JP3125657B2 - サスペンション制御装置 - Google Patents
サスペンション制御装置Info
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- JP3125657B2 JP3125657B2 JP07297035A JP29703595A JP3125657B2 JP 3125657 B2 JP3125657 B2 JP 3125657B2 JP 07297035 A JP07297035 A JP 07297035A JP 29703595 A JP29703595 A JP 29703595A JP 3125657 B2 JP3125657 B2 JP 3125657B2
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- vehicle
- damping force
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はサスペンション制御
装置に関し、サスペンション機構の減衰力を可変制御す
るサスペンション制御装置に関する。
装置に関し、サスペンション機構の減衰力を可変制御す
るサスペンション制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車体と車軸支持部材との間に
設けられたサスペンション機構の減衰力を可変制御する
サスペンション制御装置がある。例えば、特開平６−１
３５２１５号公報には、車速が零の車両停止状態ではサ
スペンション機構のショックアブソーバの減衰力をハー
ドに制御することが開示されている。
設けられたサスペンション機構の減衰力を可変制御する
サスペンション制御装置がある。例えば、特開平６−１
３５２１５号公報には、車速が零の車両停止状態ではサ
スペンション機構のショックアブソーバの減衰力をハー
ドに制御することが開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来装置では、乗車又
は降車による揺れ等を抑制するために、車両停止時の減
衰力をハードに制御しており、走行開始により減衰力を
ソフトに制御している。しかし、車速は車速センサの出
力する車速パルスのパルス幅（ハイレベル期間）又はパ
ルス間隔（ローレベル期間）を計測して算出するため
に、車速パルスの立上り及び立下りが供給されなければ
求めることができず、計測可能な車速の最低値は数ｋｍ
／ｈであり、１ｋｍ／ｈや２ｋｍ／ｈという車速を検出
することはできない。
は降車による揺れ等を抑制するために、車両停止時の減
衰力をハードに制御しており、走行開始により減衰力を
ソフトに制御している。しかし、車速は車速センサの出
力する車速パルスのパルス幅（ハイレベル期間）又はパ
ルス間隔（ローレベル期間）を計測して算出するため
に、車速パルスの立上り及び立下りが供給されなければ
求めることができず、計測可能な車速の最低値は数ｋｍ
／ｈであり、１ｋｍ／ｈや２ｋｍ／ｈという車速を検出
することはできない。
【０００４】このため、例えば渋滞等において車両が極
低車速で走行する場合には、車速の計測ができないため
に減衰力がハードの状態で走行することになり、乗心地
が悪化するという問題があった。本発明は上記の点に鑑
みなされたもので、車速パルスの最初の立上り又は立下
りで車速を所定車速に設定することにより、停止状態か
ら極低車速で走行するときの減衰力をソフトとして乗心
地を向上させるサスペンション制御装置を提供すること
を目的とする。
低車速で走行する場合には、車速の計測ができないため
に減衰力がハードの状態で走行することになり、乗心地
が悪化するという問題があった。本発明は上記の点に鑑
みなされたもので、車速パルスの最初の立上り又は立下
りで車速を所定車速に設定することにより、停止状態か
ら極低車速で走行するときの減衰力をソフトとして乗心
地を向上させるサスペンション制御装置を提供すること
