざかる方向に直進走行中の状
態であることを示しているので、ステップＳ３に移行し
て電源コード３００が引出されたかを判別する。すなわ
ち、ステップＳ３において、前記マイクロコンピュータ
１００は、第１光センサ２１０と第２光センサ２２０か
らの入力信号の位相順を把握することにより、前記電源
コード３００が引出されたかを判別する。
【００１８】ステップＳ３において、第１光センサ２１
０と第２光センサ２２０からの入力信号の位相順が図３
（Ａ）に示すような状態にあって、電源コード３００が
引出されたと判別した場合には、電源コード３００が急
速に引出されるかあるいは緩やかな速度で引出されるか
を把握するためにステップＳ４に移行する。ステップＳ
４において、マイクロコンピュータ１００のマイクロプ
ロセッサ１２０は、第１光センサ２１０から入力される
信号のパルス数をカウンタ１１０に入力する。これによ
り、カウンタ１１０では、パルス数を計数してカウント
値をカウント＝０から第１光センサ２１０からの入力信
号のパルス数だけ増加させる。
０と第２光センサ２２０からの入力信号の位相順が図３
（Ａ）に示すような状態にあって、電源コード３００が
引出されたと判別した場合には、電源コード３００が急
速に引出されるかあるいは緩やかな速度で引出されるか
を把握するためにステップＳ４に移行する。ステップＳ
４において、マイクロコンピュータ１００のマイクロプ
ロセッサ１２０は、第１光センサ２１０から入力される
信号のパルス数をカウンタ１１０に入力する。これによ
り、カウンタ１１０では、パルス数を計数してカウント
値をカウント＝０から第１光センサ２１０からの入力信
号のパルス数だけ増加させる。
【００１９】次に、ステップＳ５に移行して、マイクロ
コンピュータ１００は前記カウンタ１１０で計数したカ
ウント値がカウント＝Ｚであるかを判別する。ここで、
「Ｚ」は電源コード３００が急速に引出されたかを判別
するためにマイクロコンピュータ１００にあらかじめ設
定された値であって、例えば、「３」である。すなわ
ち、単位時間（たとえば、１秒）間にカウント＝０から
カウント＝３まで変化したかをマイクロコンピュータ１
００で判別する。
コンピュータ１００は前記カウンタ１１０で計数したカ
ウント値がカウント＝Ｚであるかを判別する。ここで、
「Ｚ」は電源コード３００が急速に引出されたかを判別
するためにマイクロコンピュータ１００にあらかじめ設
定された値であって、例えば、「３」である。すなわ
ち、単位時間（たとえば、１秒）間にカウント＝０から
カウント＝３まで変化したかをマイクロコンピュータ１
００で判別する。
【００２０】その結果、カウント＝Ｚの場合には、図６
の時間Ｔ３で示すように、電源コード３００が急速に引
出される状態にあるため、自走式ロボットの走行方向が
乱れないようにするために、ステップＳ６において、マ
イクロコンピュータ１００の出力端子０１からモータ駆
動部４００にモータ５００を正方向（電源コードを解放
する方向）にＹ回回転させる駆動信号が出力される。こ
こで、「Ｙ」は突発的な状況発生時と走行方向変更時の
下限値或いは電源コード３００に印加される張力が０に
なるように、マイクロコンピュータ１００にあらかじめ
設定された値であり、たとえば、「３５０」である。
の時間Ｔ３で示すように、電源コード３００が急速に引
出される状態にあるため、自走式ロボットの走行方向が
乱れないようにするために、ステップＳ６において、マ
イクロコンピュータ１００の出力端子０１からモータ駆
動部４００にモータ５００を正方向（電源コードを解放
する方向）にＹ回回転させる駆動信号が出力される。こ
こで、「Ｙ」は突発的な状況発生時と走行方向変更時の
下限値或いは電源コード３００に印加される張力が０に
なるように、マイクロコンピュータ１００にあらかじめ
設定された値であり、たとえば、「３５０」である。
【００２１】次に、モータ駆動部４００からモータ５０
０に正方向電圧が印加されてモータ５００が正方向にＹ
回回転され、そのモータ５００のＹ回回転によって、回
転板７１０が正方向（時計方向）にＹ回回転して、図６
の時間Ｔ３−Ｔ４で示すように、電源コード３００に印
加される張力が下限値或いは０になる。この場合、モー
タ５００の回転数はホールセンサ６００により感知され
てマイクロコンピュータ１００の入力端子Ｉ３に入力さ
れ、カウンタ１１０で計数された値に基づいてマイクロ
コンピュータ１００が正確にモータ５００をＹ回回転さ
せる。従って、電源コード３００に印加される張力が０
となるので、自走式ロボットは走行方向を乱すことなく
走行を継続する。
０に正方向電圧が印加されてモータ５００が正方向にＹ
回回転され、そのモータ５００のＹ回回転によって、回
