JPH0692128A - 減衰力可変式ショックアブソーバの減衰力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 片輪が突起等を乗り越える場合の車体の振動
を効果的に抑制する。 【構成】 左右前輪又は左右後輪に対応する部位の車体
の上下振動を検出する一対の振動検出装置Ｍ１及びＭ２
と、検出された振動の低周波成分が所定値を越えている
か否かを判定する振動判定装置Ｍ３とを有し、振動の低
周波成分が所定値を越えたときには制御装置Ｍ４により
当該車輪及びそれに対し対角線方向の車輪のショックア
ブソーバＳ１及びＳ２の減衰力を同時に増大させるよう
構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、減衰力可変式ショック
アブソーバに係り、更に詳細には減衰力可変式ショック
アブソーバの減衰力制御装置に係る。

【０００２】

【従来の技術】自動車等の減衰力可変式ショックアブソ
ーバの減衰力を制御する減衰力制御装置の一つとして、
例えば特開昭６０−１８３２１６号公報に記載されてい
る如く、前輪の振動を検出する前輪振動検出器と、後輪
の振動を検出する後輪振動検出器と、これらの検出器よ
りの出力信号に基き減衰力を制御する制御回路とを有
し、少なくとも前輪が振動した直後から後輪が振動する
ときまで減衰力を低い状態に保持し、後輪が振動した直
後に減衰力を元の減衰力に復帰させるよう構成された減
衰力制御装置が従来より知られている。

【０００３】かかる減衰力制御装置によれば、前輪が突
起等を乗越えた後には後輪のショックアブソーバの減衰
力が低く維持されるので、後輪が突起等を乗り越える際
にその衝撃が車体に伝達されることが抑制され、また後
輪が突起等を乗越えた直後に減衰力が元の減衰力に戻さ
れることにより車体の振動が効果的に減衰されるので、
かかる制御が行われない場合にして車輪が突起等を乗越
える場合に於ける車輌の乗り心地性及び操縦安定性を向
上させることができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし左右一方の車輪
が突起等を乗り越えた場合に於ける車体の振動は、図７
に示されている如く、その車輪に対し前後反対側の車輪
や左右反対側の車輪よりも対角線方向の車輪に於て顕著
に現われるため、前輪の振動に基き後輪のショックアブ
ソーバの減衰力が制御される上述の如き従来の減衰力制
御装置によっては片輪が突起等を乗り越えた場合に於け
る車体の振動を効果的に抑制することができない。

【０００５】本発明は、従来の減衰力制御装置に於ける
上述の如き問題に鑑み、片輪が突起等を乗り越えた場合
に於ける車体の振動を従来よりも効果的に抑制すること
ができるよう改良された減衰力可変式ショックアブソー
バの減衰力制御装置を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の如き目的は、本発
明によれば、図１に示されている如く、車輌の走行状態
に応じて各輪の減衰力可変式ショックアブソーバの減衰
力を増減制御する減衰力制御装置にして、左右前輪又は
左右後輪に対応する部位の車体の上下振動を検出する一
対の振動検出手段Ｍ１及びＭ２と、前記振動検出手段に
より検出された振動の低周波成分が所定値を越えている
か否かを判定する振動判定手段Ｍ３と、前記低周波成分
が所定値を越えたときには当該車輪及びそれに対し対角
線方向の車輪のショックアブソーバＳ１及びＳ２の減衰
力を同時に増大する制御手段Ｍ４とを有する減衰力制御
装置によって達成される。

【０００７】

【作用】上述の如き構成によれば、振動判定手段により
左右前輪又は左右後輪に対応する部位の車体の上下振動
の低周波成分が所定値を越えているか否かが判定され、
上下振動の低周波成分が所定値を越えたときには制御手
段により当該車輪及びそれに対し対角線方向の車輪のシ
ョックアブソーバの減衰力が同時に増大されるので、左
右一方の車輪が突起等を乗越えた場合に於ける車体の振
動が効果的に減衰される。

