JPH01172108A

JPH01172108A - ピッキングヘッド搭載スタッカクレーンを備えた自動倉庫

Info

Publication number: JPH01172108A
Application number: JP32747187A
Authority: JP
Inventors: Yoshiaki Yamamuro; 山室　美明; Tsutomu Kawasaki; 勉川崎; Yasuhiro Oki; 大木　康博
Original assignee: Kirin Brewery Co Ltd
Current assignee: Kirin Brewery Co Ltd
Priority date: 1987-12-25
Filing date: 1987-12-25
Publication date: 1989-07-07

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明はピッキンクヘッド搭載スタッカクレーンを備え
た自動倉庫に係り、特に倉庫中の任意のパレットから任
巨のケースを選出し、これをケース単位で出庫すること
かできるピッキングヘッド搭載スタッカクレーンを備え
た自動倉庫に関する。

〔従来の技術〕

従来、自動倉庫にはケースを積載したパレットが品種別
に各欄に納められていて、出荷に際しては各品種別にパ
レット単位で出庫し、庫外で必要個数だけピッキングし
ながら仕分けし、余ったケースは再びパレットに載せて
、それぞれの棚に再入庫する必要かあった。このように
各パレットを庫外にまで搬出してピッキングする煩雑さ
を避けるためにスタッカクレーンにピッキング装置を備
えたものが提案されている。

斯かる装置の一例として例えば特公昭５１−３１６６９
号公報に記載のものを第８図を参照して説明する。

第８図において、装置は昇降可能な２個のパレット５１
Ａ、５１Ｂを収容しうる床面を有したケージ５２と、ケ
ージ内の床面に設けられた２組のスライドフォーク５３
Ａ、５３Ｂと、ケージ５２の上部に設けられた前後動、
左右動及び上下動可能なピッキング装置５４とを備えて
いる。そして、任意のケースを選出し、庫外へ搬送する
場合にはケージ５２の一方のスライドフォーク５３Ａに
空のパレット５１Ａを載置し、他方のスライドフォーク
５３Ｂが自動倉庫内の所望のケースをｎ置したパレット
５１Ｂを棚から引き出してケージ５２内へ移送する。つ
いで、ピッキンク装置５４を作動させてパレット５１Ｂ
上のケース５５をパレット５１Ａ上に移載する。このピ
ッキング作業を繰返してパレット５１Ｂ上のケースを任
意側パレット５１Ａ上に移載し終えると、スライドフォ
ーク５３Ｂを作動させてパレット５１Ｂを元の棚に納め
、スタッカクレーンを走行させて、ケージ５２をケース
５５を載置したパレ・ｙト５１Ａとともに他の必要とす
る品種のケースを収納した棚のパレットの前へ移動させ
て、前述と同様の方法により別種のケースを任意側積載
する。

このようにして任意側のケースをパレット５１Ａ上に移
載したのち、スタッカクレーンを走行させてゲージ５２
を庫外の出庫ステーションへ搬送する。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上述した従来の装置にあっては、倉庫か
ら出庫されるときにはパレット単位で行われるため、庫
外のケース単位の使用場所においてパレットを崩してケ
ース毎に仕分けするいわゆるデパレ作業が必要となり作
業能率が悪いという問題点がある。しかも、このデパレ
作業を機械化すると設備コストが嵩むという問題点があ
る。

また、上述の装置においては、倉庫からパレットを出庫
する際には、必らず庫外の出庫ステーションまでスタッ
カクレーンを走行させてここでパレットを降ろし再び倉
庫内に戻って出庫作業を続行しなければならないため、
スタッカクレーンの往復の走行時間が無駄になるという
問題点がある。

本発明は上述した＄情に鑑み創案されたもので、その目
的とする処はスタッカクレーンを倉庫外へ走行させるこ
となくケース単位で出庫することができるピッキングヘ
ッド搭載スタッカクレーンを備えた自動倉庫を提供する
ことにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上述した問題点を解決するため、第１の発明はケースを
多数積載したパレットを、パレット単位で保管する保管
棚と、この保管棚との間でパレ・ントを受け渡しするフ
ォークテーブルを有したスタッカクレーンとを備えた自
動倉庫において、このスタッカクレーンに、上記保管棚
よりフォークテーブル上に引き出されたパレットから任
意のケースをピッキングするための３軸方向に可動のケ
ース把持部を有したピッキングヘッドと、上記保管棚の
棚間口方向に沿って設けられ上記ピッキングヘッドによ
りピッキングされたケースを、ケース単位で庫外へ出庫
するための出庫用ケースコンベアとを備えたピッキング
ヘッド搭載スタッカクレーンを備えた自動倉庫を特徴と
するものである。