転板７１０が正方向（時計方向）にＹ回回転して、図６
の時間Ｔ３−Ｔ４で示すように、電源コード３００に印
加される張力が下限値或いは０になる。この場合、モー
タ５００の回転数はホールセンサ６００により感知され
てマイクロコンピュータ１００の入力端子Ｉ３に入力さ
れ、カウンタ１１０で計数された値に基づいてマイクロ
コンピュータ１００が正確にモータ５００をＹ回回転さ
せる。従って、電源コード３００に印加される張力が０
となるので、自走式ロボットは走行方向を乱すことなく
走行を継続する。
【００２２】また、ステップＳ２において、図６の時間
Ｔ７で示すように、自走式ロボットが現在方向転換中で
あると判別した場合には、電源コードに印加される張力
を下限値或いは０にする必要がある状態であることを示
しているので、ステップＳ６に移行してモータ５００を
正方向にＹ回回転することにより、図６の時間Ｔ８で示
すように、電源コード３００に印加される張力を解除す
る。従って、ロボットは走行方向が乱れることなく、所
望の方向へ正確に方向転換をしうるようになる。
Ｔ７で示すように、自走式ロボットが現在方向転換中で
あると判別した場合には、電源コードに印加される張力
を下限値或いは０にする必要がある状態であることを示
しているので、ステップＳ６に移行してモータ５００を
正方向にＹ回回転することにより、図６の時間Ｔ８で示
すように、電源コード３００に印加される張力を解除す
る。従って、ロボットは走行方向が乱れることなく、所
望の方向へ正確に方向転換をしうるようになる。
【００２３】さらに、ステップＳ１において、図６の時
間Ｔ９で示すように、ロボットが方向転換をしたと判別
した場合には、電源コード３００に印加される張力が下
限値或は０の状態であり、電源コード３００がコンセン
トと自走式ロボット間に長く垂れている状態であること
を示しているので、電源コードを適切に巻き取るため
に、ステップＳ７において、マイクロコンピュータ１０
０の出力端子０１からモータ駆動部４００にモータ５０
０を逆方向（電源コードの巻取方向）にＹ回（例えば３
５０回）回転させる駆動信号が出力される。従って、モ
ータ駆動部４００からモータ５００へ逆方向電圧が印加
され、モータ５００が逆方向にＹ回回転して、このモー
タ５００のＹ回回転により回転板７１０が逆方向（電源
コードの巻取方向）へＹ回回転して電源コード３００に
印加される張力を図６の時間Ｔ１０で示すように、初期
張力の適切な状態になるようにする。
間Ｔ９で示すように、ロボットが方向転換をしたと判別
した場合には、電源コード３００に印加される張力が下
限値或は０の状態であり、電源コード３００がコンセン
トと自走式ロボット間に長く垂れている状態であること
を示しているので、電源コードを適切に巻き取るため
に、ステップＳ７において、マイクロコンピュータ１０
０の出力端子０１からモータ駆動部４００にモータ５０
０を逆方向（電源コードの巻取方向）にＹ回（例えば３
５０回）回転させる駆動信号が出力される。従って、モ
ータ駆動部４００からモータ５００へ逆方向電圧が印加
され、モータ５００が逆方向にＹ回回転して、このモー
タ５００のＹ回回転により回転板７１０が逆方向（電源
コードの巻取方向）へＹ回回転して電源コード３００に
印加される張力を図６の時間Ｔ１０で示すように、初期
張力の適切な状態になるようにする。
【００２４】さらに、ステップＳ３において、電源コー
ド３００が引出されていないと判別した場合には、ステ
ップＳ８に移行して、マイクロコンピュータ１００は電
源コード３００が巻き戻されたかを判別する。ここで、
マイクロコンピュータ１００は、第１光センサ２１０と
第２光センサ２２０からの入力信号の位相順を把握する
ことにより、電源コード３００が巻き戻されたか或いは
巻き戻されていないかを判別する。すなわち、ステップ
Ｓ８において、第１光センサ２１０と第２光センサ２２
０からの入力信号の位相順が図３（Ｂ）に示すような状
態にあって、マイクロコンピュータ１００が電源コード
３００が巻き戻されたと判別した場合には、図６の時間
Ｔ１−Ｔ２或いは時間Ｔ７−Ｔ８で示すように、電源コ
ード３００の張力が弱くなる状態であるので、ステップ
Ｓ９に移行して、電源コード３００を適正の長さだけ巻
き戻すために、マイクロコンピュータ１００の出力端子
０１からモータ駆動部４００にモータ５００を逆方向に
Ｘ回回転させる駆動信号が出力される。ここで、「Ｘ」
は電源コード３００に印加される張力を適切に変化させ
るために、マイクロコンピュータ１００に予め設定され
た値であって、たとえば「８」である。
ド３００が引出されていないと判別した場合には、ステ
