JPH0648654A - インバータ駆動による巻取張力制御装置 - Google Patents
インバータ駆動による巻取張力制御装置Info
- Publication number
- JPH0648654A JPH0648654A JP4202053A JP20205392A JPH0648654A JP H0648654 A JPH0648654 A JP H0648654A JP 4202053 A JP4202053 A JP 4202053A JP 20205392 A JP20205392 A JP 20205392A JP H0648654 A JPH0648654 A JP H0648654A
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- Japan
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- tension
- winding diameter
- winding
- inverter
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working
Abstract
(57)【要約】
【目的】 巻取に交流電動機を用い制御系をシンプル化
させ調整及びメンテナンスを容易にする。 【構成】 巻取リール１７を回転させる電動機をインバ
ータ装置１１により制御される交流電動機１６とし、張
力設定値ＴSと張力検出信号Ｔdetの偏差を増幅する張力
制御アンプ２０と、ライン速度設定値ＶSと電動機１６
の回転速度Ｎから巻取径ｒを求める巻取径演算部２４と
を設け、掛算器２５により張力制御アンプ２０の出力に
巻取径ｒを掛けて巻取径補正を行いこれを電動機１６の
２次電流Ｉ2指令としてインバータ装置１１のベクトル
制御部１４に入力し、インバータ装置１１によるＡＣＲ
制御で交流電動機１６を制御して巻取るウエブＷの張力
Ｔを一定制御する。
させ調整及びメンテナンスを容易にする。 【構成】 巻取リール１７を回転させる電動機をインバ
ータ装置１１により制御される交流電動機１６とし、張
力設定値ＴSと張力検出信号Ｔdetの偏差を増幅する張力
制御アンプ２０と、ライン速度設定値ＶSと電動機１６
の回転速度Ｎから巻取径ｒを求める巻取径演算部２４と
を設け、掛算器２５により張力制御アンプ２０の出力に
巻取径ｒを掛けて巻取径補正を行いこれを電動機１６の
２次電流Ｉ2指令としてインバータ装置１１のベクトル
制御部１４に入力し、インバータ装置１１によるＡＣＲ
制御で交流電動機１６を制御して巻取るウエブＷの張力
Ｔを一定制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、インバータ駆動により
巻取，巻出張力を一定に制御する巻取制御装置に関す
る。
巻取，巻出張力を一定に制御する巻取制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】図４に従来直流電動機を用いた巻取一定
制御装置を示す。
制御装置を示す。
【０００３】図４において、１は直流電動機、２は直流
電動機を制御するサイリスタ整流器、３は直流電動機で
回転される巻取リール、４は張力設定器、５は巻取られ
るウエブＷの張力検出器、６は張力設定値ＴSと張力検
出信号Ｔdetとの偏差を増幅しトルク指令を出力する張
力制御アンプ。
電動機を制御するサイリスタ整流器、３は直流電動機で
回転される巻取リール、４は張力設定器、５は巻取られ
るウエブＷの張力検出器、６は張力設定値ＴSと張力検
出信号Ｔdetとの偏差を増幅しトルク指令を出力する張
力制御アンプ。
【０００４】７はトルク指令と変流器ＣＴ1で検出した
サイリスタ整流器２の入力電流をダイオードＤ1で整流
した直流電動機１の電機子電流信号との偏差が入力し、
サイリスタ整流器２の正方向又は逆方向のサイリスタを
制御する電流制御アンプ。
サイリスタ整流器２の入力電流をダイオードＤ1で整流
した直流電動機１の電機子電流信号との偏差が入力し、
サイリスタ整流器２の正方向又は逆方向のサイリスタを