また、第２の発明はケースを多数積載したパレットを、
パレット単位で保管する保管棚と、この保管棚との間で
パレットを受け渡しするフォークテーブルを有したスタ
ッカクレーンとを備えた自動倉庫において、このスタッ
カクレーンに、上記保管棚より任意のケースをピッキン
グするための少くとも２軸方向に可動のケース把持部を
有しなピッキングヘッドと、上記保管棚の棚間口方向に
沿って設けられ上記ピッキングヘッドによりピッキング
されたケースを、ケース単位で庫外へ出庫するための出
庫用ケースコンベアとを備えたピッキングヘッド搭載ス
タッカクレーンを備えた自動倉庫を特徴とするものであ
る。

〔作用〕

第１の発明は上記手段により、パレット単位で収納され
た保管棚からフォークテーブルによりパレットを引き出
し、ピッキングヘッドをＸ、Ｙ。

ｚ軸の３軸方向に移動させてケース把持部をパレットに
載置された任意のケース上に位置させ、このケースをケ
ース把持部により把持して出庫用ケースコンベアに移載
し、さらにこの出庫用ケースコンベアにより庫外ヘケー
ス単位で出庫できる。

また、第２の発明は上記手段により、パレット単位で収
納された保管棚からパレットを引き出すことなく直接ケ
ースを引き出すものであり、即ちピッキングヘッドを２
軸又は３軸方向に移動させてケース把持部を保管棚のパ
レット上に載置された任意のケース前面に位置させ、こ
のケースをケース把持部により把持して出庫用ケースコ
ンベアに移載し、さらにこの出庫用ケースコンベアによ
り庫外ヘゲース単位で出庫できる。

〔実施例〕

以下、本発明に係るピッキングヘッド搭載スタッカクレ
ーンを備えた自動倉庫の実施例を第１図乃至第５図を参
照して説明する。

第１図は自動倉庫１の平面図を示すものであり、自動倉
庫１は、２列に亘って設けられた多段の保管棚２と、保
管棚２．２間を州間口２ａ、２ａに沿って庫外ｌで走行
可能なスタッカクレーン３とを備えている。そして、第
１図及び第２図に示されるように一方の保管棚２の略中
段には、棚間口方向に沿って出庫用ケースコンベア２５
が設けられており、この出庫用ケースコンベア２５は倉
庫外部まで延長されて配設されている。また、自動倉ｆ
ｉｌの入出庫口ＩＩＮに隣接してパレット単位で入出庫
するための入出庫パレットコンベア２６が配設されてい
る。

一方、スタッカクレーン３は、第３図に示されるように
メインマスト４．４に沿って昇降可能な昇降ユニット５
を備え、この昇降ユニット５はリフター付フォークテー
ブル６とピッキングヘッド７とケースブツシャ２０とを
有している。リフター付フォークテーブル６は第５図に
示されるように棚間口側から奥行側に進退するスライド
フォークｆにより保管棚２とスタッカクレーン３との間
でケース３０を多数積載したパレット３１を受け渡しす
るようになってる。また、ピッキングヘッド７はパレッ
ト３１上のケース３０を把持するためのケース把持部８
を有し、このケース把持部８はＸ軸走行駆動体９、Ｙ軸
走行駆動体１０及びＺ軸走行駆動体１１に支持されてお
り、これらの走行駆動体９，１０．１１によりｘ、ｙ、
ｚ軸の３軸方向に移動可能になっている。そして、ピッ
キング時に走行駆動体９，１０．１１を稼動させてケー
ス把持部８を所定位置に移動させ、所望のケース３０の
ピッキングをするようになっている。

また、ケース把持部８は抱持部本体１２の両側部に摺動
可能に設けられた１対の把持体１３．１４を有し、この
把持体１３．１４は第４図に示されるように圧縮コイル
スプリング１５により抱持部本体１２の端部方向に常時
付勢されており（第４図では一方の把持体のみ示す）、
把持体１３゜１４が把持体１３，１４の下部に設けられ
た把持爪１６．１７とともに抱持部本体１２の端部方向
に摺動可能になっている。一方、把持体１３゜１４はソ
レノイド１８に接続されていて、このソレノイド１８が
作動すると把持体１３，１４は把持爪１６，１７ととも
に圧縮コイルスプリング１５の付勢力に抗して抱持部本
体１２の中央方向に摺動可能になっている。これにより
、第５図に示されるようにソレノイド１８を作動させて
把持爪１６，１７間の間隔を狭くした状態で把持爪１６
．１７をケース３０に設けられたバー３０ａ。

