JPH0641274B2 - 自動二輪車のサスペンシヨン制御装置 - Google Patents
自動二輪車のサスペンシヨン制御装置Info
- Publication number
- JPH0641274B2 JPH0641274B2 JP17259885A JP17259885A JPH0641274B2 JP H0641274 B2 JPH0641274 B2 JP H0641274B2 JP 17259885 A JP17259885 A JP 17259885A JP 17259885 A JP17259885 A JP 17259885A JP H0641274 B2 JPH0641274 B2 JP H0641274B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- damping force
- angular velocity
- yaw
- motorcycle
- vehicle speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Axle Suspensions And Sidecars For Cycles (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動二輪車の旋回時における車体の沈み込み
や旋回立ち上がり時の車体の不安定な挙動を押さえる自
動二輪車のサスペンション制御装置に関し、特に、ヨー
角速度とロール角速度とを１つのセンサで検出し、ロー
ル角速度成分により旋回状態を検出し車速から初期減衰
力を決定し、その後はヨー角速度成分と車速から減衰力
段数を決定し、ロール角速度成分により復帰を検出した
時には直前の減衰力を保持するように制御する自動二輪
車のサスペンション制御装置に関する。
や旋回立ち上がり時の車体の不安定な挙動を押さえる自
動二輪車のサスペンション制御装置に関し、特に、ヨー
角速度とロール角速度とを１つのセンサで検出し、ロー
ル角速度成分により旋回状態を検出し車速から初期減衰
力を決定し、その後はヨー角速度成分と車速から減衰力
段数を決定し、ロール角速度成分により復帰を検出した
時には直前の減衰力を保持するように制御する自動二輪
車のサスペンション制御装置に関する。
（従来の技術） 自動二輪車のサスペンションに使用されているショック
アブソーバの減衰力は、乗り心地をよくするためにはソ
フトにしたほうがよいが、旋回時等にはある程度ハード
でないと走行安定性が悪くなる。
アブソーバの減衰力は、乗り心地をよくするためにはソ
フトにしたほうがよいが、旋回時等にはある程度ハード
でないと走行安定性が悪くなる。
本件出願人は、すでに、レートジャイロにより自動二輪
車のヨー軸回りの角速度を検出し、車速センサからの車
速と合わせて正確に旋回状態を判断して、ショックアブ
ソーバの減衰力を可変できる自動二輪車の可変サスペン
ション装置を提案している（実願昭６０−９４２４
４）。
車のヨー軸回りの角速度を検出し、車速センサからの車
速と合わせて正確に旋回状態を判断して、ショックアブ
ソーバの減衰力を可変できる自動二輪車の可変サスペン
ション装置を提案している（実願昭６０−９４２４
４）。
（発明が解決しようとする問題点） 前記装置では、旋回状態の検出として、ヨー角速度を検
出して減衰力の制御をしている。ヨー角速度による旋回
状態の検出は、理論的には正確な値であるが、旋回状態
の検出が遅いという問題点があった。
出して減衰力の制御をしている。ヨー角速度による旋回
状態の検出は、理論的には正確な値であるが、旋回状態
の検出が遅いという問題点があった。
また、車体が旋回状態にあるときのみ減衰力をハードに
したのでは、旋回の立ち上がり時に不安定な挙動をする
恐れがあった。
したのでは、旋回の立ち上がり時に不安定な挙動をする
恐れがあった。
本発明の目的は、ヨー角速度とロール角速度とを１つの
センサで検出し、ロール角速度成分により旋回状態を検
出し車速から初期減衰力を決定し、その後はヨー角速度
成分と車速から減衰力段数を決定し、ロール角速度成分
により復帰を検出した時には直前の減衰力を保持するこ
とにより、旋回状態を速くしかも正確に検出するととも
に、旋回の立ち上がり時の不安定な挙動を防止すること
ができる自動二輪車のサスペンション制御装置を提供す
ることにある。
センサで検出し、ロール角速度成分により旋回状態を検
出し車速から初期減衰力を決定し、その後はヨー角速度
成分と車速から減衰力段数を決定し、ロール角速度成分
により復帰を検出した時には直前の減衰力を保持するこ
とにより、旋回状態を速くしかも正確に検出するととも
に、旋回の立ち上がり時の不安定な挙動を防止すること
ができる自動二輪車のサスペンション制御装置を提供す
ることにある。
（問題点を解決するための手段） 前記目的を達成するために本発明による自動二輪車のサ
スペンション制御装置は、ショックアブソーバの減衰力
を可変して、サスペンションの強度を制御する自動二輪
