JPH0687533A - ピッキングシステム - Google Patents
ピッキングシステムInfo
- Publication number
- JPH0687533A JPH0687533A JP26654292A JP26654292A JPH0687533A JP H0687533 A JPH0687533 A JP H0687533A JP 26654292 A JP26654292 A JP 26654292A JP 26654292 A JP26654292 A JP 26654292A JP H0687533 A JPH0687533 A JP H0687533A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- conveyor
- article
- picking
- carry
- picking robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- De-Stacking Of Articles (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ピッキング作業のサイクルタイムを短縮す
る。 【構成】 ピッキングロボットのズレ止め部材１とすく
い部材２とにハンドリングされた物品Ｗは、ピックアッ
プコンベア１１、１２によりローラコンベア１３上に載
せられ、さらにローラコンベア１３により搬出コンベア
２０上に移される。物品Ｗは搬出コンベア２０上を滑り
落ちて搬送コンベア１９上に移載される。搬出コンベア
２０はレール２９上を転動する車輪２７に支持されてお
り、ピッキングロボットとともに移動する。
る。 【構成】 ピッキングロボットのズレ止め部材１とすく
い部材２とにハンドリングされた物品Ｗは、ピックアッ
プコンベア１１、１２によりローラコンベア１３上に載
せられ、さらにローラコンベア１３により搬出コンベア
２０上に移される。物品Ｗは搬出コンベア２０上を滑り
落ちて搬送コンベア１９上に移載される。搬出コンベア
２０はレール２９上を転動する車輪２７に支持されてお
り、ピッキングロボットとともに移動する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、単品パレット上に載せ
られた物品を１個づつハンドリングして搬送コンベアに
載せるピッキングシステムに関し、特に多数の物品を短
時間で搬送コンベアに載せることのできるピッキングシ
ステムに関する。
られた物品を１個づつハンドリングして搬送コンベアに
載せるピッキングシステムに関し、特に多数の物品を短
時間で搬送コンベアに載せることのできるピッキングシ
ステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】物品の上面を上方から抑えるズレ止め部
材と、物品の下面に入り込んで物品をすくうすくい部材
とをハンドに備えたピッキングロボットと、ピッキング
ロボットから物品を受け取って目的地まで搬送する搬送
コンベアとからなるピッキングシステムが提案されてい
る。ピッキングロボットのズレ止め部材及びすくい部材
は連動して前後進することにより一個づつ物品をハンド
リングし、さらに物品をハンドリングしたまま移動し
て、搬送コンベアの上に物品を解放する。
材と、物品の下面に入り込んで物品をすくうすくい部材
とをハンドに備えたピッキングロボットと、ピッキング
ロボットから物品を受け取って目的地まで搬送する搬送
コンベアとからなるピッキングシステムが提案されてい
る。ピッキングロボットのズレ止め部材及びすくい部材
は連動して前後進することにより一個づつ物品をハンド
リングし、さらに物品をハンドリングしたまま移動し
て、搬送コンベアの上に物品を解放する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような従来のピッ
キングシステムにおいては、物品は１個づつ扱わなけれ
ばならなかった。よって物品を複数ピッキングする場合
には、単品パレットから物品を１個ハンドリングし、搬
送コンベア上にハンドを移動して解放し、再び単品パレ
ットの方にハンドを移動する手順を物品の数と同じだけ
繰り返さなければならず、特に同種物品を多数ピッキン
グする際には非効率的であった。
キングシステムにおいては、物品は１個づつ扱わなけれ
ばならなかった。よって物品を複数ピッキングする場合
には、単品パレットから物品を１個ハンドリングし、搬
送コンベア上にハンドを移動して解放し、再び単品パレ
ットの方にハンドを移動する手順を物品の数と同じだけ
繰り返さなければならず、特に同種物品を多数ピッキン
グする際には非効率的であった。