【０００８】また上述の如き構成によれば、ショックア
ブソーバの減衰力が同時に増大されるのは車体の上下振
動の低周波成分が所定値を越えた車輪及びそれに対し対
角線方向の車輪のみであり、他の対角線方向の二つの車
輪に対応するショックアブソーバの減衰力は増大されな
いので、車輌の良好な乗り心地性が損われることもな
い。

【０００９】

【実施例】以下に添付の図を参照しつつ、本発明を実施
例について詳細に説明する。

【００１０】図２は本発明による減衰力制御装置の一つ
の実施例を示す概略構成図、図３は図２に示された電子
制御装置の一つの実施例を示すブロック線図である。

【００１１】図２に於て、１０FR、１０FL、１０RR、１
０RLはそれぞれ右前輪１２FR、左前輪１２FL、右後輪１
２RR、左後輪１２RLに対応して設けられた減衰力可変式
のショックアブソーバを示している。図には詳細には示
されていないが、各ショックアブソーバ１０FR〜１０RL
はそのピストンロッド１４FR〜１４RLの内部に例えば本
願出願人と同一の出願人の出願にかかる特願平３−２４
８２７６号明細書及び図面に記載されたステップモータ
と同様のステップモータ１６FR〜１６RLを有し、これら
のステップモータにより特願平３−２４８２７６号明細
書及び図面に記載された減衰力制御弁と同様の減衰力制
御弁の開弁量が増減されることにより、減衰係数がそれ
ぞれ低減され増大されるようになっている。

【００１２】ステップモータ１６FR〜１６RLは電子制御
装置１８により制御されるようになっている。電子制御
装置１８には操舵角センサ２０により検出される操舵角
θを示す信号、車速センサ２２により検出される車速Ｖ
を示す信号、それぞれ加速度センサ２４、２６により検
出される右前輪１２FR、左前輪１２FLに対応する部位の
車体の上下加速度ＧR 、ＧL を示す信号が入力されるよ
うになっている。

【００１３】電子制御装置１８は図３に示されている如
くマイクロコンピュータ２８を含んでいる。マイクロコ
ンピュータ２８は図３に示されている如き一般的な構成
のものであってよく、中央処理ユニット（ＣＰＵ）３０
と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）３２と、ランダムア
クセスメモリ（ＲＡＭ）３４と、入力ポート装置３６
と、出力ポート装置３８とを有し、これらは双方向性の
コモンバス４０により互いに接続されている。

【００１４】入力ポート装置３６には操舵角センサ２
０、車速センサ２２、加速度センサ２４、２６よりそれ
ぞれ操舵角θを示す信号、車速Ｖを示す信号、右前輪、
左前輪に対応する部位の車体の上下加速度ＧR 、ＧL を
示す信号が入力されるようになっている。入力ポート装
置３６はそれに入力された信号を適宜に処理し、ＲＯＭ
３２に記憶されているプログラムに基くＣＰＵ３０の指
示に従い、ＣＰＵ及びＲＡＭ３４へ処理された信号を出
力するようになっている。ＲＯＭ３２は図４に示された
制御プログラムを記憶している。ＣＰＵ３０は図４に示
された制御プログラムに基き後述の如く種々の演算及び
信号の処理を行うようになっている。

【００１５】出力ポート装置３８はＣＰＵ３０の指示に
従い、それぞれ駆動回路４２、４４を経て各ショックア
ブソーバのステップモータへ制御信号を出力し、各ショ
ックアブソーバの減衰係数を増減制御するようになって
いる。特に図示の実施例に於ては、駆動回路４２、４４
はそれぞれ一対のトランジスタを有し、出力ポート装置
３８よりの制御信号はこれらのトランジスタのベースへ
入力され、これにより電源４６より各ショックアブソー
バのステップモータへ供給される駆動電源の電圧が制御
信号に応じて制御されることにより、右前輪及び左後
輪、左前輪及び右後輪のショックアブソーバの減衰係数
がそれぞれ同時に同一の減衰係数に増減されるようにな
っている。

【００１６】次に図４に示されたフローチャートを参照
して図示の実施例に於けるショックアブソーバの減衰力
制御について説明する。尚図４に示された制御ルーチン
は所定時間毎に実行される割込みルーチンであり、図に
は示されていないイグニッションスイッチの閉成により
開始される。