ップＳ８に移行して、マイクロコンピュータ１００は電
源コード３００が巻き戻されたかを判別する。ここで、
マイクロコンピュータ１００は、第１光センサ２１０と
第２光センサ２２０からの入力信号の位相順を把握する
ことにより、電源コード３００が巻き戻されたか或いは
巻き戻されていないかを判別する。すなわち、ステップ
Ｓ８において、第１光センサ２１０と第２光センサ２２
０からの入力信号の位相順が図３（Ｂ）に示すような状
態にあって、マイクロコンピュータ１００が電源コード
３００が巻き戻されたと判別した場合には、図６の時間
Ｔ１−Ｔ２或いは時間Ｔ７−Ｔ８で示すように、電源コ
ード３００の張力が弱くなる状態であるので、ステップ
Ｓ９に移行して、電源コード３００を適正の長さだけ巻
き戻すために、マイクロコンピュータ１００の出力端子
０１からモータ駆動部４００にモータ５００を逆方向に
Ｘ回回転させる駆動信号が出力される。ここで、「Ｘ」
は電源コード３００に印加される張力を適切に変化させ
るために、マイクロコンピュータ１００に予め設定され
た値であって、たとえば「８」である。
【００２５】次に、モータ駆動部４００からモータ５０
０に逆方向電圧が印加されてモータ５００が逆方向にＸ
回回転することにより、回転板７１０が逆方向（電源コ
ードの巻戻し方向）にＸ回回転して、電源コード３００
を適正の長さだけ（例えば、７ｃｍ）巻き戻すことによ
り、電源コード３００に印加される張力が初期張力を保
持するようになる。
０に逆方向電圧が印加されてモータ５００が逆方向にＸ
回回転することにより、回転板７１０が逆方向（電源コ
ードの巻戻し方向）にＸ回回転して、電源コード３００
を適正の長さだけ（例えば、７ｃｍ）巻き戻すことによ
り、電源コード３００に印加される張力が初期張力を保
持するようになる。
【００２６】また、ステップＳ８において、電源コード
３００が巻き戻されていないと判別した場合には、図６
の時間Ｔ２−Ｔ３或いは時間Ｔ６−Ｔ７で示すように、
電源コード３００の引出または巻き戻しが停止された状
態であるので、電源コード３００に印加される張力を現
在の状態のままに保持するために、マイクロコンピュー
タ１００の出力端子０１からモータ駆動部４００にモー
タ５００の回転を停止する信号が出力される。その後、
モータ駆動部４００からモータ５００にＯＶの直流電圧
が印加されてモータ５００は停止され、そのモータ５０
０の停止により回転板７１０の回転も停止して、電源コ
ード３００に印加される張力の変化がなくなる。
３００が巻き戻されていないと判別した場合には、図６
の時間Ｔ２−Ｔ３或いは時間Ｔ６−Ｔ７で示すように、
電源コード３００の引出または巻き戻しが停止された状
態であるので、電源コード３００に印加される張力を現
在の状態のままに保持するために、マイクロコンピュー
タ１００の出力端子０１からモータ駆動部４００にモー
タ５００の回転を停止する信号が出力される。その後、
モータ駆動部４００からモータ５００にＯＶの直流電圧
が印加されてモータ５００は停止され、そのモータ５０
０の停止により回転板７１０の回転も停止して、電源コ
ード３００に印加される張力の変化がなくなる。
【００２７】さらに、ステップＳ５においてカウント＝
Ｚでない場合には、図６の時間Ｔ２−Ｔ３或いはＴ６−
Ｔ７で示すように、電源コード３００が緩やかな速度で
引出される状態であるため、ステップＳ１０に移行して
電源コード３００に印加される張力を適当量減少させる
ために、マイクロコンピュータ１００の出力端子０１か
らモータ駆動部４００にモータ５００を正方向にＸ回回
転させる駆動信号が出力される。従って、モータ駆動部
４００からモータ５００に正方向電圧が印加されてモー
タ５００が正方向にＸ回回転して、このモータ５００の
Ｘ回回転により回転板７１０が正方向（電源コード３０
０の引出方向）にＸ回回転して電源コード３００を適正
量（例えば、７ｃｍ）引き出すことにより、電源コード
３００に印加される張力が初期張力を保持するようにな
る。
Ｚでない場合には、図６の時間Ｔ２−Ｔ３或いはＴ６−
Ｔ７で示すように、電源コード３００が緩やかな速度で
引出される状態であるため、ステップＳ１０に移行して
電源コード３００に印加される張力を適当量減少させる
ために、マイクロコンピュータ１００の出力端子０１か
らモータ駆動部４００にモータ５００を正方向にＸ回回
転させる駆動信号が出力される。従って、モータ駆動部
４００からモータ５００に正方向電圧が印加されてモー
タ５００が正方向にＸ回回転して、このモータ５００の
Ｘ回回転により回転板７１０が正方向（電源コード３０
０の引出方向）にＸ回回転して電源コード３００を適正
量（例えば、７ｃｍ）引き出すことにより、電源コード