【０００４】よって本発明の目的は、複数の物品を短時
間でピッキングできるようなピッキングシステムを提供
することにある。
間でピッキングできるようなピッキングシステムを提供
することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、単品パレットから物品をハンドリングする
ピッキングロボットが、ハンドリングした物品を受け取
る搬送コンベアに沿って移動可能なピッキングシステム
であって、ピッキングロボットと搬送コンベアとの間
に、ピッキングロボットとともに移動し、ハンドリング
した物品を搬送コンベア上に移載できる移載コンベアを
架設してピッキングシステムを構成した。
に本発明は、単品パレットから物品をハンドリングする
ピッキングロボットが、ハンドリングした物品を受け取
る搬送コンベアに沿って移動可能なピッキングシステム
であって、ピッキングロボットと搬送コンベアとの間
に、ピッキングロボットとともに移動し、ハンドリング
した物品を搬送コンベア上に移載できる移載コンベアを
架設してピッキングシステムを構成した。
【０００６】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
用を奏する。
【０００７】本発明に係るピッキングシステムにおいて
は、ピッキングロボットは搬送コンベアに沿って移動し
つつ、単品パレットから物品をハンドリングし、ハンド
リングされた物品は搬送コンベアによって搬送される。
ハンドリングされた物品は、ピッキングロボットととも
に移動する移載コンベアにより、搬送コンベア上に移載
される。
は、ピッキングロボットは搬送コンベアに沿って移動し
つつ、単品パレットから物品をハンドリングし、ハンド
リングされた物品は搬送コンベアによって搬送される。
ハンドリングされた物品は、ピッキングロボットととも
に移動する移載コンベアにより、搬送コンベア上に移載
される。
【０００８】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【０００９】図１は、本発明に係るピッキングシステム
の一実施例を示す正面図であり、図２は同じ実施例のす
くい部材の一部を省略して示す平面図である。
の一実施例を示す正面図であり、図２は同じ実施例のす
くい部材の一部を省略して示す平面図である。
【００１０】各図において、ピッキングロボットのハン
ド部は、ズレ止め部材１とすくい部材２とからなる。ズ
レ止め部材１は、支持ロッド３の先端に、下面がほぼ平
坦な抑え板４を備えている。抑え板４は、付勢ブロック
５に揺動可能に取り付けられており、接続部に備えたス
プリング（図示していない）により平坦な下面が水平な
姿勢を保持するように付勢されている。また付勢ブロッ
ク５は支持ロッド３に対して上下方向に摺動可能であ
り、スプリング６により下方向きに付勢されている。
ド部は、ズレ止め部材１とすくい部材２とからなる。ズ
レ止め部材１は、支持ロッド３の先端に、下面がほぼ平
坦な抑え板４を備えている。抑え板４は、付勢ブロック
５に揺動可能に取り付けられており、接続部に備えたス
プリング（図示していない）により平坦な下面が水平な
姿勢を保持するように付勢されている。また付勢ブロッ
ク５は支持ロッド３に対して上下方向に摺動可能であ
り、スプリング６により下方向きに付勢されている。
【００１１】支持ロッド３は、ガイドローラ７により上
下から挟持されており、図示しない駆動装置によって図
１視左右方向に往復動することができる。ガイドローラ
７は上部リフタ８に備えられている。上部リフタ８は、
図示しない駆動機構により下部リフタ９に対して昇降す
ることができる。
下から挟持されており、図示しない駆動装置によって図
１視左右方向に往復動することができる。ガイドローラ
７は上部リフタ８に備えられている。上部リフタ８は、
図示しない駆動機構により下部リフタ９に対して昇降す
ることができる。
【００１２】下部リフタ９にはガイドローラ１０により
図視左右方向に往復動可能なすくい部材２が取り付けら
れている。すくい部材２の先端は正面図視テーパ状にな
っており、先端にはピックアップコンベア１１が備えら
れている。ピックアップコンベア１１及びテーパ部上面
に備えられたピックアップコンベア１２は、正逆転方向
に駆動することができる。
図視左右方向に往復動可能なすくい部材２が取り付けら
れている。すくい部材２の先端は正面図視テーパ状にな
っており、先端にはピックアップコンベア１１が備えら
れている。ピックアップコンベア１１及びテーパ部上面
に備えられたピックアップコンベア１２は、正逆転方向
に駆動することができる。
【００１３】ピックアップコンベア１２の終端には、す
くい部材２とともに往復動できるローラコンベア１３が
接続されている。ローラコンベア１３は駆動されて物品