【００１７】まずステップ１０に於ては操舵角センサ２
０により検出された操舵角θを示す信号、車速センサ２
２により検出された車速Ｖを示す信号、それぞれ加速度
センサ２４、２６により検出された右前輪、左前輪に対
応する部位の車体の上下加速度ＧR 、ＧL を示す信号の
読込みが行われる。尚作動開始時にはステップ１０に先
立ちＲＡＭ４４等の初期化が行われる。

【００１８】ステップ２０に於ては車体のロールを抑制
するためのショックアブソーバの減衰力制御が必要であ
るか否かの判別が行われ、該制御が必要である旨の判別
が行われたときにはステップ３０に於て車体のロールを
抑制するに必要な各ショックアブソーバの減衰係数が演
算され、しかる後ステップ２１０へ進む。

【００１９】尚ステップ２０に於て行われる車体のロー
ル抑制のための減衰力制御が必要であるか否かの判別
は、例えば図６に示されたグラフに対応するマップに於
て車速Ｖ及び操舵角θが斜線領域にあるか否かにより行
われてよく、またステップ３０に於て演算される減衰係
数は、例えば操舵角θを微分することにより得られる操
舵角速度の絶対値の増大に応じて増大され、操舵角速度
の絶対値が最大値に到達した時点より所定時間一定値に
維持され、しかる後漸次低い減衰係数に戻るよう演算さ
れてよい。

【００２０】ステップ２０に於て車体のロール抑制のた
めの減衰力制御が必要ではない旨の判別が行われたとき
には、ステップ４０に於て上下加速度センサ２４及び２
６により検出された車体の上下加速度ＧR 及びＧL が例
えば５Ｈｚをカットオフ周波数としてローパスフィルタ
処理されることによりローパスフィルタ処理後の上下加
速度ＧLR及びＧLLが演算される。ステップ５０に於ては
ローパスフィルタ処理後の上下加速度ＧLRの絶対値がし
きい値Ｇo を越えているか否かの判別が行われ、｜ＧLR
｜＞Ｇo である旨の判別が行われたときにはステップ６
０に於て減衰力の制御過程を示すステージフラグＳr が
１にセットされる。

【００２１】ステップ７０に於ては右前輪及び左後輪の
ショックアブソーバの減衰係数ＣrがΔＣi （微小な正
の定数）インクリメントされ、ステップ８０に於ては減
衰係数Ｃr が最大値Ｃu （正の定数）以上であるか否か
の判別が行われ、Ｃr ≧Ｃuではない旨の判別が行われ
たときにはそのままステップ２００へ進み、Ｃr ≧Ｃu
である旨の判別が行われたきにはステップ９０に於て減
衰係数Ｃr が最大値Ｃu にセットされ、タイマのカウン
ト値Ｔr が０にリセットされると共にステージフラグＳ
r が２にセットされ、しかる後ステップ２００へ進む。

【００２２】ステップ５０に於てノーの判別が行われた
ときにはステップ１００に於てステージフラグＳr が１
であるか否かの判別が行われ、Ｓr ＝１である旨の判別
が行われときにはステップ７０へ進み、Ｓr ＝１ではな
い旨の判別が行われたときにはステップ１１０に於てス
テージフラグＳr が２であるか否かの判別が行われる。
Ｓr ＝２である旨の判別が行われたときにはステップ１
２０に於てタイマのカウント値Ｔr がΔＴインクリメン
トされ、ステップ１３０に於てカウント値Ｔrが基準値
Ｔc 以上であるか否かの判別が行われる。Ｔr ≧Ｔc で
はない旨の判別が行われたときにはそのままステップ２
００へ進み、Ｔr ≧Ｔc である旨の判別が行われたとき
にはタイマのカウント値Ｔr が０にリセットされると共
にステージフラグＳr が３にセットされた後ステップ２
００へ進む。