３０ａ間を通過させてこれらの下方に位置せしめ、次い
でソレノイド１８の作動解除により把持爪１６，１７間
の間隔を拡げることによりバー３０ａ、３０ａを把持せ
しめることができる。なお、バー３０ａの把持解除は再
びソレノイド１８を作動させて把持爪１６，１７間の間
隔を狭めればよい。

また、ケースブツシャ２０は、第３図に示されるように
両側部にフリーローラ２１，２１を有するとともに中央
部にブツシャ２２を有し、このブツシャ２２は走行駆動
体２３によりＸ軸と平行な棚間口側に移動するようにな
っている。これにより、ピッキングヘッド７のピッキン
グ作業によりフリーローラ２１．２１上に載置されたケ
ース３０が出庫用ケースコンベア２５上に押出されるよ
うになっている。

次に、前述のように構成された本発明に係るピッキング
ヘッド搭載スタッカクレーンを備えた自動倉庫の動作に
ついて第１図及び第５図を参照して説明する。

自動倉庫１の保管棚２に収納されたパレット３１上のケ
ース３０をパレット単位で搬出するときは、スタッカク
レーン３を走行させるとともに昇降ユニット５を昇降さ
せてリフター付フォークテーブル６を目的の棚の前に位
置させ、スライドフォークｆを使用して所望のパレット
３１をリフター付フォークテーブル６上に移載して再び
スタッカクレーン３を走行させて庫外へ搬出する（第１
図の仮想線で図示）、そして、スライドフォークｆによ
りパレット３１を入出庫パレットコンベア２６上に移載
し、この入出庫パレットコンベア２６により所定の場所
へ搬送する。

保管棚２に収納されたパレット３１上のケース３０をケ
ース単位で出庫する場合には、第５図に示されるように
スタッカクレーン３を走行させるとともに昇降ユニット
５を昇降させてリフター付フォークテーブル６を目的の
棚の前に位置させ、スライドフォークを使用して所望の
パレット３１をリフター付フォークテーブル６上に移載
する。

そして、リフター付フォークテーブル６のリフターを作
動させてパレット３１をピッキング位置まで上昇させ、
Ｘ軸走行駆動体９、Ｙ軸走行駆動体１０、Ｚ軸走行駆動
体１１を駆動してケース把持部８を所望のケース３０上
に位置させた後、２軸走行駆動体１１を駆動してケース
把持部８を下降させる。このとき、ソレノイド１８は作
動状態にあって把持爪１６．１７間の間隔が狭いため、
把持爪１６，１７はケース３０のバー３０ａ。

３０ａ間を通過してこれらの下方に位置される。

次いで、ソレノイド１８の作動解除により把持爪１６．
１７間の間隔を拡げて把持爪１６．１７によりバー３０
ａ、３０ａを把持する。その後、第５図に示されるよう
にＸ軸走行駆動体９、Ｙ軸走行駆動体１０及び２軸走行
駆動体１１を作動させてケース３０をケースブツシャ２
０のフリーローラ２１上に位置せしめ、再びソレノイド
１８を作動させて把持爪１６，１７の把持を解除してケ
ース３０をフリーローラ２１上に移載する。この後、昇
降ユニット５を昇降させてケースブツシャ２０を出庫用
ケースコンベア２５と同一高さレベルに位置させ、つい
で走行駆動体２３を駆動してブツシャ２２を作動させる
と、フリーローラ２１上に載置されたケース３０は出庫
用ケースコンベア２５上に押出される。そして、ケース
３０は出庫用ケースコンベア２５により庫外の所定位置
に搬出される６上記ピッキング作業を繰り返すことにより、パレット３
１上のケース３０をケース単位で所定数ｉ庫外へ搬出し
終えると、スライドフォークｆを作動させてパレット３
１を元の棚に納め、次に取り出すパレット３１が収納し
である棚位置にスタッカクレーン３を走行させて、前述
と同様な方法により別種のケース３０をケース単位で出
庫する。

次に、本発明に係るピッキングヘッド搭載スタッカクレ
ーンを備えた自動倉庫の別実施例を第６図及び第７図を
参照して説明する。

本実施例では、ケース把持部３８はＸ軸方向駆動体３つ
と２軸方向駆動体４０とにより２軸方向に可動になって
いる。また、ケース把持部３８は保管棚２のパレット３
１上のケース３０前面を把持するグリップへラド４１と
引き出したケース３０を受ける受けテーブル４２とを備
えている。