Ｗを搬送することができる。
くい部材２とともに往復動できるローラコンベア１３が
接続されている。ローラコンベア１３は駆動されて物品
Ｗを搬送することができる。
【００１４】下部リフタ９は、ロッド１４及びシリンダ
１５により、台車１６に対して昇降することができる。
台車１６は車輪１７、１７によりレール１８、１８に沿
って走行することができる。
１５により、台車１６に対して昇降することができる。
台車１６は車輪１７、１７によりレール１８、１８に沿
って走行することができる。
【００１５】ピッキングロボットの後方には、レール１
８、１８と平行に、搬送コンベア１９が配設されてい
る。搬送コンベア１９は駆動されて物品を目的地まで搬
送する。搬送コンベア１９のフレームピッキングロボッ
トから遠い方のフレームにはストップ板１９ａが備えら
れている。
８、１８と平行に、搬送コンベア１９が配設されてい
る。搬送コンベア１９は駆動されて物品を目的地まで搬
送する。搬送コンベア１９のフレームピッキングロボッ
トから遠い方のフレームにはストップ板１９ａが備えら
れている。
【００１６】ピッキングロボットの後部には、ローラコ
ンベア１３と搬送コンベア１９とを接続する搬出コンベ
ア２０が備えられている。搬出コンベア２０の前端は、
ローラコンベア１３の後端に、相互の搬送面が連続する
高さに、水平な軸２１を中心に回動可能に取り付けられ
ている。搬出コンベア２０は、両側部に短いローラを備
えた前部２２と、長いローラを備えた後部２３とからな
り、前部２２の内側のフレームと後部２３の外側のフレ
ームとは相互に摺動可能に組み合わされて伸縮すること
ができるタイプのものである。
ンベア１３と搬送コンベア１９とを接続する搬出コンベ
ア２０が備えられている。搬出コンベア２０の前端は、
ローラコンベア１３の後端に、相互の搬送面が連続する
高さに、水平な軸２１を中心に回動可能に取り付けられ
ている。搬出コンベア２０は、両側部に短いローラを備
えた前部２２と、長いローラを備えた後部２３とからな
り、前部２２の内側のフレームと後部２３の外側のフレ
ームとは相互に摺動可能に組み合わされて伸縮すること
ができるタイプのものである。
【００１７】搬出コンベア２０の後部２３の後端には、
軸２４を中心に回動可能に車輪ユニット２５が取り付け
られている。車輪ユニット２５は、軸受２６に２つの車
輪２７、２７、及び４つのガイドローラ２８、２８を備
えている。床面上にはレール２９が、レール１８、１８
及び搬送コンベア１９と平行に敷設されている。レール
２９の上面上を車輪２７、２７が転動し、レール２９の
両側面からガイドローラ２８、２８が挟持して転動する
ようになっている。車輪２７、２７は搬出コンベア２０
を支持しつつ転動し、かつ搬出コンベア２０の終端部と
搬送コンベア１９との搬送面を略同じ高さに保持してい
る。
軸２４を中心に回動可能に車輪ユニット２５が取り付け
られている。車輪ユニット２５は、軸受２６に２つの車
輪２７、２７、及び４つのガイドローラ２８、２８を備
えている。床面上にはレール２９が、レール１８、１８
及び搬送コンベア１９と平行に敷設されている。レール
２９の上面上を車輪２７、２７が転動し、レール２９の
両側面からガイドローラ２８、２８が挟持して転動する
ようになっている。車輪２７、２７は搬出コンベア２０
を支持しつつ転動し、かつ搬出コンベア２０の終端部と
搬送コンベア１９との搬送面を略同じ高さに保持してい
る。
【００１８】よって搬出コンベア２０は、ピッキングロ
ボットがレール１８、１８に沿って移動するとともに移
動することができる。また、搬出コンベア２０は前部２
２と後部２３とに別れて摺動可能に組み合わされて伸縮
可能で、かつ軸２１、２４回りに回動可能なので、ロー
ラコンベア１３に取りつけられた位置がすくい部材の移
動に伴って前後進・昇降しても、ローラコンベア１３と
搬送コンベア１９との間を接続して架設されている状態
を維持することができる。
ボットがレール１８、１８に沿って移動するとともに移
動することができる。また、搬出コンベア２０は前部２
２と後部２３とに別れて摺動可能に組み合わされて伸縮
可能で、かつ軸２１、２４回りに回動可能なので、ロー
ラコンベア１３に取りつけられた位置がすくい部材の移
動に伴って前後進・昇降しても、ローラコンベア１３と
搬送コンベア１９との間を接続して架設されている状態
を維持することができる。
【００１９】本実施例のピッキングシステムにおいて
は、ピッキングロボットがズレ止め部材１とすくい部材
２との共働により、パレットＰ上の物品Ｗを１個ずつハ
ンドリングする。図１に示すように、ズレ止め部材１と
すくい部材２とをそれぞれ昇降・前後進させて、ズレ止
め部材１の抑え部４がハンドリングしようとする物品Ｗ
