JPH065692Y2 - トラクタ - Google Patents
トラクタInfo
- Publication number
- JPH065692Y2 JPH065692Y2 JP13602287U JP13602287U JPH065692Y2 JP H065692 Y2 JPH065692 Y2 JP H065692Y2 JP 13602287 U JP13602287 U JP 13602287U JP 13602287 U JP13602287 U JP 13602287U JP H065692 Y2 JPH065692 Y2 JP H065692Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tractor
- rotary
- sensor
- working machine
- depth
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は例えばロータリ等の作業機をその後部に連動連
結するトラクタに関する。
結するトラクタに関する。
トラクタ等においては作業中、ロータリを自動的に昇降
駆動させることにより耕耘深さを一定に制御できるもの
があり、例えばトラクタに圃面までの高さを検出する超
音波等を用いてなるセンサを設け、その検出信号に基づ
いてロータリを昇降させるものが開発されている（例え
ば実開昭55-118904号等）。
駆動させることにより耕耘深さを一定に制御できるもの
があり、例えばトラクタに圃面までの高さを検出する超
音波等を用いてなるセンサを設け、その検出信号に基づ
いてロータリを昇降させるものが開発されている（例え
ば実開昭55-118904号等）。
ところで、このような耕深自動制御においては、前記セ
ンサが未耕圃面の地上高を検出するのであるが、センサ
の検出信号に超音波又は光等を使用する場合、検知域は
スポット状であり、これの幅がロータリの耕耘幅に対し
て大変狭く、センサの検知域のみに存在するような局地
的な凹凸をセンサが検出した場合には、それを未耕圃面
の耕耘幅方向全体の凹凸として捉え、これに応じてロー
タリが上昇又は下降されるため、正常な耕深が乱れると
いう問題がある。
ンサが未耕圃面の地上高を検出するのであるが、センサ
の検出信号に超音波又は光等を使用する場合、検知域は
スポット状であり、これの幅がロータリの耕耘幅に対し
て大変狭く、センサの検知域のみに存在するような局地
的な凹凸をセンサが検出した場合には、それを未耕圃面
の耕耘幅方向全体の凹凸として捉え、これに応じてロー
タリが上昇又は下降されるため、正常な耕深が乱れると
いう問題がある。
本考案は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、作業
機の圃面との相対距離をセンサと圃面との間の空間体積
によって検出することにより広範囲な検知域を確保し、
圃面の局地的な凹凸を平均的に捉え、作業機の不要な昇
降を防止し適確に耕深自動制御が可能なトラクタの提供
を目的とする。
機の圃面との相対距離をセンサと圃面との間の空間体積
によって検出することにより広範囲な検知域を確保し、
圃面の局地的な凹凸を平均的に捉え、作業機の不要な昇
降を防止し適確に耕深自動制御が可能なトラクタの提供
を目的とする。
本考案に係るトラクタは、作業機を昇降可能に取付けて
なるトラクタにおいて、作業機の前部に配設され、これ
と作業機前方の圃面との間の空間体積に基づいて作業機
と圃面との相対距離を検出するコンデンサ容量型センサ
と、該コンデンサ容量型センサの検出値に応じて前記作
業機を昇降させる手段とを具備することを特徴とする。
なるトラクタにおいて、作業機の前部に配設され、これ
と作業機前方の圃面との間の空間体積に基づいて作業機
と圃面との相対距離を検出するコンデンサ容量型センサ
と、該コンデンサ容量型センサの検出値に応じて前記作
業機を昇降させる手段とを具備することを特徴とする。
作業機の前部に配設されるコンデンサ容量型センサはこ
れと圃面との間に形成される空間体積に基づいて作業機
と圃面との相対距離を検出する。
れと圃面との間に形成される空間体積に基づいて作業機
と圃面との相対距離を検出する。
そうすると作業機はこの検出値に応じてトラクタに対し
て昇降される。
て昇降される。
以下、本考案をその実施例を示す図面に基づき具体的に
説明する。第１図は作業機としてロータリを後部に装着
した本考案に係るトラクタ（以下本案機という）の側面
図、第２図はその要部平面図である。トラクタ１は前輪
3a,3a及び後輪3b,3bにて支持され、その前部に搭載した
動力部４にて発生した動力を、その後部に設けたミッシ
ョンケース５を介して後輪3b,3bへ伝達し、該後輪3b,3b
の回転により自走する。ロータリ２はトラクタ１の後部
に備えられた３点リンク機構６の後端部に取付けられて
おり、該３点リンク機構６は前記ミッションケース５の
上部に設置された油圧リフト８の動作により、リフトア
ーム９とリフトリンク10とを介してトラクタ１に対して
昇降し、前記ロータリ２を圃面に対して昇降せしめる。
説明する。第１図は作業機としてロータリを後部に装着
した本考案に係るトラクタ（以下本案機という）の側面
図、第２図はその要部平面図である。トラクタ１は前輪
3a,3a及び後輪3b,3bにて支持され、その前部に搭載した