３００に印加される張力が初期張力を保持するようにな
る。
【００２８】
【発明の効果】上述のごとく、本発明による自走式ロボ
ットの電源コードの張力制御装置及びその制御方法によ
れば、自走式ロボットの走行中突発的状況が生じた場合
や自走式ロボットが方向転換する場合に電源コードに印
加される張力はほとんど０となるので、自走式ロボット
の滑り現象を回避して、その結果、走行方向の乱れを防
止することができる。
ットの電源コードの張力制御装置及びその制御方法によ
れば、自走式ロボットの走行中突発的状況が生じた場合
や自走式ロボットが方向転換する場合に電源コードに印
加される張力はほとんど０となるので、自走式ロボット
の滑り現象を回避して、その結果、走行方向の乱れを防
止することができる。
【図１】本発明の一実施例による自走式ロボットの電源
コードの張力制御装置の縦断面図である。
コードの張力制御装置の縦断面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ線断面図である。
【図３】図３（Ａ）は、電源コードの引出時に第１光セ
ンサと第２光センサから出力される引出信号の波形図で
あり、図３（Ｂ）は、電源コードの巻き戻し時に第１光
センサと第２光センサから出力される巻き戻し信号の波
形図である。
ンサと第２光センサから出力される引出信号の波形図で
あり、図３（Ｂ）は、電源コードの巻き戻し時に第１光
センサと第２光センサから出力される巻き戻し信号の波
形図である。
【図４】本実施例の一実施例による自走式ロボットの電
源コードの張力制御装置のブロック図である。
源コードの張力制御装置のブロック図である。
【図５】本実施例の一実施例による自走式ロボットの電
源コードの張力制御方法のフローチャートである。
源コードの張力制御方法のフローチャートである。
【図６】時間に対する張力の大きさのグラフである。
１００ マイクロコンピュータ ２００ 引出／巻き戻し感知手段 ３００ 電源コード ４００ モータ駆動部 ５００ モータ ６００ ホールセンサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２５Ｊ 19/06 Ｂ６０Ｌ 5/00 Ｅ 7227−5Ｈ Ｇ０５Ｄ 15/01
Claims (6)
- 【請求項１】 マイクロコンピュータと、 電源コードの引出および巻き戻しを感知してその感知信
号を前記マイクロコンピュータに出力する引出／巻き戻
し感知手段と、 前記電源コードに印加される張力を変化させるために前
記マイクロコンピュータからのモータ駆動信号をうけて
モータを回転させるモータ駆動部と、 前記モータの回転数を感知してその回転数信号を前記マ
イクロコンピュータに出力するホールセンサとからなる
ことを特徴とする自走式ロボットの電源コードの張力制
御装置。 - 【請求項２】 自走式ロボットが方向転換をしたかを判
別する第１方向転換判別ステップと、 前記第１方向転換判別ステップで方向転換をしていない
と判別した場合に、自走式ロボットが方向転換中である
かを判別する第２方向転換判別ステップと、 前記第２方向転換判別ステップで自走式ロボットが方向
転換中でないと判別した場合に、電源コードが引出され
ているかを判別する電源コード引出判別ステップと、 前記電源コード引出判別ステップで電源コードが引出さ
れたと判別した場合に、カウント値を増加するカウント
増加ステップと、 前記カウント値がマイクロコンピュータに予め設定され
た第１設定値であるかを判別するカウント値判別ステッ
プと、 前記カウント値判別ステップでカウント値がマイクロコ
ンピュータに予め設定された第１設定値であると判別し
た場合には、電源コードに印加される張力が解除される
ようマイクロコンピュータに予め設定された第２設定値
だけモータを駆動させる張力解除ステップとからなるこ
とを特徴とする自走式ロボットの電源コードの張力制御
方法。 - 【請求項３】 前記第１方向転換判別ステップで方向転
換をしたと判別した場合には、電源コードに印加される
張力を強くするよう、マイクロコンピュータに予め設定
された第３設定値だけモータを駆動させる第１張力調整
ステップを含むことを特徴とする請求項２記載の自走式
ロボットの電源コードの張力制御方法。 - 【請求項４】 前記第２方向転換判別ステップで自走式
ロボットが方向転換中であると判別した場合に、電源コ
ードに印加される張力を解除するために前記張力解除ス
テップに移行することを特徴とする請求項２記載の自走
式ロボットの電源コードの張力制御方法。 - 【請求項５】 前記電源コード引出判別ステップで電源
コードが引出されていないと判別した場合に、電源コー