【００２３】ステップ１１０に於てノーの判別が行われ
たときにはステップ１５０に於てステージフラグＳr が
３であるか否かの判別が行われ、Ｓr ＝３ではない旨の
判別が行われたときにはステップ１９０へ進む。Ｓr ＝
３である旨の判別が行われたときにはステップ１６０に
於て減衰係数Ｃr がΔＣd （微小な正の定数）デクリメ
ントされ、ステップ７０に於て減衰係数Ｃr が最小値Ｃ
b （正の定数）以下であるか否かの判別が行われる。Ｃ
r ≦Ｃb ではない旨の判別が行われたときにはそのまま
ステップ２００へ進み、Ｃr ≦Ｃb である旨の判別が行
われたときにはステップ１８０に於てステージフラグＳ
r が０にリセットされ、ステップ１９０に於て減衰係数
Ｃr が最小値Ｃb にセットされた後ステップ２００へ進
む。

【００２４】ステップ２００に於てはローパスフィルタ
処理後の左前輪に対応する部位の車体の上下加速度ＧLL
に基きステップ５０〜１９０と同様のステップが実行さ
れることにより左前輪及び右後輪のショックアブソーバ
の減衰係数Ｃl が演算され、ステップ２１０に於てはス
テップ３０に於て演算された減衰係数に対応する制御信
号が各輪のショックアブソーバのステップモータへ出力
され、或いはステップ７０又はステップ１６０に於て演
算された減衰係数Ｃr に対応する制御信号が右前輪及び
左後輪のショックアブソーバのステップモータへ出力さ
れると共に、ステップ２００に於て演算された減衰係数
Ｃl に対応する制御信号が左前輪及び右後輪のショック
アブソーバのステップモータへ出力され、これにより各
ショックアブソーバの減衰力が制御される。

【００２５】かくして図示の実施例によれば、例えば右
前輪が突起を乗越えることにより右前輪に対応する部位
の車体の上下加速度ＧR の低周波成分ＧLRの絶対値がし
きい値Ｇo を越えると、ステップ５０に於てイエスの判
別が行われ、ステップ６０に於てステージフラグＳr が
１にセットされ、これによりＧLRの絶対値がしきい値以
下になってもステップ１００に於てイエスの判別が行わ
れることによりステップ７０及び８０が繰返し実行さ
れ、右前輪及び左後輪のショックアブソーバの減衰係数
Ｃr が図５に示されている如く最大値Ｃu まで漸次増大
される。

【００２６】減衰係数Ｃr が最大値Ｃu 以上になると、
ステップ９０に於て減衰係数Ｃr がＣu にセットされる
と共にステージフラグＳr が２にセットされ、ステップ
１００及び１１０に於てそれぞれノー、イエスの判別が
行われ、ステップ１２０に於てタイマのカウントが行わ
れる。減衰係数Ｃr が最大値Ｃu にセットされた時点よ
り時間Ｔc が経過するまでは減衰係数Ｃr はＣu の一定
値に維持される。

【００２７】時間Ｔc が経過するとステップ１３０に於
てイエスの判別が行われ、ステップ１４０に於てステー
ジフラグＳr が３にセットされ、ステップ１５０に於て
イエスの判別が行われ、ステップ１６０が繰返し実行さ
れることにより減衰係数Ｃrが最小値Ｃb まで漸次低下
される。

【００２８】従って右前輪が突起を乗越えると右前輪及
びこれに対し対角線方向に位置する左後輪のショックア
ブソーバの減衰係数が図５に示された台形パターンに従
って漸次増大され、最大値Ｃu に時間Ｔc 維持され、し
かる後最小値Ｃb に漸次低下されるので、突起乗越しに
起因する車体の振動を効果的に減衰させることができ
る。

【００２９】またこの場合左前輪及び右後輪のショック
アブソーバの減衰係数は増大されずそのままの値に維持
されるので、全輪のショックアブソーバの減衰係数が増
大される場合に比して車輌の乗り心地性を向上させるこ
とができる。例えば車輌の直進走行時に右前輪が突起を
乗越えると右前輪及び左後輪のショックアブソーバの減
衰係数が増大されることによって車体の振動が上述の如
く効果的に減衰されるが、右後輪が突起を乗り越える際
のそのショックアブソーバの減衰係数は低いので、右後
輪が突起を乗越える際の衝撃が良好に緩和され、車輌の
良好な乗り心地性が確保される。