車のサスペンション制御装置において、前記ショックア
ブソーバの減衰力を無段階に制御する減衰力可変機構
と、前記自動二輪車の車速を検出する車速センサと，前
記自動二輪車のヨー軸回りの角速度成分とロール軸回り
の角速度成分を同時に検出するヨーロール角速度センサ
と，前記ヨーロール角速度センサの出力のロール成分が
一定値以上になったときには一定時間だけ前記車速によ
り決定される減衰力に制御し、その後は前記ヨーロール
角速度センサの出力のヨー成分と前記車速により決定さ
れる減衰力段数に可変制御し、旋回が終了したときには
一定時間だけ直前の減衰力を維持するように制御する制
御信号を生成する減衰力制御回路と，前記減衰力制御回
路の出力により前記減衰力可変機構を駆動する駆動部と
から構成されている。
スペンション制御装置は、ショックアブソーバの減衰力
を可変して、サスペンションの強度を制御する自動二輪
車のサスペンション制御装置において、前記ショックア
ブソーバの減衰力を無段階に制御する減衰力可変機構
と、前記自動二輪車の車速を検出する車速センサと，前
記自動二輪車のヨー軸回りの角速度成分とロール軸回り
の角速度成分を同時に検出するヨーロール角速度センサ
と，前記ヨーロール角速度センサの出力のロール成分が
一定値以上になったときには一定時間だけ前記車速によ
り決定される減衰力に制御し、その後は前記ヨーロール
角速度センサの出力のヨー成分と前記車速により決定さ
れる減衰力段数に可変制御し、旋回が終了したときには
一定時間だけ直前の減衰力を維持するように制御する制
御信号を生成する減衰力制御回路と，前記減衰力制御回
路の出力により前記減衰力可変機構を駆動する駆動部と
から構成されている。
（実施例） 以下、図面等を参照して、実施例について本発明を詳細
に説明する。
に説明する。
第１図は、本発明による自動二輪車のサスペンション制
御装置の実施例を示したブロック図，第２図は、同実施
例装置のシステム取付け図，第３図は、同実施例装置に
用いられるヨーロール角速度センサを説明するための
図，第４図は、前記ヨーロール角速度センサの出力特性
を示した図，第５図は、同実施例装置に用いられる減衰
力可変機構の実施例を示した図，第６図は、同実施例装
置に用いられるコントローラの動作を説明するための流
れ図，第７図は、前記ヨーロール角速度センサの出力の
絶対値を示した図，第８図および第９図は、前記コント
ローラに使用される制御マップを示した図，第１０図
は、減衰力の時間的変化を示した図である。
御装置の実施例を示したブロック図，第２図は、同実施
例装置のシステム取付け図，第３図は、同実施例装置に
用いられるヨーロール角速度センサを説明するための
図，第４図は、前記ヨーロール角速度センサの出力特性
を示した図，第５図は、同実施例装置に用いられる減衰
力可変機構の実施例を示した図，第６図は、同実施例装
置に用いられるコントローラの動作を説明するための流
れ図，第７図は、前記ヨーロール角速度センサの出力の
絶対値を示した図，第８図および第９図は、前記コント
ローラに使用される制御マップを示した図，第１０図
は、減衰力の時間的変化を示した図である。
第１図において、１は車速センサ，２はヨーロール角速
度センサ，３はＡ／Ｄコンバータ，４はコントローラ，
５はアクチュエータドライバ，６はアクチュエータであ
る。
度センサ，３はＡ／Ｄコンバータ，４はコントローラ，
５はアクチュエータドライバ，６はアクチュエータであ
る。
車速センサ１は、自動二輪車の走行速度を検出するセン
サであって、例えばリードスイッチ式のセンサが使用さ
れており、その出力はコントローラ４に接続されてい
る。
サであって、例えばリードスイッチ式のセンサが使用さ
れており、その出力はコントローラ４に接続されてい
る。
ヨーロール角速度センサ２は、車体のヨー軸回りの角速
度成分とロール軸回りの角速度成分を同時に検出するセ
ンサである。ヨーロール角速度センサ２の出力は、Ａ／
Ｄコンバータ３を介してデジタル変換されたのちコント
ローラ４に接続されている。
度成分とロール軸回りの角速度成分を同時に検出するセ
ンサである。ヨーロール角速度センサ２の出力は、Ａ／
Ｄコンバータ３を介してデジタル変換されたのちコント
ローラ４に接続されている。
ヨーロール角速度センサ２は、具体的には、レートジャ
イロを自動二輪車の重心部に（第２図）、ヨー軸とロー
ル軸の中間に進行方向に対して前方上方に傾斜して配置
する（第３図）ことにより実現している。このように配
置すれば、ヨー角速度成分とロール角速度成分を１つの
レートジャイロで検出できる。また、ヨーロール角速度
を検出する理由としては、第１に、ヨーロール角速度は
ヨー角速度（第４図(a)）に比較して応答性が速いこと
（第４図(C)(1)）、第２に、ロール角速度（第４図
(b)）より旋回状態の把握が確実であること（第４図(C)
(2)）が挙げられる。
イロを自動二輪車の重心部に（第２図）、ヨー軸とロー
ル軸の中間に進行方向に対して前方上方に傾斜して配置
する（第３図）ことにより実現している。このように配