動力部４にて発生した動力を、その後部に設けたミッシ
ョンケース５を介して後輪3b,3bへ伝達し、該後輪3b,3b
の回転により自走する。ロータリ２はトラクタ１の後部
に備えられた３点リンク機構６の後端部に取付けられて
おり、該３点リンク機構６は前記ミッションケース５の
上部に設置された油圧リフト８の動作により、リフトア
ーム９とリフトリンク10とを介してトラクタ１に対して
昇降し、前記ロータリ２を圃面に対して昇降せしめる。
ロータリ２のロータリカバ22の前部中央にはコンデンサ
容量型の耕深センサ21（第３図参照）の平板状をなす電
極21aがこれの一面を圃面に対向させてトラクタ１側に
向けて突設してある。耕深センサ21はトラクタ１の各車
輪によって接地される圃面と前記電極21aとを対向電極
として構成することにより電極21aと圃面との間の空間
Ａの体積を静電容量として求め、これに対応して電極21
aと圃面との相対距離が検出されるようになっている。
容量型の耕深センサ21（第３図参照）の平板状をなす電
極21aがこれの一面を圃面に対向させてトラクタ１側に
向けて突設してある。耕深センサ21はトラクタ１の各車
輪によって接地される圃面と前記電極21aとを対向電極
として構成することにより電極21aと圃面との間の空間
Ａの体積を静電容量として求め、これに対応して電極21
aと圃面との相対距離が検出されるようになっている。
トラクタ１の後部の前記油圧リフト８の上部には運転席
DSが設けてあり、該運転席DSの右側に前記油圧リフト８
を駆動操作する昇降レバ11を設けてある。運転席DSの前
方には操舵輪を備える操作パネル12が設けてある。
DSが設けてあり、該運転席DSの右側に前記油圧リフト８
を駆動操作する昇降レバ11を設けてある。運転席DSの前
方には操舵輪を備える操作パネル12が設けてある。
第３図は本案機の制御系のブロック図である。図におい
て60はマイクロプロセッサを用いてなる制御部であり、
該制御部60の入力ポートａ１には前記操作パネル12に設
けられ、ロータリ２の昇降を自動調節し、耕深制御を行
うときにオンさせる自動スイッチ13の信号が与えられて
いる。
て60はマイクロプロセッサを用いてなる制御部であり、
該制御部60の入力ポートａ１には前記操作パネル12に設
けられ、ロータリ２の昇降を自動調節し、耕深制御を行
うときにオンさせる自動スイッチ13の信号が与えられて
いる。
入力ポートａ２には同じく操作パネル12上に設けられ、
耕深を設定する、例えばポテンショメータを用いてなる
耕深設定器14の出力が与えられている。入力ポートａ３
には前記耕深センサ21の出力が与えられており、制御部
60には前記耕深設定器14の設定値と耕深センサ21の検出
値との対応関係が予め記憶されている。
耕深を設定する、例えばポテンショメータを用いてなる
耕深設定器14の出力が与えられている。入力ポートａ３
には前記耕深センサ21の出力が与えられており、制御部
60には前記耕深設定器14の設定値と耕深センサ21の検出
値との対応関係が予め記憶されている。
一方、制御部60の出力ポートｂ１，ｂ２はソレノイド駆
動回路15,16を介してロータリ２昇降用の前記油圧リフ
ト８に内蔵された油圧シリンダ81の油圧回路に設けられ
た電磁切換弁17におけるソレノイドSu,Sdに夫々与えら
れており、ソレノイドSuが励磁されるとロータリ２は上
昇し、ソレノイドSdが励磁されるとロータリ２は下降す
る。
動回路15,16を介してロータリ２昇降用の前記油圧リフ
ト８に内蔵された油圧シリンダ81の油圧回路に設けられ
た電磁切換弁17におけるソレノイドSu,Sdに夫々与えら
れており、ソレノイドSuが励磁されるとロータリ２は上
昇し、ソレノイドSdが励磁されるとロータリ２は下降す
る。
次に制御部60の制御内容を第４図のフローチャートに基
づいて説明する。まず、予め作業者は昇降レバ11を操作
することにより、ロータリ２を昇降し、概略の耕深高さ
にロータリ２を設定しておくと共に耕深設定器14を所望
の耕深値に設定する。次いで制御部60は自動スイッチ13
がオンされ入力ポートａ１がローレベルに転じた場合に
耕深自動制御が開始される（ステップ）。そして前記
耕深設定器14に設定された耕深値に対応して決まる前記
耕深センサ21の電極21aと圃面との相対距離の設定値Ｓ
１と、実際に耕深センサ21によって検出される検出値Ｓ
２とを比較し、｜Ｓ１−Ｓ２｜≦αであるかを判別する
（ステップ）。つまり検出値Ｓ２が設定値Ｓ１の許容
範囲内（±α以内）にあるかを判別し、この範囲外にあ
り、Ｓ１＜Ｓ２である場合には（ステップ）、ソレノ
イドSdを励磁し（ステップ）、Ｓ１＞Ｓ２である場合
にはソレノイドSuを励磁する（ステップ）。
づいて説明する。まず、予め作業者は昇降レバ11を操作
することにより、ロータリ２を昇降し、概略の耕深高さ
にロータリ２を設定しておくと共に耕深設定器14を所望
の耕深値に設定する。次いで制御部60は自動スイッチ13
がオンされ入力ポートａ１がローレベルに転じた場合に
耕深自動制御が開始される（ステップ）。そして前記
耕深設定器14に設定された耕深値に対応して決まる前記
耕深センサ21の電極21aと圃面との相対距離の設定値Ｓ
１と、実際に耕深センサ21によって検出される検出値Ｓ
２とを比較し、｜Ｓ１−Ｓ２｜≦αであるかを判別する