制御する電流制御アンプ。
【０００５】８は、界磁電流設定器、９は界磁電流設定
値ＩfSと直流電動機１で回転されるパルスピックアップ
Ｐ．Ｐのパルスを変換器Ｆ／Ｖで電圧に変換した回転速
度信号Ｎとの偏差を増幅する界磁電流制御アンプ、１０
はこのアンプにより制御され直流電動機１の界磁電流を
流すサイリスタである。
値ＩfSと直流電動機１で回転されるパルスピックアップ
Ｐ．Ｐのパルスを変換器Ｆ／Ｖで電圧に変換した回転速
度信号Ｎとの偏差を増幅する界磁電流制御アンプ、１０
はこのアンプにより制御され直流電動機１の界磁電流を
流すサイリスタである。
【０００６】このような直流電動機制御による巻取巻戻
しの張力の基本式は、Ｔ＝Ｋ（Ｅ／Ｖ）Ｉaで表わされ
る。ここで、Ｔ：張力、Ｋ：定数、Ｖはライン速度、Ｅ
は電機子電圧、Ｉa：電機子電流。
しの張力の基本式は、Ｔ＝Ｋ（Ｅ／Ｖ）Ｉaで表わされ
る。ここで、Ｔ：張力、Ｋ：定数、Ｖはライン速度、Ｅ
は電機子電圧、Ｉa：電機子電流。
【０００７】しかして、ライン速度Ｖが一定という条件
下では、巻取リール３に巻取られたウエブＷの巻取径ｒ
が大きくなっていくと、直流電動機１の回転速度Ｎは小
さく制御されていく。
下では、巻取リール３に巻取られたウエブＷの巻取径ｒ
が大きくなっていくと、直流電動機１の回転速度Ｎは小
さく制御されていく。
【０００８】そこで、回転速度Ｎが小さくなるにつれて
界磁電流Ｉfを増加する。Ｅ＝ＫΦＮ（Φ：界磁磁束）
の関係からＥ／Ｖを一定にするため界磁制御を行うと共
に、電機子には張力設定Ｔに見合った分だけの電流を流
すように制御して、Ｉf／ｒ＝一定で制御している。
界磁電流Ｉfを増加する。Ｅ＝ＫΦＮ（Φ：界磁磁束）
の関係からＥ／Ｖを一定にするため界磁制御を行うと共
に、電機子には張力設定Ｔに見合った分だけの電流を流
すように制御して、Ｉf／ｒ＝一定で制御している。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来巻取
制御装置には次のような問題がある。
制御装置には次のような問題がある。
【００１０】(1)直流電動機を用いているので、メンテ
ナンス上不利である。交流電動機を用いればよいが、励
磁電流Ｉ0とトルク電流Ｉ2（直流電動機の電機子電流Ｉ
a）が分かれていないため、また実績もないこともあ
り、交流機は考えられていなかった。
ナンス上不利である。交流電動機を用いればよいが、励
磁電流Ｉ0とトルク電流Ｉ2（直流電動機の電機子電流Ｉ
a）が分かれていないため、また実績もないこともあ
り、交流機は考えられていなかった。
【００１１】(2)ロードセルにより張力検出を行い張力
一定制御をしているので、上記のような制御ループで制
御をするとハンチングが生じる欠点がある。
一定制御をしているので、上記のような制御ループで制
御をするとハンチングが生じる欠点がある。
【００１２】(3)電動機の持つ最大トルク領域で制御し
ていないので、定格ライン速度で運転していないとき、
或は加減速補償による加減速時間の制限等電動機能力を
１００％発揮することができない。
ていないので、定格ライン速度で運転していないとき、
或は加減速補償による加減速時間の制限等電動機能力を
１００％発揮することができない。
【００１３】本発明は、従来のこのような問題点に鑑み
てなされたものであり、その目的とするところは、巻取
に交流電動機を用い制御系をシンプル化させ調整及びメ
ンテナンスを容易となしうるインバータ駆動による巻取
張力制御装置を提供することにある。
てなされたものであり、その目的とするところは、巻取
に交流電動機を用い制御系をシンプル化させ調整及びメ
ンテナンスを容易となしうるインバータ駆動による巻取
張力制御装置を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明におけるインバータ駆動による巻取張力制御装
置の第１の特徴は、交流電動機速度をベクトル制御する
インバータ装置と、前記交流電動機により回転される巻
取リールと、巻取リールに巻取られるウエブ等の張力設
定値と張力検出信号の偏差を増幅する張力制御アンプ
