JPH0687534A - ピッキングロボット - Google Patents
ピッキングロボットInfo
- Publication number
- JPH0687534A JPH0687534A JP26654392A JP26654392A JPH0687534A JP H0687534 A JPH0687534 A JP H0687534A JP 26654392 A JP26654392 A JP 26654392A JP 26654392 A JP26654392 A JP 26654392A JP H0687534 A JPH0687534 A JP H0687534A
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- JP
- Japan
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- article
- conveyor
- picking
- picking robot
- articles
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 １回の移動動作で複数の物品をピッキングす
る。 【構成】 ピッキングロボットは、ズレ止め部材１の抑
え部３で物品Ｗの上面を抑えつつ、すくい部材２の先端
のピッキングコンベア１１を駆動しつつ物品の下に差し
込んでハンドリングを行う。ハンドリングされた物品Ｗ
は、ピッキングコンベア１１、１２により送られ、すく
い部材２に接続されたローラコンベア１３上に貯留され
る。貯留された物品Ｗは、ピッキングコンベア１１、１
２及びローラコンベア１３を逆転させることにより、搬
送コンベア１９上に搬出される。
る。 【構成】 ピッキングロボットは、ズレ止め部材１の抑
え部３で物品Ｗの上面を抑えつつ、すくい部材２の先端
のピッキングコンベア１１を駆動しつつ物品の下に差し
込んでハンドリングを行う。ハンドリングされた物品Ｗ
は、ピッキングコンベア１１、１２により送られ、すく
い部材２に接続されたローラコンベア１３上に貯留され
る。貯留された物品Ｗは、ピッキングコンベア１１、１
２及びローラコンベア１３を逆転させることにより、搬
送コンベア１９上に搬出される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、単品パレット上に載せ
られた物品を１個づつハンドリングするピッキングロボ
ットに関し、特にハンドリングした物品を一時的に貯留
できるピッキングロボットに関する。
られた物品を１個づつハンドリングするピッキングロボ
ットに関し、特にハンドリングした物品を一時的に貯留
できるピッキングロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】物品の上面を上方から抑えるズレ止め部
材と、物品の下面に入り込んで物品をすくうすくい部材
とをハンドに備えたピッキングロボットが提案されてい
る。ズレ止め部材及びすくい部材は連動して前後進する
ことにより一個づつ物品をハンドリングし、さらに物品
をハンドリングしたまま移動して、物品を他の場所に搬
送するための搬送コンベアの上等に物品を解放する。
材と、物品の下面に入り込んで物品をすくうすくい部材
とをハンドに備えたピッキングロボットが提案されてい
る。ズレ止め部材及びすくい部材は連動して前後進する
ことにより一個づつ物品をハンドリングし、さらに物品
をハンドリングしたまま移動して、物品を他の場所に搬
送するための搬送コンベアの上等に物品を解放する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような従来のピッ
キングロボットにおいては、物品は１個づつ扱わなけれ
ばならなかった。よって物品を複数ピッキングする場合
には、単品パレットから物品を１個ハンドリングし、コ
ンベア上にハンドを移動して解放し、再び単品パレット
の方にハンドを移動する手順を物品の数と同じだけ繰り
返さなければならず、特に同種物品を多数ピッキングす
る際には非効率的であった。
キングロボットにおいては、物品は１個づつ扱わなけれ
ばならなかった。よって物品を複数ピッキングする場合
には、単品パレットから物品を１個ハンドリングし、コ
ンベア上にハンドを移動して解放し、再び単品パレット
の方にハンドを移動する手順を物品の数と同じだけ繰り
返さなければならず、特に同種物品を多数ピッキングす
る際には非効率的であった。
【０００４】よって本発明の目的は、複数の物品を短時
間でピッキングできるようなピッキングロボットを提供
することにある。
間でピッキングできるようなピッキングロボットを提供
することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、物品の上面をズレ止め部材で抑えつつ下面