ドが巻き戻されるかを判別する電源コード巻き戻し判別
ステップと、 前記電源コード巻き戻し判別ステップで電源コードが巻
き戻されたと判別した場合には、電源コードに印加され
る張力が強くなるよう、マイクロコンピュータに予め設
定された第３設定値だけモータを駆動させる第２張力調
整ステップに移行することを特徴とする請求項２記載の
電源コードの張力制御方法。 - 【請求項６】 前記カウント値判別ステップで前記カウ
ント値がマイクロコンピュータに予め設定された第１設
定値でないと判別した場合には、電源コードに印加され
る張力が弱くなるよう、マイクロコンピュータに予め設
定された第３設定値だけモータを回転させる第３張力調
整ステップとからなることを特徴とする請求項２記載の
電源コードの張力制御方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1993-17425 | 1993-09-01 | ||
| KR1019930017425A KR100210058B1 (ko) | 1993-09-01 | 1993-09-01 | 자주식로보트의 전원코드의 장력제어장치 및 그 제어방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07104852A true JPH07104852A (ja) | 1995-04-21 |
| JP2815810B2 JP2815810B2 (ja) | 1998-10-27 |
Family
ID=19362656
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6208681A Expired - Fee Related JP2815810B2 (ja) | 1993-09-01 | 1994-09-01 | 自走式ロボットの電源コードの張力制御装置およびその制御方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5502358A (ja) |
| JP (1) | JP2815810B2 (ja) |
| KR (1) | KR100210058B1 (ja) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR0140499B1 (ko) * | 1993-08-07 | 1998-07-01 | 김광호 | 청소기와 그 제어방법 |
| US5967445A (en) * | 1996-09-20 | 1999-10-19 | Kabushiki Kaisha Yuyama Seisakusho | Method of adjusting tension applied to sheet, and device for the same |
| US6263989B1 (en) | 1998-03-27 | 2001-07-24 | Irobot Corporation | Robotic platform |
| MXPA04010959A (es) | 2002-05-07 | 2005-07-14 | Techtronic Ind Co Ltd | Carrete de cordon electrico con alimentacion y rebobinado automaticos. |
| US7331436B1 (en) | 2003-03-26 | 2008-02-19 | Irobot Corporation | Communications spooler for a mobile robot |
| US20050225191A1 (en) * | 2004-04-13 | 2005-10-13 | Walker James M | Magneto multiple pole charging system |
| CA2510104C (en) * | 2004-06-09 | 2010-06-01 | Dean B. Mcneil | Guidance system for a robot |
| WO2010112797A1 (en) * | 2009-04-03 | 2010-10-07 | Stacey (Europe) Limited | Cable spool assembly |
| US8989929B2 (en) * | 2010-01-22 | 2015-03-24 | Joy Mm Delaware, Inc. | Device for reducing the likelihood of damage to a trailing cable |