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１に示す如く、車速検出手段Ｍ１で検出した車速
パルスから車速演算手段Ｍ２で車速を求め、この車速に
基づいて制御手段Ｍ３でサスペンション機構Ｍ４の減衰
力を制御し、かつ、車両停止時にはハードな減衰力に制
御するサスペンション制御装置において、車両停止状態
から上記車速パルスが最初に立上るか、又は立下ったと
きにソフトな減衰力とするため車速を所定値に設定する
車速設定手段Ｍ５を有する。
は、図１に示す如く、車速検出手段Ｍ１で検出した車速
パルスから車速演算手段Ｍ２で車速を求め、この車速に
基づいて制御手段Ｍ３でサスペンション機構Ｍ４の減衰
力を制御し、かつ、車両停止時にはハードな減衰力に制
御するサスペンション制御装置において、車両停止状態
から上記車速パルスが最初に立上るか、又は立下ったと
きにソフトな減衰力とするため車速を所定値に設定する
車速設定手段Ｍ５を有する。
【０００６】このため、車両停止状態から車両が極低車
速で走行したとき、車速パルスが最初に立上るか、又は
立下るかした時点で車速は所定車速に設定され、この所
定車速によってソフトな減衰力に制御され、極低車速に
おける乗心地が向上する。
速で走行したとき、車速パルスが最初に立上るか、又は
立下るかした時点で車速は所定車速に設定され、この所
定車速によってソフトな減衰力に制御され、極低車速に
おける乗心地が向上する。
【０００７】
【発明の実施の形態】図２は本発明の一実施例の概略構
成図、図３は本発明の一実施例のブロック構成図を示
す。図２及び図３において、前左輪のショックアブソー
バ１０には減衰力切換え用のアクチュエータ１１が設け
られている。また車高センサ１２、加速度センサ（以下
「Ｇセンサ」という）１３夫々は前左輪部の車高、上下
方向加速度夫々を検出する。同様に前右輪のショックア
ブソーバには減衰力切換え用のアクチュエータ１４が設
けられ、車高センサ１５、Ｇセンサ１６夫々は前右輪部
の車高、上下方向加速度夫々を検出する。
成図、図３は本発明の一実施例のブロック構成図を示
す。図２及び図３において、前左輪のショックアブソー
バ１０には減衰力切換え用のアクチュエータ１１が設け
られている。また車高センサ１２、加速度センサ（以下
「Ｇセンサ」という）１３夫々は前左輪部の車高、上下
方向加速度夫々を検出する。同様に前右輪のショックア
ブソーバには減衰力切換え用のアクチュエータ１４が設
けられ、車高センサ１５、Ｇセンサ１６夫々は前右輪部
の車高、上下方向加速度夫々を検出する。
【０００８】また、後左輪のショックアブソーバ２０に
は減衰力切換え用のアクチュエータ２１が設けられ、車
高センサ２２、Ｇセンサ２３夫々は後左輪部の車高、上
下方向加速度夫々を検出する。同様に後右輪のショック
アブソーバには減衰力切換え用のアクチュエータ２４が
設けられ、車高センサ２５、Ｇセンサ２６夫々は後右輪
部の車高、上下方向加速度夫々を検出する。車速検出手
段Ｍ１としての車速センサ２８はドライブシャフトに取
り付けられたセンサロータの回転を検出して車速パルス
を発生する。
は減衰力切換え用のアクチュエータ２１が設けられ、車
高センサ２２、Ｇセンサ２３夫々は後左輪部の車高、上
下方向加速度夫々を検出する。同様に後右輪のショック
アブソーバには減衰力切換え用のアクチュエータ２４が
設けられ、車高センサ２５、Ｇセンサ２６夫々は後右輪
部の車高、上下方向加速度夫々を検出する。車速検出手
段Ｍ１としての車速センサ２８はドライブシャフトに取
り付けられたセンサロータの回転を検出して車速パルス
を発生する。
【０００９】上記の車高センサ１２，１５，２２，２５
夫々で検出した車高値、及びＧセンサ１３，１６，２
３，２６夫々で検出した加速度値、及び車速センサ２８
で検出した車速パルスは電子制御回路（ＥＣＵ）３０に
供給される。ＥＣＵ３０は上記の検出値に基づいてアク
チュエータ１１，１４，２１，２４夫々を駆動し、各シ
ョックアブソーバの減衰力を可変制御する。