と、巻取リールの巻取径を直接検出又はライン速度設定
値と交流電動機の回転速度から演算により求める巻取径
検出部と、この巻取径を前記張力制御アンプ出力に掛け
てインバータのベクトル演算部に２次電流指令を出力す
る掛算器とを備えてなるものである。
に本発明におけるインバータ駆動による巻取張力制御装
置の第１の特徴は、交流電動機速度をベクトル制御する
インバータ装置と、前記交流電動機により回転される巻
取リールと、巻取リールに巻取られるウエブ等の張力設
定値と張力検出信号の偏差を増幅する張力制御アンプ
と、巻取リールの巻取径を直接検出又はライン速度設定
値と交流電動機の回転速度から演算により求める巻取径
検出部と、この巻取径を前記張力制御アンプ出力に掛け
てインバータのベクトル演算部に２次電流指令を出力す
る掛算器とを備えてなるものである。
【００１５】また、第２の特徴は、交流電動機速度をベ
クトル制御するインバータ装置と、前記交流電動機によ
り回転される巻取リールと、巻取リールの巻取径を直接
検出又はライン速度と交流電動機の回転速度から演算に
より求める巻取径検出部と、張力設定値と巻取径が入力
し巻取径の小さいとき張力設定値を大きくするテーパー
テンション設定器と、このテーパーテンション設定値と
張力検出信号の偏差を増幅する張力制御アンプとこのア
ンプの出力をテーパーテンション設定値に加える加算器
からなる張力設定補正回路と、この補正回路の出力に前
記巻取径検出部からの巻取径を掛ける掛算器と、前記巻
取径検出部からの巻取径が入力し速度の加減速中の張力
を一定にする加減速フォーシング量を設定する加減速フ
ォーシング部と、この加減速フォーシング量を前記掛算
器の出力に加算してインバータのベクトル演算部に２次
電流指令を出力する加算器とを備えてなるものである。
クトル制御するインバータ装置と、前記交流電動機によ
り回転される巻取リールと、巻取リールの巻取径を直接
検出又はライン速度と交流電動機の回転速度から演算に
より求める巻取径検出部と、張力設定値と巻取径が入力
し巻取径の小さいとき張力設定値を大きくするテーパー
テンション設定器と、このテーパーテンション設定値と
張力検出信号の偏差を増幅する張力制御アンプとこのア
ンプの出力をテーパーテンション設定値に加える加算器
からなる張力設定補正回路と、この補正回路の出力に前
記巻取径検出部からの巻取径を掛ける掛算器と、前記巻
取径検出部からの巻取径が入力し速度の加減速中の張力
を一定にする加減速フォーシング量を設定する加減速フ
ォーシング部と、この加減速フォーシング量を前記掛算
器の出力に加算してインバータのベクトル演算部に２次
電流指令を出力する加算器とを備えてなるものである。
【００１６】
【作用】張力制御アンプは張力設定値と張力検出信号と
の偏差を増幅する。掛算器は張力制御アンプ出力に巻線
径を掛け直流機での界磁制御に当たる巻取径の補正を行
い交流電動機の２次電流指令をインバータ装置のベクト
ル制御部に入力する。τ＝ｒＴ（τ：トルク，ｒ：巻取
径，Ｔ：張力）インバータ装置はＡＣＲ制御にて巻取リ
ールを回転させる交流電動機の速度制御を行い巻取張力
一定制御をする。
の偏差を増幅する。掛算器は張力制御アンプ出力に巻線
径を掛け直流機での界磁制御に当たる巻取径の補正を行
い交流電動機の２次電流指令をインバータ装置のベクト
ル制御部に入力する。τ＝ｒＴ（τ：トルク，ｒ：巻取
径，Ｔ：張力）インバータ装置はＡＣＲ制御にて巻取リ
ールを回転させる交流電動機の速度制御を行い巻取張力
一定制御をする。
【００１７】テーパーテンション設定器は張力設定値と
巻取径から巻取径の小さいときの張力設定値を増やし
て、巻取の初めのころは高い張力で堅く巻き、同じ張力
で巻いた場合に内部が締って生ずるしわの発生を防止す
る。
巻取径から巻取径の小さいときの張力設定値を増やし
て、巻取の初めのころは高い張力で堅く巻き、同じ張力
で巻いた場合に内部が締って生ずるしわの発生を防止す
る。
【００１８】張力設定補正回路は張力検出信号を張力設
定に対して補正の形で入れハンチングの発生を防止し運
転を安定化させる。加減速フォーシング部は巻取径から