置すれば、ヨー角速度成分とロール角速度成分を１つの
レートジャイロで検出できる。また、ヨーロール角速度
を検出する理由としては、第１に、ヨーロール角速度は
ヨー角速度（第４図(a)）に比較して応答性が速いこと
（第４図(C)(1)）、第２に、ロール角速度（第４図
(b)）より旋回状態の把握が確実であること（第４図(C)
(2)）が挙げられる。
コントローラ４は、第６図に示す流れ図に従って、ショ
ックアブソーバの減衰力を制御する。コントローラ４の
出力は、アクチュエータドライバ５を介して、アクチュ
エータ６に接続されている。アクチュエータ６は、左右
のフロントサスペンション８１，左右のリアサスペンシ
ョン８２（第２図）に設けられているショックアブソー
バの減衰力可変機構７を駆動するためのものであり、例
えばソレノイドが用いられている。
ックアブソーバの減衰力を制御する。コントローラ４の
出力は、アクチュエータドライバ５を介して、アクチュ
エータ６に接続されている。アクチュエータ６は、左右
のフロントサスペンション８１，左右のリアサスペンシ
ョン８２（第２図）に設けられているショックアブソー
バの減衰力可変機構７を駆動するためのものであり、例
えばソレノイドが用いられている。
減衰力可変機構７は、第５図に示すように、シリンダ７
１と，シリンダ７１内を摺動するピストン７２と，ピス
トン７２に設けられたピストンロッド７３と，ピストン
ロッド７３内に回転可能に設けられたコントロールロッ
ド７４と，コントロールロッド７４に設けられた円板７
５とからなり、アクチュエータ６により駆動されるコン
トロールロッド７４の回転により円板７５のオリフィス
径を連続的に変えることにより、ショックアブソーバの
減衰力を無段階に可変することができる。
１と，シリンダ７１内を摺動するピストン７２と，ピス
トン７２に設けられたピストンロッド７３と，ピストン
ロッド７３内に回転可能に設けられたコントロールロッ
ド７４と，コントロールロッド７４に設けられた円板７
５とからなり、アクチュエータ６により駆動されるコン
トロールロッド７４の回転により円板７５のオリフィス
径を連続的に変えることにより、ショックアブソーバの
減衰力を無段階に可変することができる。
つぎに、本発明による自動二輪車のサスペンション制御
装置の動作を、第６図〜第１０図を参照しながら、コン
トローラ４の動作を中心にして説明する。
装置の動作を、第６図〜第１０図を参照しながら、コン
トローラ４の動作を中心にして説明する。
コントローラ４は、車速センサ１からの車速信号を取込
み、現在の車速Ｖを算出する（１０１）。さらに、コン
トローラ４はヨーロール角速度センサ２からの信号をＡ
／Ｄコンバータ３を介して取込み、ヨーロール角速度ω
を算出する（１０２）。
み、現在の車速Ｖを算出する（１０１）。さらに、コン
トローラ４はヨーロール角速度センサ２からの信号をＡ
／Ｄコンバータ３を介して取込み、ヨーロール角速度ω
を算出する（１０２）。
本発明の減衰力可変制御は、基本的には、マップ１（第
８図）により車速Ｖから減衰力を決める処理１と、マッ
プ２（第９図）によりヨーロール角速度ωの絶対値｜ω
｜（第７図）と車速Ｖとから減衰力段数を決める処理２
とにより行われる。
８図）により車速Ｖから減衰力を決める処理１と、マッ
プ２（第９図）によりヨーロール角速度ωの絶対値｜ω
｜（第７図）と車速Ｖとから減衰力段数を決める処理２
とにより行われる。
ｔ０の時点（第１０図）では、車体は旋回しておらず、
処理１（１０３）も処理２（１０４）も行われていない
状態である。
処理１（１０３）も処理２（１０４）も行われていない
状態である。
ｔ１の時点（第１０図）で、車体が旋回を始めたとす
る。このとき、ステップ１０２で算出されたヨーロール
角速度センサ２の出力ωの絶対値｜ω｜が第７図に示し
た基準角速度ＶＡ以上になったときに（１０５）、マッ
プ１（第８図）により車速Ｖから減衰力を決める処理１
を行う（１０６）。
る。このとき、ステップ１０２で算出されたヨーロール
角速度センサ２の出力ωの絶対値｜ω｜が第７図に示し
た基準角速度ＶＡ以上になったときに（１０５）、マッ
プ１（第８図）により車速Ｖから減衰力を決める処理１
を行う（１０６）。
処理１が行われてから（１０３）Ｔ１秒間経過した（１
０７）、ｔ２の時点（第１０図）で、マップ２（第９
図）によりヨーロール角速度ωの絶対値｜ω｜と車速Ｖ
とから減衰力段数を決める処理２を行う（１０８）。な
お、マップ２の数字（１〜６）が大きくなるに従って、
減衰力も大きくなる。ここでは、減衰力段数が６段階の
例を示したが無段階にすることもできる。
０７）、ｔ２の時点（第１０図）で、マップ２（第９
図）によりヨーロール角速度ωの絶対値｜ω｜と車速Ｖ
とから減衰力段数を決める処理２を行う（１０８）。な
お、マップ２の数字（１〜６）が大きくなるに従って、
減衰力も大きくなる。ここでは、減衰力段数が６段階の
例を示したが無段階にすることもできる。
処理２を行っている最中に（１０４）、旋回が終了して