夫々で検出した車高値、及びＧセンサ１３，１６，２
３，２６夫々で検出した加速度値、及び車速センサ２８
で検出した車速パルスは電子制御回路（ＥＣＵ）３０に
供給される。ＥＣＵ３０は上記の検出値に基づいてアク
チュエータ１１，１４，２１，２４夫々を駆動し、各シ
ョックアブソーバの減衰力を可変制御する。
【００１０】図４はＥＣＵ３０が実行する車速パルス割
込みルーチンの一実施例のフローチャートを示す。同図
中、ステップＳ１０では最新の車速パルス入力時刻Ｔ
（ｎ）から前回の車速パルス入力時刻Ｔ（ｎ−１）を減
算してエッジ間隔時間ＴＳＡを求める。なお、車速パル
ス入力時刻Ｔ（ｎ），Ｔ（ｎ−１）は車速パルスの立上
り又は立下りの時刻である。
込みルーチンの一実施例のフローチャートを示す。同図
中、ステップＳ１０では最新の車速パルス入力時刻Ｔ
（ｎ）から前回の車速パルス入力時刻Ｔ（ｎ−１）を減
算してエッジ間隔時間ＴＳＡを求める。なお、車速パル
ス入力時刻Ｔ（ｎ），Ｔ（ｎ−１）は車速パルスの立上
り又は立下りの時刻である。
【００１１】次にステップＳ２０で車速ＳＰＤが０か否
かを判別する。この車速ＳＰＤは後述のステップＳ３
０，Ｓ５０，Ｓ１３０において設定された値である。ス
テップＳ２０においてＳＰＤ≠０の場合はステップＳ３
０に進み、次式によって車速ＳＰＤを算出してステップ
Ｓ４０に進む。
かを判別する。この車速ＳＰＤは後述のステップＳ３
０，Ｓ５０，Ｓ１３０において設定された値である。ス
テップＳ２０においてＳＰＤ≠０の場合はステップＳ３
０に進み、次式によって車速ＳＰＤを算出してステップ
Ｓ４０に進む。
【００１２】ＳＰＤ＝ＴSA×ＫSPD 但し、ＫSPD は車速演算係数である。このステップＳ３
０が車速演算手段Ｍ２に対応する。また、ＳＰＤ＝０の
場合はステップＳ５０に進み、車速ＳＰＤに推定車速Ｖ
0を設定する。この推定車速Ｖ0 はパルス間隔時間ＴSA
から算出可能な最低車速Ｖ min （例えば３．２ｋｍ／
ｈ）より低い値であり、例えばＶ0 ＝１ｋｍ／ｈであ
る。上記のステップＳ３０又はＳ５０で車速ＳＰＤを設
定した後、ステップＳ４０で最新の車速パルス入力時刻
Ｔ（ｎ）を前回の車速パルス入力時刻Ｔ（ｎ−１）に転
送して、この割込み処理ルーチンを終了する。上記のス
テップＳ５０が車速設定手段Ｍ５に対応する。
０が車速演算手段Ｍ２に対応する。また、ＳＰＤ＝０の
場合はステップＳ５０に進み、車速ＳＰＤに推定車速Ｖ
0を設定する。この推定車速Ｖ0 はパルス間隔時間ＴSA
から算出可能な最低車速Ｖ min （例えば３．２ｋｍ／
ｈ）より低い値であり、例えばＶ0 ＝１ｋｍ／ｈであ
る。上記のステップＳ３０又はＳ５０で車速ＳＰＤを設
定した後、ステップＳ４０で最新の車速パルス入力時刻
Ｔ（ｎ）を前回の車速パルス入力時刻Ｔ（ｎ−１）に転
送して、この割込み処理ルーチンを終了する。上記のス
テップＳ５０が車速設定手段Ｍ５に対応する。
【００１３】図５はＥＣＵ３０が実行する車速感応減衰
力制御ルーチンの一実施例のフローチャートを示す。こ
のルーチンはメインルーチンの一部であり、所定時間毎
に実行される。同図中、ステップＳ１１０では現在時刻
ＴNOW から前回の車速パルス入力時刻Ｔ（ｎ−１）を減
算して経過時間ＴOVERを求める。次にステップＳ１２０
では経過時間ＴOVERが例えば１秒等の所定時間ＴOUT を
超えるかどうかを判別する。
力制御ルーチンの一実施例のフローチャートを示す。こ
のルーチンはメインルーチンの一部であり、所定時間毎
に実行される。同図中、ステップＳ１１０では現在時刻
ＴNOW から前回の車速パルス入力時刻Ｔ（ｎ−１）を減
算して経過時間ＴOVERを求める。次にステップＳ１２０
では経過時間ＴOVERが例えば１秒等の所定時間ＴOUT を
超えるかどうかを判別する。
【００１４】ここで、ＴOVER＞ＴOUT の場合車速パルス
の入力が無いとしてステップＳ１３０に進み、車速ＳＰ
Ｄに０を設定してステップＳ１４０に進む。ＴOVER≦Ｔ
OUTの場合はステップＳ１３０をバイパスしてステップ