速度の加減速中の張力を一定にする加減フォーシング量
を設定する。しかして、この加減フォーシング量を加算
器により上記補正された張力設定に重量し２次電流指令
とすることにより、加減速中の張力は一定になる。
定に対して補正の形で入れハンチングの発生を防止し運
転を安定化させる。加減速フォーシング部は巻取径から
速度の加減速中の張力を一定にする加減フォーシング量
を設定する。しかして、この加減フォーシング量を加算
器により上記補正された張力設定に重量し２次電流指令
とすることにより、加減速中の張力は一定になる。
【００１９】
【実施例】本発明の実施例を図面を参照して説明する。
【００２０】実施例１ 図１において、１１は順変換器１２、逆変換器１３、ベ
クトル制御部１４、電流アンプ１５等からなるインバー
タ装置、１６はインバータ装置により制御される誘導電
動機、１７は誘導電動機１６により駆動される巻取リー
ル。
クトル制御部１４、電流アンプ１５等からなるインバー
タ装置、１６はインバータ装置により制御される誘導電
動機、１７は誘導電動機１６により駆動される巻取リー
ル。
【００２１】１８は張力設定器、１９は巻き取られるウ
エブＷの張力検出器、２０は張力設定値ＴSと張力検出
信号Ｔdetの偏差を増幅する張力制御アンプ、２１は速
度設定器、２４は速度設定値ＶSと誘導電動機の速度検
出用パルスピックアップＰ．Ｐからのパルスを周波数−
変換器Ｆ／Ｖで変換した誘導電動機１６の回転速度Ｎが
入力し巻取径ｒを出力する巻取径演算部。
エブＷの張力検出器、２０は張力設定値ＴSと張力検出
信号Ｔdetの偏差を増幅する張力制御アンプ、２１は速
度設定器、２４は速度設定値ＶSと誘導電動機の速度検
出用パルスピックアップＰ．Ｐからのパルスを周波数−
変換器Ｆ／Ｖで変換した誘導電動機１６の回転速度Ｎが
入力し巻取径ｒを出力する巻取径演算部。
【００２２】２５は張力アンプの出力に巻取径演算部２
４からの巻取径ｒを掛け誘導電動機１６の２次電流指令
Ｉ2をベクトル制御回路１４に出力する掛算器である。
４からの巻取径ｒを掛け誘導電動機１６の２次電流指令
Ｉ2をベクトル制御回路１４に出力する掛算器である。
【００２３】この実施例１によれば張力制御アンプ出力
に速度設定値ＶSと回転数Ｎから演算により求めた巻取
径ｒを掛けて２次電流Ｉ2指令としてインバータのベク
トル制御部１４に入力して誘導電動機１６をトルク制御
しているので、誘導電動機１をインバータ制御すること
によりウエブＷを設定された張力Ｔ，速度Ｖでリール１
７に巻取ることができる。
に速度設定値ＶSと回転数Ｎから演算により求めた巻取
径ｒを掛けて２次電流Ｉ2指令としてインバータのベク
トル制御部１４に入力して誘導電動機１６をトルク制御
しているので、誘導電動機１をインバータ制御すること
によりウエブＷを設定された張力Ｔ，速度Ｖでリール１
７に巻取ることができる。
【００２４】実施例２ 図２において図１と同一構成部分は同一符号を付して、
その重複する説明を省略する。
その重複する説明を省略する。
【００２５】３１は張力設定器１８からの張力設定値Ｔ
Sが入力し巻取径演算部２４からの巻取径ｒにより張力
設定値を巻取径ｒの小さい巻始めは大きく増やし巻取径
ｒの大きく巻太るにつれて弱まる張力設定値ＴS′とす
るテーパーテンション設定部で、例えば、図３に示すよ
うな特性の張力設定を行う。
Sが入力し巻取径演算部２４からの巻取径ｒにより張力
設定値を巻取径ｒの小さい巻始めは大きく増やし巻取径
ｒの大きく巻太るにつれて弱まる張力設定値ＴS′とす
るテーパーテンション設定部で、例えば、図３に示すよ
うな特性の張力設定を行う。
【００２６】３２は、張力設定値ＴS′に対して張力制
御アンプ２０の出力を加算し補正の形で入れ掛算器２５
に出力する加算器。
御アンプ２０の出力を加算し補正の形で入れ掛算器２５
に出力する加算器。
【００２７】３３は巻取径演算部２４からの巻取径ｒが
入力し加減速に必要とするトルクを出力する加減速フォ
ーシング部、３４は掛算器２５の出力に加減速フォーシ
ング部の出力を加算し加減速中も張力一定にする電流指
令Ｉ2を出力する加算器である。その他は実施例１と同