（ステップ）。つまり検出値Ｓ２が設定値Ｓ１の許容
範囲内（±α以内）にあるかを判別し、この範囲外にあ
り、Ｓ１＜Ｓ２である場合には（ステップ）、ソレノ
イドSdを励磁し（ステップ）、Ｓ１＞Ｓ２である場合
にはソレノイドSuを励磁する（ステップ）。
即ち、耕深センサ21の検出値Ｓ２が前記許容範囲外にあ
って、耕深設定器14の前記設定値Ｓ１よりも大きい（又
は小さい）場合には、ソレノイドSd（又はSu）を励磁
し、油圧シリンダ81のピストンロッドを退入（又は進
出）させることにより、リフトアーム９を３点リンク機
構６の下降側（又は上昇側）に回転しロータリ２を下降
（又は上昇）させる。ソレノイドSd又はSuの各励磁は自
動スイッチ13がオンしている間（ステップ）、ステッ
プにおいて｜Ｓ１−Ｓ２｜≦αとなる迄、断続的に行
われ、ロータリ２と圃面との相対距離は前記設定値Ｓ１
±α以内に維持され、耕深は一定に保たれる。
って、耕深設定器14の前記設定値Ｓ１よりも大きい（又
は小さい）場合には、ソレノイドSd（又はSu）を励磁
し、油圧シリンダ81のピストンロッドを退入（又は進
出）させることにより、リフトアーム９を３点リンク機
構６の下降側（又は上昇側）に回転しロータリ２を下降
（又は上昇）させる。ソレノイドSd又はSuの各励磁は自
動スイッチ13がオンしている間（ステップ）、ステッ
プにおいて｜Ｓ１−Ｓ２｜≦αとなる迄、断続的に行
われ、ロータリ２と圃面との相対距離は前記設定値Ｓ１
±α以内に維持され、耕深は一定に保たれる。
以上の如く、本考案においては、耕深センサにコンデン
サ容量型センサを用いることにより、作業機と圃面との
相対距離の変化をセンサと圃面との間の空間体積の変化
量として捉えるので検知域が広く、局地的な凹凸は平均
されて相対距離に変化が生じない。
サ容量型センサを用いることにより、作業機と圃面との
相対距離の変化をセンサと圃面との間の空間体積の変化
量として捉えるので検知域が広く、局地的な凹凸は平均
されて相対距離に変化が生じない。
これにより作業機は不要に昇降されることなく、適確に
耕深自動制御が行われ、またコストも超音波センサと比
較して安価である。
耕深自動制御が行われ、またコストも超音波センサと比
較して安価である。
更にセンサの検知域である空間に部材が突出する場合に
おいても、センサの零点を補正することにより容易に対
処可能である等、本考案は優れた効果を奏する。
おいても、センサの零点を補正することにより容易に対
処可能である等、本考案は優れた効果を奏する。
図面は本考案の一実施例を示すものであり、第１図は本
考案に係るトラクタの側面図、第２図はその要部平面
図、第３図は制御系のブロック図、第４図はその制御内
容を示すフローチャートである。 １……トラクタ、２……ロータリ、６……３点リンク機
構、８……油圧リフト、14……耕深設定器、21……耕深
センサ、60……制御部
考案に係るトラクタの側面図、第２図はその要部平面
図、第３図は制御系のブロック図、第４図はその制御内
容を示すフローチャートである。 １……トラクタ、２……ロータリ、６……３点リンク機
構、８……油圧リフト、14……耕深設定器、21……耕深
センサ、60……制御部
Claims (1)
- 【請求項１】作業機を昇降可能に取付けてなるトラクタ
において、作業機の前部に配設され、これと作業機前方
の圃面との間の空間体積に基づいて作業機と圃面との相
対距離を検出するコンデンサ容量型センサと、該コンデ
ンサ容量型センサの検出値に応じて前記作業機を昇降さ
せる手段とを具備することを特徴とするトラクタ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13602287U JPH065692Y2 (ja) | 1987-09-04 | 1987-09-04 | トラクタ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13602287U JPH065692Y2 (ja) | 1987-09-04 | 1987-09-04 | トラクタ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6441207U JPS6441207U (ja) | 1989-03-13 |
| JPH065692Y2 true JPH065692Y2 (ja) | 1994-02-16 |
Family
ID=31396148
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13602287U Expired - Lifetime JPH065692Y2 (ja) | 1987-09-04 | 1987-09-04 | トラクタ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH065692Y2 (ja) |
-
1987
- 1987-09-04 JP JP13602287U patent/JPH065692Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6441207U (ja) | 1989-03-13 |
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