Ｓ１４０に進む。ステップＳ１４０では車速ＳＰＤを用
いて図６に示すマップを参照し、車速に応じたショック
アブソーバの減衰力の目標制御量ＭＦを算出する。図６
においては、車速ＳＰＤが０のときは、人の乗り降りに
よる揺れ、風による揺れ、橋の上での揺れ等を抑制する
ために目標制御量ＭＦを大きく設定している。また、車
速ＳＰＤが０以上では車速ＳＰＤが大となるに従って目
標制御量ＭＦは段階状に増大するよう設定している。上
記のステップＳ１４０が制御手段Ｍ３に対応する。
の入力が無いとしてステップＳ１３０に進み、車速ＳＰ
Ｄに０を設定してステップＳ１４０に進む。ＴOVER≦Ｔ
OUTの場合はステップＳ１３０をバイパスしてステップ
Ｓ１４０に進む。ステップＳ１４０では車速ＳＰＤを用
いて図６に示すマップを参照し、車速に応じたショック
アブソーバの減衰力の目標制御量ＭＦを算出する。図６
においては、車速ＳＰＤが０のときは、人の乗り降りに
よる揺れ、風による揺れ、橋の上での揺れ等を抑制する
ために目標制御量ＭＦを大きく設定している。また、車
速ＳＰＤが０以上では車速ＳＰＤが大となるに従って目
標制御量ＭＦは段階状に増大するよう設定している。上
記のステップＳ１４０が制御手段Ｍ３に対応する。
【００１５】ところで、車速パルスが図７（Ａ）に示す
如く、時刻ｔ0 で立下った後、所定時間ＴOUT を超えた
時刻ｔ1 において車速ＳＰＤは図７（Ｃ），（Ｅ）に示
す如く０となる。なお、図７（Ｂ）に車両の走行／停止
の状態を示す。従来装置では図７（Ｂ）に示す如く、時
刻ｔ2 で車両が走行を始め、図７（Ａ）に示す如く時刻
ｔ3 で車速パルスが立上っても、車速ＳＰＤは図７
（Ｃ）に示す如く０を保持し、車速パルスが時刻ｔ4 で
立下ったときに時刻ｔ3 ，ｔ4 間の経過時間ＴSAから車
速ＳＰＤが求められる。このため、従来は車両が走行し
だしても、時刻ｔ2 ，ｔ4 間は図７（Ｄ）に示す如く減
衰力がハードのままであり乗心地が悪化していた。
如く、時刻ｔ0 で立下った後、所定時間ＴOUT を超えた
時刻ｔ1 において車速ＳＰＤは図７（Ｃ），（Ｅ）に示
す如く０となる。なお、図７（Ｂ）に車両の走行／停止
の状態を示す。従来装置では図７（Ｂ）に示す如く、時
刻ｔ2 で車両が走行を始め、図７（Ａ）に示す如く時刻
ｔ3 で車速パルスが立上っても、車速ＳＰＤは図７
（Ｃ）に示す如く０を保持し、車速パルスが時刻ｔ4 で
立下ったときに時刻ｔ3 ，ｔ4 間の経過時間ＴSAから車
速ＳＰＤが求められる。このため、従来は車両が走行し
だしても、時刻ｔ2 ，ｔ4 間は図７（Ｄ）に示す如く減
衰力がハードのままであり乗心地が悪化していた。
【００１６】これに対し、本実施例では、時刻ｔ2 で車
両が動き出した直後の時刻ｔ3 において、車速パルスが
立上ると、図４のステップＳ２０，Ｓ５０の実行により
車速ＳＰＤは図７（Ｅ）に示す如く推定車速Ｖ0 とな
る。そして時刻ｔ4 に車速パルスが立下ったときに車速
ＳＰＤが演算によって得られる。従って、車両が走行し
だした直後の時刻ｔ3 以降、減衰力は図７（Ｆ）に示す
如くソフトに制御され、極低車速時の乗心地が向上す
る。
両が動き出した直後の時刻ｔ3 において、車速パルスが
立上ると、図４のステップＳ２０，Ｓ５０の実行により
車速ＳＰＤは図７（Ｅ）に示す如く推定車速Ｖ0 とな
る。そして時刻ｔ4 に車速パルスが立下ったときに車速
ＳＰＤが演算によって得られる。従って、車両が走行し
だした直後の時刻ｔ3 以降、減衰力は図７（Ｆ）に示す
如くソフトに制御され、極低車速時の乗心地が向上す
る。
【００１７】
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
車速検出手段で検出した車速パルスから車速を求め、こ
の車速に基づいてサスペンション機構の減衰力を制御
し、かつ、車両停止時にはハードな減衰力に制御するサ
スペンション制御装置において、車両停止状態から上記
車速パルスが最初に立上るか、又は立下ったときにソフ
トな減衰力とするため車速を所定値に設定する車速設定