ヨーロール角速度ωの絶対値｜ω｜が、第７図に示した
設定角速度ＶＡより大きくなったｔ３の時点（第１０
図）で（１０９）、処理２の動作は終了するが、さらに
Ｔ２秒間は最後の減衰力段数を保持する（１１０）。
ヨーロール角速度ωの絶対値｜ω｜が、第７図に示した
設定角速度ＶＡより大きくなったｔ３の時点（第１０
図）で（１０９）、処理２の動作は終了するが、さらに
Ｔ２秒間は最後の減衰力段数を保持する（１１０）。
（発明の効果） 以上詳しく説明したように、本発明によれば、１つのセ
ンサで旋回状態が素早くかつ正確に検出できる。つま
り、ヨーロール角速度のロール角速度成分により車体の
旋回状態の検出が素早くでき、かつ、旋回中はヨー角速
度成分と車速により旋回状態を正確に検出して、減衰力
を多段階あるいは無段階に制御できるので旋回時の車体
の沈みこみ等を防止して走行安定性を著しく向上させる
ことができる。
ンサで旋回状態が素早くかつ正確に検出できる。つま
り、ヨーロール角速度のロール角速度成分により車体の
旋回状態の検出が素早くでき、かつ、旋回中はヨー角速
度成分と車速により旋回状態を正確に検出して、減衰力
を多段階あるいは無段階に制御できるので旋回時の車体
の沈みこみ等を防止して走行安定性を著しく向上させる
ことができる。
さらに、旋回終了時から一定時間は直前の減衰力を維持
するので、旋回の立ち上がりでの不安定な挙動を防止す
ることができる。
するので、旋回の立ち上がりでの不安定な挙動を防止す
ることができる。
第１図は、本発明による自動二輪車のサスペンション制
御装置の実施例を示したブロック図，第２図は、同実施
例装置のシステム取付け図，第３図は、同実施例装置に
用いられるヨーロール角速度センサを説明するための
図，第４図は、前記ヨーロール角速度センサの出力特性
を示した図，第５図は、同実施例装置に用いられる減衰
力可変機構の実施例を示した図，第６図は、同実施例装
置に用いられるコントローラの動作を説明するための流
れ図，第７図は、前記ヨーロール角速度センサの出力の
絶対値を示した図，第８図および第９図は、前記コント
ローラに使用される制御マップを示した図，第１０図
は、減衰力の時間的変化を示した図である。 １……車速センサ ２……ヨーロール角速度センサ ３……Ａ／Ｄコンバータ ４……コントローラ ５……アクチュエータドライバ ６……アクチュエータ ７……減衰力可変機構
御装置の実施例を示したブロック図，第２図は、同実施
例装置のシステム取付け図，第３図は、同実施例装置に
用いられるヨーロール角速度センサを説明するための
図，第４図は、前記ヨーロール角速度センサの出力特性
を示した図，第５図は、同実施例装置に用いられる減衰
力可変機構の実施例を示した図，第６図は、同実施例装
置に用いられるコントローラの動作を説明するための流
れ図，第７図は、前記ヨーロール角速度センサの出力の
絶対値を示した図，第８図および第９図は、前記コント
ローラに使用される制御マップを示した図，第１０図
は、減衰力の時間的変化を示した図である。 １……車速センサ ２……ヨーロール角速度センサ ３……Ａ／Ｄコンバータ ４……コントローラ ５……アクチュエータドライバ ６……アクチュエータ ７……減衰力可変機構
Claims (2)
- 【請求項１】ショックアブソーバの減衰力を可変して、
サスペンションの強度を制御する自動二輪車のサスペン
ション制御装置において、前記ショックアブソーバの減
衰力を無段階に制御する減衰力可変機構と，前記自動二
輪車の車速を検出する車速センサと，前記自動二輪車の
ヨー軸回りの角速度成分とロール軸回りの角速度成分を
同時に検出するヨーロール角速度センサと，前記ヨーロ
ール角速度センサの出力のロール成分が一定値以上にな
ったときには一定時間だけ前記車速により決定される減
衰力に制御し、その後は前記ヨーロール角速度センサの
出力のヨー成分と前記車速により決定される減衰力段数
に可変制御し、旋回が終了したときには一定時間だけ直
前の減衰力を維持するように制御する制御信号を生成す
る減衰力制御回路と，前記減衰力制御回路の出力により
前記減衰力可変機構を駆動する駆動部とから構成したこ
とを特徴とする自動二輪車のサスペンション制御装置。 - 【請求項２】前記ヨーロール角速度センサは、前記自動
二輪車の重心部に進行方向の前方上方に傾斜して設けら
れたレートジャイロである特許請求の範囲第１項記載の
自動二輪車のサスペンション制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17259885A JPH0641274B2 (ja) | 1985-08-06 | 1985-08-06 | 自動二輪車のサスペンシヨン制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17259885A JPH0641274B2 (ja) | 1985-08-06 | 1985-08-06 | 自動二輪車のサスペンシヨン制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6234885A JPS6234885A (ja) | 1987-02-14 |