の直上に位置するように、すくい部材２の先端が物品Ｗ
の下端に当接するように、適当な位置に配置し、ズレ止
め部材１の抑え部４により物品Ｗの上面を抑えつつ、す
くい部材２の先端を物品Ｗの下面に入り込ませ、ピック
アップコンベア１１を駆動させて、物品Ｗを挟み込む。
は、ピッキングロボットがズレ止め部材１とすくい部材
２との共働により、パレットＰ上の物品Ｗを１個ずつハ
ンドリングする。図１に示すように、ズレ止め部材１と
すくい部材２とをそれぞれ昇降・前後進させて、ズレ止
め部材１の抑え部４がハンドリングしようとする物品Ｗ
の直上に位置するように、すくい部材２の先端が物品Ｗ
の下端に当接するように、適当な位置に配置し、ズレ止
め部材１の抑え部４により物品Ｗの上面を抑えつつ、す
くい部材２の先端を物品Ｗの下面に入り込ませ、ピック
アップコンベア１１を駆動させて、物品Ｗを挟み込む。
【００２０】物品Ｗを挟み込んだらズレ止め部材１を上
昇させ、さらにピックアップコンベア１１、１２を駆動
すると、物品Ｗはすくい部材２の後端に向かって移動す
る。そしてローラコンベア１３上に載せられ、さらに後
方に運ばれ、搬出コンベア２０上に載せられる。搬出コ
ンベア２０は傾斜しているので、物品Ｗは搬送コンベア
１９に向かって滑り落ち、搬送コンベア１９上に移載さ
れて、目的地へ搬送される。搬送コンベア１９にはスト
ップ板１９ａが備えられているので、移載の際に物品Ｗ
が落ちることはない。
昇させ、さらにピックアップコンベア１１、１２を駆動
すると、物品Ｗはすくい部材２の後端に向かって移動す
る。そしてローラコンベア１３上に載せられ、さらに後
方に運ばれ、搬出コンベア２０上に載せられる。搬出コ
ンベア２０は傾斜しているので、物品Ｗは搬送コンベア
１９に向かって滑り落ち、搬送コンベア１９上に移載さ
れて、目的地へ搬送される。搬送コンベア１９にはスト
ップ板１９ａが備えられているので、移載の際に物品Ｗ
が落ちることはない。
【００２１】以上のように本実施例のピッキングシステ
ムによれば、搬出コンベア２０を通じ、ピッキングロボ
ットのハンドリングした物品Ｗをローラコンベア１３か
ら搬送コンベア１９に搬出することができる。よってハ
ンド部の移動回数を少なくすることができ、またハンド
リング作業中にもピッキングロボットの移動中にも搬出
を行うことができるので、従来のピッキングシステムに
比べてピッキングのサイクルタイムを短縮することがで
きる。
ムによれば、搬出コンベア２０を通じ、ピッキングロボ
ットのハンドリングした物品Ｗをローラコンベア１３か
ら搬送コンベア１９に搬出することができる。よってハ
ンド部の移動回数を少なくすることができ、またハンド
リング作業中にもピッキングロボットの移動中にも搬出
を行うことができるので、従来のピッキングシステムに
比べてピッキングのサイクルタイムを短縮することがで
きる。
【００２２】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【００２３】
【発明の効果】このように、本発明に係るピッキングシ
ステムによると、ピッキングロボットによりハンドリン
グされた物品は移載コンベアにより搬送コンベア上に移
載されるので、ハンド部の移動回数を少なくし、搬出作
業に要する時間を節約することができ、ピッキングの効
率を向上させることが可能である。
ステムによると、ピッキングロボットによりハンドリン
グされた物品は移載コンベアにより搬送コンベア上に移
載されるので、ハンド部の移動回数を少なくし、搬出作
業に要する時間を節約することができ、ピッキングの効
率を向上させることが可能である。
【図１】図１は、本発明に係るピッキングシステムの一
実施例を示す正面図である。
実施例を示す正面図である。
【図２】図２は、図１に示した実施例のピッキングロボ
ットのズレ止め部材の一部を省略して示す平面図であ
る。
ットのズレ止め部材の一部を省略して示す平面図であ
る。
１ ズレ止め部材 ２ すくい部材 １１、１２ ピックアップコンベア １３ ローラコンベア １９ 搬送コンベア ２０ 搬出コンベア ２７ 車輪 ２９ レール Ｗ 物品 Ｐ パレット
Claims (1)
- 【請求項１】 単品パレットから物品をハンドリングす
るピッキングロボットが、ハンドリングした物品を受け
取る搬送コンベアに沿って移動可能なピッキングシステ
ムであって、ピッキングロボットと搬送コンベアとの間
に、ピッキングロボットとともに移動し、ハンドリング
した物品を搬送コンベア上に移載できる移載コンベアを