手段を有する。
車速検出手段で検出した車速パルスから車速を求め、こ
の車速に基づいてサスペンション機構の減衰力を制御
し、かつ、車両停止時にはハードな減衰力に制御するサ
スペンション制御装置において、車両停止状態から上記
車速パルスが最初に立上るか、又は立下ったときにソフ
トな減衰力とするため車速を所定値に設定する車速設定
手段を有する。
【００１８】このため、車両停止状態から車両が極低車
速で走行したとき、車速パルスが最初に立上るか、又は
立下るかした時点で車速は所定車速に設定され、この所
定車速によってソフトな減衰力に制御され、極低車速に
おける乗心地が向上する。
速で走行したとき、車速パルスが最初に立上るか、又は
立下るかした時点で車速は所定車速に設定され、この所
定車速によってソフトな減衰力に制御され、極低車速に
おける乗心地が向上する。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明の概略構成図である。
【図３】本発明のブロック構成図である。
【図４】車速パルス割込みルーチンのフローチャートで
ある。
ある。
【図５】車速感応減衰力制御ルーチンのフローチャート
である。
である。
【図６】車速・減衰力制御量のマップを示す図である。
【図７】本発明を説明するためのタイミングチャートで
ある。
ある。
１１，１４，２１，２４ アクチュエータ １２，１５，２２，２５ 車速センサ １３，１６，２３，２６ Ｇセンサ ２８ 車速センサ ３０ ＥＣＵ Ｍ１ 車速検出手段 Ｍ２ 車速演算手段 Ｍ３ 制御手段 Ｍ４ サスペンション機構 Ｍ５ 車速設定手段
Claims (1)
- 【請求項１】 車速検出手段で検出した車速パルスから
車速を求め、この車速に基づいてサスペンション機構の
減衰力を制御し、かつ、車両停止時にはハードな減衰力
に制御するサスペンション制御装置において、 車両停止状態から上記車速パルスが最初に立上るか、又
は立下ったときにソフトな減衰力とするため車速を所定
値に設定する車速設定手段を有することを特徴とするサ
スペンション制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07297035A JP3125657B2 (ja) | 1995-11-15 | 1995-11-15 | サスペンション制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07297035A JP3125657B2 (ja) | 1995-11-15 | 1995-11-15 | サスペンション制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09136523A JPH09136523A (ja) | 1997-05-27 |
| JP3125657B2 true JP3125657B2 (ja) | 2001-01-22 |
Family
ID=17841382
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07297035A Expired - Fee Related JP3125657B2 (ja) | 1995-11-15 | 1995-11-15 | サスペンション制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3125657B2 (ja) |
-
1995
- 1995-11-15 JP JP07297035A patent/JP3125657B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09136523A (ja) | 1997-05-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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