様に構成されている。
入力し加減速に必要とするトルクを出力する加減速フォ
ーシング部、３４は掛算器２５の出力に加減速フォーシ
ング部の出力を加算し加減速中も張力一定にする電流指
令Ｉ2を出力する加算器である。その他は実施例１と同
様に構成されている。
【００２８】この実施例２によれば、テーパーテンショ
ン設定器３１で巻始めの張力を増して巻太るにつれて張
力を弱めて行くように張力設定をしているので、同じ張
力で巻いた場合のように巻始め部分が締ってしわが発生
することなく巻くことができる。また、張力設定値
ＴS′に対して張力制御アンプ２０から張力検出が補正
の形で入るので運転が安定する。
ン設定器３１で巻始めの張力を増して巻太るにつれて張
力を弱めて行くように張力設定をしているので、同じ張
力で巻いた場合のように巻始め部分が締ってしわが発生
することなく巻くことができる。また、張力設定値
ＴS′に対して張力制御アンプ２０から張力検出が補正
の形で入るので運転が安定する。
【００２９】また、加減速フォーシング回路３３を設け
て掛算器２５からのトルク設定に加減速に必要とするト
ルクを加えているので、加減速が発生しても張力を一定
に保つことができる。
て掛算器２５からのトルク設定に加減速に必要とするト
ルクを加えているので、加減速が発生しても張力を一定
に保つことができる。
【００３０】なお、実施例１，２では巻取径ｒを演算に
より求めているが、巻取径ｒは直接検出した値を使用し
てもよい。
より求めているが、巻取径ｒは直接検出した値を使用し
てもよい。
【００３１】
【発明の効果】本発明は、上述のとおり構成されている
ので、次に記載する効果を奏する。
ので、次に記載する効果を奏する。
【００３２】(1)インバータ装置により巻取制御を行っ
ているので、制御系が直流機の制御に比較してシンプル
になる。このため調整がしやすくなると共に、メンテナ
ンスが容易になる。
ているので、制御系が直流機の制御に比較してシンプル
になる。このため調整がしやすくなると共に、メンテナ
ンスが容易になる。
【００３３】(2)また電動機が交流機であるので直流電
動機よりもメンテナンスが容易になる。
動機よりもメンテナンスが容易になる。
【００３４】(3)請求項２のものは、巻取径の検出を行
い加減速フォーシングメカロスを入れた一般的な巻取制
御を行うと共に、張力設定に張力検出を補正の形で入れ
る制御を行っているので、制御ループにハンチングが生
ずることなく安定した制御ができる。
い加減速フォーシングメカロスを入れた一般的な巻取制
御を行うと共に、張力設定に張力検出を補正の形で入れ
る制御を行っているので、制御ループにハンチングが生
ずることなく安定した制御ができる。
【図１】本発明の実施例を示す構成説明図。
【図２】同他の実施例を示す構成説明図。
【図３】テーパーテンション設定説明図。
【図４】従来例を示す構成説明図。
１…直流電動機 ２…サイリスタ整流器 ３，１７…巻取リール ４，１８…張力設定器 ５，１９…張力検出器 ６，２０…張力制御アンプ ７，１５…電流制御アンプ ８…界磁電流設定器 ９…界磁電流制御アンプ １０…サイリスタ １１…インバータ装置 １２…順変換器 １３…逆変換器 １４…ベクトル制御部 １６…誘導電動機 ２１…速度設定器 ２４…巻取径演算部 ２５…掛算器 ３１…テーパーテンション設定部 ３３…加減速フォーシング部
Claims (2)
- 【請求項１】 交流電動機速度をベクトル制御するイン
バータ装置と、 前記交流電動機により回転される巻取リールと、 巻取リールに巻取られるウエブ等の張力設定値と張力検
出信号の偏差を増幅する張力制御アンプと、 巻取リールの巻取径を直接検出又はライン速度設定値と
交流電動機の回転速度から演算により求める巻取径検出
部と、 この巻取径を前記張力制御アンプ出力に掛けてインバー
タのベクトル演算部に２次電流指令を出力する掛算器と
を備えてなることを特徴としたインバータ駆動による巻
取張力制御装置。 - 【請求項２】 交流電動機速度をベクトル制御するイン
バータ装置と、 前記交流電動機により回転される巻取リールと、 巻取リールの巻取径を直接検出又はライン速度と交流電