架設したことを特徴とするピッキングシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26654292A JPH0815938B2 (ja) | 1992-09-09 | 1992-09-09 | ピッキングシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26654292A JPH0815938B2 (ja) | 1992-09-09 | 1992-09-09 | ピッキングシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0687533A true JPH0687533A (ja) | 1994-03-29 |
| JPH0815938B2 JPH0815938B2 (ja) | 1996-02-21 |
Family
ID=17432309
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26654292A Expired - Fee Related JPH0815938B2 (ja) | 1992-09-09 | 1992-09-09 | ピッキングシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0815938B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07330113A (ja) * | 1994-06-06 | 1995-12-19 | Digitron Ag Fuer Ind Elektronik | 物品取上げ装置及び該装置を操作する方法 |
| EP3020515A1 (en) * | 2014-11-13 | 2016-05-18 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Transfer apparatus and article taking-out method |
| CN110509566A (zh) * | 2019-07-26 | 2019-11-29 | 无锡市井上海绵有限公司 | 海绵覆膜系统的上料装置 |
-
1992
- 1992-09-09 JP JP26654292A patent/JPH0815938B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07330113A (ja) * | 1994-06-06 | 1995-12-19 | Digitron Ag Fuer Ind Elektronik | 物品取上げ装置及び該装置を操作する方法 |
| US5683222A (en) * | 1994-06-06 | 1997-11-04 | Digitron Ag | Method for taking up articles |
| EP3020515A1 (en) * | 2014-11-13 | 2016-05-18 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Transfer apparatus and article taking-out method |
| US10351362B2 (en) | 2014-11-13 | 2019-07-16 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Transfer apparatus and article taking-out method |
| US10793378B2 (en) | 2014-11-13 | 2020-10-06 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Transfer apparatus and article taking-out method |
| CN110509566A (zh) * | 2019-07-26 | 2019-11-29 | 无锡市井上海绵有限公司 | 海绵覆膜系统的上料装置 |
| CN110509566B (zh) * | 2019-07-26 | 2021-11-02 | 无锡市井上海绵有限公司 | 海绵覆膜系统的上料装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0815938B2 (ja) | 1996-02-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
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|
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|
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