| FR2956596B1 (fr) * | 2010-02-25 | 2012-02-17 | Maf Agrobotic | Dispositif de traitement de produits tels que des fruits ou legumes a chariot de nettoyage et procede de nettoyage |
| US8746605B2 (en) * | 2011-04-19 | 2014-06-10 | Great Stuff, Inc. | Systems and methods for spooling and unspooling linear material |
| US9067759B2 (en) | 2012-04-17 | 2015-06-30 | Great Stuff, Inc. | Automatic reel devices and method of operating the same |
| US20160060075A1 (en) * | 2014-09-03 | 2016-03-03 | Teresa Slowik | Automatic Oxygen Tube Reel |
| US10710191B2 (en) * | 2017-03-31 | 2020-07-14 | Illinois Tool Works Inc. | Retractable work cable |
| US20200239266A1 (en) * | 2019-01-29 | 2020-07-30 | Brett Aldrich | Apparatus and method for providing tethered electrical power to autonomous unmanned ground vehicles |
| CN113741301B (zh) * | 2021-09-13 | 2023-01-20 | 北京哈崎机器人科技有限公司 | 一种遥控器 |
| FR3138421A1 (fr) * | 2022-08-01 | 2024-02-02 | Elwedys | Dérouleur de câble motorisé |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0659733A (ja) * | 1991-09-04 | 1994-03-04 | Nec Home Electron Ltd | 自律走行ロボット及びその電源コード搬送方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3209294A1 (de) * | 1982-03-13 | 1983-09-22 | M.A.N. Maschinenfabrik Augsburg-Nürnberg AG, 4200 Oberhausen | Gleisloses untertagefahrzeug |
| US4736826A (en) * | 1985-04-22 | 1988-04-12 | Remote Technology Corporation | Remotely controlled and/or powered mobile robot with cable management arrangement |
-
1993
- 1993-09-01 KR KR1019930017425A patent/KR100210058B1/ko not_active IP Right Cessation
-
1994
- 1994-08-31 US US08/297,931 patent/US5502358A/en not_active Expired - Lifetime
- 1994-09-01 JP JP6208681A patent/JP2815810B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0659733A (ja) * | 1991-09-04 | 1994-03-04 | Nec Home Electron Ltd | 自律走行ロボット及びその電源コード搬送方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR950008051A (ko) | 1995-04-15 |
| KR100210058B1 (ko) | 1999-07-15 |
| JP2815810B2 (ja) | 1998-10-27 |
| US5502358A (en) | 1996-03-26 |
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