KR950008051A - 자주식로보트의 전원코드의 장력제어장치 및 그 제어방법 - Google Patents

자주식로보트의 전원코드의 장력제어장치 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자주식로보트의 전원코드의 장력제어장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 자주식로보트의 주행중 돌발적인 상황이 발생할 경우나 급히 방향전환할 경우 전원코드에 인가되는 장력을 해제하여 주행방향의 흐트러짐을 방지하는 자주식로보트의 전원코드의 장력제어방법에 있어서, 자주식로보트가 방향을 전환하였는지 판별하는 제1방향전환 판별스텝과, 상기 제1방향전환 판별스텝에서 방향을 전환하지 않았다고 판별하였을 경우에는 자주식로보트가 방향전환중인가를 판별하는 제2방향전환 판별스텝과, 상기 제2방향전환 판별스텝에서 자주식로보트가 방향전환중이 아니라고 판별하였을 경우에는 전원코드가 인출되고 있는가를 판별하는 전원코드 인출여부 판별스텝과, 상기 전원코드인출 여부판별스텝에서 전원코드가 인출된다고 판별하였을 경우 카운트(COUNT)값을 증가하는 카운트증가스텝과, 상기 카운트값이 마이크로컴퓨터에 미리 설정된 제1설정값(Z)인지를 판별하는 카운트값 판별스텝과, 상기 카운트값 판별스텝에서 카운트값이 마이크로컴퓨터에 미리 설정된 제1설정값(Z)이라고 판별하였을 경우에는 전원코드에 인가되는 장력이 해제되도록 마이크로컴퓨터에 미리 설정된 제2설정값(Y)만큼 모터를 구동시키는 장력해제스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 자주식로보트의 전원코드의 장력제어방법을 특징으로 한다.

Description

자주식로보트의 전원코드의 장력제어방치 및 그 제어방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제 1도A는 종래기술과 본 발명의 일실시예에 의한 자주식로보트의 전원코드의 장력제어장치의 종단면도, 제1B도는 제1A도위 A-A선 단면도,
제 2A도는 전원코드의 인출시 제1도에 도시된 제1광센서와 제2광센서에서 출력된 인출신호의 파형도, 제2B도는 전원코드의 인입시 제1도에 도시된 제1광센서와 제2광센서에서 출력된 인입신호의 파형도,
제 3도는 본 발명에 일실시예에 의한 자주식로보트의 전원코드의 장력제어장치의 블록도,
제 4도는 본 발명의 일실시예에 의한 자주식로보트의 전원코드의 장력제어방법의 플로우챠트,
제 5도는 시간에 대한 장력의 크기의 그래프이다.

Claims (6)

  1. 자주식로보트의 전원코드의 장력제어방법에 있어서, 마이크로컴퓨터와, 전원코드의 인출과 인입을 감지하여 그 감지신호를 상기 마이크로컴퓨터에 출력하는 인출/인입감지수단과, 상기 전원코드에 인가되는 장력변화하도록 상기 마이크로컴퓨터로부터 출력된 모터구동신호를 받아서 모터를 회전시키는 모터구동부와, 상기 모터의 회전수를 감지하여 기 회전수 신호를 상기 마이크로컴퓨터로 출력하는 홀센서로 이루어진 것을 특징으로 하는 자주식로보트의 전원코드의 장력제어장치.
  2. 자주식로보트의 전원코드의 장력제어방법에 있어서, 자주식로보트가 방향을 전환하였는지 판별하는 제1방향전환 판별스텝과, 상기 제1방향전환 판별스텝에서 방향을 전환하지 않았다고 판별하였을 경우에는 자주식로보트가 방향전환중인가를 판별하는 제2방향전환 판별스텝과, 상기 제2방향전환 판별스텝에서 자주식로보트가 방향전환중이 아니라고 판별하였을 경우에는 전원코드가 인출되고 있는가를 판별하는 전원코드 인출여부 판별스텝과, 상기 전원코드인출 여부판별스텝에서 전원코드가 인출된다고 판별하였을 경우 카운트(COUNT)값을 증가하는 카운트증가스텝과, 상기 카운트값이 마이크로컴퓨터에 미리 설정된 제1설정값(Z)인지를 판별하는 카운트값 판별스텝과, 상기 카운트값 판별스텝에서 카운트값이 마이크로컴퓨터에 미리 설정된 제1설정값(Z)이라고 판별하였을 경우에는 전원코드에 인가되는 장력이 해제되도록 마이크로컴퓨터에 미리 설정된 제2설정값(Y)만큼 모터를 구동시키는 장력해제스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 자주식로보트의 전원코드의 장력제어방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 제1방향전환 판별스텝에서 방향을 전환하였다고 판별하였을 경우에는 전원코드에 인가되는 장력을 강하게 하도록 마이크로컴퓨터에 미리 설정된 제3설정값(X)만큼 모터를 구동시키는 제1장력조절스텝이 진행되는 것을 특징으로 하는 자주식로보트의 전원코드의 장력제어방법.
  4. 제2항에 있어서, 상기 제2방향전환 판별스텝에서 지주식로보트가 방향전환중이라고 판별하였을 경우 전원코드에 인가되는 장력을 해제하기 위해 상기 장력해제스텝으로 진행하는 것을 특징으로 하는 자주식로보트의 전원코드의 장력제어방법.
  5. 제2항에 있어서, 전원코드인출 여부판별스텝에서 전원코드가 인출되지 않았다고 판별하였을 경우에는 전원코드가 인입되는가를 판별하는 전원코드인입 여부판별스텝과, 상기 전원코드인입 여부판별스텝에서 전원코드가 인입된다고 판별하였을 경우에는 전원코드가 인가되는 장력이 강하게 되도록 마이크로컴퓨터에 미리 설정된 제3설정값(X)만큼 모터를 구동시키는 제2장력조절스텝이 진행되는 것을 특징으로 하는 전원코드의 장력제어방법.
  6. 제2항에 있어서, 상기 카운트값 판별스텝에서 상기 카운트값이 마이크로컴퓨터에 미리 설정된 제1설정값(Z)이 아니라고 판별하였을 경우에는 전원코드에 인가되는 장력이 약해지도록 마이크로컴퓨터에 미리 설정된 제3설정값(X)만큼 모터를 회전시키는 제3장력조절스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 전원코드의 장력제어방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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