にすくい部材を入り込ませて物品をすくうハンドを備え
たピッキングロボットであって、すくい部材に接続され
て、ハンドリングした物品を貯留及び搬出できるコンベ
アを備えてピッキングロボットを構成した。
に本発明は、物品の上面をズレ止め部材で抑えつつ下面
にすくい部材を入り込ませて物品をすくうハンドを備え
たピッキングロボットであって、すくい部材に接続され
て、ハンドリングした物品を貯留及び搬出できるコンベ
アを備えてピッキングロボットを構成した。
【０００６】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
用を奏する。
【０００７】本発明に係るピッキングロボットにおいて
は、すくい部材にはコンベアが接続されており、ハンド
リングした物品を貯留及び搬出できる。ピッキングロボ
ットはハンドリングを行い、ハンドリングした物品をコ
ンベア上に移して貯留し、さらに次の物品をハンドリン
グすることができる。コンベア上に貯留した物品は、床
面上に配設した搬送コンベア等の上に搬出される。
は、すくい部材にはコンベアが接続されており、ハンド
リングした物品を貯留及び搬出できる。ピッキングロボ
ットはハンドリングを行い、ハンドリングした物品をコ
ンベア上に移して貯留し、さらに次の物品をハンドリン
グすることができる。コンベア上に貯留した物品は、床
面上に配設した搬送コンベア等の上に搬出される。
【０００８】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【０００９】図１は、本発明に係るピッキングロボット
の一実施例を示す正面図であり、図２は同じ実施例のす
くい部材の一部を省略して示す平面図である。
の一実施例を示す正面図であり、図２は同じ実施例のす
くい部材の一部を省略して示す平面図である。
【００１０】各図において、ピッキングロボットのハン
ド部は、ズレ止め部材１とすくい部材２とからなる。ズ
レ止め部材１は、支持ロッド３の先端に、下面がほぼ平
坦な抑え板４を備えている。抑え板４は、付勢ブロック
５に揺動可能に取り付けられており、接続部に備えたス
プリング（図示していない）により平坦な下面が水平な
姿勢を保持するように付勢されている。また付勢ブロッ
ク５は支持ロッド３に対して上下方向に摺動可能であ
り、スプリング６により下方向きに付勢されている。
ド部は、ズレ止め部材１とすくい部材２とからなる。ズ
レ止め部材１は、支持ロッド３の先端に、下面がほぼ平
坦な抑え板４を備えている。抑え板４は、付勢ブロック
５に揺動可能に取り付けられており、接続部に備えたス
プリング（図示していない）により平坦な下面が水平な
姿勢を保持するように付勢されている。また付勢ブロッ
ク５は支持ロッド３に対して上下方向に摺動可能であ
り、スプリング６により下方向きに付勢されている。
【００１１】支持ロッド３は、ガイドローラ７により上
下から挟持されており、図示しない駆動装置によって図
１視左右方向に往復動することができる。ガイドローラ
７は上部リフタ８に備えられている。上部リフタ８は、
図示しない駆動機構により下部リフタ９に対して昇降す
ることができる。
下から挟持されており、図示しない駆動装置によって図
１視左右方向に往復動することができる。ガイドローラ
７は上部リフタ８に備えられている。上部リフタ８は、
図示しない駆動機構により下部リフタ９に対して昇降す
ることができる。
【００１２】下部リフタ９にはガイドローラ１０により
図視左右方向に往復動可能なすくい部材２が取り付けら
れている。すくい部材２の先端は正面図視テーパ状にな
っており、先端にはピッキングコンベア１１が備えられ
ている。ピッキングコンベア１１及びテーパ部上面に備
えられたピッキングコンベア１２は、正逆転方向に駆動
することができる。
図視左右方向に往復動可能なすくい部材２が取り付けら
れている。すくい部材２の先端は正面図視テーパ状にな
っており、先端にはピッキングコンベア１１が備えられ
ている。ピッキングコンベア１１及びテーパ部上面に備
えられたピッキングコンベア１２は、正逆転方向に駆動
することができる。
【００１３】ピッキングコンベア１２の終端には、すく
い部材２とともに往復動できるローラコンベア１３が接
続されている。ローラコンベア１３も駆動されて正逆転
することができる。
い部材２とともに往復動できるローラコンベア１３が接
続されている。ローラコンベア１３も駆動されて正逆転
することができる。
【００１４】下部リフタ９は、ロッド１４及びシリンダ
１５により、台車１６に対して昇降することができる。
台車１６は車輪１７、１７によりレール１８、１８に沿
って走行することができる。
１５により、台車１６に対して昇降することができる。
台車１６は車輪１７、１７によりレール１８、１８に沿
って走行することができる。
【００１５】ズレ止め部材１及びすくい部材２の前方に