また、ケースブツシャ２０は備えていない、その他の構
成は第１図乃至第５図の実施例と同様である。

次に、前述のように構成された本実施例の動作を第７図
を参照して説明する。

保管棚２に収納されたパレット３１上のケース３０をケ
ース単位で出庫する場合には、第７図に示されるように
スタッカクレーン３を走行さて目的の棚の前に位置させ
、Ｚ軸方向駆動体４０を駆動してケース把持部３８を所
望のケース３０前面に位置させた後、Ｘ軸方向駆動体３
つを駆動してケース把持部３８のグリップヘッド４１に
よりケース３０前面を把持する。そして、第７図に示さ
れるようにＸ軸方向駆動体３つを作動させてケース３０
を受けテーブル４２上に移載する。この後、ケース把持
部３８を昇降させてケース３０を載置した受けテーブル
４２を出庫用ケースコンベア２５と同一高さレベルに位
置させ、ついでＸ軸方向駆動体３つを駆動してケース３
０を出庫用ケースコンベア２５上に押出す、そして、ケ
ース３０は出庫用ケースコンベア２５により庫外の所定
位置に搬出される。

上記ピッキング作業を繰り返すことにより、パレット単
位で収納された保管棚２からパレット３１を引き出すこ
となく、パレット３１上のケース３０をケース単位で所
定数量庫外へ搬出できる。

〔発明の効果〕

以上、実施例の説明から明らかなように本発明によれば
、パレット単位で収納された保管棚からケース単位で出
庫することができるため、庫外でパレットを崩してケー
ス毎に仕分けするデバレ作業が不要となり、作業能率の
向上を図ることができるとともに設備コストの低減を図
ることかできる。

また、本発明によれば、保管棚に収納されたケースを、
ケース単位で出庫する際にはスタッカクレーンを庫外ま
で走行させる必要がないため、スタッカクレーンの庫外
への往復の走行によるロスタイムをなくすことができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るピッキングヘッド搭載スタッカク
レーンを備えた自動倉庫の実施例を示す平面図、第２図
は同ピッキングヘッド搭載スタッカクレーンを備えた自
動倉庫の側面図、第３図はスタッカクレーンのピッキン
グヘッド及び出庫用ケースコンベアの斜視図、第４図は
同ピヅキングヘッドのケース把持部の一部欠截斜視図、
第５図はピッキング作業を示す説明図、第６図及び第７
図は本発明に係るピッキングヘッド塔載スタッカクレー
ンを備えた自動倉庫の別実施例を示す図であり、第６図
はその斜視図、第７図はピッキング作業を示す説明図、
第８図は従来のピッキング装置付スタッカクレーンの側
面図である。１・・・自動倉庫、２・・・保管棚、３・・・スタッカ
クレーン、５・・・昇降ユニット、６・・・リフター付
フォークテーブル、７・・・ピッキングヘッド、８・・
・ケース把持部、９・・・Ｘ軸廻行駆動体、１０・・・
Ｙ軸廻行駆動体、１１・・・Ｚ軸廻行駆動体、１２・・
・把持部本体、１３．１４・・・把持体、１６．１７・
・・把持爪、２０・・・ケースブツシャ、２１・・・フ
リーローラ、２２・・・プヅシャ、２３・・・走行駆動
体、２５・・・出庫用ケースコンベア、２６・・・入出
庫パレットコンベア、３０・・・ケース、３１・・・パ
レット、３８・・・ケース把持部、３９・・・Ｘ軸方向
駆動体、４０・・・２軸廻行駆動体、４１・・・グリッ
プヘッド、４２・・・受けテーブル。出願人代理人°　　石　　川　　泰　　男第２図第　　４　　図第５図第　　６　　図第８図

Claims

【特許請求の範囲】１、ケースを多数積載したパレットを、パレット単位で
保管する保管棚と、この保管棚との間でパレットを受け
渡しするフォークテーブルを有したスタッカクレーンと
を備えた自動倉庫において、このスタッカクレーンに、
上記保管棚よりフォークテーブル上に引き出されたパレ
ットから任意のケースをピッキングするための３軸方向
に可動のケース把持部を有したピッキングヘッドと、上
記保管棚の棚間口方向に沿って設けられ上記ピッキング
ヘッドによりピッキングされたケースを、ケース単位で
庫外へ出庫するための出庫用ケースコンベアとを備えた
ピッキングヘッド搭載スタッカクレーンを備えた自動倉
庫。２、ケースを多数積載したパレットを、パレット単位で
保管する保管棚と、この保管棚との間でパレットを受け
渡しするフォークテーブルを有したスタッカクレーンと
を備えた自動倉庫において、このスタッカクレーンに、
上記保管棚より任意のケースをピッキングするための少
くとも２軸方向に可動のケース把持部を有したピッキン
グヘッドと、上記保管棚の棚間口方向に沿って設けられ
上記ピッキングヘッドによりピッキングされたケースを
、ケース単位で庫外へ出庫するための出庫用ケースコン
ベアとを備えたピッキングヘッド搭載スタッカクレーン
を備えた自動倉庫。