| JPH0641274B2 true JPH0641274B2 (ja) | 1994-06-01 |
Family
ID=15944819
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17259885A Expired - Lifetime JPH0641274B2 (ja) | 1985-08-06 | 1985-08-06 | 自動二輪車のサスペンシヨン制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0641274B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011011582A (ja) * | 2009-06-30 | 2011-01-20 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 乗物のバンク角検知装置およびヘッドランプ装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3019322B2 (ja) * | 1989-05-12 | 2000-03-13 | 松下電器産業株式会社 | 車両用サスペンション制御装置 |
| US8730386B2 (en) | 2008-09-11 | 2014-05-20 | Panasonic Corporation | Imaging apparatus including metal main frame as assembly basis |
-
1985
- 1985-08-06 JP JP17259885A patent/JPH0641274B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011011582A (ja) * | 2009-06-30 | 2011-01-20 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 乗物のバンク角検知装置およびヘッドランプ装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6234885A (ja) | 1987-02-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0115167A1 (en) | Shock absorber control unit for use in controlling a vehicle suspension | |
| JP4346089B2 (ja) | 車両の運動状態制御装置 | |
| JPH0641274B2 (ja) | 自動二輪車のサスペンシヨン制御装置 | |
| JPH0585370B2 (ja) | ||
| JP2002332882A (ja) | 車両の旋回速度の調整方法及び装置 | |
| JPS58167210A (ja) | シヨツクアブソ−バ制御方式 | |
| JP4733799B2 (ja) | 動力走行車用車輪ブレーキ制御装置 | |
| JPH03136915A (ja) | サスペンション制御装置 | |
| JPS6239386A (ja) | 自動二輪車の可変サスペンシヨン装置 | |
| JPH07156628A (ja) | サスペンション制御装置 | |
| JPH05193322A (ja) | 車両のサスペンション制御装置 | |
| JPH0435278Y2 (ja) | ||
| JP2915695B2 (ja) | サスペンション制御装置 | |
| JPS6234886A (ja) | 自動二輪車のサスペンシヨン制御装置 | |
| JP3015833B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
| JPH06199157A (ja) | 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置 | |
| JPH061223A (ja) | 推定車体速度演算装置 | |
| JP3119284B2 (ja) | 車両用サスペンション制御装置 | |
| JPH0319447Y2 (ja) | ||
| JP2898161B2 (ja) | スリップ制御装置 | |
| JPH042513A (ja) | サスペンション制御装置 | |
| JPH08133054A (ja) | 車両のブレーキ制御装置 | |
| JP2950035B2 (ja) | スリップ制御装置およびその制御方法 | |
| JP3125657B2 (ja) | サスペンション制御装置 | |
| KR20000055865A (ko) | 전자 제어 현가 장치 |