は、パレットＰに載せられた物品Ｗが配置されており、
ピッキングロボットとパレットＰとの間の床面上には、
ピッキングされた物品Ｗを目的地まで搬送する搬送コン
ベア１９が配設されている。搬送コンベア１９は、レー
ル１８、１８と平行に配設されている。
は、パレットＰに載せられた物品Ｗが配置されており、
ピッキングロボットとパレットＰとの間の床面上には、
ピッキングされた物品Ｗを目的地まで搬送する搬送コン
ベア１９が配設されている。搬送コンベア１９は、レー
ル１８、１８と平行に配設されている。
【００１６】本実施例のピッキングロボットは、ズレ止
め部材１とすくい部材２との共働により、パレットＰ上
の物品Ｗを１個ずつハンドリングすることができる。す
なわち図１に示すように、ズレ止め部材１とすくい部材
２とをそれぞれ昇降・前後進させて、ズレ止め部材１の
抑え部４がハンドリングしようとする物品Ｗの直上に位
置するように、すくい部材２の先端が物品Ｗの下端に当
接するように、適当な位置に配置し、ズレ止め部材１の
抑え部４により物品Ｗの上面を抑えつつ、すくい部材２
の先端を物品Ｗの下面に入り込ませ、ピッキングコンベ
ア１１を駆動させて、物品Ｗを挟み込む。
め部材１とすくい部材２との共働により、パレットＰ上
の物品Ｗを１個ずつハンドリングすることができる。す
なわち図１に示すように、ズレ止め部材１とすくい部材
２とをそれぞれ昇降・前後進させて、ズレ止め部材１の
抑え部４がハンドリングしようとする物品Ｗの直上に位
置するように、すくい部材２の先端が物品Ｗの下端に当
接するように、適当な位置に配置し、ズレ止め部材１の
抑え部４により物品Ｗの上面を抑えつつ、すくい部材２
の先端を物品Ｗの下面に入り込ませ、ピッキングコンベ
ア１１を駆動させて、物品Ｗを挟み込む。
【００１７】物品Ｗを挟み込んだらズレ止め部材１を上
昇させ、さらにピッキングコンベア１１、１２を駆動す
ると、物品Ｗはすくい部材２の後端に向かって移動す
る。そしてローラコンベア１３上に載せられ、さらに後
方に運ばれ、ストッパ２０に突き当たって停止する。物
品Ｗがローラコンベア１３上を搬送されている間にも、
ズレ止め部材１及びすくい部材２によるハンドリングを
行うことができ、ハンドリングされた物品Ｗはローラコ
ンベア１３上を搬送され、貯留されていく。
昇させ、さらにピッキングコンベア１１、１２を駆動す
ると、物品Ｗはすくい部材２の後端に向かって移動す
る。そしてローラコンベア１３上に載せられ、さらに後
方に運ばれ、ストッパ２０に突き当たって停止する。物
品Ｗがローラコンベア１３上を搬送されている間にも、
ズレ止め部材１及びすくい部材２によるハンドリングを
行うことができ、ハンドリングされた物品Ｗはローラコ
ンベア１３上を搬送され、貯留されていく。
【００１８】ハンドリングされた物品Ｗがローラコンベ
ア１３上に多数貯留されたら、搬送コンベア１９に搬出
を行う。図３に示すように、すくい部材２を搬送コンベ
ア１９の左側の略同じ高さに配置し、ローラコンベア１
３、ピッキングコンベア１１、１２をいずれも逆転させ
る。すると、物品Ｗはローラコンベア１３上からすくい
部材２上を通って搬送コンベア９上に載置される。
ア１３上に多数貯留されたら、搬送コンベア１９に搬出
を行う。図３に示すように、すくい部材２を搬送コンベ
ア１９の左側の略同じ高さに配置し、ローラコンベア１
３、ピッキングコンベア１１、１２をいずれも逆転させ
る。すると、物品Ｗはローラコンベア１３上からすくい
部材２上を通って搬送コンベア９上に載置される。
【００１９】以上のように本実施例のピッキングロボッ
トによれば、ハンドリングした物品Ｗをローラコンベア
１３上に貯留することができ、何個か貯留した後に搬送
コンベア１９に搬出する。従って、１個ずつハンドリン
グして搬送コンベア１９上に載置する従来のピッキング
ロボットに比べて、ハンド部の移動時間が大幅に節約で
き、よってピッキングのサイクルタイムを短縮すること
ができる。
トによれば、ハンドリングした物品Ｗをローラコンベア
１３上に貯留することができ、何個か貯留した後に搬送
コンベア１９に搬出する。従って、１個ずつハンドリン
グして搬送コンベア１９上に載置する従来のピッキング
ロボットに比べて、ハンド部の移動時間が大幅に節約で
き、よってピッキングのサイクルタイムを短縮すること
ができる。
【００２０】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【００２１】
【発明の効果】このように、本発明に係るピッキングロ
ボットによると、ハンドリングされた物品は一端コンベ
ア上に貯留され、一度に搬出されるので、複数物品をピ
ッキングする場合、ハンド部の移動回数を少なくするこ
とができ、よってピッキングの効率を向上させることが
可能である。
ボットによると、ハンドリングされた物品は一端コンベ
ア上に貯留され、一度に搬出されるので、複数物品をピ