【００３０】また右後輪が突起を乗越えることにより車
体の振動が生じると、左前輪に対応する部位の車体の上
下加速度ＧL に基くステップ２００に於ける減衰係数Ｃ
l の演算により、左前輪及び右後輪のショックアブソー
バの減衰係数が図５の台形パターンにて制御され、車体
の振動が効果的に減衰される。

【００３１】尚上述の実施例に於ては、車体の姿勢変化
抑制のための減衰係数の制御は車体のロールについての
み行われるようになっているが、車体のロール及びピッ
チの両者について行われてもよく、また車体の姿勢変化
抑制のための減衰係数の演算は図４のフローチャートに
於てステップ２００とステップ２１０との間に於て行わ
れてもよい。

【００３２】また上述の実施例に於ては減衰係数Ｃr を
最大値Ｃｕの一定値に維持する時間Ｔc は一定である
が、例えば車速若しくは車体の上下加速度の絶対値の最
大値が高い程長くなるよう可変設定されてもよい。

【００３３】更に上述の実施例に於てはショックアブソ
ーバの減衰係数は実質的に連続的に増減制御されるよう
になっているが、減衰係数は４段階以上の多段階に段階
的に増減制御されるようになっていてもよい。

【００３４】以上に於ては本発明を特定の実施例につい
て詳細に説明したが、本発明はかかる実施例に限定され
るものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施例
が可能であることは当業者にとって明らかであろう。

【００３５】

【発明の効果】以上の説明より明らかである如く、本発
明によれば、振動判定手段Ｍ３により左右前輪又は左右
後輪に対応する部位の車体の上下振動の低周波成分が所
定値を越えているか否かが判定され、上下振動の低周波
成分が所定値を越えたときには制御手段Ｍ４により当該
車輪及びそれに対し対角線方向の車輪のショックアブソ
ーバの減衰力が同時に増大されるので、左右一方の車輪
が突起等を乗越えた場合に於ける車体の振動を効果的に
減衰させることができる。

【００３６】また本発明によれば、ショックアブソーバ
の減衰力が同時に増大されるのは車体の上下振動の低周
波成分が所定値を越えた車輪及びそれに対し対角線方向
の車輪のみであり、他の対角線方向の二つの車輪に対応
するショックアブソーバの減衰力は増大されないので、
車輌の良好な乗り心地性が損われることを確実に回避す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による減衰力制御装置の構成を特許請求
の範囲の記載に対応させて示す説明図である。

【図２】本発明による減衰力制御装置の一つの実施例を
示す概略構成図である。

【図３】図２に示された電子制御装置の一つの実施例を
示すブロック線図である。

【図４】図２及び図３に示された電子制御装置により達
成されるショックアブソーバの減衰力制御のルーチンを
示すフローチャートである。

【図５】図示の実施例の作動を示すタイムチャートであ
る。

【図６】操舵角θを横軸にとり車速Ｖを縦軸にとって車
体が所定量以上のロールを生じる領域を示す解図的グラ
フである。

【図７】車輪が突起を乗越した場合に於ける各輪に対応
する部位の車体の上下加速度の変化の一例を示すグラフ
である。

【符号の説明】

１０FR〜１０RL…ショックアブソーバ １６FR〜１６RL…ステップモータ １８…電子制御装置 ２０…操舵角センサ ２２…車速センサ ２４、２６…上下加速度センサ ２８…マイクロコンピュータ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車輌の走行状態に応じて各輪の減衰力可変
   式ショックアブソーバの減衰力を増減制御する減衰力制
   御装置にして、左右前輪又は左右後輪に対応する部位の
   車体の上下振動を検出する一対の振動検出手段と、前記
   振動検出手段により検出された振動の低周波成分が所定
   値を越えているか否かを判定する振動判定手段と、前記
   低周波成分が所定値を越えたときには当該車輪及びそれ
   に対し対角線方向の車輪のショックアブソーバの減衰力
   を同時に増大する制御手段とを有する減衰力制御装置。