動機の回転速度から演算により求める巻取径検出部と、 張力設定値と巻取径が入力し巻取径の小さいとき張力設
定値を大きくするテーパーテンション設定器と、 このテーパーテンション設定値と張力検出信号の偏差を
増幅する張力制御アンプとこのアンプの出力をテーパー
テンション設定値に加える加算器からなる張力設定補正
回路と、この補正回路の出力に前記巻取径検出部からの
巻取径を掛ける掛算器と、 前記巻取径検出部からの巻取径が入力し速度の加減速中
の張力を一定にする加減速フォーシング量を設定する加
減速フォーシング部と、 この加減速フォーシング量を前記掛算器の出力に加算し
てインバータのベクトル演算部に２次電流指令を出力す
る加算器とを備えてなることを特徴としたインバータ駆
動による巻取張力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4202053A JPH0648654A (ja) | 1992-07-29 | 1992-07-29 | インバータ駆動による巻取張力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4202053A JPH0648654A (ja) | 1992-07-29 | 1992-07-29 | インバータ駆動による巻取張力制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0648654A true JPH0648654A (ja) | 1994-02-22 |
Family
ID=16451162
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4202053A Pending JPH0648654A (ja) | 1992-07-29 | 1992-07-29 | インバータ駆動による巻取張力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0648654A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997019014A1 (fr) * | 1995-11-17 | 1997-05-29 | Nittoku Engineering Co., Ltd. | Dispositif d'enroulement pour materiau filamentaire |
| KR100469643B1 (ko) * | 1996-08-07 | 2005-06-28 | 츠다코마 고교 가부시키가이샤 | 섬유기계에있어서의장력제어장치 |
| JP2006151441A (ja) * | 2004-11-29 | 2006-06-15 | Nichiban Co Ltd | 結束装置及び結束テープの張力調節方法 |
| KR100771914B1 (ko) * | 2006-01-31 | 2007-11-01 | 엘에스산전 주식회사 | 와인더용 벡터 인버터 제어장치 |
| JP2007302107A (ja) * | 2006-05-11 | 2007-11-22 | Shimadzu Corp | 車両用液圧装置 |
| JP2009113911A (ja) * | 2007-11-06 | 2009-05-28 | Yaskawa Electric Corp | 巻取り・巻戻し装置及びその制御方法 |
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| KR101406537B1 (ko) * | 2010-07-05 | 2014-06-12 | 엘에스산전 주식회사 | 벡터 인버터를 이용한 토크 제어 와인더 |
-
1992
- 1992-07-29 JP JP4202053A patent/JPH0648654A/ja active Pending
Cited By (9)
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