ッキングする場合、ハンド部の移動回数を少なくするこ
とができ、よってピッキングの効率を向上させることが
可能である。
【図１】図１は、本発明に係るピッキングロボットの一
実施例を示す正面図である。
実施例を示す正面図である。
【図２】図２は、図１に示した実施例のズレ止め部材の
一部を省略して示す平面図である。
一部を省略して示す平面図である。
【図３】図３は、同じ実施例の搬送コンベア上への搬出
の状態を示す正面図である。
の状態を示す正面図である。
１ ズレ止め部材 ２ すくい部材 ４ 抑え部 １１、１２ ピッキングコンベア １３ ローラコンベア １９ 搬送コンベア Ｗ 物品 Ｐ パレット
Claims (1)
- 【請求項１】 物品の上面をズレ止め部材で抑えつつ下
面にすくい部材を入り込ませて物品をすくうハンドを備
えたピッキングロボットであって、すくい部材に接続さ
れて、ハンドリングした物品を貯留及び搬出できるコン
ベアを備えたことを特徴とするピッキングロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26654392A JPH0815939B2 (ja) | 1992-09-09 | 1992-09-09 | ピッキングロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26654392A JPH0815939B2 (ja) | 1992-09-09 | 1992-09-09 | ピッキングロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0687534A true JPH0687534A (ja) | 1994-03-29 |
| JPH0815939B2 JPH0815939B2 (ja) | 1996-02-21 |
Family
ID=17432322
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26654392A Expired - Fee Related JPH0815939B2 (ja) | 1992-09-09 | 1992-09-09 | ピッキングロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0815939B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015224125A (ja) * | 2014-05-29 | 2015-12-14 | 株式会社東芝 | 取出装置および方法 |
| JP2016094280A (ja) * | 2014-11-13 | 2016-05-26 | 株式会社東芝 | 移載装置及び荷物取出方法 |
| CN113573996A (zh) * | 2019-04-09 | 2021-10-29 | 川崎重工业株式会社 | 机器人手、机器人以及机器人系统 |
-
1992
- 1992-09-09 JP JP26654392A patent/JPH0815939B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015224125A (ja) * | 2014-05-29 | 2015-12-14 | 株式会社東芝 | 取出装置および方法 |
| JP2016094280A (ja) * | 2014-11-13 | 2016-05-26 | 株式会社東芝 | 移載装置及び荷物取出方法 |
| CN113573996A (zh) * | 2019-04-09 | 2021-10-29 | 川崎重工业株式会社 | 机器人手、机器人以及机器人系统 |
| CN113573996B (zh) * | 2019-04-09 | 2024-02-23 | 川崎重工业株式会社 | 机器人手、机器人以及机器人系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0815939B2 (ja) | 1996-02-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 13 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090221 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 13 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090221 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100221 Year of fee payment: 14 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |