JP2890920B2

JP2890920B2 - ショックアブソーバのための電気制御装置

Info

Publication number: JP2890920B2
Application number: JP3257044A
Authority: JP
Inventors: 康裕堤
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1991-09-09
Filing date: 1991-09-09
Publication date: 1999-05-17
Anticipated expiration: 2014-05-17
Also published as: JPH0565008A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両のサスペンション
装置内に設けたショックアブソーバの減衰力特性を切り
換え制御するショックアブソーバのための電気制御装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の装置は、例えば特開平３
−９６４１４号公報に示されるように、ショックアブソ
ーバに発生する減衰力の変化率が基準値より大きくなっ
たとき同アブソーバの減衰力をソフト側に切り換え制御
するとともに、この基準値を、路面状態に基づく学習に
より、車両が平坦路を走行している場合には小さな値に
設定し、かつ車両が凹凸の多い悪路を走行している場合
には大きな値に設定するようにしている。これにより、
車両が平坦路を走行している場合には、走行路面に小さ
な凹凸があっても、ショックアブソーバの減衰力特性は
ソフト側に切り換えられるので、路面の小さいな凹凸が
気にならなくなって車両の乗り心地が良好になる。ま
た、凹凸の多い悪路を走行している場合には、ショック
アブソーバの減衰力特性はハード側に保たれる機会が多
くなるので、接地性の不十分さが解消されて操縦安定性
が良好となる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置にあっては、路面の大きな周期のうねりによる車体に
対する路面のあおりが考慮されていないので、すなわち
ショックアブソーバに発生するばね上部材の共振周波数
（約１Ｈｚ）近傍の減衰力特性が考慮されていないの
で、車両が大きなうねりをもった路面を走行すると、車
体にあおりが発生して乗り心地が良好でなくなる。ま
た、上記従来の装置にあっては、路面状態を学習して基
準値を決定しているので、この学習に多くの時間がかか
り、ショックアブソーバの減衰力特性の制御が応答性よ
く行われないという問題があった。本発明は上記問題に
対処するためになされたもので、その目的は、走行路面
に大きなうねりがあっても乗り心地が良好に保たれると
ともに、ショックアブソーバの減衰力特性の制御の応答
性を良好にしたショックアブソーバのための電気制御装
置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成上の特徴は、ショックアブソーバに発
生する減衰力の変化率の変動幅を検出する第１検出手段
と、前記検出された変動幅と基準値とを比較して同変動
幅が同基準値以上のときショックアブソーバの減衰力特
性をソフト側に切り換え制御する切り換え制御手段とを
備えたショックアブソーバのための電気制御装置におい
て、ショックアブソーバに発生する減衰力のうちでばね
上部材の共振周波数近傍の低周波数成分を検出する第２
検出手段と、前記基準値を、前記検出された変動幅と前
記検出された低周波数成分とを用いたファジィ推論によ
り、同変動幅が大きくなるにしたがって大きくなるとと
もに同低周波数成分が大きくなるにしたがって大きくな
る値に決定する基準値決定手段とを設けたことにある。

【０００５】

【発明の作用・効果】上記のように構成した本発明にお
いては、車両が凹凸の多い路面を走行するほど、ショッ
クアブソーバに発生して第１検出手段によって検出され
る減衰力の変化率の変動幅は大きくなるので、切り換え
制御手段にて前記変動幅と比較される基準値は、基準値
決定手段により、車両が凹凸の少ない路面を走行する場
合には小さな値に設定され、かつ車両が凹凸の多い路面
を走行する場合には大きな値に設定される。そして、前
記変動幅が前記基準値以上になると、切り換え制御手段
がショックアブソーバの減衰力特性をソフト側に切り換
え制御するので、ショックアブソーバの減衰力特性は上
記従来装置と同様に路面の凹凸に応じて制御されて、同
従来装置の場合と同様に、走行路面に凹凸が多くても少
なくても、車両の乗り心地及び操縦安定性が良好に保た
れる。

【０００６】また、車両が大きなうねりのある路面を走
行するほど、ショックアブソーバに発生して第２検出手
段によって検出される減衰力のばね上部材の共振周波数
近傍の低周波数成分は大きくなるので、前記基準値は、
基準値決定手段により、車両がうねりの小さな路面を走
行する場合には小さな値に設定され、うねりの大きな路
面を走行する場合には大きな値に設定される。これによ
り、車両が大きなうねりのある路面を走行中には、路面
に多少の凹凸があっても、切り換え制御手段がショック
アブソーバの減衰力特性をソフト側に切り換え制御しな
くなるので、ショックアブソーバの減衰力特性はハード
状態に維持され、この場合には、車体のあおりが抑制さ
れて乗り心地が良好となる。

【０００７】さらに、基準値決定手段は、ショックアブ
ソーバに発生する減衰力の変化率の変動幅と、同アブソ
ーバに発生する減衰力のうちでばね上部材の共振周波数
近傍の低周波数成分とに基づき、ファジィ推論を用いて
前記基準値を決定するようにしたので、短時間で基準値
を決定することができ、ショックアブソーバの減衰力特
性の制御の応答性が良好になる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
すると、図１は車両のサスペンション装置を概略的に示
している。このサスペンション装置は、各輪ＦＷ１，Ｆ
Ｗ２，ＲＷ１，ＲＷ２毎に車体１０とロワーアーム１１
ａ〜１１ｄとの間に介装されたショックアブソーバ１２
ａ〜１２ｄ及びコイルスプリング１３ａ〜１３ｄと、各
ショックアブソーバ１２ａ〜１２ｄの減衰力特性を切り
換え制御する電気制御装置２０とを備えている。

【０００９】ショックアブソーバ１２ａ〜１２ｄ及びコ
イルスプリング１３ａ〜１３ｄはそれぞれ公知のもの
（例えば、従来技術の項で引用した特開平３−９６４１
４号公報に示されたショックアブソーバ及びコイルスプ
リング）を用いることができ、これらのショックアブソ
ーバ１２ａ〜１２ｄ内には、電気制御装置２０を構成す
る圧電センサ２１ａ〜２１ｄ及び圧電アクチュエータ２
２ａ〜２２ｄ（図２参照）がそれぞれ組み込まれてい
る。圧電センサ２１ａ〜２１ｄは各ショックアブソーバ
１２ａ〜１２ｄに発生する減衰力の変化率Ｕ₁〜Ｕ₄をそ
れぞれ検出するもので、同変化率Ｕ₁〜Ｕ₄を表す検出信
号を出力する。圧電アクチュエータ２２ａ〜２２ｄはシ
ョックアブソーバ１２ａ〜１２ｄの減衰力特性をソフト
・ハードの２段階にそれぞれ切り換え制御するもので、
電圧非付与状態にてショックアブソーバ１２ａ〜１２ｄ
の減衰力特性をハード状態に維持するとともに、電圧付
与で前記減衰力特性をソフト状態に切り換える。

【００１０】電気制御装置２０は、図２に示すように、
マイクロコンピュータ２３を備えている。マイクロコン
ピュータ２３は、バス２３ａに共通に接続されたＣＰＵ
２３ｂ、ＲＡＭ２３ｃ、ＲＯＭ２３ｄ、入力回路２３ｅ
及び出力回路２３ｆからなる。ＣＰＵ２３ｂは、内蔵す
るタイマの計時動作により、所定時間毎に図３〜５のフ
ローチャートに対応したプログラムを実行する。ＲＡＭ
２３ｃは前記プログラムの実行に必要な変数を一時的に
記憶する。ＲＯＭ２３ｄは、前記プログラムを記憶する
とともに、図６，７，９のメンバーシップ関数に対応し
たデータ及び図８の図表に対応したデータを記憶してい
る。

【００１１】この場合、図６のメンバーシップ関数は、
下記(１)〜(５)のファジィ制御規則に基づく走行路面の
うねりの所属領域Ａ₀〜Ａ₄と同領域に属する確率を表し
ている。 (１)ショックアブソーバ１２ａ〜１２ｄに発生する減衰
力のうちで、車体１０のあおりの原因となるばね上部材
（車体１０）の共振周波数近傍の低周波数成分Ｘが極め
て小さければ、車体１０に対するあおりの原因となる路
面のうねりの程度が極めて小さい（Ａ₀ 領域）。 (２)前記低周波数成分Ｘがやや小さければ、前記路面の
うねりの程度がやや小さい（Ａ₁ 領域）。 (３)前記低周波数成分Ｘがやや大きければ、前記路面の
うねりの程度がやや大きい（Ａ₂ 領域）。 (４)前記低周波数成分Ｘが大きければ、前記路面のうね
りの程度が大きい（Ａ₃領域）。 (５)前記低周波数成分Ｘが極めて大きければ、前記路面
のうねりの程度が極めて大きい（Ａ₄ 領域）。

【００１２】図７のメンバーシップ関数は、下記(６)〜
(10)のファジィ制御規則に基づく走行路面の荒れの所属
領域Ｒ₀〜Ｒ₄と同領域に属する確率を表している。 (６)ショックアブソーバ１２ａ〜１２ｄに発生する減衰
力の変化率Ｕ₁〜Ｕ₄の変動幅Ｙ₁〜Ｙ₄が極めて小さけれ
ば、路面の荒れの程度（路面の凹凸の程度）が極めて小
さい（Ｒ₀ 領域）。 (７)前記変動幅Ｙ₁〜Ｙ₄がやや小さければ、前記路面の
荒れの程度がやや小さい（Ｒ₁ 領域）。 (８)前記変動幅Ｙ₁〜Ｙ₄がやや大きければ、前記路面の
荒れの程度がやや大きい（Ｒ₂ 領域）。 (９)前記変動幅Ｙ₁〜Ｙ₄が大きければ、前記路面の荒れ
の程度が大きい（Ｒ₃ 領域）。 (10)前記変動幅Ｙ₁〜Ｙ₄が極めて大きければ、前記路面
の荒れの程度が極めて大きい（Ｒ₄ 領域）。

【００１３】図８の図表は、路面のうねりの程度が属す
る領域Ａ₀〜Ａ₄及び路面の荒れの程度が属する領域Ｒ₀
〜Ｒ₄に対して、ショックアブソーバ１２ａ〜１２ｄを
ハードからソフトに切り換えるべき路面の荒れに対応し
た基準値Ｚの属する領域Ｓ₀ 〜Ｓ₄ との対応関係を示し
ている。なお、この場合、前記領域Ｓ₀〜Ｓ₄は、この順
に前記基準値Ｚが大きくなる領域を表している。図９の
メンバーシップ関数は、前記基準値Ｚと、同基準値Ｚが
各領域Ｓ₀〜Ｓ₄に属する確率を示している。

【００１４】また、マイクロコンピュータ２３の入力回
路２３ｅには、前述した圧電センサ２１ａ〜２１ｄが接
続されており、各センサ２１ａ〜２１ｄから減衰力の変
化率Ｕ₁〜Ｕ₄を表す信号が入力されるようになってい
る。また、圧電センサ２１ａ，２１ｂの出力は、積分回
路２４ａ，２４ｂ、バンドパスフィルタ２５ａ，２５ｂ
及び最大値抽出回路２６を介しても、入力回路２３ｆに
接続されている。積分回路２４ａ，２４ｂは前記変化率
Ｕ₁〜Ｕ₄を表す信号を積分して出力するもので、ショッ
クアブソーバ１２ａ，１２ｂに発生している減衰力を表
す信号をそれぞれ出力する。バンドパスフィルタ２５
ａ，２５ｂの中心周波数は、車体１０のあおりの原因と
なるばね上部材（車体１０）の共振周波数近傍（例え
ば、約１Ｈｚ）に設定されていて、各フィルタ２５ａ，
２５ｂは前記減衰力のうちで前記共振周波数近傍の低周
波数成分のみをそれぞれ出力する。最大値抽出回路２６
は、前記バンドパスフィルタ２５ａ，２５ｂの信号のう
ち、そのレベルの大きい方の信号を、車体１０のあおり
の原因となる低周波数成分Ｘを表す検出信号として入力
回路２３ｅに出力する。なお、前記最大値抽出回路２６
に代えて、バンドパスフィルタ２５ａ，２５ｂの両出力
の平均値を前記低周波数成分Ｘとして出力する平均値回
路を用いてよい。出力回路２３ｆには前述した圧電アク
チュエータ２２ａ〜２２ｄが接続されており、同出力回
路２３ｆは同アクチュエータ２２ａ〜２２ｄに電圧を付
与するとともに同付与を解除する。

【００１５】次に、上記のように構成した実施例の動作
を説明する。車両走行中、ＣＰＵ２３ｂは、内蔵タイマ
の計時動作により、図３のステップ１００〜１１１から
なるプログラムを所定時間毎に繰り返し実行する。この
プログラムにおいては、ステップ１００にてその実行が
開始され、ステップ１０１にて入力回路２３ｅを介して
減衰力の低周波数成分Ｘ及び変化率Ｕ₁〜Ｕ₄を表す検出
信号が取り込まれ、ステップ１０２，１０３にて前記変
化率Ｕ₁〜Ｕ₄の各極大値Ｐ₁₁〜Ｐ₁₄及び極小値Ｐ₂₁〜Ｐ
₂₄がそれぞれ検出されるとともに更新される。この場
合、ステップ１０２における極大値Ｐ₁₁〜Ｐ₁₄の検出及
び更新においては、前回のステップ１０１にて入力する
とともにＲＡＭ２３ｃ内に記憶しておいた各変化率Ｕ₁
〜Ｕ₄と、今回のステップ１０１にて入力した各変化率
Ｕ₁〜Ｕ₄とをそれぞれ比較し、時間経過にしたがって増
加傾向にあった各変化率Ｕ₁〜Ｕ₄が減少し始めたとき
に、前回の各変化率Ｕ₁〜Ｕ₄を前回までの極大値Ｐ₁₁〜
Ｐ₁₄に代え新たな極大値Ｐ₁₁〜Ｐ₁₄としてＲＡＭ２３ｃ
内に記憶する。また、ステップ１０３における極小値Ｐ
₂₁〜Ｐ₂₄の検出及び更新においては、前回のステップ１
０１にて入力するとともにＲＡＭ２３ｃ内に記憶してお
いた各変化率Ｕ₁〜Ｕ₄と、今回のステップ１０１にて入
力した各変化率Ｕ₁〜Ｕ₄とをそれぞれ比較し、時間経過
にしたがって減少傾向にあった各変化率Ｕ₁〜Ｕ₄が増加
し始めたときに、前回の各変化率Ｕ₁〜Ｕ₄を前回までの
極小値Ｐ₂₁〜Ｐ₂₄に代え新たな極小値Ｐ₂₁〜Ｐ₂₄として
ＲＡＭ２３ｃ内に記憶する。

【００１６】次に、ステップ１０４にて、前記極大値Ｐ
₁₁〜Ｐ₁₄及び極小値Ｐ₂₁〜Ｐ₂₄を用いた下記数１の演算
の実行により、各変化率Ｕ₁〜Ｕ₄の変動幅Ｙ₁〜Ｙ₄がそ
れぞれ計算される。

【数１】Ｙ₁ ＝Ｐ₁₁−Ｐ₂₁ Ｙ₂ ＝Ｐ₁₂−Ｐ₂₂ Ｙ₃ ＝Ｐ₁₃−Ｐ₂₃ Ｙ₄ ＝Ｐ₁₄−Ｐ₂₄ なお、この変動幅Ｙ₁〜Ｙ₄の決定にあたって、前記方法
によらないで、前記ステップ１０２にて検出した極大値
Ｐ₁₁〜Ｐ₁₄を変動幅Ｙ₁〜Ｙ₄としてもよい。

【００１７】前記ステップ１０４の処理後、ステップ１
０５にて、前記入力した減衰力の低周波数成分Ｘに基づ
いてＲＯＭ２３ｄ内の図６のメンバーシップ関数に対応
したデータを参照することにより、走行路面のうねりが
領域Ａ₀〜Ａ₄のうちでいずれの領域に属すかを決定する
とともに、その領域に属する確率を決定する。この決定
方法を一例を上げて説明すると、前記入力した減衰力の
低周波数成分がＸ_D であると、低周波数成分Ｘ_D を含む
全ての領域Ａ₁，Ａ₂が抽出されるとともに、低周波数成
分Ｘ_D を変数とする各領域Ａ₁，Ａ₂の関数値「０．
６」，「０．４」が各領域Ａ₁,Ａ₂ に属する確率として
決定される。なお、この場合、時々刻々と変化する低周
波数成分Ｘ_D に基づいて路面のうねりが属する領域Ａ₀
〜Ａ₄を決定するとともにその確率を決定するようにし
たが、これに代えて、時々刻々と変化する低周波数成分
Ｘ_D の極大値又は極小値に基づいて前記路面のうねりが
属する領域Ａ₀〜Ａ₄及びその確率を決定するようにして
もよい。

【００１８】次に、ステップ１０６にて、前記計算した
各変動幅Ｙ₁〜Ｙ₄に基づいてＲＯＭ２３ｄ内の図７のメ
ンバーシップ関数に対応したデータを参照することによ
り、走行路面の荒れが領域Ｒ₀〜Ｒ₄のうちでいずれの領
域に属すかを決定するとともに、その領域に属する確率
を決定する。この決定方法も一例を上げて説明すると、
前記計算した各変動幅Ｙ₁〜Ｙ₄の一つがＹ_D であると、
前記場合と同様に、その変動幅Ｙ_D に関して、領域
Ｒ₂，Ｒ₃が抽出されるとともに、関数値「０．８」，
「０．２」が領域Ｒ₂，Ｒ₃に属する確率として決定され
る。なお、各変動幅Ｙ₁ 〜Ｙ₄の残りの３つについて
も、それらの属する領域及びその確率がそれぞれ決定さ
れる。

【００１９】次に、前記ステップ１０５，１０６の結果
に基づいてＲＯＭ２３ｄ内の図８の図表に対応しデータ
を参照することにより、ショックアブソーバ１２ａ〜１
２ｄの減衰力特性をハードからソフトに切り換えるため
の基準値Ｚ₁〜Ｚ₄の属するべき領域とその確率を決定す
る。この場合、前記決定された領域を例に上げて説明す
ると、路面のうねりの属する領域としてＡ₁，Ａ₂が決定
されているとともに、路面の荒れの属する領域としてＲ
₂，Ｒ₃が決定されているので、前記基準値Ｚ₁〜Ｚ₄ の
一つが属すべき領域として、領域Ａ₁，Ａ₂と領域Ｒ₂，
Ｒ₃の全ての組合せに対応した領域すなわち領域Ｓ₁，Ｓ
₂，Ｓ₃ が決定される。また、前記基準値Ｚ₁〜Ｚ₄の一
つがこれらの領域Ｓ₁，Ｓ₂，Ｓ₃ に属する確率は、下記
〜のようにしてそれぞれ決定される。

【００２０】領域Ｓ₁ は領域Ａ₁，Ｒ₂の組合せにより
決定されたものであると同時に、路面のうねりが領域Ａ
₁に属する確率は「０．６」であり、かつ路面の荒れが
領域Ｒ₂に属する確率は「０．８」であったので、両確
率の小さな方をとって、前記基準値Ｚ₁〜Ｚ₄の一つが領
域Ｓ₁ に属する確率は「０．６」として決定される。領域Ｓ₂ は領域Ａ₁，Ｒ₃及び領域Ａ₂，Ｒ₂の組合せに
より決定されたものであるので、前記と同様な方法に
より、前記基準値Ｚ₁〜Ｚ₄の一つが領域Ｓ₂ に属する確
率はまず「０．２」又は「０．４」として決定される。
そして、これらの確率のうちで大きいものが最終的に選
択されて、前記基準値Ｚ₁〜Ｚ₄の一つが領域Ｓ₂ に属す
る確率は「０．４」として決定される。領域Ｓ₃ は領域Ａ₂，Ｒ₃の組合せにより決定されたも
のであるので、前記と同様な方法により、前記基準値
Ｚ₁〜Ｚ₄の一つが領域Ｓ₃ に属する確率は「０．２」と
して決定される。なお、領域Ｓ₀〜Ｓ₄に関する確率の決定に際しては、路
面のうねりが領域Ａ₀〜Ａ₄ に属する確率と，路面の荒
れが領域Ｒ₀〜Ｒ₄に属する確率のうちの大きい方の値を
採用したり、両確率の平均値を採用したりするようにし
てもよい。

【００２１】前記ステップ１０７の処理後、ステップ１
０８にて、前記決定された領域Ｓ₀〜Ｓ₄ に関する確率
とＲＯＭ２３ｄ内の図９のメンバーシップ関数に対応し
たデータとに基づいて、各ショックアブソーバ１２ａ〜
１２ｄの減衰力特性をハードからソフトに切り換えるた
めの基準値Ｚ₁〜Ｚ₄が決定される。この場合、基準値Ｚ
₁〜Ｚ₄の一つが前記決定された領域Ｓ₁，Ｓ₂，Ｓ₃ に属
する確率を例に上げて説明すると、各確率は、それぞれ
「０．６」，「０．４」，「０．２」であるので、これ
らの各確率に対応した各領域Ｓ₁，Ｓ₂，Ｓ₃ の面積の論
理和（図９のハッチング部分）が計算された後、この論
理和の重心位置に対応したＸ軸の値Ｚ_Xが基準値として
決定される。なお、このように本実施例では、基準値Ｚ
₁〜Ｚ₄のデファジィ化を重心法を採用することによって
行ったが、このデファジィ化を面積法（荷重平均法）を
用いて行うようにしてもよい。この場合、各領域Ｓ₁，
Ｓ₂，Ｓ₃ の重心位置に対応した基準値Ｚを図９の各領
域Ｓ₁，Ｓ₂，Ｓ₃ のハッチング部分の面積でそれぞれ重
み付けしてそれらの総和を計算したのち、同総和を各領
域Ｓ₁，Ｓ₂，Ｓ₃ のハッチング部分の面積の総和で除算
すればよい。

【００２２】このようにして各ショックアブソーバ１２
ａ〜１２ｄに関する基準値Ｚ₁〜Ｚ₄が計算された後、ス
テップ１０９の「前輪減衰力制御ルーチン」及びステッ
プ１１０の「後輪減衰力制御ルーチン」が実行され、こ
れらの基準値Ｚ₁〜Ｚ₄を用いて各ショックアブソーバ１
２ａ〜１２ｄの減衰力特性が前輪ＦＷ１，ＦＷ２及び後
輪ＲＷ１，ＲＷ２毎に独立して制御される。

【００２３】「前輪減衰力制御ルーチン」は図４のステ
ップ１２０〜１３３からなり、ステップ１２１にて前輪
用ソフトフラグFSFTが”１”であるか否かが判定され
る。この前輪用ソフトフラグFSFTは、”０”によりショ
ックアブソーバ１２ａ，１２ｂの減衰力特性のハード状
態を表し、”１”により同減衰力特性のソフト状態を表
す。今、ショックアブソーバ１２ａ，１２ｂの減衰力特
性がハード状態に設定されていて前輪用フラグFSFTが”
０”に設定されていれば、ステップ１２１にて「ＮＯ」
と判定され、ステップ１２２にて前記計算した変動幅Ｙ
₁と基準値Ｚ₁とが比較されるとともに、ステップ１２３
にて前記計算した変動幅Ｙ₂と基準値Ｚ₂とが比較され
る。この場合、変動幅Ｙ₁，Ｙ₂が基準値Ｚ₁，Ｚ₂より共
に小さければ、前記ステップ１２２，１２３にて共に
「ＮＯ」と判定されて、ステップ１３３にてこの「前輪
減衰力制御ルーチン」の実行が終了する。この場合、シ
ョックアブソーバ１２ａ，１２ｂの減衰力特性は共にハ
ード状態に維持される。

【００２４】一方、変動幅Ｙ₁，Ｙ₂の一方でも基準値Ｚ
₁，Ｚ₂以上になれば、ステップ１２２，１２３のいずれ
かにて「ＹＥＳ」と判定され、ステップ１２４にてショ
ックアブソーバ１２ａ，１２ｂの減衰力特性がソフト状
態に切り換え制御される。この切り換え制御において
は、出力回路２３ｆを介して圧電アクチュエータ２２
ａ，２２ｂに電圧が付与され、同アクチュエータ２２
ａ，２２ｂがショックアブソーバ１２ａ，１２ｂの減衰
力特性をソフト状態に切り換える。前記ステップ１２４
の処理後、ステップ１２５にて前輪用ソフトフラグFSFT
が”１”に設定され、ステップ１２６にて前輪用カウン
ト値FCNTが「０」に初期設定される。

【００２５】このようにして、ショックアブソーバ１２
ａ，１２ｂの減衰力特性がソフト状態に切り換えられる
と、次からの「前輪減衰力制御ルーチン」においては、
前輪用ソフトフラグFSFTが”１”であるので、ステップ
１２１にて「ＹＥＳ」と判定され、ステップ１２７以降
の処理が実行される。ステップ１２７においては、前輪
用カウント値FCNTが所定値CT₀ （例えば、数１００ミリ
秒〜数秒程度の所定時間に対応した値）以上であるか否
かが判定される。この場合、前記ソフト状態への切り換
えから間もなくて、前輪用カウント値FCNTが所定値CT₀
未満であれば、前記ステップ１２７にて「ＮＯ」と判定
され、ステップ１２８にて前輪用カウント値FCNTに
「１」が加算された後、ステップ１３３にて「前輪減衰
力制御ルーチン」の実行が終了される。これにより、シ
ョックアブソーバ１２ａ，１２ｂの減衰力特性がハード
状態からソフト状態に切り換えられた場合には、同アブ
ソーバ１２ａ，１２ｂの減衰力特性は少なくとも所定時
間だけソフト状態に維持される。

【００２６】ショックアブソーバ１２ａ，１２ｂの減衰
力特性がソフト状態に切り換えられた後、前記所定時間
が経過すると、ステップ１２７にて「ＹＥＳ」すなわち
前輪用カウント値FCNTは所定値CT₀ 以上であると判定さ
れて、ステップ１２９，１３０にて変動幅Ｙ₁ ，Ｙ₂ が
基準値Ｚ₁，Ｚ₂未満であるあるか否かが判定される。こ
の場合、変動幅Ｙ₁ ，Ｙ₂ の一方でも基準値Ｚ₁，Ｚ₂以
上であれば、ステップ１２９，１３０の少なくともいず
れか一方にて「ＮＯ」と判定されて、ステップ１３３に
て「前輪減衰力制御ルーチン」の実行が終了するので、
ショックアブソーバ１２ａ，１２ｂの減衰力特性は以前
のソフト状態に維持される。

【００２７】このような状態で、両変動幅Ｙ₁ ，Ｙ₂ が
共に基準値Ｚ₁，Ｚ₂未満になると、ステップ１２９，１
３０にて共に「ＹＥＳ」と判定され、ステップ１３１に
てショックアブソーバ１２ａ，１２ｂの減衰力特性がハ
ード状態に切り換え制御される。この切り換え制御にお
いては、出力回路２３ｆを介した圧電アクチュエータ２
２ａ，２２ｂに対する電圧の付与が解除され、同アクチ
ュエータ２２ａ，２２ｂがショックアブソーバ１２ａ，
１２ｂの減衰力特性をハード状態に切り換える。前記ス
テップ１３１の処理後、ステップ１３２にて前輪用ソフ
トフラグFSFTが”０”に設定される。これにより、以降
の「前輪減衰力制御ルーチン」においては、ステップ１
２１〜１２６の処理が実行されるようになり、前述のよ
うに、変動幅Ｙ₁，Ｙ₂のいずれか一方が基準値Ｚ₁，Ｚ₂
以上になるまで、ショックアブソーバ１２ａ，１２ｂの
減衰力特性はハード状態に維持される。

【００２８】また、「後輪減衰力制御ルーチン」は、図
５に示すように、「前輪減衰力制御ルーチン」と同様な
ステップ１４０〜１５３の処理からなる。そして、この
場合も、変動幅Ｙ₃，Ｙ₄が基準値Ｚ₃，Ｚ₄より共に小さ
ければ、ステップ１４１〜１４３の処理により、ショッ
クアブソーバ１２ｃ，１２ｄの減衰力特性はハード状態
に維持される。一方、変動幅Ｙ₃，Ｙ₄の一方でも基準値
Ｚ₃，Ｚ₄以上になれば、ステップ１４２〜１４３の処理
により、圧電アクチュエータ２２ｃ，２２ｄに電圧が付
与されて、ショックアブソーバ１２ｃ，１２ｄの減衰力
特性がソフト状態に切り換えられる。そして、この場合
も、ステップ１４６〜１４８の処理により、ショックア
ブソーバ１２ｃ，１２ｄの減衰力特性がハード状態から
ソフト状態に切り換えられた場合には、同アブソーバ１
２ｃ，１２ｄの減衰力特性は少なくとも所定時間だけソ
フト状態に維持される。さらに、この所定時間の経過後
には、変動幅Ｙ₃ ，Ｙ₄ の一方でも基準値Ｚ₃，Ｚ₄以上
であれば、ステップ１４９，１５０の処理によってショ
ックアブソーバ１２ｃ，１２ｄの減衰力特性は以前のソ
フト状態に維持されるが、両変動幅Ｙ₃ ，Ｙ₄ が共に基
準値Ｚ₃，Ｚ₄未満になると、ステップ１４９〜１５１の
処理によって圧電アクチュエータ２２ｃ，２２ｄに対す
る電圧付与が解除されて、ショックアブソーバ１２ｃ，
１２ｄの減衰力特性がハード状態に切り換えられる。

【００２９】上記の作動説明からも理解できるように、
上記実施例によれば、「前輪減衰力制御ルーチン」（図
４）及び「後輪減衰力制御ルーチン」（図５）の処理に
より、所定の条件の基に、ショックアブソーバ１２ａ〜
１２ｄに発生する減衰力の変化率Ｕ₁〜Ｕ₄の変動幅Ｙ₁
〜Ｙ₄が基準値Ｚ₁〜Ｚ₄以上になれば、ショックアブソ
ーバ１２ａ〜１２ｄの減衰力特性はソフト状態に切り換
えられるので、車両の乗り心地が良好となる。そして、
この場合、前記基準値Ｚ₁〜Ｚ₄は、図３のステップ１０
１〜１０８からなるファジィ推論により、前記変動幅Ｙ
₁〜Ｙ₄が大きくなりがちな凹凸の多い路面を走行するほ
ど大きな値に設定されるとともに、減衰力のばね上部材
（車体１０）の共振周波数近傍の低周波数成分Ｘが大き
くなりがちなうねりの大きな路面を走行するほど大きな
値に設定される。したがって、平坦な路面を走行中に
は、路面に小さな凹凸があっても、ショックアブソーバ
１２ａ〜１２ｄの減衰力特性はソフト状態に切り換えら
れるので、車両の乗り心地が良好になる。また、うねり
の大きな路面を走行しても、ショックアブソーバ１２ａ
〜１２ｄはハード状態に設定され続けるので、車体のあ
おりが抑制されて、車両の乗り心地が良好となる。さら
に、前述のように、基準値Ｚ₁〜Ｚ₄はファジィ推論によ
り決定されるので、短時間で基準値を決定することがで
き、ショックアブソーバ１２ａ〜１２ｄの減衰力特性の
制御の応答性が良好になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る車両の全体概略斜視
図である。

【図２】図１のショックアブソーバを制御するための
電気制御装置のブロック図である。

【図３】図２のマイクロコンピュータにて実行される
プログラムのフローチャートである。

【図４】図３の「前輪減衰力制御ルーチン」の詳細フ
ローチャートである。

【図５】図３の「後輪減衰力制御ルーチン」の詳細フ
ローチャートである。

【図６】路面のうねりに関するメンバーシップ関数を
表すグラフである。

【図７】路面の荒れに関するメンバーシップ関数を表
すグラフである。

【図８】路面のうねり、路面の荒れ及び基準値の関係
を示す図表である。

【図９】基準値に関するメンバーシップ関数を表すグ
ラフである。

【符号の説明】

ＦＷ１，ＦＷ２…前輪、ＲＷ１，ＲＷ２…後輪、１０…
車体、１２ａ〜１２ｄ…ショックアブソーバ、２０…電
気制御装置、２１ａ〜２１ｄ…圧電センサ、２２ａ〜２
２ｄ…圧電アクチュエータ、２３…マイクロコンピュー
タ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B60G 17/00 - 23/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ショックアブソーバに発生する減衰力の
変化率の変動幅を検出する第１検出手段と、前記検出さ
れた変動幅と基準値とを比較して同変動幅が同基準値以
上のときショックアブソーバの減衰力特性をソフト側に
切り換え制御する切り換え制御手段とを備えたショック
アブソーバのための電気制御装置において、ショックアブソーバに発生する減衰力のうちでばね上部
材の共振周波数近傍の低周波数成分を検出する第２検出
手段と、前記基準値を、前記検出された変動幅と前記検出された
低周波数成分とを用いたファジィ推論により、同変動幅
が大きくなるにしたがって大きくなるとともに同低周波
数成分が大きくなるにしたがって大きくなる値に決定す
る基準値決定手段とを設けたことを特徴とするショック
アブソーバのための電気制御装置。